JP7366364B2

JP7366364B2 - 検出システム、及び検出プログラム

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Publication number: JP7366364B2
Application number: JP2019209629A
Authority: JP
Inventors: 幹太宮口; 和人神山; 孝一小野; 建一林; 洋介藤田
Original assignee: Qoncept Inc
Current assignee: Qoncept Inc
Priority date: 2019-11-20
Filing date: 2019-11-20
Publication date: 2023-10-23
Anticipated expiration: 2039-11-20
Also published as: JP2021082057A

Description

本発明は、検出システム、及び検出プログラムに関する。

従来、建築現場の資材を運搬するための装置として、作業員が手押しする運搬台車が知られていた（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１６－３２９５３号公報

ところで、建築現場の規模が比較的大きい場合、複数の運搬台車が用いられ、当該運搬台車を必要な時（不定期）に移動させる多数の作業員を要していた。

そこで、建設現場の作業効率を低コストで向上させる観点から、複数の運搬台車各々にマーカーやランプ等の目印を付して、当該目印をカメラにて撮像することにより、各運搬台車を検出して遠隔操作する技術が提案されていた。

しかしながら、このような技術を採用した場合、マーカーやランプを柱や設置済資材等に隠れて撮像できずに、運搬台車を検出できず適切に遠隔操作することが困難となる可能性があった。特に、例えば、運搬台車に積載されている荷物によってマーカーやランプが隠れてしまったり、或は、運搬台車が相互に接近してマーカーやランプが他の運搬台車にて隠れてしまったりした場合、マーカーやランプを撮像できずに、運搬台車を検出できず適切に遠隔操作することが困難となる可能性があった。

本発明は上記事実に鑑みなされたもので、対象物について高効率で確実に検出することを可能にする検出システム及び検出プログラムを提供する事を目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の検出システムは、移動可能な１個又は複数個の対象物の中から検出する対象となる対象物である検出対象物を検出する検出システムであり、前記検出対象物を移動させる移動手段と、前記移動手段が前記検出対象物を移動させる前後に撮像された前記検出対象物が存在し得る対象領域の画像を取得する取得手段であって、前記対象領域を撮像するように前記対象領域側に設置された撮像手段で撮像された画像を取得する前記取得手段と、前記取得手段が取得した前記検出対象物を移動させる前後に撮像された前記対象領域の画像の相互間の差分に基づいて、前記検出対象物を検出する検出手段と、を備え、前記移動手段は、前記検出対象物を所定距離だけ前進又は後進させる第１移動処理を行い、前記取得手段は、前記移動手段が前記第１移動処理を行う前に撮像された前記対象領域の画像である第１画像と、前記移動手段が前記第１移動処理を行った後であって、前記第１移動処理が行われてから所定時間経過した後に撮像された前記対象領域の画像である第２画像と、を取得し、前記検出手段は、前記取得手段が取得した前記第１画像及び前記第２画像の相互間の差分に基づいて、前記検出対象物を検出する。

請求項２に記載の検出システムは、請求項１に記載の検出システムにおいて、前記移動手段は、前記検出手段が前記検出対象物を検出した後に、前記第１移動処理にて前記検出対象物が移動される前の位置に前記検出対象物を移動させて戻す第２移動処理、を更に行う。

請求項３に記載の検出システムは、請求項１又は２に記載の検出システムにおいて、前記検出手段は、前記対象領域における前記検出対象物の有無を検出する。

請求項４に記載の検出システムは、請求項１から３の何れか一項に記載の検出システムにおいて、前記検出手段は、前記検出対象物の位置を検出する。

請求項５に記載の検出システムは、請求項１から４の何れか一項に記載の検出システムにおいて、前記検出手段は、前記検出対象物の向きを検出する。

請求項６に記載の検出システムは、請求項１から５の何れか一項に記載の検出システムにおいて、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記検出対象物の移動を操作する移動操作手段、を備える。
請求項７に記載の検出プログラムは、移動可能な１個又は複数個の対象物の中から検出する対象となる対象物である検出対象物を検出する検出プログラムであり、コンピュータを、前記検出対象物を移動させる移動手段と、前記移動手段が前記検出対象物を移動させる前後に撮像された前記検出対象物が存在し得る対象領域の画像を取得する取得手段であって、前記対象領域を撮像するように前記対象領域側に設置された撮像手段で撮像された画像を取得する前記取得手段と、前記取得手段が取得した前記検出対象物を移動させる前後に撮像された前記対象領域の画像の相互間の差分に基づいて、前記検出対象物を検出する検出手段と、として機能させ、前記移動手段は、前記検出対象物を所定距離だけ前進又は後進させる第１移動処理を行い、前記取得手段は、前記移動手段が前記第１移動処理を行う前に撮像された前記対象領域の画像である第１画像と、前記移動手段が前記第１移動処理を行った後であって、前記第１移動処理が行われてから所定時間経過した後に撮像された前記対象領域の画像である第２画像と、を取得し、前記検出手段は、前記取得手段が取得した前記第１画像及び前記第２画像の相互間の差分に基づいて、前記検出対象物を検出する。

請求項１に記載の検出システム、及び請求項７に記載の検出プログラムによれば、検出対象物を移動させる前後に撮像された対象領域の画像の相互間の差分に基づいて、検出対象物を検出することにより、例えば、遮蔽物（例えば、柱や設置済資材等）にて検出対象物の一部が隠れて画像に写っていない場合であっても、検出対象物を検出することができるので、検出対象物を確実に検出することが可能となる。また、例えば、検出対象物に検出用のマーカーやランプ等を設置する作業等を行う必要がないので、検出対象物を高効率で検出することが可能となる。また、例えば、人により無計画で使用順序に意図・関係がなく、無造作に並べられてしまった検出対象物を、高効率で確実に検出することが可能となる。

請求項３に記載の検出システムによれば、検出対象物が存在し得る各対象領域における検出対象物の有無を検出することにより、例えば、検出対象物の有無を考慮して検出対象物に関する任意の処理（例えば、検出対象物を遠隔操作する処理等）を行うことが可能となる。

