JP7476751B2

JP7476751B2 - 無人搬送車

Info

Publication number: JP7476751B2
Application number: JP2020166979A
Authority: JP
Inventors: 祐樹松井; 基央小原; 悠太今井; 拓也大澤; 陽平中島
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2020-10-01
Filing date: 2020-10-01
Publication date: 2024-05-01
Anticipated expiration: 2040-10-01
Also published as: JP2022059318A

Description

本発明は、無人搬送車に関する。

出発地点から目標地点まで自律的に移動する無人搬送車（所謂ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）が開発されている。この種の無人搬送車は、出発地点から目標地点までの経路を決定し当該経路に基づいて高速移動する。

無人搬送車は、その台車に搭載する搬送物の重さや大きさが多岐に渡っているため、それに対応したバリエーションが求められる。また近年、非特許文献１記載のように、無人搬送車の国際安全規準が策定されるなど、走行にあたって速度超過などの異常を検出し、確実に停止することが求められる。

ISO3691-4,"Industrial trucks. Safety requirements and verification. Part 4: Driverless industrial trucks and their systems"（国際安全規格（ISO）無人搬送車システムの国際安全規格 ISO3691-4）,ISO3691-4:2020

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、様々な搬送物の重さや大きさに対応して設計、製作できると共に国際安全基準を満たすことのできる無人搬送車を提供することにある。

上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、搬送物を搭載可能に構成された車体を車輪を用いて支持する少なくとも３以上の車輪ユニットモジュールと、少なくとも３以上の車輪ユニットモジュールを装着可能な被装着部を備える無人搬送車本体と、を備える。

３以上の車輪ユニットモジュールは、その全てが被装着部に着脱可能に構成される駆動輪ユニットにより構成されるか、又は、少なくとも２つ以上の被装着部に着脱可能に構成される駆動輪ユニット、及び、駆動輪ユニットを装着した被装着部以外の被装着部に着脱可能に構成される従動輪ユニットにより構成される。駆動輪ユニットには、それぞれの進行方向の速度を検出する速度検出部、車輪の操舵角を検出する操舵角検出部、及び、車輪の回転を制動する制動機器が組み込まれている。操舵角検出部は安全認証済の安全非接触スイッチを用いて構成され、前記安全非接触スイッチは当該車輪ユニットモジュールの可動部に所定角度ステップで固定された突起との間の近接状態を検出することで水平方向周囲の操舵角を検出する。速度検出部は、車輪の回転数を検出する安全認証済の安全エンコーダにより構成されており、安全機器として構成される。

請求項１記載の発明によれば、少なくとも２つ以上の車輪ユニットモジュールが駆動輪ユニットによって無人搬送車本体の被装着部に着脱可能に構成されているため、当該駆動輪ユニットの装着個数により様々な搬送物の重さや大きさに対応して設計、製作できる。しかも、それぞれの駆動輪ユニットが、速度検出部により速度検出機能を実現したり、操舵角検出部により車輪の角度検出機能を実現したり、制動機器により車輪の回転を制動したりできると共に、操舵角検出部及び速度検出部は安全認証済の安全機器として構成されるため、国際安全基準を満たすように構成できる。なお特に、駆動輪ユニットの装着個数を変更可能に構成されることが望ましい（請求項２）。

第１実施形態を説明する図であり、四輪駆動の無人搬送車の全体構造を模式的に示す斜視図無人搬送車が横進するときの車輪の向きを模式的に示す下面図無人搬送車を構成する車輪ユニットの構造の要部を示す正面図車輪ユニットの構造の要部を示す上面図車輪ユニットの構造を要部を示す側面図無人搬送車の電気的構成図無人搬送車が直進するときの車輪の向きを模式的に示す下面図無人搬送車が回転するときの車輪の向きを模式的に示す下面図四輪走行二輪駆動の無人搬送車の車輪ユニットの設置態様を模式的に示す下面図のその１四輪二輪駆動の無人搬送車の車輪ユニットの設置態様を模式的に示す下面図のその２六輪駆動の無人搬送車が直進するときの車輪の向きを模式的に示す下面図六輪駆動の無人搬送車が横進するときの車輪の向きを模式的に示す下面図六輪駆動の無人搬送車が回転するときの車輪の向きを模式的に示す下面図六輪走行二輪駆動の無人搬送車が直進するときの車輪の向きを模式的に示す下面図六輪走行二輪駆動の無人搬送車が横進するときの車輪の向きを模式的に示す下面図六輪走行二輪駆動の無人搬送車が回転するときの車輪の向きを模式的に示す下面図第２実施形態を説明する図であり、無人搬送車制御装置の機能的構成図無人搬送車が移動する際の非接触式センサの検知範囲を模式的に示す図のその１無人搬送車が移動する際の非接触式センサの検知範囲を模式的に示す図のその２第３実施形態を説明する図であり、四輪駆動の無人搬送車における操舵角度範囲を示す図のその１四輪駆動の無人搬送車における操舵角度範囲を示す図のその２荷渡し台から荷受け台まで移動する場合の車輪の操舵態様を模式的に示す下面図四輪走行二輪駆動の無人搬送車における操舵角度範囲を示す図のその１四輪走行二輪駆動の無人搬送車における操舵角度範囲を示す図のその２四輪走行二輪駆動の無人搬送車における操舵角度範囲を示す図のその３四輪走行二輪駆動の無人搬送車における操舵角度範囲を示す図のその４第４実施形態を説明する図であり、無人搬送台車の全体構造を模式的に示す斜視図無人搬送台車が荷渡し台から荷受け台まで荷物を搬送する際の態様を模式的に示す図

以下、幾つかの実施形態について図面を参照しながら説明する。以下に説明する各実施形態において、同一又は類似の動作を行う構成については、同一又は類似の符号を付し、必要に応じて説明を省略する。なお、図示しているようにＸＹ座標系を用いて説明する。断らない限りＸＹ方向を水平方向と考慮して説明する。なお、説明の便宜上、ＸＹ方向を水平方向と称するが、水平に限られるものではない。

（第１実施形態）
図１から図８は、第１実施形態の説明図を示す。図１に外観を示す無人搬送車１０（無人搬送車本体相当）は、様々な施設内の対象範囲を自律走行可能に構成されるもので、車体１１に車輪ユニット１２…１５が装着されることで構成される。各車輪ユニット１２…１５は、モジュール化されている車輪ユニットモジュール相当である。また車輪ユニット１２…１５は、互いに同一構造で構成されており、それぞれが車輪２１の駆動源を備えた駆動輪ユニットとして構成されている。

