JP2001075648A - 無人車の動輪径パラメータ調整方法／装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の駆動輪を有する無人車の動輪径パラメ
ータを正確かつ容易に調整することができる無人車の動
輪径パラメータ調整方法／装置を提供すること。 【解決手段】 パラメータ取得部２０は、無人車が有す
る複数の駆動輪間の干渉を抑制するように各駆動輪の動
輪径パラメータを取得する。具体的には、複数の駆動輪
の回転数を検出するための各エンコーダの値をクリア
し、当該無人車を所定の距離だけ移動させ、前記各エン
コーダの出力値を取得し、前記取得された各エンコーダ
の出力値と前記所定の距離とに基づき各動輪径パラメー
タを算出する。また、パラメータ修正部２１は、実移動
距離と前記目標移動距離との間のずれ量を算出して、目
標移動距離と実移動距離とが一致するようにパラメータ
取得部２０で取得された各動輪径パラメータを修正す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、工場などの構内
に設けられた所定の軌道に沿って自走する無人車の動輪
径パラメータ調整方法／装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、各種の工場では、ファクトリーオ
ートメーション化の一環として無人化が押し進められて
おり、構内での物資の搬送が無人車により行われてい
る。この無人車は、地上側に設置された制御部からの指
令に従って、搬送すべき物資が置かれた場所まで走行路
（軌道）を自走して所定の位置に停止し、物資を積載し
た後に目的地まで搬送するようになっている。

【０００３】すなわち、この種の無人車の操舵軸および
駆動軸には、各軸の回転角を検出するためのエンコーダ
が取り付けられており、各エンコーダの出力パルスが移
動速度演算部および操舵確度演算部によりそれぞれカウ
ントされて、一定時間（制御周期）内に変化したパルス
数を基に操舵角と移動速度とが逐次算出される。無人車
は、地上の制御部から指令を受けると、逐次算出される
操舵角と移動速度とに基づいて車体中心の位置・姿勢・
速度を推定し、これらの推定値と目標値との偏差が小さ
くなるように操舵角や駆動輪を制御しながら目的地まで
自走する。

【０００４】ここで、無人車の移動距離や移動速度の算
出は、エンコーダの出力パルス数を用いて算出され、例
えば移動速度は、下式により算出される。 移動速度＝｛（パルス数／パルス分解能）×動輪径パラ
メータ｝／制御周期 ただし、上式において、「パルス分解能」は、動輪１回
転あたりのエンコーダの出力パルス数を表し、「動輪径
パラメータ」は、動輪が１回転したときの駆動軸の移動
距離（すなわち動輪の円周長）を表し、「制御周期」
は、出力パルス数の検出に要した時間を表す。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、無人車に同
じ径の車輪を取り付けても、車体のバランスや走行路状
態などにより車輪の変形量が異なり、実質的な車輪の径
（以下「等価車輪径」と称す）が異なったものになる。
このため、車輪が１回転したときの移動距離（車輪の円
周長）が動輪径パラメータと一致しなくなり、動輪径パ
ラメータに誤差が生じる結果、移動速度の算出精度が低
下する。

【０００６】とりわけ、それぞれ独立して操舵可能な複
数の駆動輪を装備する無人車において動輪径パラメータ
に誤差が生じると、次のような問題がある。 （１）各駆動輪の動輪径パラメータに誤差があり、しか
も各駆動輪の動輪径パラメータの比率にも誤差が生じた
場合、各駆動輪の移動速度が異なる結果、互いの車輪が
干渉し合い、各駆動輪を駆動するモータに対して過負荷
が加わる現象が発生する。特に、図２に示すように、車
体の進行方向と平行な直線上に駆動輪が配置された場
合、この現象が顕著に現れる。

【０００７】（２）各車輪の動輪径パラメータの比率に
誤差はないが、動輪径パラメータ自体に誤差がある場
合、エンコーダの出力パルス数から推定される移動距離
に誤差が生じ、目標とする移動距離に対する誤差が大き
くなる。この結果、停止すべき位置を通り越して停止し
たり、その手前で停止するなど、無人車の停止位置にず
れが生じ、停止精度が低下する。この停止精度の低下
は、移動距離が長くなるほど顕著となる。この場合、停
止精度の低下を抑制するためには、走行中に進行方向の
移動距離を逐次補正する必要がある。また、停止時の位
置ずれ量が大きい場合、位置決め動作が必要になり、無
人車を所定の停止位置に位置させるまでに時間を要す
る。