請求項４に記載の検出システムによれば、検出対象物の位置を検出することにより、例えば、検出対象物の位置を考慮して検出対象物に関する任意の処理（例えば、検出対象物を遠隔操作する処理等）を行うことが可能となる。

請求項５に記載の検出システムによれば、検出対象物の向きを検出することにより、例えば、検出対象物の向きを考慮して検出対象物に関する任意の処理（例えば、検出対象物を遠隔操作する処理等）を行うことが可能となる。

請求項６に記載の検出システムによれば、検出手段の検出結果に基づいて、検出対象物の移動を操作することにより、例えば、検出対象物を移動させることができるので、検出対象物に関する利便性を向上させることが可能となる。

本実施の形態に自動運転システムが適用される倉庫を示す図である。自動運転システムのブロック図である。台車の側面図である。設備情報を例示した図である。台車情報を例示した図である検出処理のフローチャートである。１階部分の平面図である。１階部分の平面図である。２階部分の平面図である。台車検出処理のフローチャートである。台車の移動ルートを例示した図である。

以下に添付図面を参照して、この発明に係る検出システム、及び検出プログラムの実施の形態を詳細に説明する。まず、〔Ｉ〕実施の形態の基本的概念を説明した後、〔ＩＩ〕実施の形態の具体的内容について説明し、最後に、〔ＩＩＩ〕実施の形態に対する変形例について説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

〔Ｉ〕実施の形態の基本的概念
まず、実施の形態の基本的概念について説明する。実施の形態は、概略的に、検出システム、及び検出プログラムに関する。

ここで、「検出システム」とは、移動可能な対象物を検出するシステムであり、例えば、対象物を検出する専用システム、あるいは、汎用的に用いられるシステム（例えば、サーバコンピュータ、パーソナルコンピュータ、タブレット端末等）に対して移動可能な対象物を検出するための機能を実装することにより実現されるシステム等を含む概念である。「検出システム」とは、例えば、移動手段、取得手段、及び検出手段を備え、任意で、移動操作手段等を含む概念である。

「移動手段」とは、対象物を移動させる手段であり、具体的には、対象物を検出するために当該対象物を移動させる手段であり、例えば、所定距離だけ移動させる手段である。「所定距離」とは、予め定められた距離であり、例えば、対象物を撮像する撮像装置（例えば、カメラ等）で撮像した画像によって当該対象物が移動したことを認識できる程度の距離であり、一例としては、極わずかの距離であって、１０ｃｍ程度～３０ｃｍ程度等を含む概念である。

また、「対象物」とは、移動可能な物であり、例えば、台車、車両、重機、及びモバイル・ランドスケープ（ベンチ、あるいは、ベンチ以外の任意の物体に対して遠隔操作で移動させる機能を設けた物であって、遠隔操作で移動させることにより風景を変更させる装置）等を含む概念である。

また、「取得手段」とは、移動手段が対象物を移動させる前後に撮像された対象物が存在し得る対象領域の画像を取得する手段であり、例えば、前述した撮像装置（例えば、カメラ等）で撮像した画像を取得する手段等を含む概念である。

また、「対象領域」とは、対象物が存在する可能性がある領域であり、具体的には、撮像装置にて撮像される領域であり、例えば、建物の内部の領域又は建物の外部の領域等を含む概念であり、一例としては、建物の各フロアの領域等を含む概念である。

また、「検出手段」とは、取得手段が取得した対象物を移動させる前後に撮像された対象領域の画像の相互間の差分に基づいて、対象物を検出する手段であり、例えば、対象物が存在し得る各対象領域における対象物の有無を検出する手段等を含む概念であり、また、対象物の位置を検出する手段等を含む概念であり、また、対象物の向きを検出する手段等を含む概念である。

また、「移動操作手段」とは、検出手段の検出結果に基づいて、対象物の移動を操作する手段であり、例えば、対象物を遠隔操作する手段等を含む概念である。

そして、以下に示す実施の形態では、「対象物」が遠隔操作可能な台車であり、また、「対象領域」が建物である倉庫の各フロアである場合について説明する。

〔ＩＩ〕実施の形態の具体的内容
次に、実施の形態の具体的内容について説明する。

（構成）
まず、本実施の形態に係る自動運転システムの構成について説明する。図１は、本実施の形態に自動運転システムが適用される倉庫を示す図であり、図２は、自動運転システムのブロック図である。なお、図１に示すＸ―Ｙ―Ｚ方向が互いに直交する方向であり、具体的には、Ｚ方向が垂直方向であり、Ｘ方向及びＹ方向が垂直方向に対して直交する水平方向であるものとして説明する。また、倉庫の中心点を基準にして、＋Ｙ方向の方角が「北」であり、－Ｙ方向の方角が「南」であり、－Ｘ方向の方角が「東」であり、＋Ｘ方向の方角が「西」であるものとして、以下説明する。

（構成－倉庫）
図１の倉庫９００は、図２の自動運転システム１００が適用される建物であり、例えば、１階部分９０１（対象領域）と２階部分９０２（対象部分）との相互間をエレベータ９０３を介して移動可能となっているものである。なお、この倉庫９００については、図１では、説明の便宜上、概略のみが図示されている。

（構成－自動運転システム）
図２の自動運転システム１００は、例えば、台車１、カメラ２、通信装置３、端末装置４、及びサーバ装置５を備える。

（構成－自動運転システム－台車）
図３は、台車の側面図である。図２の台車１は、対象物であり、例えば、隔操作可能な台車（つまり、自動運転可能な台車）であって、例えば、図３のように荷物８を積載しており、一例としては、図２通信部１１、走行部１２、操舵部１３、記録部１４、及び制御部１５を備える。なお、ここでの台車１は、図１の外観が相互に同様な台車１０１～１０４を総称しているものとし、これらの各台車１０１～１０４を相互に区別する必要がない場合、この総称を用いて説明する（カメラ２も同様とする）。

（構成－自動運転システム－台車－通信部）
通信部１１は、外部装置との間で通信を通信手段である。この通信部１１の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、通信装置３を介してサーバ装置５との間で無線通信を行うように公知の無線通信回路等を用いて構成することができる。