図１に示すように、車体１１は全体的に矩形箱状のボディにより構成されている。車体１１は、車輪ユニット１２…１５を装着可能な被装着部１１ａを備える。各車輪ユニット１２…１５は車体１１を車輪２１を用いて支持することで、無人搬送車１０は施設内の通路を走行可能に構成される。車輪ユニット１２～１５は、少なくとも３以上構成されており、３点以上通路と接触することで、車体１１を安定的に走行制御できれば良い。ここでは４つの車輪ユニット１２…１５を組み込んだ例を説明する。

安全レーザスキャナ１８、１９は、無人搬送車１０の少なくとも前後左右の障害物を認識可能な非接触型センサにより構成され、例えばＬＩＤＡＲと称されるレーダユニットによる。安全レーザスキャナ１８、１９は、車体１１に対し当該車体１１の水平方向全方位をセンシング可能に備え付けられる。

例えば安全レーザスキャナ１８、１９は、車体１１の水平方向四隅のうち対角位置となる２つの隅に設置されていると良い。すると安全レーザスキャナ１８、１９は、車体１１の対角位置からそれぞれ水平方向２７０度を効率的にセンシングできる。なお、安全レーザスキャナ１８、１９の設置箇所は、この設置位置に限られるものではなく、前後左右の全方位にわたり物体を検出できればどのように設置されていても良い。これにより安全レーザスキャナ１８、１９は、車体１１の前後左右全方位にわたり、柱や壁といった障害物などの物体を検出できる。

図２に無人搬送車１０の下面図を示すように、車輪ユニット１２…１５にはそれぞれ車輪２１が装着されている。個々の車輪ユニット１２…１５は、互いに同一構造の駆動輪ユニットであり、その全てが被装着部１１ａに着脱可能に構成される。
以下、図３から図５を参照して車輪ユニット１２の構造を説明し、他の車輪ユニット１３…１５の説明を省略する。図３から図５に示すように、車輪ユニット１２は、車輪２１を駆動する走行用駆動モータ３３を備えた駆動輪ユニットとして構成される。車輪ユニット１２には、主に安全制御用の機器として、それぞれの車輪２１の進行方向の速度を検出する速度検出部としての安全エンコーダ３５、車輪２１の操舵角を検出する操舵角検出部としての安全非接触スイッチ２８、及び、車輪２１の回転を制動する制動機器としての電磁ブレーキ３６が組み込まれている。詳しくは後述する。

車輪ユニット１２は、車体１１の被装着部１１ａに固定される固定部としての固定板２２、及び、固定板２２に対し水平方向に回転可能な可動部２３により構成されている。
固定板２２の上には、当該固定板２２の上面に沿って回転可能に設置されたプーリ２４、２５、及びプーリ２４及び２５を連結したタイミングベルト２６が設置されている。プーリ２４の軸には操舵部としての操舵モータ２７が連結されている。操舵モータ２７は、モータ軸を介してプーリ２４を回転駆動することでタイミングベルト２６を通じてプーリ２５を連動して回転可能になっている。操舵モータ２７は、水平方向に車輪２１を回転させることができ、走行可能な方向を操舵できる。またエンコーダ３４が、タイミングベルト２６にプーリ４３を介して係合されており、操舵角を検出可能になっている。

固定板２２には安全非接触スイッチ２８がボルト及びナットなどを用いて固定されている。安全非接触スイッチ２８は、安全性能を向上するために用いられ、車輪２１の操舵角を検出する操舵角検出部として用いられる。図４に例示したように、安全非接触スイッチ２８は、固定板２２の上方から下方まで貫通し、その先端がフレーム３０の脇まで延設されている。安全非接触スイッチ２８の先端には、発振回路を用いて磁界出力する誘導検出コイルが設置されている。安全非接触スイッチ２８は、後述するフレーム３０に設けられた突起３１、３２と合わせて誘導形近接スイッチとして機能する。安全規格に準拠した方法で操舵角を検出できればどのような方法を用いても良い。

固定板２２の下面にはベアリング２９が設置されている。ベアリング２９の下側にはフレーム３０が連結されている。フレーム３０は、ねじを用いてベアリング２９に固定されている。

可動部２３は、フレーム３０を母材として構成され、当該フレーム３０に直接又は間接的に連結された、突起３１、３２、車輪２１、走行用駆動モータ３３、エンコーダ３４、安全エンコーダ３５、及び電磁ブレーキ３６を備える。その他、可動部２３は、回転軸２１ａなども備える。可動部２３は、ベアリング２９を通じて固定板２２に対して構成要素３０…３６を一体として水平方向に回転自在に構成されている。

突起３１、３２は、フレーム３０の水平方向周囲に所定角度ステップ（例えば９０°ステップ）で固定されており、フレーム３０と共に一体で水平方向に回転可能になっている。このため、可動部２３がベアリング２９の回転方向である水平方向に回転することで、突起３１、３２が、安全非接触スイッチ２８の先端位置から外れたり一致したりする。固定板２２に固定された安全非接触スイッチ２８は、その先端の誘導検出コイルにより発せられる磁界により突起３１、３２との近接状態を検出することで、車輪２１の特定の方向、例えば９０°ステップ、の操舵状態を検出できる。これにより、車輪２１が進行方向に対する角度の何れの方向を向いているか、例えば前、後、左、右、の何れの方向を向いているか判断できる。

走行用駆動モータ３３は、車輪２１を駆動する駆動部として用いられる。走行用駆動モータ３３は、車輪２１を正逆回転駆動可能になっており、車輪２１を一方向、例えば図示Ｙ方向、Ｘ方向又はそれ以外の方向に走行可能にする。本実施形態において、走行用駆動モータ３３は、安全エンコーダ３５及び電磁ブレーキ３６と一体に設けられている。これらは別部品により構成しても良い。

走行用駆動モータ３３は、フレーム３０に固定されており、走行用駆動モータ３３の回転軸２１ａは車輪２１に直結されている。安全エンコーダ３５は、車輪２１の回転数を検出する。回転数はギヤ比変換して検出しても良い。これにより安全エンコーダ３５は、各車輪ユニット１２…１５の進行方向の速度を検出する速度検出部として用いられる。