【０００８】この発明は、上記事情に鑑みてなされたも
ので、複数の駆動輪を有する無人車の動輪径パラメータ
を正確かつ容易に調整することができる無人車の動輪径
パラメータ調整方法／装置を提供することを課題とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、この発明は以下の構成を有する。すなわち、この発
明にかかる無人車の動輪径パラメータ調整方法は、互い
に独立して操舵可能な複数の駆動輪（例えば後述する駆
動輪１００Ａ，１００Ｂに相当する構成要素）を有し、
前記駆動輪に関する情報に基づき走行状態が制御されて
所定の走行路に沿って走行する無人車の動輪径パラメー
タ調整方法であって、（ａ）前記複数の駆動輪間の干渉
を抑制するように前記複数の駆動輪の各動輪径パラメー
タ（例えば後述する動輪径パラメータＱａ，Ｑｂに相当
する要素）を取得する第１のステップ（例えば後述する
ステップＳ１０〜Ｓ１６に相当する要素）と、（ｂ）前
記第１のステップで取得された各動輪径パラメータの相
対関係を維持し、且つ目標移動距離と実移動距離とが一
致するように、前記第１のステップで取得された各動輪
径パラメータを修正する第２のステップ（例えば後述す
るステップＳ２０〜Ｓ２２に相当する要素）と、を含む
ことを特徴とする。

【００１０】この方法によれば、第１のステップによ
り、複数の駆動輪間の干渉を抑制するように各駆動輪の
動輪径パラメータが算出される。続いて、第２のステッ
プにより、目標移動距離と実移動距離とが一致するよう
に、第１のステップで取得された各動輪径パラメータが
修正される。このとき、第１のステップで取得された各
動輪径パラメータの相対関係が維持されるので、各駆動
輪間の干渉が抑制された状態で各動輪径パラメータが修
正される。従って、車体のバランスや走行路状態などに
より各車輪の変形量が異なり、実質的な駆動輪の径が異
なる場合であっても、複数の駆動輪を有する無人車の各
動輪径パラメータを正確かつ容易に調整することが可能
となる。

【００１１】前記第１のステップは、前記複数の駆動輪
の回転数を検出するための各エンコーダの値をクリアす
るステップ（例えば後述するステップＳ１１に相当する
要素）と、前記複数の駆動輪が駆動状態になく且つ前記
複数の駆動輪間に干渉が生じない状態で当該無人車を所
定の距離だけ手動で移動させるステップ（例えば後述す
るステップＳ１２に相当する要素）と、前記各エンコー
ダの出力値を取得するステップ（例えば後述するステッ
プＳ１３に相当する要素）と、前記取得された各エンコ
ーダの出力値と前記所定の距離とに基づき前記複数の駆
動輪の各動輪径パラメータを算出するステップ（例えば
後述するステップＳ１５に相当する要素）と、を含むこ
とを特徴とする。

【００１２】前記第２のステップは、前記第１のステッ
プで取得された動輪径パラメータを用いて当該無人車を
前記目標移動距離だけ自走させて停止させるステップ
（例えば後述するステップＳ２０に相当する要素）と、
前記自走後に当該無人車の実移動距離を計測して該実移
動距離と前記目標移動距離との間のずれ量を算出するス
テップ（例えば後述するステップＳ２１に相当する要
素）と、前記ずれ量が小さくなるように前記第１のステ
ップで算出された各動輪径パラメータを修正するステッ
プ（例えば後述するステップＳ２２に相当する要素）
と、を含むことを特徴とする。

【００１３】この発明にかかる無人車の動輪径パラメー
タ調整装置は、互いに独立して操舵可能な複数の駆動輪
を有し、前記駆動輪に関する情報に基づき走行状態が制
御されて所定の走行路に沿って走行する無人車の動輪径
パラメータ調整装置であって、前記複数の駆動輪間の干
渉を抑制するように前記複数の駆動輪の各動輪径パラメ
ータ（例えば後述する動輪径パラメータＱａ，Ｑｂに相
当する要素）を取得するパラメータ取得手段（例えば後
述するパラメータ取得部２０に相当する構成要素）と、
前記パラメータ取得手段により取得された各動輪径パラ
メータの相対関係を維持し、且つ目標移動距離と実移動
距離とが一致するように、前記パラメータ取得手段によ
り取得された各動輪径パラメータを修正するパラメータ
修正手段（例えば後述するパラメータ修正部２１に相当
する構成要素）と、を備えたことを特徴とする。