（構成－自動運転システム－台車－走行部）
走行部１２は、台車１を走行させる走行手段である。この走行部１２の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、図３に示す車輪１２１、及び台車１に実装されている不図示のバッテリー、及び当該バッテリーからの電源によって駆動して車輪１２１を回転させるための台車１に実装されている不図示のモーター等を用いて構成することができる。

（構成－自動運転システム－台車－操舵部）
操舵部１３は、台車１の進行方向を変えるかじ取りを行う操舵手段である。この操舵部１３の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の方向転換機構等を用いて構成することができる。

（構成－自動運転システム－台車－記録部）
記録部１４は、台車１の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段である。この記録部１４の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、ＥＥＰＲＯＭやＦｌａｓｈメモリ等を用いて構成されている。ただし、ＥＥＰＲＯＭやＦｌａｓｈメモリに代えてあるいはＥＥＰＲＯＭやＦｌａｓｈメモリと共に、ハードディスクの如き外部記録装置、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、ＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体、又はＲＯＭ、ＵＳＢメモリ、ＳＤカードの如き電気的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる（他の装置の記録部も同様とする）。

記録部１４には、例えば、台車識別情報（以下、識別情報を「ＩＤ」と称する」）が格納されている。「台車ＩＤ」とは、例えば、台車１を一意に識別するための情報である。ここでは、例えば、図１の台車１０１、１０２、１０３、１０４各々の記録部１４に台車ＩＤとして「ＩＤ１０１」、「ＩＤ１０２」、「ＩＤ１０３」、「ＩＤ１０４」各々が記録されていることとして以下説明する。

（構成－自動運転システム－台車－制御部）
制御部１５は、台車１を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである（他の装置の制御部も同様とする）。なお、この制御部１５の各部により行われる処理については後述する。

（構成－自動運転システム－カメラ）
図２のカメラ２は、撮像の対象となる範囲である撮像範囲を撮像する撮像手段である。このカメラ２の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、サーバ装置５との間で通信可能に接続されており、一例としては、図１のカメラ２１、２２を備える。カメラ２１は、自己の撮像範囲である１階部分９０１を撮像するカメラであり、例えば、自己を識別するカメラＩＤとして「ＩＤ２１」が設定されて記録されているものである。カメラ２２は、自己の撮像範囲である２階部分９０２を撮像するカメラであり、例えば、自己を識別するカメラＩＤとして「ＩＤ２２」が設定されて記録されているものである。

（構成－自動運転システム－通信装置）
図２の通信装置３は、サーバ装置５と、台車１及び端末装置４との間の無線通信を可能にする通信手段である。この通信装置３の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の無線通信回路等を用いて構成することができる。

（構成－自動運転システム－端末装置）
図２の端末装置４は、サーバ装置５のユーザインターフェースとして機能する表示入力手段である。この端末装置４の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、少なくとも情報を表示する表示手段及びユーザからの操作を入力する入力手段としての機能を有するものであり、一例としては、ディスプレイにタッチパッドを重ねて構成されるタッチスクリーン等を備えるスマートフォン又はタブレット端末等を用いることができる。

（構成－自動運転システム－サーバ装置）
図２のサーバ装置５は、検出システムであり、例えば、カメラ２と通信可能に接続されており、また、通信装置３を介して台車１及び端末装置４と無線津信可能に接続されており、一例としては、記録部５１、及び制御部５２を備える。

（構成－自動運転システム－サーバ装置－記録部）
記録部５１には、例えば、図面情報、設備情報、及び台車情報が格納されている。

（構成－自動運転システム－サーバ装置－記録部－図面情報）
「図面情報」とは、対象領域を示す図面を特定する図面情報である。なお、この図面情報は任意であるが、例えば、図１の１階部分９０１及び２階部分９０２等の平面図を示す情報等が用いられる場合について説明する。また、この図面情報が特定する図面においては、任意の基準物（例えば、通り芯等）を基準にして位置及び方角を特定可能となっているものとして、以下説明する。そして、このような図面情報の具体的な格納手法は任意であるが、例えば、サーバ装置５の不図示の入力手段や端末装置４を介して、管理者が情報を入力することに格納されることとする（以下に示す設備情報も同様とする）。

（構成－自動運転システム－サーバ装置－記録部－設備情報）
「設備情報」とは、自動運転システム１００の設備を特定する情報であり、例えば、カメラ２を特定する情報である。図４は、設備情報を例示した図である。「設備情報」は、例えば、項目「カメラＩＤ」、及び項目「設置位置情報」と、各項目に対応する情報とが相互に関連付けられている。項目「カメラＩＤ」に対応する情報は、前述のカメラＩＤである（図４では「ＩＤ２１」、「ＩＤ２２」等）。項目「設置位置情報」に対応する情報は、カメラ２が設置されている位置を特定する設置位置情報である（図４では、設置されている階数を特定する情報であって、「１階」、又は「２階」である）。ここでは、例えば、各階におけるカメラ２の具体的な設置位置及び撮像方向又は画角等が予め定められており、カメラ２で撮像された画像について画像認識することにより、当該画像中に写っている物の位置を、前述の図面情報が特定する図面上で特定可能となっているものとして説明する。

（構成－自動運転システム－サーバ装置－記録部－台車情報）
「台車情報」とは、台車１を特定する台車情報である。図５は、台車情報を例示した図である。「台車情報」は、例えば、項目「台車名情報」、項目「台車ＩＤ」、項目「台車位置情報」、及び項目「台車方向情報」と、各項目に対応する情報とが相互に関連付けられている。項目「台車名情報」に対応する情報は、台車の名称を特定する台車名情報である（図５では、図１の台車１０１の名称を特定する「１号機」、台車１０２の名称を特定する「２号機」、台車１０３の名称を特定する「３号機」、及び台車１０４の名称を特定する「４号機」である）。項目「台車ＩＤ」に対応する情報は、前述の台車ＩＤである（図５では前述の「ＩＤ１０１」等）。項目「台車位置情報」に対応する情報は、台車１が設けられている位置を特定する台車位置情報である。なお、この台車位置情報は任意であるが、例えば、図５では、台車が設けられている階数と、当該階数における前述の図面情報が特定する図面上の予め定められた任意の位置を基準とした座標とを用いることとし、階数が１階であり座標が（ｘ１１，ｙ１１）であることを特定する「１階，（ｘ１１，ｙ１１）」等を用いることとして、以下説明する。なお、ここでの具体的に記載している座標である「（ｘ１１，ｙ１１）」等については説明の便宜上の記載であることとする。