電磁ブレーキ３６は、走行用駆動モータ３３及び安全エンコーダ３５と一体に設けられており、車輪２１の回転を制動する制動機器として用いられる。電磁ブレーキ３６は、回転軸２１ａを通じて車輪２１の回転を制動する。なお、図３に示したように、各種電気的構成を接続する電気配線４２が、ベアリング２９の回転軸に沿って設置されている。

図６には電気的構成を例示している。無人搬送車１０は、車輪ユニット１２…１５、環境認識部としての安全レーザスキャナ１８、１９と共に、制御部５０、及び非常停止スイッチ５５を搭載している。制御部５０は、走行制御コントローラ５１、安全コントローラ５２、コンタクタ５３、及び、制御基板５４に搭載された駆動回路５４ａを組み合わせて構成されている。

また前述したように、車体１１には安全レーザスキャナ１８、１９が装着されている。安全レーザスキャナ１８、１９は、制御部５０の安全コントローラ５２に電気的に接続されている。各車輪ユニット１２…１５は、前述した操舵モータ２７、安全非接触スイッチ２８、走行用駆動モータ３３、安全エンコーダ３５、電磁ブレーキ３６の他、エンコーダ３４を備える。エンコーダ３４は、走行制御用に車輪２１の操舵角を詳細に検出できる。

走行制御コントローラ５１は、主に走行制御を担うマイクロコンピュータにより構成されている。走行制御コントローラ５１は、ＣＰＵがＲＯＭなどに記憶されたプログラムを実行することで実現されている。つまりソフトウェアにより実現されているが、これら走行制御コントローラ５１をハードウェアにより実現する構成としてもよい。

走行制御コントローラ５１は、制御基板５４に搭載された駆動回路５４ａを通じて走行用駆動モータ３３を駆動すると共に、操舵モータ２７を駆動することで車輪ユニット１２…１５の各車輪２１を回転制御する。このとき、走行制御コントローラ５１は、エンコーダ３４により各車輪２１の詳細な操舵角を検出してフィードバック制御することで無人搬送車１０を走行制御する。

安全コントローラ５２は、主に安全制御を担うコントローラでありＰＬＣにより構成される。安全コントローラ５２は、安全レーザスキャナ１８、１９のスキャン検出範囲内における、障害物の存在の有無や当該障害物との距離などの周辺環境の情報を判断する。安全コントローラ５２は、走行制御コントローラ５１との間で情報を送受可能になっており、安全レーザスキャナ１８、１９から取得される周辺環境の情報を走行制御コントローラ５１に送信可能になっている。走行制御コントローラ５１は、安全コントローラ５２と連携制御することで自律走行可能になる。

また安全コントローラ５２は、安全非接触スイッチ２８及び安全エンコーダ３５の信号を直接入力している。安全コントローラ５２は、各車輪ユニット１２…１５の安全非接触スイッチ２８により各車輪ユニット１２…１５毎の特定の方向への操舵状態を検出できる。さらに安全コントローラ５２は、各車輪ユニット１２…１５の安全エンコーダ３５により各車輪ユニット１２…１５の速度を検出できる。これにより安全コントローラ５２は、無人搬送車１０の各種状態を検出できる。

安全コントローラ５２、安全レーザスキャナ１８、１９、安全非接触スイッチ２８、安全エンコーダ３５、及び電磁ブレーキ３６は、走行制御の主体としては用いられないものの、安全基準ＩＳＯ３６９１－４を満たすうえで必要な機器として設けられ、安全認証済の安全機器として構成される。速度監視機能や操舵検出機能は、ＩＳＯ１３８４９で定義される安全カテゴリ３かつパフォーマンスレベルＤの認証を受けている。
エンコーダ３４は、走行制御用に車輪２１の操舵角を詳細に検出しているが、例えば安全非接触スイッチ２８は、前述したように特定の方向を検出する上で必須の機器として設けられている。また、走行用駆動モータ３３の駆動力が小さくなった場合、何らかの不具合で走行用駆動モータ３３の動力の遮断に失敗した場合、安全で且つ確実に無人搬送車１０を停止させるため、電磁ブレーキ３６が組付けられている。

コンタクタ５３は、安全コントローラ５２の制御に応じて電源を開閉する電磁開閉器である。コンタクタ５３は、安全コントローラ５２の制御に応じて制動作用に必要な電力を電磁ブレーキ３６に通電可能に構成される。

また、コンタクタ５３は、安全コントローラ５２の制御に応じて制御基板５４に通電される電源を通断電可能になっている。非常停止スイッチ５５は、外部ユーザにより操作可能なスイッチであり安全コントローラ５２に電気的に接続されており、外部から非常時に停止指示可能になっている。

走行制御コントローラ５１が、駆動回路５４ａを通じて走行用駆動モータ３３、操舵モータ２７、エンコーダ３４を用いて自律走行制御している最中でも、非常停止スイッチ５５がオン操作されることで、安全コントローラ５２が、コンタクタ５３を通じて駆動回路５４ａに通電されている電源を遮断できる。これにより自律走行制御を停止できる。

また安全コントローラ５２は、無人搬送車１０の車輪ユニット１２…１５の状態と当該無人搬送車１０の周辺環境の情報と照合し、周辺に存在する障害物との距離を一定以上確保できる。例えば無人搬送車１０が障害物と衝突しつつあるときには、安全コントローラ５２がコンタクタ５３を通じて電源を電磁ブレーキ３６に通電することで無人搬送車１０を制動できる。

走行制御コントローラ５１が、各車輪ユニット１２…１５のそれぞれの走行用駆動モータ３３を駆動制御することで、各車輪ユニット１２…１５の車輪２１を正逆回転駆動できる。

このため制御部５０が、図２に示すように全ての車輪ユニット１２…１５の車輪２１をＸ方向に操舵することで車体１１を横進させることができる。また制御部５０が、図７に示すように全ての車輪ユニット１２…１５の車輪２１をＹ方向に操舵することで車体１１を直進させることができる。

また制御部５０が、図８に示すように全ての車輪ユニット１２…１５の車輪２１をＸＹ方向に傾斜させることで当該無人搬送車１０をその鉛直軸回りに旋回させることができる。これにより、水平方向の任意の方向へ無人搬送車１０を移動させることができ、無人搬送車１０を３６０°全方位に走行させることができる。