【００１４】この装置によれば、パラメータ取得手段に
より、複数の駆動輪間の干渉を抑制するように各駆動輪
の動輪径パラメータが算出される。続いて、パラメータ
修正手段により、目標移動距離と実移動距離とが一致す
るように、パラメータ取得手段で取得された各動輪径パ
ラメータが修正される。このとき、パラメータ取得手段
により取得された各動輪径パラメータの相対関係が維持
されるので、各駆動輪間の干渉が抑制された状態で各動
輪径パラメータが修正される。従って、車体のバランス
や走行路状態などにより各車輪の変形量が異なり、実質
的な駆動輪の径が異なる場合であっても、複数の駆動輪
を有する無人車の各動輪径パラメータを正確かつ容易に
調整することが可能となる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら、この
発明の実施の形態を説明する。図１に、この発明の実施
の形態にかかる動輪径パラメータ調整装置が適用された
無人車が備える車輪の駆動軸および操舵軸の制御系を示
す。この実施の形態にかかる無人車は、後述する図２に
示すように、互いに独立して操舵可能な複数の駆動輪１
００Ａ，１００Ｂを有し、これら駆動輪に関する情報に
基づき走行状態が制御されて所定の走行路に沿って走行
するように構成されており、駆動輪が操舵輪を兼ねたも
のとなっている。なお、動輪径パラメータは、前述した
ように、駆動輪が１回転したときの移動距離（動輪の円
周長）を表すものであって、無人車の走行状態を制御す
る上で用いられる上述の「駆動輪に関する情報」の一つ
である。

【００１６】図１において、符号１０Ａは、当該無人車
が備える駆動輪の回転数を検出するための駆動軸エンコ
ーダであり、駆動輪の駆動軸に取り付けられている。符
号１０Ｂは、各駆動輪の操舵角を検出するための操舵角
エンコーダであり、駆動輪の操舵軸に取り付けられてい
る。

【００１７】また、符号１１Ａは、駆動軸エンコーダ１
０Ａの出力パルスを受けて、駆動輪の移動速度を演算す
る移動速度演算部であり、符号１１Ｂは、操舵軸エンコ
ーダ１０Ｂの出力パルスを受けて、駆動輪の操舵角を演
算する操舵角演算部である。符号１２は、移動速度演算
部１１Ａにより演算された移動速度と操舵角演算部１１
Ｂにより演算された操舵角とから無人車の車体位置や姿
勢を推定する位置・姿勢推定部である。

【００１８】また、符号１３は、軌道データ１４を参照
して、位置・姿勢推定部１２による推定結果に基づき、
車体位置および姿勢を制御するための速度指令および操
舵指令を発する位置・姿勢制御部である。この軌道デー
タ１４は、無人車の駆動軸および操舵軸を制御する上で
目標とされる車体位置や姿勢を与えるもので、無人車の
走行路として設定された軌道に関するデータである。

【００１９】符号１５Ａは、位置・姿勢制御部１３から
速度指令を受けて、駆動軸に結合されたモータ（図示な
し）を駆動制御するための駆動軸モータドライバであ
る。符号１５Ｂは、位置・姿勢制御部１３から操舵指令
を受けて、操舵軸に結合されたモータ（図示なし）を駆
動制御するための操舵軸モータドライバである。

【００２０】符号２０は、複数の駆動輪間の干渉を抑制
するように各動輪径パラメータを取得するパラメータ取
得部であり、符号２１は、パラメータ取得部２０により
取得された各動輪径パラメータの相対関係を維持し且つ
後述する目標移動距離と実移動距離とが一致するように
各動輪径パラメータを修正するパラメータ修正部であ
る。これらパラメータ取得部２０およびパラメータ修正
部２１は、この実施の形態にかかる動輪径パラメータ調
整装置を構成する。

