JP2007293389A - 搬送車とその初期値入力方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明では、搬送車が理想的な直進走行、および、旋回走行するための初期情報となる、各駆動車輪の車輪径、および、ステアリング角度の初期値を、自動走行させることにより、作業者の実測作業、入力作業等によることなく、短時間で自動入力可能な、搬送車、および、その入力方法を提供することが課題である。
【解決手段】予め設定された、誘導ライン６１の距離、および、経路に関するライン情報と、前記誘導ライン６１が、車体フレーム１１の所定位置に位置するように自動制御する制御手段３００と、が備えられた無人搬送車１であって、誘導ライン６１に沿って走行しながら、走行中の各駆動車輪７・７・・・のステアリングに関する情報と、各駆動車輪７・７・・・の車輪径に関する情報と、が得られることとした。
【選択図】図４

Description

本発明は、工場などに設けられた、物品の移載場所との間で、物品の搬送、および、移載を自動で行う搬送車の技術に関する。より詳細には、精確な自動走行を行うための情報を、短時間で自動入力することができる、入力方法についての技術に関する。

従来、工場などで使用される物品の自動搬送を行う搬送車では、起動電源を再投入した後や、断続的な通過ポイントに磁気マークを配備して構成された搬送ライン上を走行させる場合、その都度、各駆動車輪の車輪径を作業者の人手で測定し、その値を前記搬送車に設けられたコントローラに入力する必要があった。

即ち、各駆動車輪に各々独立した駆動源が設けられた搬送車の場合、直進走行時の直進性に関しては、左右の各駆動車輪における、それぞれの回転数分の合計周長が、ともに同じ値とする必要があり、前記コントローラは、入力された各駆動車輪の「車輪径」を基に、それぞれの駆動車輪に関する回転数を制御し、搬送車を走行させる。

また、搬送車の旋回走行についても同様であり、左右の各駆動車輪における、それぞれの回転数分の合計周長に関する比率を変化させて、搬送車の曲がり角度（ステアリング角度）を制御する必要があり、前記コントローラは、直進走行と同様、入力された各駆動車輪の車輪径を基に、それぞれの駆動車輪に関する回転数の比率を制御し、搬送車を旋回走行させる。

さらに、搬送車の形式によっては、各駆動車輪の向きを、駆動モータによって強制的に旋回させることにより、ステアリング角度を制御するタイプもあり、この場合、搬送車の直進走行、および、旋回走行にあたり、入力された各駆動車輪の車輪径、および、直進走行時のステアリング角度の初期値を基に、それぞれの駆動車輪に関するステアリング角度も、前記コントローラによって制御される。

このように、各駆動車輪の車輪径、および、ステアリング角度の初期値は、搬送車を自動走行させるにあたり、最も重要な初期情報であるが、従来は、人手による作業によって行われていた。
例えば、地上に直線からなるテストラインを設け、搬送車の一方の側部を、前記テストラインに沿わせて走行させながら、作業者は目視で判断し、徐々にステアリング角度を調整し、直進走行時のステアリング角度の初期値を求めたり、また、作業者がノギス等の測定機器を用いて、各駆動車輪の車輪径を実測し、これらの値を手入力により、搬送車に入力していた。

上述の場合、各駆動車輪の車輪径に関する入力には、作業者の実測作業、および、入力作業が介在することとなり、作業時間が多くかかる上に、測定ミス、入力ミス等の可能性を含むため、各作業者の技量に負う面が大きかった。
また、ステアリング角度の調整に関して言えば、各作業者の技能に負う面は特に大きく、直進走行時のステアリング角度の初期値を、適確に見付け出すことができなければ、直進走行だけでなく、旋回走行においても大きなズレが生じて、予め設定された搬送ラインを自動走行させることができなくなる。