図９の無人搬送車１０ａに示すように、全ての車輪ユニット１２…１５のうち一部の車輪ユニット１２、１５を、駆動輪ユニットに従動する従動輪ユニット３１２、３１５により構成しても良い。従動輪ユニット３１２、３１５には、フレーム３０に水平方向に自在に可動できる車輪２１が装着されているものの、電気的構成、すなわち、走行用駆動モータ３３、操舵モータ２７、エンコーダ３４、電磁ブレーキ３６、安全非接触スイッチ２８、安全エンコーダ３５などが取り付けられていない。すなわち従動輪ユニット３１２、３１５はキャスタとして構成される。また同様に、図１０の無人搬送車１０ｂに示すように、全ての車輪ユニット１２…１５のうち一部の車輪ユニット１４、１５を、駆動輪ユニットに従動する従動輪ユニット３１４、３１５により構成しても良い。

図９に示した無人搬送車１０ａの例では、車輪ユニット１３、１４は、車体１１の対角方向に設けた被装着部１１ｂ、１１ｃにそれぞれ着脱可能に構成され、車輪２１を駆動する走行用駆動モータ３３を備えた駆動輪ユニットにより構成されている。さらに、従動輪ユニット３１２、３１５は、車輪ユニット１３，１４を装着した被装着部１１ｂ、１１ｃ以外の被装着部１１ａ、１１ｄに着脱可能に構成される。

なお、図中、車輪ユニット１３、１４には車輪２１にハッチングを付しており、従動輪ユニット３１２、３１５には、車輪２１にハッチングを付していない。各車輪ユニット１３、１４の操舵モータ２７がそれぞれＹ方向の同方向に向けて車輪２１を操舵すると共に、走行用駆動モータ３３が車輪２１を同方向に駆動することでＹ方向に駆動力をかけることができる。各従動輪ユニット３１２、３１５の車輪２１は、これらの車輪ユニット１３、１４の駆動力のかかる方向に従動するため、無人搬送車１０はＹ方向に移動できる。

また、各車輪ユニット１３、１４の操舵モータ２７がそれぞれＸ方向の同方向に向けて車輪２１を操舵すると共に、走行用駆動モータ３３が車輪２１を同方向に駆動することでＸ方向に駆動力をかけることができる。各従動輪ユニット３１２、３１５の車輪２１は、これらの車輪ユニット１３、１４の駆動力のかかる方向に従動するため、無人搬送車１０はＸ方向に移動できる。これにより、無人搬送車１０はＹ方向に直進することもＸ方向に横進することもできる。

また、各車輪ユニット１３、１４の操舵モータ２７が、車輪ユニット１３、１４の車輪２１をそれぞれＸＹ傾斜方向に向けて操舵した後、車輪ユニット１３、１４の走行用駆動モータ３３がそれぞれ車輪２１を逆方向に駆動することで、車体１１の重心を中心軸として旋回力が生まれる。

各従動輪ユニット３１２、３１５は、この旋回力に従動することになり、無人搬送車１０は、車体１１の中心軸を旋回軸として旋回できる。直進、横進、回転が可能になるため、水平方向の任意の方向へ無人搬送車１０ａを移動させることができ、無人搬送車１０ａを３６０°全方位に走行させることができる。

図１０に示した無人搬送車１０ｂの例では、車輪ユニット１２、１３は、車体１１の前部に設けられた被装着部１１ａ、１１ｂにそれぞれ着脱可能に構成され、車輪２１を駆動する走行用駆動モータ３３を備えた駆動輪ユニットにより構成されている。さらに、従動輪ユニット３１４、３１５は、車輪ユニット１２、１３を装着した被装着部１１ａ、１１ｂ以外の被装着部１１ｃ、１１ｄに着脱可能に構成される。図１０に示した無人搬送車１０ｂの例でも、図９に示した無人搬送車１０ａと同様に、直進、横進、回転が可能になるが説明を省略する。

図１１から図１６は、六輪駆動の例を示す。図１１に例示したように、車輪ユニット１２…１７を被装着部１１ａ…１１ｆにそれぞれ装着することで六輪駆動にしても良い。この無人搬送車３１０は、水平方向に矩形枠状に構成された車体３１１に対し正六角形の頂点位置に被装着部１１ａ…１１ｆを設けており、これらの被装着部１１ａ…１１ｆに車輪ユニット１２…１７を装着している。車輪ユニット１２…１７は、全て同一の構造及び電気的構成により構成されている。

図１１に例示したように、制御部５０が車輪２１を全てＹ方向に操舵することで無人搬送車３１０を前進又は後退させることができる。また、図１２に例示したように、制御部５０が車輪２１をすべてＸ方向に操舵することで無人搬送車３１０を横進させることができる。

また図１３に例示したように、制御部５０が、車輪ユニット１２…１５の車輪２１をＸＹ方向に傾斜させると共に車輪ユニット１６、１７の車輪２１をＹ方向に沿って操舵することで、当該無人搬送車３１０をその鉛直軸回りに旋回させることができる。これにより、水平方向の任意の方向へ無人搬送車１０を移動させることができ、無人搬送車１０を３６０°全方位に走行させることができる。

また、図１４に無人搬送車３１０ａを例示している。図１４に示した無人搬送車３１０ａは、全ての車輪ユニット１２…１７のうち一部を、それぞれ駆動輪ユニットに従動する従動輪ユニット３１２、３１５…３１７により構成している。従動輪ユニット３１２、３１５…３１７には、フレーム３０に対して水平方向に自在に動作可能な車輪２１が装着されているものの、走行用駆動モータ３３、操舵モータ２７、エンコーダ３４、電磁ブレーキ３６、安全非接触スイッチ２８、及び安全エンコーダ３５などは取り付けられていない。すなわち、従動輪ユニット３１２、３１５…３１７は所謂キャスタとして構成される。

図１４に示した例では、車体３１１の対角方向に設けた車輪ユニット１３、１４を駆動輪ユニットとし、その他には従動輪ユニット３１２、３１５…３１７を設けている。車輪ユニット１３、１４には車輪２１にハッチングを付しており、従動輪ユニット３１２、３１５…３１７には、車輪２１にハッチングを付していない。

制御部５０が、図１４に示すように車輪ユニット１３、１４の車輪２１をＹ方向に操舵し、走行用駆動モータ３３により車輪２１を同方向に駆動する。すると、その他の従動輪ユニット３１２、３１５…３１７の車輪２１が車輪ユニット１３、１４の駆動力の方向に沿って従動する。これにより、無人搬送車１０を直進させることができる。