【００２１】図２に、この実施の形態にかかる無人車が
備える車輪の配置を示す。同図に示すように、この無人
車は、複数の駆動輪１００Ａ，１００Ｂと、従動輪１０
０Ｃを有しており、駆動輪１００Ａ，１００Ｂは、車体
１００の進行方向の中心軸を表すＸ軸と平行な直線ＸＬ
上に配置され、車体１００の左側に配置されている。ま
た、従動輪１００Ｃは、車体１００の略中央でＸ軸と直
交するＹ軸上であって車体１００の右側に配置されてい
る。駆動輪１００Ａ，１００Ｂは、互いに独立に操舵可
能となっており、その操舵軸は、図２の紙面に対し略垂
直に設置されている。また、従動輪１００Ｃの回転軸
は、Ｙ軸と平行をなすように固定されている。

【００２２】なお、図１に示す例では、１台の駆動軸エ
ンコーダ１０Ａが示されているが、この駆動軸エンコー
ダは、図２に示す駆動輪１００Ａ，１００Ｂの各駆動軸
にそれぞれ個別に設置されている。同様に、操舵軸エン
コーダ１０Ｂも各駆動輪の操舵軸に個別に設置されてい
る。これにより、各駆動輪の回転数および操舵角が個別
に検出可能なようになっている。

【００２３】以下、上述のように構成された無人車の動
輪径パラメータの調整装置による動輪径パラメータ調整
方法について、図３および図４に示すフローチャートに
沿って説明する。この動輪径パラメータ調整方法は、パ
ラメータ取得部２０により複数の駆動輪の各動輪径パラ
メータを取得する第１段階と、第１段階で取得された各
動輪径パラメータをパラメータ修正部２１により修正す
る第２段階からなる。

【００２４】まず、図３に示すフローに沿って、パラメ
ータ取得部２０による第１段階を説明する。 ステップＳ１０：操舵軸のサーボ系（図示なし）をオン
状態とし、動輪径パラメータの調整中に駆動輪１００
Ａ，１００Ｂの操舵軸が回転しないように、各駆動輪の
操舵軸を直進状態に維持させる。このとき、駆動輪１０
０Ａ，１００Ｂのブレーキを閉じ、駆動輪が回転しない
ように固定する。 ステップＳ１１：続いて、駆動軸エンコーダ１０Ａの値
をクリアする。そして、駆動輪１００Ａ，１００Ｂのブ
レーキを開き、駆動輪が回転可能な状態とする。

【００２５】ステップＳ１２：続いて、手動により無人
車を所定の距離Ｌだけ移動させる。すなわち、この無人
車の各駆動輪が駆動状態になく且つ各駆動輪間に干渉が
生じない状態で、作業員が手で押しながら無人車を所定
の距離Ｌだけゆっくりと移動させ、駆動軸エンコーダ１
０Ａにより、無人車が所定の距離Ｌだけ移動したときの
駆動輪の回転数を検出する。つまり、実際に荷重が加わ
って変形した状態での各動輪の純然たる回転数を検出す
る。このとき、操舵軸のサーボ系がオン状態となってお
り、無人車が直進状態に制御されるので、無人車は、直
線距離で所定の距離Ｌだけ移動する。この所定の距離Ｌ
は、移動速度演算部１１Ａによる移動速度の演算が可能
な距離であれば足りるが、駆動軸エンコーダ１０Ａの検
出精度を向上させる観点から、長いほど好ましい。

【００２６】また、この場合の走行路として、各駆動輪
１００Ａ，１００Ｂが、これら駆動輪の等価車輪径に応
じた相対関係を保って回転するような走行路が選ばれ
る。具体的には、凹凸が少なく、平面的であり、しかも
移動中に車輪がスリップしないような状態の走行路が選
ばれる。このような走行路を選ぶことにより、互いに干
渉を生じない状態にあるときの複数の駆動輪１００Ａ，
１００Ｂの各回転状態が正しく再現され、各駆動輪の間
の相互関係が適切に再現される。

【００２７】ステップＳ１３：続いて、所定の距離Ｌだ
け移動した位置で無人車を停止させ、駆動輪１００Ａ，
１００Ｂのブレーキを閉じる。そして、そのときの各駆
動軸に設置された駆動軸エンコーダ１０Ａの出力値Ｐｉ
を記憶し、これを取得する。つまり、無人車が所定の距
離Ｌだけ移動したときの各駆動輪の回転数が検出されて
取得される。