項目「台車方向情報」に対応する情報は、台車１の向きとして当該台車１の正面側が向けられている方向を特定する台車方向情報である。なお、「台車１の正面側」の定義は任意であり、例えば、図３の台車１における－Ｙ側又は＋Ｙ側の何れかであるが、例えば、前述のモーターを時計回りに回転させた場合に台車１が進行する方向が台車１の正面側であり、当該モーターを反時計回りに回転させた場合に台車１が進行する方向が台車１の背面側（つまり、台車１の正面側とは反対側）であるものとして説明する。また、この台車方向情報は任意であるが、例えば、図５では、図１の各台車１の中心を基準にし、「北」（＋Ｙ方向）の方角を０度とし、時計回りに３６０度で示す情報を用いることとし、つまり、一例としては、図５では不図示である「東」に対応する９０度を示す「９０」、及び図５に図示されている南に対応する１８０度を示す「１８０」等を用いることとして以下説明する。そして、このような台車情報の具体的な格納手法は任意であるが、例えば、台車名情報及び台車ＩＤについては、前述の図面情報と同様にして格納されることとし、台車位置情報及び台車方向情報については、後述する検出処理にて格納される。

（構成－自動運転システム－サーバ装置－制御部）
制御部５２は、サーバ装置５を制御する制御手段である。制御部５２は、機能概念的には、例えば、移動部５２１、取得部５２２、検出部５２３、及び移動操作部５２４を備える。移動部５２１とは、台車１を移動させる移動手段である。取得部５２２は、移動部５２１が台車１を移動させる前後に撮像された台車１が存在し得る対象領域である１階部分９０１及び２階部分９０２の画像を取得する取得手段である。検出部５２３とは、取得部５２２が取得した台車１を移動させる前後に撮像された１階部分９０１及び２階部分９０２の画像の相互間の差分（詳細には、台車１を移動させる前後に撮像された１階部分９０１の画像の相互間の差分、及び台車１を移動させる前後に撮像された２階部分９０２の画像の相互間の差分）に基づいて、台車１を検出する検出手段である。移動操作部５２４は、検出手段の検出結果に基づいて、対象物の移動を操作する移動操作手段である。そして、このような制御部５２により行われる各処理については、後述する。

次に、このように構成される自動運転システム１００により実行される検出処理及び移動処理について説明する。

（処理－検出処理）
まず、検出処理について説明する。図６は、検出処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。「検出処理」とは、概略的には、サーバ装置５によって実行される処理であり、例えば、台車１を検出する処理である。この検出処理が実行されるタイミングは任意であるが、例えば、ユーザが端末装置４の不図示のタッチパネルを介して図１の台車１の台車名を選択した場合に、当該台車名に対応する台車ＩＤを含む操作信号を端末装置４がサーバ装置５側に送信し、サーバ装置５の制御部５２が当該操作信号を通信装置３を介して受信した場合に起動されることとし、当該検出処理が起動したところから説明する。ここでは、例えば、ユーザが端末装置４を介して、図１の台車１０１～１０４の台車名である「１号機」～「４号機」を選択した場合に、端末装置４が「ＩＤ１０１」～「ＩＤ１０４」を含む操作信号をサーバ装置５に送信し、当該操作信号をサーバ装置５が受信して検出処理が起動された場合を例示して説明する。

図６のＳＡ１において移動部５２１は、未だ選択していない台車ＩＤを選択する。具体的には任意であるが、例えば、検出処理の起動時に受信した操作信号に含まれている台車ＩＤにおいて、未だ選択していない台車ＩＤを１個選択する。ここでは、例えば、「ＩＤ１０１」～「ＩＤ１０４」の内の「ＩＤ１０１」を選択する。

図６のＳＡ２において移動部５２１は、台車１を移動させる。具体的には任意であるが、例えば、ＳＡ１で選択した台車ＩＤを取得し、取得した台車ＩＤと前進微動命令とを含む前進微動信号を生成し、生成した前進微動信号を、通信装置３を介して台車１に送信する。そして、この送信された前進微動信号は、全ての台車１に到達して各台車１にて受信されることになる。なお、「前進微動命令」とは、台車１を所定距離（例えば、１０ｃｍ程度～３０ｃｍ程度）だけ前進させるための命令であり、例えば、台車１の走行部１２の不図示モーターを時計回りに所定距離に対応する分だけ回転させるための命令である。ここでは、例えば、ＳＡ１で選択した台車ＩＤである「ＩＤ１０１」を取得し、取得した台車ＩＤである「ＩＤ１０１」と前進微動命令とを含む前進微動信号を生成して送信することにより、「ＩＤ１０１」を含む前進微動信号は、図１の台車１０１～１０４にて受信されることになる。

一方、前進微動信号を受信した台車１の制御部１５は、受信した前進微動信号に含まれている台車ＩＤを取得し、自己の記録部１４に格納されている台車ＩＤと当該取得した台車ＩＤとを比較し、これらの各台車ＩＤが相互に合致しない場合は、自己に対する前進微動信号ではないものと判断して制御せずに、各台車ＩＤが相互に合致する場合は、自己に対する前進微動信号であるものと判断して、走行部１２の不図示のモーターを時計回りに回転させて台車１を所定距離だけ前進させる。

図７及び図８は、１階部分の平面図であり、図９は、２階部分の平面図である。ここでは、例えば、図１の台車１０１～１０４の制御部１５は、「ＩＤ１０１」を含む前進微動信号を受信するので、台車１０２～１０４の制御部１５は、前進微動信号に含まれている台車ＩＤである「１０１」と、自己の台車ＩＤである「ＩＤ１０２」～「ＩＤ１０４」とが相互に合致しないので、自己に対する前進微動信号ではないものと判断して制御しないことになる。一方、台車１０１の制御部１５は、前進微動信号に含まれている台車ＩＤである「１０１」と、自己の台車ＩＤである「ＩＤ１０１」とが相互に合致するので、自己に対する前進微動信号であるものと判断して、走行部１２の不図示のモーターを時計回りに回転させて台車１０１を所定距離だけ前進させる。この場合、台車１０１は、図７に示す位置から図８に示す位置に向かって南側（－Ｙ方向）に向かって所定距離だけ移動することになる。