また制御部５０が、図１５に示すように車輪ユニット１３、１４の車輪２１をＸ方向に操舵し、走行用駆動モータ３３により車輪２１を同方向に駆動する。すると、従動輪ユニット３１２、３１５…３１７の車輪２１は、車輪ユニット１３、１４の駆動力の方向に従って従動する。これにより、無人搬送車１０を横進させることができる。

また制御部５０が、図１６に示すように車輪ユニット１３、１４の車輪２１をＸＹ傾斜方向に操舵すると共に互いに逆方向に車輪２１を駆動する。すると、車体１１の重心を中心軸とした旋回力を生じる。従動輪ユニット３１２、３１５…３１７の車輪２１は、車輪ユニット１３、１４の旋回力に従って従動するため、無人搬送車３１０ａを車体３１１の鉛直軸回りに旋回させることができる。これにより、水平方向の任意の方向へ無人搬送車３１０ａを移動させることができ、無人搬送車３１０ａを３６０°全方位に走行させることができる。

車輪ユニット１２…１７を設置する車体３１１をより大きくすることで、無人搬送車１０が運搬可能な搬送物の重量も重くできる。前述の無人搬送車１０、１０ａ、１０ｂ、３１０、３１０ａは、車輪ユニット１２…１７の駆動輪ユニットの設置個数を汎用的に変更できるため、搬送物の重さ、大きさに対応して設計、製作を簡単にできる。

本実施形態によれば、車輪ユニット１２…１７が駆動輪ユニットとして無人搬送車１０、１０ａ、１０ｂ、３１０、３１０ａの被装着部１１ａ…１１ｆに着脱可能に構成されている。このため、当該車輪ユニット１２…１７の装着個数により様々な搬送物の重さや大きさに対応して駆動力等を容易に設計、製作変更できる。

それぞれの車輪ユニット１２…１７が、安全エンコーダ３５により速度検出機能を実現したり、安全非接触スイッチ２８により車輪２１の操舵角検出機能を実現したり、電磁ブレーキ３６により非常時などに車輪２１の回転を制動できる。車輪ユニット１２…１７を組み合わせることで国際安全基準を満たすように構成できる。

（第２実施形態）
図１７から図１９は、第２実施形態の説明図を示す。図１７に例示したように、制御部５０は、検出範囲設定部５６、進行方向検出部５７、及び検出範囲変更制御部５８としての機能を備える。

図１８に例示したように、無人搬送車１０が両脇に壁を備えたルートＲを走行中に、制御部５０の検出範囲設定部５６は、安全レーザスキャナ１８、１９を用いて無人搬送車１０の周囲に存在する物体の検出範囲を変更可能にする。

制御部５０の進行方向検出部５７は、安全レーザスキャナ１８、１９のスキャン情報に基づいて壁の存在しない方向を検出する。制御部５０の走行制御コントローラ５１は、予め内部のメモリに記憶された走行マップ、及びエンコーダ３４による操舵角検出情報に基づいて進行方向を決定できる。また、走行制御コントローラ５１は、安全エンコーダ３５により各車輪ユニット１２…１５の車輪２１の回転数を検出し、各車輪２１の走行速度のうちの最低速度を検出速度として制御する。

制御部５０の検出範囲変更制御部５８は、進行方向検出部５７にて検出される進行方向に検出範囲設定部５６の検出範囲を向けるように変更制御する。図１８に示したように、制御部５０の検出範囲変更制御部５８は、安全レーザスキャナ１８、１９のスキャン検出範囲として進行方向のＹ方向を有効化し、進行方向のＹ方向以外の方向のスキャン検出範囲を無効化する。制御部５０の検出範囲変更制御部５８は、進行方向のＹ方向におけるスキャン検出範囲を所定の距離Ｌ１としている。

また図１８に示したように、無人搬送車１０がＹ方向に走行した後、無人搬送車１０の車輪ユニット１２…１５を操舵し、Ｌ字交差点角を屈曲して図１８中のＸ方向に走行する場合を考慮する。

制御部５０の検出範囲変更制御部５８は、安全レーザスキャナ１８、１９のスキャン検出範囲として進行方向のＸ方向を有効化し、進行方向Ｘ方向以外の方向のスキャン検出範囲を無効化する。制御部５０の検出範囲変更制御部５８は、進行方向Ｘ方向におけるスキャン検出範囲を所定の距離Ｌ２としている。

このため、無人搬送車１０の進行方向に応じて検出範囲設定部５６による検出範囲を変更でき、安全レーザスキャナ１８、１９によるスキャン検知範囲を状況に合わせて変更対応できる。

前述したように、検出範囲変更制御部５８は、進行方向検出部５７にて検出される進行方向に検出範囲設定部５６の検出範囲を向けるように変更制御しているため、無人搬送車１０の進行方向の検出範囲内の物体を精度良く検出でき、進行方向の検出範囲内に存在する物体Ｏｂの有無を信頼性良く判定できる。

また制御部５０は、無人搬送車１０が進行方向に走行する速度の低下に伴い検出範囲を狭めるように安全レーザスキャナ１８、１９のスキャン検出範囲を制御すると良い。特に、走行速度の低下に伴い検出範囲を単調減少、又は階段状に減少させると良い。例えば図１９に示したように、無人搬送車１０の走行速度が比較的速いときには進行方向の検出範囲Ｌ１ｃとした場合、進行方向に物体Ｏｂが近接したときの進行方向の検出範囲Ｌ１ｄ（ただしＬ１ｃ＞Ｌ１ｄ）に設定すると良い。すると、物体Ｏｂが近接したとしても徐々に物体Ｏｂに近づくことができる。

（第３実施形態）
図２０から図２６は、第３実施形態の説明図を示す。個々の車輪ユニット１２…１５の電気配線４２は、それぞれベアリング２９の回転軸に沿って配線されているため、操舵モータ２７が車輪２１を操舵することで電気配線４２が捩られる。電気配線４２の捩りを極力抑制するため、操舵モータ２７がそれぞれの車輪２１を操舵する角度を１８０°以下に制限することが望ましい。

このとき個々の車輪ユニット１２…１５の操舵モータ２７は、それぞれの車輪２１の操舵可能な方向を１８０°以下に制限しつつ、無人搬送車１０を３６０°全方位に走行可能にできるため、１８０°を超える操舵を実行することがなくなる。操舵角度を制限することで、車輪２１の走行可能な方向を制限することになるが、電気配線４２の捩りなどの原因に基づく故障率を低減できる。