【００２８】次に、上述のステップＳ１１〜Ｓ１３を、
予め設定された回数ｎ（ｎ：自然数）だけ繰り返し、各
駆動輪について、駆動軸エンコーダ１０Ａからｎ個の出
力値Ｐi（ｉ＝１〜ｎ）を取得する。 ステップＳ１４：つまり、駆動軸エンコーダ１０Ａの出
力値の取得回数が、設定回数ｎに達し、手動による移動
が終了したか否かを判定する。ここで、駆動軸エンコー
ダ１０Ａの出力値の取得回数が設定回数ｎに達していな
い場合には（ステップＳ１４：ＮＯ）、上述のステップ
Ｓ１１に処理が戻され、取得回数が設定回数ｎに達する
までステップＳ１１〜ステップＳ１３を繰り返し実行す
る。

【００２９】ステップＳ１５：続いて、駆動軸エンコー
ダ１０Ａの出力値の取得回数が設定回数ｎに達した場合
（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、取得された駆動軸エンコ
ーダ１０Ａの出力値Ｐiと所定の距離Ｌとに基づき、複
数の駆動輪１００Ａ，１００Ｂについて、各動輪径パラ
メータを算出する。

【００３０】具体的には、下式（１）により、駆動軸エ
ンコーダ１０Ａの出力値Ｐｉ（ｉ＝１〜ｎ）の平均値Ｐ
aveを算出する。 Ｐave＝Ｐsum／ｎ ・・・（１） ただし、式（１）において、Ｐsumは、ｎ個の出力値Ｐi
（ｉ＝１〜ｎ）の合計値であり、ｎは設定回数（すなわ
ち出力値Ｐiの個数）である。

【００３１】次に下式（２）により、駆動輪１００Ａの
動輪径パラメータＱａと、駆動輪１００Ｂの動輪径パラ
メータＱｂとをそれぞれ算出する。 Ｑａ＝Ｌ／Ｍａ ・・・（２ａ） Ｑｂ＝Ｌ／Ｍｂ ・・・（２ｂ）

【００３２】ただし、式（２ａ），（２ｂ）において、
Ｌは上述の所定の距離である。Ｍａは、無人車が所定の
距離Ｌを移動した際の駆動輪１００Ａの駆動軸の回転数
であり、駆動輪１００Ａに設けられた駆動軸エンコーダ
の出力値の平均値Ｐaveをそのエンコーダ分解能で除し
た値である。Ｍｂは、無人車が所定の距離Ｌを移動した
際の駆動輪１００Ｂの駆動軸の回転数であり、駆動輪１
００Ｂに設けられた駆動軸エンコーダの出力値の平均値
Ｐaveをそのエンコーダ分解能で除した値である。各エ
ンコーダ分解能は、駆動軸が１回転したときのエンコー
ダの出力パルスの数として与えられる。

【００３３】ステップＳ１６：最後に、操舵軸のサーボ
系をオフ状態とする。以上により、動輪径パラメータ調
整の第１段階の処理が終了し、駆動輪１００Ａ，１００
Ｂについて、これら駆動輪間の干渉を抑制するように各
動輪径パラメータが取得される。

【００３４】この第１段階における動輪径パラメータを
調整によれば、各車輪の速度差が小さくなり、各動輪間
の干渉が緩和される。これにより、走行精度が向上する
と共に、各駆動輪を駆動するためのモータに不要な負荷
が加わることがなくなるので消費電力が低減し、しかも
車体振動が低下するなどの効果が得られる。

【００３５】次に、上述の第１段階（ステップＳ１０〜
Ｓ１６）により各駆動輪の動輪径パラメータを取得した
後、以下に説明するように、第２段階（ステップＳ２０
〜Ｓ２２）として、各動輪径パラメータの相対関係を維
持し且つ後述する目標移動距離と実移動距離とが一致す
るように、パラメータ修正部２１により各動輪径パラメ
ータを修正する。

【００３６】ステップＳ２０：まず、上述の第１段階に
より取得された動輪径パラメータをそのまま用い、後述
する目標移動距離として設定された所定の距離Ｌだけ無
人車を自走させて停止させる。このとき、無人車が直進
状態を維持するように操舵が制御される。また、この場
合の走行路は、無人車が実際に運用される環境と同じ条
件に設定される。

【００３７】ここで、上述の目標移動距離は、上述の第
１段階で取得された動輪径パラメータを修正する上で試
験的に走行させるために設定されたものである。この実
施の形態では、目標移動距離として、上述の第１段階で
用いた所定の距離Ｌを採用したが、これに限定されるこ
となく、適宜設定すればよい。