そこで、各駆動車輪の車輪径を見極める一策として、「特許文献１」に示す技術が公知となっている。
「特許文献１」によれば、各駆動車輪にそれぞれエンコーダが設けられた搬送車を、予め距離が設定されたコース上に自動走行させることで、走行中に前記エンコーダから発せられたパルス数の合計と、予め設定された駆動車輪の車輪径、および、前記コースの距離から算出される、理想のパルス数の合計とを比較することにより、車輪の摩耗の有無、即ち、車輪径の減り具合を、検知することが可能となる。
特開平１０−２５３３４４号公報

しかし、搬送車を理想的な直進走行、および、旋回走行させるには、上述の通り、各駆動車輪の車輪径、および、ステアリング角度の初期値が必要となるところ、前記「特許文献１」による開示技術によっては、これら適確な数値を得ることはできない。
これらのことを踏まえて、本発明では、搬送車が理想的な直進走行、および、旋回走行するための初期情報となる、各駆動車輪の車輪径、および、ステアリング角度の初期値を、自動走行させることにより、作業者の実測作業、入力作業等によることなく、短時間で自動入力可能な、搬送車、および、その入力方法を提供することが課題である。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、請求項１においては、予め設定された、誘導ラインの距離および経路に関する情報と、前記誘導ラインが、走行中の車体の所定位置に位置するように自動制御する制御手段と、が備えられた搬送車であって、誘導ラインに沿って走行しながら、走行中の駆動車輪のステアリングに関する情報と、駆動車輪の車輪径に関する情報と、が得られることとしたものである。

請求項２においては、前記搬送車には、駆動車輪のステアリング角度を検出するステアリングエンコーダと、駆動車輪の回転数を検出する走行エンコーダと、誘導ラインに沿って設定された距離分走行した時の前記走行エンコーダの値、及び、所定の車輪径で設定された距離分走行した際の走行エンコーダの所定値により、駆動車輪の車輪径を算出する算出手段と、が設けられ、前記駆動車輪のステアリングに関する情報を、記憶された駆動車輪のステアリングエンコーダの値とし、ステアリングエンコーダの値と、駆動車輪の車輪径の値と、によって、自立走行を可能としたものである。

請求項３においては、搬送車の初期値入力方法について、予め設定された、誘導ラインの距離および経路に関する情報を記憶させるステップと、前記誘導ラインの情報に従って搬送車を走行させるステップと、走行中の駆動車輪のステアリングに関する情報を習得するステップと、所定の停止位置で停止させた時の走行エンコーダの値と、予め設定された、誘導ラインの距離および経路に関する情報と、により駆動車輪の車輪径を算出するステップと、前記走行中の駆動車輪のステアリングに関する情報と、前記算出された駆動車輪の車輪径と、を初期値として記憶させるステップとしたものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１においては、搬送車は誘導ラインに沿って自動走行されることにより、走行中の駆動車輪のステアリングに関する情報と、駆動車輪の車輪径に関する情報と、を独自に得られるため、作業者によるこれら情報の入力作業の必要がなくなり、入力ミス等による搬送車の調整精度の低下が防止できる。

請求項２においては、前記搬送車に駆動車輪のステアリング角度を検出するステアリングエンコーダと、駆動車輪の回転数を検出する走行エンコーダと、が備えられることにより、前記ステアリング角度を記憶することで、ステアリングに関する情報を得ることができ、また、設定された距離分走行した時の前記走行エンコーダの値、により駆動車輪の車輪径を算出することで、車輪径に関する情報を得ることができる。

請求項３においては、予め設定された、誘導ラインの距離および経路に関する情報を記憶させるステップと、前記誘導ラインの情報に従って搬送車を走行させるステップと、走行中の駆動車輪のステアリングに関する情報を習得するステップと、所定の停止位置で停止させた時の走行エンコーダの値と、予め設定された、誘導ラインの距離および経路に関する情報と、により駆動車輪の車輪径を算出するステップと、前記走行中の駆動車輪のステアリングに関する情報と、前記算出された駆動車輪の車輪径と、を初期値として記憶させるステップとが前記搬送車に備えられたため、前記搬送車を誘導ラインに沿って自動走行させ、駆動車輪のステアリングに関する情報と、車輪径に関する情報と、を独自に得ることができる。