無人搬送車１０が、進行方向を急激に変更するときには、車体１１の安定を保つために一旦走行を停止し、操舵モータ２７により車輪２１の回転方向を操舵完了してから、走行再開することが望ましい。車輪２１を操舵する時間が長くなればなるほど、無人搬送車１０の停止時間が延びることになり、搬送に時間を要してしまう。

無人搬送車１０が直進、横進、回転するときに、操舵モータ２７は、車体１１の進行方向の基準方向に対して４５°斜め方向を中心として±９０°以下に操舵制限することが望ましい。すると９０°を超える角度範囲で操舵することがなくなる。この場合、例えば、車体１１が後進する際にも１８０°操舵する必要がなくなり、搬送に要する待機時間を低減できる。

図２０から図２６は、上記条件を満たす操舵モータ２７の操舵角度範囲例を挙げている。図中に示した角度の数値は、操舵角のＹ方向に対する左回りの中心角を示している。図２０に示した操舵角度範囲例を説明する。
図２０に示す右前輪部の車輪ユニット１２の車輪２１の基準走行方向は、Ｙ方向に対して右斜め４５°方向を向いている。そして、車輪ユニット１２の車輪２１の操舵角の中心角を＋４５°としたときに、操舵モータ２７の操舵角度範囲をその±９０°以下に操舵制限している。

左前輪部の車輪ユニット１３の車輪２１の基準走行方向はＹ方向に対して左斜め４５°方向を向いている。そして車輪ユニット１３の車輪２１の操舵角の中心角を－４５°としたときに、操舵モータ２７の操舵角度範囲をその±９０°以下に操舵制限している。

右後輪部の車輪ユニット１４の車輪２１の基準走行方向はＹ方向に対して左斜め４５°方向を向いている。そして、車輪ユニット１４の車輪２１の操舵角の中心角を－４５°としたときに、操舵モータ２７の操舵角度範囲をその±９０°以下に操舵制限している。

左後輪部の車輪ユニット１５の車輪２１の基準走行方向はＹ方向に対して右斜め４５°方向を向いている。そして、車輪ユニット１５の車輪２１の操舵角の中心角を＋４５°としたときに、操舵モータ２７の操舵角度範囲をその±９０°以下に操舵制限している。

この場合、各車輪ユニット１２…１５の操舵モータ２７は、それぞれの車輪ユニット１２…１５の車輪２１をＹ方向にもＸ方向にも操舵できる。このため、無人搬送車１０はＹ方向に直進することもＸ方向に横進することもできる。また操舵モータ２７が、図２０に示す車輪２１をそれぞれ＋９０°又は－９０°操舵することで無人搬送車１０を旋回させることができる。このため、無人搬送車１０の車体１１を３６０°全方位に走行させることができる。

図２１に示す右前輪部の車輪ユニット１２の車輪２１の基準走行方向は、Ｙ方向に対して右斜め４５°方向を向いている。そして、車輪ユニット１２の車輪２１の操舵角の中心角を＋２２５°としたときに、操舵モータ２７の操舵角度範囲をその±９０°以下に操舵制限している。

左前輪部の車輪ユニット１３の車輪２１の基準走行方向はＹ方向に対して左斜め４５°方向を向いている。そして、車輪ユニット１３の車輪２１の操舵角の中心角を＋１３５°としたときに、操舵モータ２７の操舵角度範囲をその±９０°以下に操舵制限している。

右後輪部の車輪ユニット１４の車輪２１の基準走行方向はＹ方向に対して左斜め４５°方向を向いている。そして、車輪ユニット１４の車輪２１の操舵角の中心角を＋１３５°としたときに、操舵モータ２７の操舵角度範囲をその±９０°以下に操舵制限している。

左後輪部の車輪ユニット１５の車輪２１の基準走行方向はＹ方向に対して右斜め４５°方向を向いている。そして、車輪ユニット１５の車輪２１の操舵角の中心角を＋２２５°としたときに、操舵モータ２７の操舵角度範囲をその±９０°以下に操舵制限している。

この場合もまた、操舵モータ２７は各車輪ユニット１２…１５の車輪２１をＹ方向にもＸ方向にも操舵できる。このため、無人搬送車１０はＹ方向に直進することもＸ方向に横進することもできる。また、操舵モータ２７が、図２１に示す車輪２１をそれぞれ＋９０°又は－９０°操舵することで無人搬送車１０を旋回させることができる。このため、無人搬送車１０を３６０°全方位に走行させることができる。

図２２に示すように、荷渡し台６１から荷受け台６２まで荷物６６を受け渡す場合の一例を説明する。荷渡し台６１から荷受け台６２までのルートＲは、荷渡し台６１の近接位置からＸ方向に移動してノードＲａにて直角に曲がってＹ方向に移動し、さらにノードＲｂにて直角に曲がってＸ方向に移動するルートとなる。

このルートＲに沿って無人搬送車１０が移動するとき、まず荷渡し台６１から無人搬送車１０がＸ方向に走行してノードＲａに達したときに、操舵モータ２７が各車輪ユニット１２…１５の車輪２１を右回転に＋９０°又は左回転に－９０°操舵することで直角に曲がることができる。

また、走行用駆動モータ３３がノードＲａからノードＲｂに達するまで車輪２１を駆動することで、無人搬送車１０がノードＲａからノードＲｂまで走行してノードＲｂに達する。無人搬送車１０がノードＲｂに達したときに、操舵モータ２７が各車輪ユニット１２…１５の車輪２１を右回転に＋９０°又は左回転に－９０°操舵することで直角に曲がることができる。そして、走行用駆動モータ３３がノードＲｂから荷受け台６２まで達するまで車輪２１を駆動することで、無人搬送車１０はノードＲｂから荷受け台６２まで走行する。このようにして、無人搬送車１０は荷渡し台６１から荷受け台６２まで走行できる。

前述したように、操舵モータ２７が、車体１１の進行方向の基準方向に対して４５°斜め方向を中心として±９０°以下に操舵制限されていたとしても、無人搬送車１０は荷渡し台６１から荷受け台６２まで走行できる。これにより、無人搬送車１０は、荷物６６の搬送に要する待機時間を低減できる。

図２３には従動輪ユニット３１２、３１５を使用した無人搬送車１０ａに適用した場合の操舵角度範囲例を挙げている。図２３に示した無人搬送車１０ａは、左前輪部と右後輪部に車輪ユニット１３、１４がそれぞれ装着されており、右前輪部と左後輪部に従動輪ユニット３１２、３１５がそれぞれ装着されている。