【００３８】ステップＳ２１：無人車が、目標移動距離
（所定の距離Ｌ）を自走した後、当該無人車が実際に移
動した距離（すなわち実移動距離）を計測して、進行方
向における実移動距離と目標移動距離との間のずれ量Δ
ｘ（差分）を算出する。換言すれば、目標とする停止位
置に対する実際の停止位置のずれ量を算出する。このず
れ量Δｘは、無人車が目標の停止位置を行き過ぎた場合
にプラスの値をとり、逆に、目標の停止位置に行き足り
ない場合にマイナスの値をとる。

【００３９】ステップＳ２２：続いて、ずれ量Δｘが小
さくなるように、上述の第１段階で取得された動輪径パ
ラメータＱａ，Ｑｂを下式（３）により修正し、動輪径
パラメータＱＡ，ＱＢを得る。 ＱＡ＝｛（Ｌ＋Δｘ）／Ｌ｝×Ｑａ ・・・（３ａ） ＱＢ＝｛（Ｌ＋Δｘ）／Ｌ｝×Ｑｂ ・・・（３ｂ）

【００４０】この第２段階における動輪径パラメータを
調整によれば、実移動距離と目標移動距離とが一致する
ように動輪径パラメータが修正されるので、走行精度
（走行中の進行方向の位置精度）と停止精度とが向上す
る。

【００４１】ここで、上式（３ａ）と上式（３ｂ）とを
比較すると、第１段階で取得された動輪径パラメータＱ
ａ，Ｑｂに対して共通の係数｛（Ｌ＋Δｘ）／Ｌ｝が乗
算されて、動輪径パラメータＱＡ，ＱＢが算出されてお
り、修正前と修正後の各動輪径パラメータの比率が維持
される。このことは、第１段階で取得された動輪径パラ
メータの相対関係が維持されることを意味する。したが
って、上述の第１段階および第２段階を経て得られた動
輪径パラメータを用いれば、駆動輪間の干渉を生じるこ
とがなく、しかも実移動速度が目標移動速度と一致し、
目標とする位置に正確に無人車を停止させることが可能
となる。

【００４２】なお、この実施の形態によれば、短い距離
を走行する場合、外界センサによる進行方向の補正処理
（上記第２段階）を省くことが可能となる。また、長い
距離を走行する場合、補正処理を行う距離間隔を長くす
ることが可能となる。さらに、外界センサなどの地上側
設備の規模を縮小することができる。

【００４３】以上、この発明の実施の形態を説明した
が、この発明は、この実施の形態に限られるものではな
く、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があって
も本発明に含まれる。例えば、上述の実施の形態では、
駆動軸エンコーダ１０Ａの出力値Ｐiを平均化するよう
にしたが、これに限定されることなく、１回の測定で精
度良く駆動輪の回転数を検出できれば、駆動軸エンコー
ダ１０Ａの出力値Ｐiを平均化する処理を省いてもよ
い。

【００４４】また、上述の実施の形態では、第１段階で
各駆動輪の駆動径パラメータを取得し、この動輪径パラ
メータを第２段階で修正することにより動輪径パラメー
タ調整を行うものとしたが、これに限定されることな
く、例えば、第１段階で、各駆動輪の動輪径パラメータ
の比率（相対関係を表す要素）を算出し、第２段階で、
特定の駆動輪について実移動距離を満足する動輪径パラ
メータを算出し、この第２段階で算出された特定の動輪
径パラメータに、第１段階で算出された比率を乗じるこ
とにより、他の動輪径パラメータを調整するものとして
もよい。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、複数の駆動輪間の干渉を抑制するように各動輪径パ
ラメータを取得し、この取得された各動輪径パラメータ
の相対関係を維持し且つ目標移動距離と実移動距離とが
一致するように前記各動輪径パラメータを修正するよう
にしたので、複数の駆動輪を装備する無人車の動輪径パ
ラメータを正確かつ容易に調整することができる。

【００４６】また、前記複数の駆動輪の回転数を検出す
るための各エンコーダの値をクリアし、当該無人車を所
定の距離だけ移動させ、前記各エンコーダの出力値を取
得し、前記取得された各エンコーダの出力値と前記所定
の距離とに基づき前記複数の駆動輪の各動輪径パラメー
タを算出するようにしたので、複数の駆動輪間の干渉を
抑制するように各動輪径パラメータを取得することがで
きる。