図６のＳＡ３において取得部５２２は、移動部５２１が台車１を移動させる前後に撮像された対象領域の画像を取得する。具体的には任意であるが、例えば、図２のカメラ２が、所定時間毎（例えば、０．５秒～１．０秒毎等）に、自己の撮像範囲の画像を撮像して、当該撮像した撮像時間を任意の手法（例えば、カメラ２にタイマーの如き計時手段が設けられており当該計時手段の計時結果を用いて特定する手法等）で特定し、当該撮像した画像及び特定した撮像時間と自己のカメラＩＤとを相互に対応付けて、サーバ装置５に送信し、サーバ装置５の制御部５２が当該カメラ２側からの情報（画像、撮像時間、及びカメラＩＤが相互に対応付けられている情報）を記録部５１に蓄積するように構成されている場合について説明する。つまり、前述の「画像、撮像時間、及びカメラＩＤが相互に対応付けられている情報」を記録部５１に蓄積する処理が、ここで説明している検出処理とは並列に実行されており、台車１を移動させる前後の「画像、撮像時間、及びカメラＩＤが相互に対応付けられている情報」が記録部５１に蓄積されるように構成されていることとして、説明する。なお、この「画像、撮像時間、及びカメラＩＤが相互に対応付けられている情報」を、「撮像関連情報」と称して以下説明する。つまり、サーバ装置５の記録部５１に、所定時間間隔でカメラ２で撮像された画像を含む「撮像関連情報」が蓄積されている場合について説明する。

図６のＳＡ３の処理について詳細には、例えば、記録部５１に記録されている「撮像関連情報」の内の、ＳＡ２で台車１を移動させる前の情報（以下、「移動前撮像関連情報」）、及びＳＡ２で台車１を移動させた後の情報（以下、「移動後撮像関連情報」）を、撮像関連情報」に含まれるカメラＩＤ毎に、図５の設備情報に記録されているカメラＩＤ全てについて特定し、特定した情報を取得する。

より詳細には、例えば、まず、サーバ装置５にタイマーの如き不図示の計時手段（カメラ２の計時手段に対応する時間を計時している計時手段）が設けられていることとし、この計時手段の計時結果に基づいてＳＡ２で前進微動信号を送信した時間を特定する（より詳細には、ＳＡ２で前進微動信号を送信した時の計時手段の計時結果が記録部５１に記録されていることとし、この計時結果に基づいて、ＳＡ２で前進微動信号を送信した時間を特定する）。次に、記録部５１に記録されている「撮像関連情報」において、当該特定した前進微動信号を送信した時間の直前の時間が撮像時間となっている「撮像関連情報」をカメラＩＤ毎に図５の設備情報に記録されているカメラＩＤ全てについて特定し、特定した「撮像関連情報」を「移動前撮像関連情報」として取得する。次に、記録部５１に記録されている「撮像関連情報」において、当該特定した前進微動信号を送信した時間の後の時間が撮像時間となっている「撮像関連情報」をカメラＩＤ毎に図５の設備情報に記録されているカメラＩＤ全てについて特定し、特定した「撮像関連情報」を「移動後撮像関連情報」として取得する。なお、ここでの後の時間については、前進微動信号を送信した後に台車１が移動する時間等を考慮して、所定の待ち時間（例えば、ＳＡ２の前進微動命令に含まれる処理距離だけ台車１が移動し終える時間よりも十分に長い時間（４秒以上長い時間等）であって、台車１の車速等を考慮して予め定められる時間である５秒～８秒等）だけ後の時間を採用してもよい。次に、「移動前撮像関連情報」に含まれる画像を、移動部５２１が台車１を移動させる前に撮像された対象領域の画像として取得し、また、「移動後撮像関連情報」に含まれる画像を、移動部５２１が台車１を移動させた後に撮像された対象領域の画像として取得する。

ここでは、例えば、カメラＩＤ２１に対応付けられている台車１を移動させる前に撮像された対象領域の画像（つまり、台車１を移動させる前にカメラ２１が撮像した１階部分９０１の画像）として、図７に図示されている１階部分９０１を撮像した画像を取得し、また、カメラＩＤ２１に対応付けられている台車１を移動させた後に撮像された対象領域の画像（つまり、台車１を移動させた後にカメラ２１が撮像した１階部分９０１の画像）として、図８に図示されている１階部分９０１を撮像した画像を取得する。また、カメラＩＤ２２に対応付けられている台車１を移動させる前後に撮像された対象領域の画像（つまり、台車１を移動させる前後にカメラ２２が撮像した２階部分９０２の画像）として、図９に図示されている２階部分９０２を撮像した相互に同様な画像を取得する。

図６のＳＡ４において検出部５２３は、台車検出処理を実行する。図１０は、台車検出処理のフローチャートである。「台車検出処理」とは、例えば、ＳＡ３で取得した画像にもとづいて台車を検出する処理である。

図１０のＳＢ１において検出部５２３は、ＳＡ３で取得した画像を、「撮像関連情報」のカメラＩＤを基準にして、相互に同じカメラ２で撮像された、台車１を移動させる前に撮像された対象領域の画像（以下、「移動前対象領域画像」）、及び台車１を移動させた後に撮像された対象領域の画像（以下、「移動後対象領域画像」）の組み合わせに分ける。ここでは、例えば、カメラＩＤである「ＩＤ２１」を基準にした図７及び図８の１階部分９０１を撮像した画像の組み合わせ、及びカメラＩＤである「ＩＤ２２」を基準にした図９の２階部分９０２を撮像した画像の組み合わせに分ける。

図１０のＳＢ２において検出部５２３は、ＳＢ１で分けた組み合わせの画像の内の、未選択の組み合わせの画像を選択する。ここでは、例えば、「移動前対象領域画像」である図７の１階部分９０１の画像、及び「移動後対象領域画像」である図８の１階部分９０１の画像の組み合わせを選択する。