次に、発明の実施の形態を説明する。
図１は本発明の一実施例に係る、無人搬送車の全体的な構成を示した平面図である。
図２は無人搬送車の走行制御機構を示したブロック図である。
図３は同じくフィードバック制御の構成を示したブロック図である。
図４は同じく制御部の構成を示したブロック図である。
図５は本発明に係る自動調整システムに用いられる、誘導ラインのレイアウトを示した全体図である。
図６は蛇行走行した際の、無人搬送車の自動補正する様子を示した平面図である。

［無人搬送車１の構成］
まず、図１を用いて、本発明に係る搬送車の一実施例である、無人搬送車１の構成について説明する。（なお、図１に示す矢印Ａは、無人搬送車１の進行方向を示す。）
本発明に係る無人搬送車１は、例えば工場などにおいて、物品の移載元、或いは物品の加工処理を行う処理装置が設けられた移載場所との間で、物品の搬送および移載を自動で行う搬送車である。

無人搬送車１には、平面視にて略矩形形状からなる車体フレーム１１が設けられており、前記車体フレーム１１の上部には、チェーンコンベア等を用いたフォーク等からなる移載装置（図示せず。）が具備されている。そして、前記移載装置上では、パレット等を介して物品が載置可能であり、これによって、無人搬送車１は物品の搬送および移載を可能としている。

車体フレーム１１の前後方向下面には、無人搬送車１の駆動系統として、駆動ユニット２・２が並設されており、各々独立した駆動源を有する駆動車輪７・７・７・７が備えられている。また、駆動ユニット２は、主に駆動部３・３と、検出部４・４等から構成されており、これらがフレーム５により保持されている。

駆動部３は、駆動源である駆動モータ６と、該駆動モータ６の出力軸に直結される駆動車輪７等により構成され、前記フレーム５の左右両下面に配設されている。
また、検出部４は各駆動部３に設けられており、前記駆動車輪７（駆動モータ６）の回転数を検出するエンコーダ１９と、前記回転数を、変速する為のギア群８・９・１０等から構成されている。即ち、前記駆動車輪７と駆動モータ６の間に挿嵌されたギヤ８から回転数が取り出され、その後、減速ギア９・１０により、測定する上で適切な回転数に増速（或いは減速）され、エンコーダ１９に入力されている。
なお、前記エンコーダ１９、および、ギア９等においても図示せぬブラケット等を介して、フレーム５に保持されており、後述の通り、前記フレーム５が旋回する際には、駆動部３、および、検出部４は一体となって追従されることとなる。

フレーム５は、平面視において矩形形状に形成され、その長手方向を進行方向に対して直角に配設された部材から構成されており、左右両下面に前記駆動部３・３が設けられている。また、フレーム５の上面中央には旋回軸２０が立設されており、前記旋回軸２０を介して、フレーム５は、車体フレーム１１下面の前部、および、後部に、水平旋回自在に軸支されている。

旋回軸２０には、ギア１２が挿嵌されており、前記ギア１２に噛合されるギア１４には、エンコーダ１３の入力軸が直結されている。

このような構成により駆動ユニット２は構成され、左右両側に駆動車輪７・７が位置されるように、車体フレーム１１下面の前後方向にそれぞれ並設されている。
そして、左右両側に設けられる駆動車輪７・７には、それぞれに独立した駆動モータ６・６が設けられていることから、これら駆動モータ６・６の回転数を個別に制御することにより、無人搬送車１が直進走行或いは旋回走行される。即ち、無人搬送車１を直進走行させる場合には、駆動ユニット２の左右両側に設けられる駆動車輪７・７の回転数を、同等にすればよく、無人搬送車１を右側に旋回させる場合には、右側の駆動モータ６の回転数を、左側の駆動モータ６に対して低く制御することで、駆動ユニット２は、旋回軸２０を中心軸として、平面視にて時計周りに自転され、その結果、無人搬送車１は右側に旋回されることになる。また、無人搬送車１を左側に旋回させる場合は、左側の駆動モータ６の回転数を、右側の駆動モータ６に対して低く制御することで、逆に無人搬送車１を左側に旋回させることができる。