【００４７】さらに、前記取得された動輪径パラメータ
を用いて当該無人車を目標移動距離だけ自走させて停止
させ、自走後に当該無人車の実移動距離を計測して該実
移動距離と前記目標移動距離との間のずれ量を算出し、
前記ずれ量が小さくなるように前記取得された各動輪径
パラメータを修正するようにしたので、前記取得された
各動輪径パラメータの相対関係を維持し且つ目標移動距
離と実移動距離とが一致するように前記各動輪径パラメ
ータを修正することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態にかかる動輪径パラメ
ータ調整方法が適用される無人車の駆動軸および操舵軸
の制御系を示すブロック図である。

【図２】 この発明の実施の形態にかかる無人車の駆動
輪および従動輪の配置を説明するための図である。

【図３】 この発明の実施の形態にかかる動輪径パラメ
ータ調整方法の第１段階での処理の流れを示すフローチ
ャートである。

【図４】 この発明の実施の形態にかかる動輪径パラメ
ータ調整方法の第２段階での処理の流れを示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１０Ａ：動輪軸エンコーダ １０Ｂ：操舵軸エンコーダ １１Ａ：移動速度演算部 １１Ｂ：操舵角演算部 １２：位置・姿勢推定部 １３：位置・姿勢制御部 １４：軌道データ １５Ａ：駆動軸モータドライバ １５Ｂ：操舵軸モータドライバ １００：車体 １００Ａ，１００Ｂ：駆動輪 １００Ｃ：従動輪 Ｓ１０〜Ｓ１６，Ｓ２０〜Ｓ２２：ステップ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 互いに独立して操舵可能な複数の駆動輪
   を有し、前記駆動輪に関する情報に基づき走行状態が制
   御されて所定の走行路に沿って走行する無人車の動輪径
   パラメータ調整方法であって、 （ａ）前記複数の駆動輪間の干渉を抑制するように前記
   複数の駆動輪の各動輪径パラメータを取得する第１のス
   テップと、 （ｂ）前記第１のステップで取得された各動輪径パラメ
   ータの相対関係を維持し、且つ目標移動距離と実移動距
   離とが一致するように、前記第１のステップで取得され
   た各動輪径パラメータを修正する第２のステップと、 を含むことを特徴とする無人車の動輪径パラメータ調整
   方法。
2. 【請求項２】 前記第１のステップは、 前記複数の駆動輪の回転数を検出するための各エンコー
   ダの値をクリアするステップと、 前記複数の駆動輪が駆動状態になく且つ前記複数の駆動
   輪間に干渉が生じない状態で当該無人車を所定の距離だ
   け手動で移動させるステップと、 前記各エンコーダの出力値を取得するステップと、 前記取得された各エンコーダの出力値と前記所定の距離
   とに基づき前記複数の駆動輪の各動輪径パラメータを算
   出するステップと、 を含むことを特徴とする請求項１に記載された無人車の
   動輪径パラメータ調整方法。
3. 【請求項３】 前記第２のステップは、 前記第１のステップで取得された動輪径パラメータを用
   いて当該無人車を前記目標移動距離だけ自走させて停止
   させるステップと、 前記自走後に当該無人車の実移動距離を計測して該実移
   動距離と前記目標移動距離との間のずれ量を算出するス
   テップと、 前記ずれ量が小さくなるように前記第１のステップで算
   出された各動輪径パラメータを修正するステップと、 を含むことを特徴とする請求項１に記載された無人車の
   動輪径パラメータ調整方法。
4. 【請求項４】 互いに独立して操舵可能な複数の駆動輪
   を有し、前記駆動輪に関する情報に基づき走行状態が制
   御されて所定の走行路に沿って走行する無人車の動輪径
   パラメータ調整装置であって、 前記複数の駆動輪間の干渉を抑制するように前記複数の
   駆動輪の各動輪径パラメータを取得するパラメータ取得
   手段と、 前記パラメータ取得手段により取得された各動輪径パラ
   メータの相対関係を維持し、且つ目標移動距離と実移動
   距離とが一致するように、前記パラメータ取得手段によ
   り取得された各動輪径パラメータを修正するパラメータ
   修正手段と、 を備えたことを特徴とする無人車の動輪径パラメータ調
   整装置。