左前輪の車輪ユニット１３の車輪２１の基準走行方向はＹ方向に対して左斜め４５°方向を向いている。そして、車輪ユニット１３の車輪２１の操舵角の中心角を－４５°としたときに、操舵モータ２７の操舵角度範囲をその±９０°以下に操舵制限している。右後輪の車輪ユニット１４の車輪２１の基準走行方向はＹ方向に対して左斜め４５°方向を向いている。

そして、車輪ユニット１４の車輪２１の操舵角の中心角を－４５°としたときに、操舵モータ２７の操舵角度範囲をその±９０°以下に操舵制限している。左後輪の従動輪ユニット３１５の車輪２１はＸＹ全方向に従動可能になっており、右前輪の従動輪ユニット３１２の車輪２１もまたＸＹ全方向に従動可能になっている。

このような操舵角度範囲であっても、各車輪ユニット１３、１４の操舵モータ２７はそれぞれの車輪２１をＹ方向にもＸ方向にも操舵できる。また、各車輪ユニット１３、１４の操舵モータ２７が、車輪ユニット１３、１４の車輪２１をそれぞれ＋９０°、－９０°操舵し、車輪ユニット１３、１４の走行用駆動モータ３３がそれぞれ車輪２１を逆方向に駆動すると、車体１１の中心を軸として旋回力が発生する。

従動輪ユニット３１２、３１５の車輪２１は、この旋回力に従動するため、無人搬送車１０は車体１１の中心を軸として旋回することになる。これにより、前述したような操舵角度範囲であっても、無人搬送車１０は直進、横進、回転できる。

図２４にも従動輪ユニット３１２、３１５を使用した無人搬送車１０ａに適用した場合の操舵角度範囲例を挙げている。図２４に示した無人搬送車１０ａは、左前輪部と右後輪部に車輪ユニット１３、１４がそれぞれ装着されており、右前輪部と左後輪部に従動輪ユニット３１２、３１５がそれぞれ装着されている。

左前輪の車輪ユニット１３の車輪２１の基準走行方向はＹ方向に対して左斜め４５°方向を向いている。そして、車輪ユニット１３の車輪２１の操舵角の中心角を－１３５°としたときに、操舵モータ２７の操舵角度範囲をその±９０°以下に操舵制限している。

右後輪の車輪ユニット１４の車輪２１の基準走行方向はＹ方向に対して左斜め４５°方向を向いている。そして、車輪ユニット１４の車輪２１の操舵角の中心角を＋１３５°としたときに、操舵モータ２７の操舵角度範囲をその±９０°以下に操舵制限している。左後輪の従動輪ユニット３１５の車輪２１はＸＹ全方向に従動可能になっており、右前輪の従動輪ユニット３１２の車輪２１もまたＸＹ全方向に従動可能になっている。

図２５にも従動輪ユニット３１４、３１５を使用した無人搬送車１０ｂに適用した場合の操舵角度範囲例を挙げている。図２５に示した無人搬送車１０ｂは、右前輪部と左前輪部に車輪ユニット１２、１３がそれぞれ装着されており、右後輪部と左後輪部に従動輪ユニット３１４、３１５がそれぞれ装着されている。

右前輪の車輪ユニット１２の車輪２１の基準走行方向はＹ方向に対して右斜め４５°方向を向いている。そして、車輪ユニット１２の車輪２１の操舵角の中心角を＋４５°としたときに、操舵モータ２７の操舵角度範囲をその±９０°以下に操舵制限している。左前輪の車輪ユニット１３の車輪２１の基準走行方向はＹ方向に対して左斜め４５°方向を向いている。そして、車輪ユニット１３の車輪２１の操舵角の中心角を－４５°としたときに、操舵モータ２７の操舵角度範囲をその±９０°以下に操舵制限している。

左後輪の従動輪ユニット３１５の車輪２１はＸＹ全方向に従動可能になっており、右前輪の従動輪ユニット３１２の車輪２１もまたＸＹ全方向に従動可能になっている。

このような操舵角度範囲であっても、各車輪ユニット１２、１３の操舵モータ２７はそれぞれの車輪２１をＹ方向にもＸ方向にも操舵できる。また、各車輪ユニット１２、１３の操舵モータ２７が、車輪ユニット１２、１３の車輪２１をそれぞれ－９０°、＋９０°操舵し、車輪ユニット１２、１３の走行用駆動モータ３３がそれぞれ車輪２１を逆方向に駆動すると、車体１１の中心を軸として旋回力が発生する。

従動輪ユニット３１４、３１５の車輪２１は、この旋回力に従動するため、無人搬送車１０は車体１１の中心を軸として旋回することになる。これにより、前述したような操舵角度範囲であっても、無人搬送車１０は直進、横進、回転できる。

図２６にも従動輪ユニット３１４、３１５を使用した無人搬送車１０ｂに適用した場合の操舵角度範囲例を挙げている。図２６に示した無人搬送車１０ｂは、右前輪部と左前輪部に車輪ユニット１２、１３がそれぞれ装着されており、右後輪部と左後輪部に従動輪ユニット３１４、３１５がそれぞれ装着されている。

右前輪の車輪ユニット１２の車輪２１の基準走行方向はＹ方向に対して右斜め４５°方向を向いている。そして、車輪ユニット１２の車輪２１の操舵角の中心角を＋２２５°としたときに、操舵モータ２７の操舵角度範囲をその±９０°以下に操舵制限している。左前輪の車輪ユニット１３の車輪２１の基準走行方向はＹ方向に対して左斜め４５°方向を向いている。そして、車輪ユニット１３の車輪２１の操舵角の中心角を＋１３５°としたときに、操舵モータ２７の操舵角度範囲をその±９０°以下に操舵制限している。

このような操舵角度範囲であっても、各車輪ユニット１２、１３の操舵モータ２７はそれぞれの車輪２１をＹ方向にもＸ方向にも操舵できる。また、各車輪ユニット１２、１３の操舵モータ２７が、車輪ユニット１２、１３の車輪２１をそれぞれ＋９０°、－９０°操舵し、車輪ユニット１２、１３の走行用駆動モータ３３がそれぞれ車輪２１を逆方向に駆動すると、車体１１の中心を軸として旋回力が発生する。