図１０のＳＢ３において検出部５２３は、ＳＢ２で選択した画像に対応する対象領域に、図６のＳＡ１で選択された台車ＩＤに対応する検出対象の台車１が存在する可能性があるか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＢ２で選択した「移動前対象領域画像」及び「移動後対象領域画像」について画像認識を行うことにより、台車１が存在するか否かを判定する。そして、「移動前対象領域画像」又は「移動後対象領域画像」の少なくとも一方において、画像認識にて台車１を１個も認識できなかった場合、検出対象の台車１が存在する可能性がないものと判定し（ＳＢ３のＮＯ）、ＳＢ６へ移行する。また、「移動前対象領域画像」及び「移動後対象領域画像」の両方において、画像認識にて台車１を１個以上認識できた場合、検出対象の台車１が存在する可能性があるものと判定し（ＳＢ３のＹＥＳ）、ＳＢ４へ移行する。ここでは、例えば、図７の１階部分９０１の画像及び図８の１階部分９０１の画像について画像認識において４個の台車１を認識できるので、この場合、検出対象の台車１が存在する可能性があるものと判定する。なお、ここでの画像認識では、４個の台車１が相互に同様であるので、台車１０１～１０４を識別することは行われないことになる。

図１０のＳＢ４において検出部５２３は、ＳＢ２で選択した「移動前対象領域画像」及び「移動後対象領域画像」の相互間に差分が存在するか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＢ２で選択した「移動前対象領域画像」及び「移動後対象領域画像」をＳＢ１で分けた基準のカメラＩＤを特定し、図４の設備情報を参照して当該特定したカメラＩＤに対応する設置位置情報を特定し、図２の記録部５１の図面情報において、特定した設置位置情報の階数に対応する階数の図面情報を、ＳＢ２で選択した「移動前対象領域画像」及び「移動後対象領域画像」に対応する図面情報として参照することにより、ＳＢ２で選択した「移動前対象領域画像」及び「移動後対象領域画像」についてＳＢ３の画像認識で認識した台車１の位置を、前述の参照した図面情報が特定する図面上の座標を用いて特定し、特定結果に基づいて判定する。そして、「移動前対象領域画像」及び「移動後対象領域画像」について特定した台車１の座標が全て相互に同じである場合、差分が存在しないものと判定し（ＳＢ４のＮＯ）、検出対象の台車１の存在を検出せずに（つまり、ＳＢ２で選択した「移動前対象領域画像」及び「移動後対象領域画像」をＳＢ１で分けた基準のカメラＩＤに対応する対象領域に検出対象の台車１が存在しないことを検出し）、ＳＢ６に移行する。また、「移動前対象領域画像」及び「移動後対象領域画像」について特定した台車１の座標が全て同じでない場合（つまり、相互に異なるものが存在する場合）、差分が存在するものと判定し（ＳＢ４のＹＥＳ）、検出対象の台車１の存在を検出し（つまり、ＳＢ２で選択した「移動前対象領域画像」及び「移動後対象領域画像」をＳＢ１で分けた基準のカメラＩＤに対応する対象領域に検出対象の台車１が存在することを検出し）、ＳＢ５に移行する。

ここでは、例えば、ＳＢ２で選択した図７の１階部分９０１の画像及び図８の１階部分９０１の画像において、図２の記録部５１の図面情報の１階部分９０１の平面図を特定する図面情報を参照することにより、各画像についてＳＢ３の画像認識で認識した台車１の位置を、当該１階部分９０１の平面図上の座標を用いて特定するが、一例としては、図７の台車１０１の座標である「（ｘ１１，ｙ１１）」及び台車１０２の座標である「（ｘ１３，ｙ１１）」等、及び図８の台車１０１の座標である「（ｘ１１，ｙ００）」及び台車１０２の座標である「（ｘ１３，ｙ１１）」等を特定し、台車１０１の座標が「（ｘ１１，ｙ１１）」と「（ｘ１１，ｙ００）」とで相互に異なるので、差分が存在するものと判定し、検出対象の台車１が１階部分９０１に存在することを検出する。

図１０のＳＢ５において検出部５２３は、検出対象の台車１の位置及び向きを検出する。具体的には任意であるが、例えば、まず、ＳＢ２で選択した「移動前対象領域画像」及び「移動後対象領域画像」をＳＢ１で分けた基準のカメラＩＤを特定し、図４の設備情報を参照して当該特定したカメラＩＤに対応する設置位置情報を特定し、特定した設置位置情報が特定する階数を検出対象の台車１が設けられている階数として検出する。次に、ＳＢ４にて特定した台車１の座標（記録部５１の図面情報が特定する図面上の座標）において、「移動前対象領域画像」及び「移動後対象領域画像」間で相互に異なっている座標を特定する。次に、特定した各座標の内の「移動前対象領域画像」の座標を検出対象の台車１の移動前の位置として特定し、また、特定した各位置の内の「移動後対象領域画像」の座標を検出対象の台車１の移動後の位置として特定し、特定したこれらの位置の内の、台車１の移動前の位置を台車１の位置として検出し、「移動前対象領域画像」における当該検出した位置に設けられている台車１を検出対象の台車として検出する。次に、前述の特定した検出対象の台車１の移動前の位置から、検出対象の台車１の移動後の位置に向かう方向を、検出対象の台車１の正面側の向きとして検出し、リターンする。