なお、無人搬送車１の直進性を確保する為に、左右の回転数を同等とするのは、あくまでも、左右の両車輪径が同じ場合であり、左右の車輪径が異なる場合は、周長が同じ値となるように、左右の駆動車輪７・７の回転数を変化させる必要がある。例えば、右側の駆動車輪径が左側の駆動車輪径の半分である場合、右側の駆動車輪７の回転数は、左側の駆動車輪７の回転数に対して、２倍にしなければならない。
このことから、後述する、各駆動車輪７に関する車輪径の情報を、より実測値に近い値に補正することは、無人搬送車１の自動走行に関する直進性を向上させるうえで、特に重要な項目となる。

また、無人搬送車１の直進性を確保するためには、左右の各駆動車輪７・７の組付け誤差等による不釣合いにより、予め各駆動車輪７・７・・・のステアリング角度を設ける必要がある。
更に言えば、本実施例のように、左右の各駆動車輪７・７における、回転数の変化によって、無人搬送車１を旋回させるのではなく、搬送車の形式によっては、各駆動車輪の向きを、駆動モータによって強制的に旋回させることにより、ステアリング角度を制御するタイプもある。
これらの点からも、無人搬送車１の自動走行に関する直進性を向上させるためには、上述の各駆動車輪７に関する車輪径の情報に加えて、各駆動車輪７に関するステアリングに関する情報も重要な項目となる。

また、無人搬送車１の車体フレーム１１には、その前後部中央にラインセンサー１７・１７が設けられており、また、前記車体フレーム１１の左右部中央には、位置センサー１８・１８が設けられている。

ラインセンサー１７は、無人搬送車１の走行状況を検出するために設けられる。即ち、磁気テープ等により構成される誘導ライン６１上に、無人搬送車１を走行させる場合、前記誘導ライン６１が、走行中の無人搬送車１の所定位置に位置されているかどうかを、常に確認する為に設けられている。例えば、無人搬送車１が誘導ライン６１上を走行する限り、ラインセンサー１７は誘導ライン６１を検出し続け、仮に無人搬送車１が、誘導ライン６１上から進路を背けた場合、その瞬間、ラインセンサー１７の、誘導ライン６１に対する検出信号がストップすることで、無人搬送車１の蛇行走行を検出する。

位置センサー１８は、無人搬送車１の現在位置を検出するために設けられる。即ち、無人搬送車１の経路中に、磁気マーク３１（３２）を予め設置しておき、前記磁気マーク３１（３２）を位置センサー１８により検出することで、無人搬送車１の現在位置が、磁気マーク３１（３２）を設置した位置に在ることを確認する。

なお、以下に示す実施例の説明において、駆動部３の検出部４に設けられたエンコーダ１９を「走行エンコーダ１９」とし、フレーム５に設けられるエンコーダ１３を「ステアリングエンコーダ１３」とする。即ち、「走行エンコーダ１９」では、駆動車輪７の回転数が検出され、「ステアリングエンコーダ１３」では、駆動車輪７のステアリング角度が検出される。ここで「ステアリング角度」とは、フレーム５が平面視にて、旋回軸２０を中心として旋回されたときの旋回角度を示す。

［無人搬送車１の制御構成］
次に、図２、および、図３を用いて、無人搬送車１の制御構成について説明する。
無人搬送車１には、複数の駆動対象物を駆動させるための駆動源が設けられている。例えば、移載装置に配設されたフォークを、前後進或いは上下動させる駆動モータや、無人搬送車１を走行させるための駆動モータ６・６・６・６等が設けられており、これら駆動源は、複数の制御装置を介して、制御手段により制御されている。以下、本発明に係る無人搬送車１の走行部に関して詳述する。