（第４実施形態）
図２７及び図２８は、第４実施形態の説明図を示す。第４実施形態は、荷渡し台６１の荷渡し地点６７から荷受けした荷物６６を荷受け台６２の荷受け地点６８に荷渡しする無人搬送台車５１０について説明する。

図２７に例示したように、無人搬送台車５１０は、台車５１０ａと、この台車５１０ａの上に搭載された搬送部としてのベルトコンベア６３とを備える。台車５１０ａは、例えば無人搬送車１０と同等の機能を備え、車輪２１を用いて３６０°全方向に移動可能に構成されている。

ベルトコンベア６３は、荷物６６を荷受け荷渡しする両端部にプーリ６３ａを備えると共に当該プーリ６３ａの間に多数のローラ６３ｂを併設して構成され、プーリ６３ａ及びローラ６３ｂの上にコンベアベルト６３ｃを敷設して構成された一般的なベルトコンベアである。ベルトコンベア６３のコンベアベルト６３ｃの一端上には荷受け部６４が設けられている。

ベルトコンベア６３の荷受け部６４は、図２８に示す荷渡し台６１の荷渡し地点６７から台車５１０ａに荷物６６を受取り可能にする。荷渡し部６５と荷受け部６４との間は離間している。ベルトコンベア６３のコンベアベルト６３ｃが図示しないモータにより回転駆動されると、コンベアベルト６３ｃはプーリ６３ａ及びローラ６３ｂの周りに沿って動く。

するとベルトコンベア６３は、荷受け部６４と荷渡し部６５との間で一方向に荷物６６を搬送できる。ベルトコンベア６３の荷渡し部６５は、台車５１０ａから荷受け台６２の荷受け地点６８に荷物６６を荷渡し可能にしている。

図２８に示すように、荷渡し台６１から荷受け台６２まで荷物６６を受け渡す場合の動作例を説明する。荷渡し台６１から荷受け台６２までのルートＲは、荷渡し台６１の近接位置からＸ方向に移動してノードＲａにて直角に曲がってＹ方向に移動し、さらにノードＲｂにて直角に曲がってＸ方向に移動して荷受け台６２の近接位置まで達するルートとなる。

荷渡し台６１の荷渡し地点６７には図示しないベルトコンベアが設置されている。荷渡し台６１から荷物６６をＸ方向に流すことで、無人搬送台車５１０は荷受け部６４に荷物６６を荷受けする。ベルトコンベア６３の上を流れる荷物６６の搬送方向は、Ｘ方向の一方向である。

無人搬送台車５１０がルートＲに沿って荷渡し台６１からＸ方向に走行してノードＲａに移動する途中又はノードＲａに達したときに、ベルトコンベア６３を作動させることで荷物６６をＸ方向に移動させる。このとき、荷物６６はベルトコンベア６３の中央に載っている。

無人搬送台車５１０がノードＲａに達すると、移動方向をＹ方向に変更し、ノードＲａからノードＲｂに至るまで移動する。このとき、前述実施形態にて説明した無人搬送車１０の直進及び横進の技術を用いることで、ベルトコンベア６３による荷物６６の搬送方向をＸ方向に保持したままルートＲを移動できる。

無人搬送台車５１０がノードＲｂに達すると、ベルトコンベア６３を再度作動させることで荷物６６を荷渡し部６５まで移動させる。そして、無人搬送台車５１０の移動方向を再度Ｘ方向に変更し、ノードＲｂから荷受け台６２の近接位置までＸ方向に向けて移動する。

無人搬送台車５１０が、荷受け台６２の近接位置に達すると、ベルトコンベア６３を再度作動させることで荷物６６をＸ方向に移動させて荷受け台６２の荷受け地点６８に渡すことができる。

本実施形態によれば、荷渡し地点６７から荷受け部６４、ベルトコンベア６３、荷渡し部６５、及び荷受け地点６８にかけて一方向に荷物６６を先入れ先出しさせるようにしている。このため、荷渡し地点６７にて受け取った荷物６６を荷受け地点６８にて効率良く先入れ先出しできるようになる。

（他の実施形態）
前述実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に示す変形又は拡張が可能である。
例えば、前述の各実施形態の構成は概念的なものであり、一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散させたり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、前述の実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、前述の２以上の実施形態の構成の一部又は全部を必要に応じて互いに組み合わせて付加しても置換しても良い。

本発明は、前述した実施形態に準拠して記述したが、当該実施形態や構造に限定されるものではないと理解される。本発明は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本発明の範畴や思想範囲に入るものである。

図面中、１０は無人搬送車（無人搬送車本体）、１１ａ～１１ｆは被装着部、１２～１５は車輪ユニット（車輪ユニットモジュール）、２１は車輪、２８は安全非接触スイッチ（操舵角検出部）、３５は安全エンコーダ（速度検出部）、３６は電磁ブレーキ（制動機器）、３１２、３１４、３１５は従動輪ユニット、を示す。

Claims

搬送物を搭載可能に構成された車体を車輪を用いて支持する少なくとも３以上の車輪ユニットモジュール（１２～１５）と、
前記少なくとも３以上の車輪ユニットモジュールを装着可能な被装着部（１１ａ～１１ｆ）を備える無人搬送車本体（１０）と、を備え、
前記３以上の車輪ユニットモジュールは、
その全てが前記被装着部に装着可能に構成され前記車輪を駆動する駆動部（３３）を備えた駆動輪ユニット（１２～１５）により構成されるか、又は、
少なくとも２つ以上の前記被装着部に装着可能に構成され前記車輪を駆動する駆動部を備えた駆動輪ユニット（１２、１３、１４）、及び、前記駆動輪ユニットを装着した前記被装着部以外の前記被装着部に装着可能に構成される従動輪ユニット（３１２、３１４、３１５）により構成され、
前記駆動輪ユニットには、それぞれの進行方向の速度を検出する速度検出部（３５）、前記車輪の操舵角を検出する操舵角検出部（２８）、及び、前記車輪の回転を制動する制動機器（３６）が組み込まれると共に、
前記操舵角検出部は安全認証済の安全非接触スイッチを用いて構成され、前記安全非接触スイッチは当該車輪ユニットモジュールの可動部に所定角度ステップで固定された突起（３１，３２）との間の近接状態を検出することで水平方向周囲の操舵角を検出し、
前記速度検出部は、前記車輪の回転数を検出する安全認証済の安全エンコーダにより構成されており、安全機器として構成される無人搬送車。
前記駆動輪ユニットの装着個数を変更可能に構成される請求項１記載の無人搬送車。