ここでは、例えば、まず、ＳＢ２で選択した「移動前対象領域画像」及び「移動後対象領域画像」をＳＢ１で分けた基準のカメラＩＤである「ＩＤ２１」を特定し、図４の設備情報を参照して当該特定したカメラＩＤである「ＩＤ２１」に対応する設置位置情報である「１階」を特定し、特定した「１階」を検出対象の台車１が設けられている階数として検出する。次に、ＳＢ４にて特定した台車１の位置（記録部５１の図面情報が特定する図面上の座標）において、「移動前対象領域画像」及び「移動後対象領域画像」間で相互に異なっている位置として前述の台車１０１の座標である「（ｘ１１，ｙ１１）」と「（ｘ１１，ｙ００）」を特定する。次に、特定した各位置の内の「移動前対象領域画像」の位置である「（ｘ１１，ｙ１１）」を検出対象の台車１の移動前の位置として特定し、また、特定した各位置の内の「移動後対象領域画像」の位置である「（ｘ１１，ｙ００）」を検出対象の台車１の移動後の位置として特定し、特定したこれらの位置の内の、台車１の移動前の位置である「（ｘ１１，ｙ１１）」を台車１の位置として検出し、「移動前対象領域画像」における当該検出した位置である「（ｘ１１，ｙ１１）」に設けられている台車１０１を検出対象の台車として検出する。次に、前述の特定した検出対象の台車１０１の移動前の位置である「（ｘ１１，ｙ１１）」から、検出対象の台車１の移動後の位置である「（ｘ１１，ｙ００）」に向かう方向である「南」の方向（－Ｙ方向）を、検出対象の台車１の正面側の向きとして検出し、リターンする。

一方、図１０のＳＢ３の処理にて検出対象の台車１が存在する可能性がないものと判定した後（ＳＢ３のＮＯ）、あるいは、ＳＢ４の処理にて差分が存在しないものと判定した（ＳＢ４のＮＯ）後に実行されるＳＢ６において、検出部５２３は、台車検出処理をリターンするか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＢ１で分けた組み合わせ全てについて、ＳＢ２で選択したか否かに基づいて判定する。そして、全てについて選択したものと判定した場合、台車検出処理をリターンするものと判定し（ＳＢ６のＹＥＳ）、リターンする。また、全てについて選択したわけではないものと判定した場合、台車検出処理をリターンしないものと判定し（ＳＢ６のＮＯ）、ＳＢ２に移行し、繰り返し上述の処理を行う。

図６のＳＡ５において移動部５２１は、台車１を移動させることにより、ＳＡ２での移動前の位置に戻す。具体的には任意であるが、例えば、ＳＡ１で選択した台車ＩＤを取得し、取得した台車ＩＤと後進微動命令とを含む後進微動信号を生成し、生成した後進微動信号を、通信装置３を介して台車１に送信する。そして、この送信された後進微動信号は、全ての台車１に到達して各台車１にて受信されることになる。なお、「後進微動命令」とは、台車１を所定距離（例えば、前進微動命令の所定距離と同じであり、１０ｃｍ程度～３０ｃｍ程度）だけ後進させるための命令であり、例えば、台車１の走行部１２の不図示モーターを反時計回りに所定距離に対応する分だけ回転させるための命令である。ここでは、例えば、ＳＡ１で選択した台車ＩＤである「ＩＤ１０１」を取得し、取得した台車ＩＤである「ＩＤ１０１」と後進微動命令とを含む前後進微動信号を生成して送信することにより、「ＩＤ１０１」を含む後進微動信号は、図１の台車１０１～１０４にて受信されることになる。

一方、後進微動信号を受信した台車１の制御部１５は、受信した後進微動信号に含まれている台車ＩＤを取得し、ＳＡ２で説明した場合と同様な処理を行って、自己に対する後進微動信号であるものと判断した場合に、走行部１２の不図示のモーターを反時計回りに回転させて台車１を所定距離だけ後進させる。

ここでは、例えば、図８の台車１０１の制御部１５は、後進微動信号に含まれている台車ＩＤである「１０１」と、自己の台車ＩＤである「ＩＤ１０１」とが相互に合致するので、自己に対する後進微動信号であるものと判断して、走行部１２の不図示のモーターを反時計回りに回転させて台車１０１を所定距離だけ後進させる。この場合、台車１０１は、図８に示す位置から図７に示す位置に向かって北側（＋Ｙ方向）に向かって所定距離だけ移動し、ＳＡ２での移動前の位置に戻ることになる。

図６のＳＡ６において検出部５２３は、ＳＡ４の処理結果に基づいて、図５の台車情報における台車位置情報を格納する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＡ１で選択した台車ＩＤを取得し、また、図１０のＳＢ５で検出した階数、座標、及び向きを取得した上で、図５の台車情報における、前述の取得した台車ＩＤに対応する台車位置情報として、取得した階数及び座標に対応する情報を格納し、また、図５の台車情報における、前述の取得した台車ＩＤに対応する台車方向情報として、取得した向きに対応する情報を格納する。ここでは、例えば、ＳＡ１で選択した台車ＩＤである「ＩＤ１０１」を取得し、また、図１０のＳＢ５で検出した階数である「１階」、座標である「（ｘ１１，ｙ１１）」、及び向きである「南」を取得した上で、図５の台車情報における、最上段に図示されている情報を格納する。

なお、ここでは、例えば、図１０の台車検出処理においては、例えば、ＳＢ５で検出した階数、座標、及び向きを検出しない場合も想定されるが、このような場合、ＳＡ６の処理はスキップしてＳＡ７に移行することとしてもよい。

図６のＳＡ７において制御部５２は、検出処理を終了するか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、検出処理の起動時に受信した操作信号に含まれている台車ＩＤをＳＡ１にて全て選択したか否かに基づいて判定する。そして、全て選択したものと判定した場合、検出処理を終了するものと判定し（ＳＡ７のＹＥＳ）、終了する。また、全て選択したわけではないものと判定した場合、検出処理を終了しないものと判定し（ＳＡ７のＮＯ）、ＳＡ１に移行し、繰り返し上述の処理を行う。これにて、検出処理を終了する。

（処理－移動処理）
次に、移動処理について説明する。「移動処理」とは、概略的には、サーバ装置５によって実行される処理であり、例えば、検出部５２３の検出結果に基づいて、台車１の移動を操作する処理である。この移動処理が実行されるタイミングは任意であるが、例えば、図６の検出処理を行うことにより、図５の台車情報における台車位置情報及び台車方向情報が格納された台車ＩＤに対応する台車名を、サーバ装置５が通信装置３を介して端末装置４に送信することにより、端末装置４のユーザに表示して報知するように構成されていることとする。そして、この台車名を確認したユーザが、端末装置４のタッチパネルに表示されている台車名の内の１個の台車名と、台車１の目的地情報を入力した場合に、当該台車名に対応する台車ＩＤ及び当該目的地情報を含む移動信号を端末装置４がサーバ装置５側に送信し、サーバ装置５の制御部５２が当該移動信号を通信装置３を介して受信した場合に移動処理が起動されることとし、当該移動処理が起動したところから説明する。ここでは、例えば、図１の台車１０１の台車名である「１号機」、及び「１号機」の移動の目的地を特定する目的地情報として２階部分９０２の座標である「２階，（ｘ９９，ｙ９９）」を入力した場合に、端末装置４が「ＩＤ１０１」及び「２階，（ｘ９９，ｙ９９）」を含む移動信号をサーバ装置５に送信し、当該操作信号をサーバ装置５が受信して移動処理が起動された場合を例示して説明する。