無人搬送車１の走行部は、車体フレーム１１下面の前後方向にそれぞれ並設された、上述の駆動ユニット２・２等から構成され、前記駆動ユニット２・２に設けられた各駆動モータ６・６・・・には、ケーブルを介してインバータ１５・１５・・・が、それぞれ接続されている。

前記インバータ１５の上位には、ケーブルを介して制御コントローラ１６が接続されており、前記制御コントローラ１６より、各インバータ１５に駆動指令が送られる。そして駆動指令を受け取ったインバータ１５は、前記駆動指令に基づいて、供給電力の電圧等を変化させ、駆動モータの駆動を制御する。なお、「駆動指令」とは、駆動モータ６をどれだけの回転数または出力トルク等により駆動させるのかを制御する指令である。

また、制御コントローラ１６には、駆動ユニット２に設けられた前記走行エンコーダ１９や、ステアリングエンコーダ１３等から構成される検出手段５３が接続されており、一連の「フィードバック制御６０」が可能となっている。

ここで前記「フィードバック制御６０」について、図３を用いて説明する。
本発明に係る初期値入力方法を用いた、無人搬送車１の蛇行走行の自動調整システム（オート・チューニング）は、「フィードバック制御６０」により実行される。
即ち、予め設定された初期情報５１が制御手段３００に与えられると、前記制御手段３００では、初期情報５１を基に実際の駆動モータ６を駆動させる条件が算出される。この算出された条件は、「駆動指令」としてインバータ１５に送られ、駆動モータ６が駆動される。
前記駆動モータ６が駆動され、無人搬送車１の自動走行が開始されると、ラインセンサー１７からの信号が、制御手段３００に送られる。
そして、無人搬送車１の蛇行走行を、ラインセンサー１７が検知した場合には、制御手段３００により、直ちに「駆動指令」の補正が行われることにより、無人搬送車１の直進走行が実行される。

このような制御手段３００、インバータ１５、駆動モータ６、ラインセンサー１７からなるループ制御により、無人搬送車１は自動走行を行いながら、常に自己の蛇行走行を補正し、オート・チューニングを実行する。

ここで「初期情報５１」とは、後述する、予め設定された誘導ライン６１上を無人搬送車１が走行するために与えられるライン情報、および、無人搬送車１に設けられた駆動車輪７・７・・・の所定の各車輪径や、各駆動車輪７・７・・・のステアリング角度からなり、前記ライン情報としては、主に誘導ライン６１の距離、および、経路等から構成される。

次に無人搬送車１における、制御構成の詳細について、図４を用いて説明する。
無人搬送車１に設けられる制御コントローラ１６は、記憶手段１００と、算出手段２００と、制御手段３００とから構成される。

まず、制御手段３００には、予め設定された、誘導ライン６１の距離、および、経路に関する情報と、各駆動車輪７・７・・・の所定の車輪径や、ステアリング角度の情報を基にして、各駆動モータ６・６・・・の駆動指令を算出し、各インバータ１５・１５・・・に送信するプログラムから構成される。

また、制御手段３００は、上述の通り、フィードバック制御６０の構成要素の一部であり、誘導ライン６１に沿って、無人搬送車１が走行する際に、前記誘導ライン６１が、常に走行中の前記無人搬送車１の所定位置に位置するように制御するプログラムから構成される。即ち、誘導ライン６１は、複数の磁気テープ等６１ａ・６１ｂ・・・を並設して構成されており、無人搬送車１は、前記誘導ライン６１に沿って直進走行する限り、常に中央部に配置されるライン６１ａを、車体フレーム１１に設けられたラインセンサー１７によって検出することになる。
ここで無人搬送車１に設けられたラインセンサー１７が、誘導ライン６１の中央部に配置されるライン６１ａから外れ、別のライン６１ｂやライン６１ｃ等を検出した場合、制御手段３００では、ラインセンサー１７が基のライン６１ａを検出するように、即ち、無人搬送車１を基の走行経路に復元するように、各駆動モータ６・６・・・の駆動指令を算出しなおして各インバータ１５・１５・・・に送り、前記無人搬送車１を自動補正するプログラムから構成される。

記憶手段１００は、予め設定されたライン情報と、各駆動車輪７・７・・・の車輪径や、ステアリング角度からなる情報等と、から構成される初期情報５１を、各々記憶させる記憶装置１０１、および、記憶装置１０３と、検出手段５３からの外部情報を記憶させる記憶装置１０２と、により構成される。

ここで「ライン情報」とは、予め設定された誘導ライン６１に沿って、無人搬送車１を走行させるための情報であり、誘導ライン６１の距離や、経路の構成等が含まれている。そして、このライン情報を記憶するプログラムにより、記憶装置１０１は構成されている。

また、検出手段５３から送られてくる情報には、無人搬送車１が走行する際に検出される、走行中のステアリングエンコーダ１３のパルス数や、前記ライン情報により設定された距離分走行した時の走行エンコーダ１９のパルス数があり、これら検出された各パルス数を記憶するプログラムにより、記憶装置１０２は構成されている。

即ち、前記ステアリングエンコーダ１３のパルス数は、直進走行時のステアリング角度等を示すステアリングに関する情報として、また、前記走行エンコーダ１９のパルス数は、駆動車輪７の車輪径を算出する際の情報として、記憶装置１０２に記憶される。

さらに、無人搬送車１の直進性を確保するためには、上述のごとく、左右の各駆動車輪７・７の車輪径に対応して、周長が同じ値となるように、左右の駆動車輪７・７の回転数を変化させる必要がある。よって、左右の駆動車輪７・７の回転数を決定する基となる情報として、各車輪径の情報等を記憶するプログラムを設け、記憶装置１０３が構成されている。

算出手段２００は、無人搬送車１が誘導ライン６１に沿って走行する際に、走行エンコーダ１９が発するパルス数の実測値と、前記「ライン情報」により与えらた誘導ライン６１の距離情報により、各駆動車輪７・７・・・の車輪径を算出するプログラムにより構成されている。

このように、制御コントローラ１６は、記憶手段１００からなる記憶部、算出手段２００からなる算出部、制御手段３００からなる制御部から構成される。

即ち、制御コントローラ１６は、予め設定された、誘導ライン６１の距離、および、経路に関する情報を記憶させるステップから構成される記憶装置１０１と、前記誘導ライン６１のライン情報、および、駆動車輪径等の情報に従って無人搬送車１を走行させるステップから構成される制御手段３００と、無人搬送車１が自動走行中の各駆動車輪７・７・・・のステアリングに関する角度情報を習得するステップから構成される記憶装置１０２と、後述する、所定の磁気マーク３１・３２からなる停止位置で停止させた時の、各走行エンコーダ１９・１９・・・のパルス数と、予め設定された、誘導ライン６１の距離、および、経路に関するライン情報と、により各駆動車輪７・７・・・の車輪径を算出するステップから構成される算出手段２００と、無人搬送車１が自動走行中の各駆動車輪７・７・・・のステアリングに関する情報と、前記算出された各駆動車輪７・７・・・の車輪径と、を初期値として記憶させるステップから構成される記憶装置１０３と、により構成されている。

［自動調整方法］
次に本発明に係る、初期値入力方法を用いた、無人搬送車１の蛇行走行のオート・チューニングについて図４乃至図６を用いて説明する。
本実施例に示す、無人搬送車１の蛇行走行のオート・チューニングは、予め設定された基準レイアウト３０上に、無人搬送車１を複数回、往復走行させることによって、無人搬送車１の蛇行走行を自動補正させるシステムである。

図５において、基準レイアウト３０は主に直線にて作成され、その前後両端部には、無人搬送車１の停止位置として、精確な距離を隔てて磁気マーク３１・３２が設けられている。（ここで図５において、矢印Ａの方向を前進方向とする。）
基準レイアウト３０は、精確な直進性を有する直線から形成された、誘導ライン６１であり、複数の磁気ライン６３ａ・６３ｂ・・・が並設されて形成されている。

無人搬送車１が自動走行の開始位置にて停止している時、即ち、無人搬送車１に設けられた位置センサー１８・１８により、磁気マーク３１を検出している状態において、まず、初期情報５１として、基準レイアウト３０に関するライン情報と、無人搬送車１に具備される各駆動車輪７・７・・・の所定の車輪径や、ステアリング角度の情報等を、無人搬送車１にダウンロードする。ダウンロードされたライン情報、および、車輪径や、ステアリング角度等の情報は、制御コントローラ１６に設けられた記憶装置１０１、および、記憶装置１０３に各々記憶され、その後、制御手段３００に送られる。

ここで上述の通り、ライン情報とは誘導ライン６１の距離や、経路等の情報からなり、前記ライン情報、および、車輪径や、ステアリング角度等の情報が送られた制御手段３００は、この情報を基に、各駆動モータ６・６・・・の駆動指令の内容を決定し、各インバータ１５・１５・・・に送る。

前記駆動指令が送られた各インバータ１５・１５・・・は、各駆動モータ６・６・・・を駆動させ、無人搬送車１は、誘導ライン６１上を走行し始める。また無人搬送車１の走行が開始されると同時に、各駆動車輪７・７・・・に設けられた走行エンコーダ１９・１９・・・のカウントが開始され、前記走行エンコーダ１９・１９・・・から発せられるパルス数は、記憶装置１０２に加算されていく。

また、無人搬送車１の走行開始とともに、駆動ユニット２・２の旋回軸２０・２０に設けられた、ステアリングエンコーダ１３・１３から発せられるパルス数も、記憶装置１０２に記憶され始める。即ち、無人搬送車１が直進走行する限りは、ステアリングエンコーダから発せられるパルス数は０であるが、蛇行走行が発生した場合、パルス数は加算され、この値と、左右の各駆動車輪７・７の回転数をもとに、後述の算出手段２００による、補正値が決定される。

無人搬送車１は、誘導ライン６１上を走行する際、常にラインセンサー１７によって、自動走行の蛇行性を確認しながら走行する。
即ち、無人搬送車１は直進方向に走行する限り、ラインセンサー１７を介して、誘導ライン６１の中央部に配備される磁気ライン６３ａを常に検出する。しかし、例えば図６に示すように、前記磁気ライン６３ａに隣接して設けられる磁気ライン６３ｂを、ラインセンサー１７が検出した場合は、制御手段３００によって、無人搬送車１の蛇行走行を補正させるべく、新たな駆動指令が各インバータ１５・１５・・・に送られる。

つまり、図４において、ライン情報、および、車輪径や、ステアリング角度の情報として与えられた初期情報５１を基に、制御手段３００によって、実際の駆動指令が各インバータ１５・１５・・・に送られ、無人搬送車１が走行し、前記無人搬送車１の走行結果を、外部情報としてラインセンサー１７を介して前記制御手段３００に返還し、その結果から、再び前記制御手段３００からの新たな駆動指令を各インバータ１５・１５・・・に送って、無人搬送車１の走行を補正させる、「フィードバック制御」が実行される。

無人搬送車１の自動走行が進み、位置センサー１８により磁気マーク３２が検出されると、無人搬送車１は自動走行を停止する。またそれと同時に、各走行エンコーダ１９・１９・・・と、ステアリングエンコーダ１３・１３の発するパルス数のカウントも停止し、ライン情報として与えられた誘導ライン６１の距離情報、および、経路情報と合わせて、各駆動車輪７・７・・・の車輪径や、適確なステアリング角度が算出手段２００によって再度算出される。

そして算出された新たな車輪径や、ステアリング角度の情報は、記憶装置１０３によって書き換わり、この情報と、前記ライン情報を基にして、再度、制御手段３００により、駆動指令が各インバータ１５・１５・・・に送られる。

このように、無人搬送車１は、各走行エンコーダ１９・１９・・・のパルス数による、より実測値に近い車輪径情報や、ステアリング角度の情報により、再度進行方向を逆（後退方向）にして自動走行しながら、上述した「フィードバック制御」を実施し、かつ、再び各走行エンコーダ１９・１９・・・と、ステアリングエンコーダ１３・１３の発するパルス数をカウントする。

そして、無人搬送車１の位置センサー１８により磁気マーク３１が検出されると、無人搬送車１は自動走行を停止し、再度、各走行エンコーダ１９・１９・・・と、ステアリングエンコーダ１３・１３によりカウントされたパルス数を基に、算出手段２００では、車輪径や、ステアリング角度が算出され、記憶装置１０３の内容が書き換わる。

このようにして、無人搬送車１は、複数の磁気テープ６１ａ・６１ｂ・・からなる基準レイアウト３０上を複数回、自動往復走行しながら、蛇行走行に関する自動補正を行い、最終的に、直進走行に関する最適条件（各駆動車輪７・７・・・の回転数）を見付け出すことができる。

また無人搬送車１の実走行時のステアリング角度を記憶することで、ステアリングに関するデータ、即ち、左右の駆動車輪７・７において、回転数の比率に対する、ステアリングの切り角度等の情報が得ることができ、また、走行エンコーダ１９が発する実パルス数とライン情報とにより、繰り返し、駆動車輪７の車輪径を補正することにより、より実測値に近い車輪径を、作業者の手によらず得ることができる。

さらに、オート・チューニングを実施した結果得られた、各駆動車輪７・７・・・の車輪径は、実測値に近い精密な値であり、このデータを基に、無人搬送車１を走行させることによって、より精確なライン走行が可能となる。

本発明の一実施例に係る、無人搬送車の全体的な構成を示した平面図。 無人搬送車の走行制御機構を示したブロック図。 同じくフィードバック制御の構成を示したブロック図。 同じく制御部の構成を示したブロック図。 本発明に係る自動調整システムに用いられる、誘導ラインのレイアウトを示した全体図。 蛇行走行した際の、無人搬送車の自動補正する様子を示した平面図。

符号の説明

６ 駆動モータ
１５ インバータ
１６ 制御コントローラ
１７ ラインセンサー
５１ 初期情報
５３ 検出手段
１００ 記憶手段
１０１ 記憶装置
１０２ 記憶装置
１０３ 記憶装置
２００ 算出手段
３００ 制御手段

Claims (3)

1. 予め設定された、誘導ラインの距離、および、経路に関する情報と、前記誘導ラインが、走行中の車体の所定位置に位置するように自動制御する制御手段と、が備えられた搬送車であって、誘導ラインに沿って走行しながら、走行中の駆動車輪のステアリングに関する情報と、駆動車輪の車輪径に関する情報と、が得られることとした、搬送車。
2. 前記搬送車には、駆動車輪のステアリング角度を検出するステアリングエンコーダと、駆動車輪の回転数を検出する走行エンコーダと、誘導ラインに沿って設定された距離分走行した時の前記走行エンコーダの値、及び、所定の車輪径で設定された距離分走行した際の走行エンコーダの所定値により、駆動車輪の車輪径を算出する算出手段と、が設けられ、前記駆動車輪のステアリングに関する情報を、記憶された駆動車輪のステアリングエンコーダの値として、ステアリングエンコーダの値と、駆動車輪の車輪径の値と、によって、自立走行を可能とした、請求項１に記載の搬送車。
3. 予め設定された、誘導ラインの距離、および、経路に関する情報を記憶させるステップと、前記誘導ラインの情報に従って搬送車を走行させるステップと、走行中の駆動車輪のステアリングに関する情報を得るステップと、所定の停止位置で停止させた時の走行エンコーダの値と、予め設定された、誘導ラインの距離、および、経路に関する情報と、により駆動車輪の車輪径を算出するステップと、前記走行中の駆動車輪のステアリングに関する情報と、前記算出された駆動車輪の車輪径と、を初期値として記憶させるステップと、が備えられた、搬送車の初期値入力方法。

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