移動操作部５２４は、台車１を目的地に向けて遠隔操作して移動させる。具体的には任意であるが、例えば、概略的には、図６のＳＡ３で説明したように、カメラ２から所定時間毎に送信される対象領域の画像において、図５の台車位置情報及び台車方向情報を用いて画像認識することにより、移動処理の起動時に受信した移動信号に含まれている台車ＩＤの台車１を、当該移動信号に含まれている目的地情報が特定する目的地に遠隔操作して移動させる。

詳細には、例えば、まず、移動処理の起動時に受信した移動信号に含まれている台車ＩＤを取得し、図５の台車情報において、当該取得した台車ＩＤに対応する台車位置情報及び台車方向情報を取得する。次に、カメラ２から所定時間間隔毎に送信させる対象領域の画像の内の、前述の取得した台車位置情報が特定する階数を撮像した画像において、前述の取得した台車位置情報が特定する位置に設けられている台車１を、移動させる対象の台車１として認識し、また、前述の取得した台車方向情報が特定する台車１の向きを当該認識した台車１の向きとして認識する。次に、図２の記録部５１に記録されている図面情報を適宜参照して、認識した移動させる対象の台車１を、当該移動信号に含まれている目的地情報が特定する目的地に移動させるためのルートである移動ルートを、前述の認識した台車１の向きも考慮して生成する。次に、カメラ２から送信される画像において、移動させる台車１の位置及び当該台車１の周辺の状況（例えば、障害物の有無等）を特定しつつ、前述の生成した移動ルートに沿って目的地に移動させる。なお、ここでの移動させるための具体的な制御は任意であり、例えば、通信装置３を介して適宜のタイミングで、前述の認識した台車１の向きも考慮して、図２の台車１の走行部１２及び操舵部１３を制御する制御信号を無線送信することにより制御することとする。

図１１は、台車の移動ルートを例示した図である。ここでは、例えば、まず、移動処理の起動時に受信した移動信号に含まれている台車ＩＤである「ＩＤ１０１」を取得し、図５の台車情報において、当該取得した台車ＩＤである「ＩＤ１０１」に対応する台車位置情報である「１階，（ｘ１１，ｙ１１）」及び台車方向情報である「１８０」を取得する。次に、カメラ２から所定時間間隔毎に送信させる対象領域の画像の内の、前述の取得した台車位置情報である「１階，（ｘ１１，ｙ１１）」が特定する階数である「１階」を撮像したカメラ２１からの画像において、前述の取得した台車位置情報「１階，（ｘ１１，ｙ１１）」が特定する位置に設けられている台車１０１を、移動させる対象の台車１として認識し、また、前述の取得した台車方向情報が特定する台車１０１の向きである「１８０」に対応する「南」の方向を当該認識した台車１０１の向きとして認識する。次に、図２の記録部５１に記録されている図面情報を適宜参照して、認識した移動させる対象の台車１０１を、当該移動信号に含まれている目的地情報である「２階，（ｘ９９，ｙ９９）」が特定する目的地に移動させるためのルートとして図１１の移動ルートを生成する。次に、カメラ２から送信される画像において台車１０１の位置及び当該台車１０１の周辺の状況（例えば、障害物の有無等）を特定しつつ、前述の生成した移動ルートに沿って目的地に移動させる。そして、このように処理することにより、時々刻々と変化する可能性がある台車１０１の周辺の状況を、所定時間間隔でカメラ２から受信する画像に基づいて把握した上で、台車１０１を自動的に目的地まで移動させることが可能となる。なお、ここでは、エレベータ９０３の制御も行うことにより、台車１０１を目的地に移動させることが可能となる。これにて、移動処理を終了する。

（本実施の形態の効果）
本実施の形態によれば、台車１を移動させる前後に撮像された倉庫９００の１階部分９０１及び２階部分９０２の画像の相互間の差分（つまり、台車１を移動させる前後の倉庫９００の１階部分９０１の画像の差分、及び台車１を移動させる前後の倉庫９００の２階部分９０２の画像の差分）に基づいて、台車１を検出することにより、例えば、遮蔽物（例えば、柱や設置済資材等）にて台車１の一部が隠れて画像に写っていない場合であっても、台車１を検出することができるので、台車１を確実に検出することが可能となる。また、例えば、台車１に検出用のマーカーやランプ等を設置する作業等を行う必要がないので、台車１を高効率で検出することが可能となる。また、例えば、人により無計画で使用順序に意図・関係がなく、無造作に並べられてしまった台車１を、高効率で確実に検出することが可能となる。

また、台車１が存在し得る各倉庫９００の１階部分９０１及び２階部分９０２における台車１の有無を検出することにより、例えば、台車１の有無を考慮して台車１に関する任意の処理（例えば、台車１を遠隔操作する処理等）を行うことが可能となる。

また、台車１の位置を検出することにより、例えば、台車１の位置を考慮して台車１に関する任意の処理（例えば、台車１を遠隔操作する処理等）を行うことが可能となる。

また、台車１の向きを検出することにより、例えば、台車１の向きを考慮して台車１に関する任意の処理（例えば、台車１を遠隔操作する処理等）を行うことが可能となる。

また、検出部５２３の検出結果に基づいて、台車１の移動を操作することにより、例えば、台車１を移動させることができるので、台車１に関する利便性を向上させることが可能となる。

〔ＩＩＩ〕実施の形態に対する変形例
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。

（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏したりすることがある。

（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。また、本出願における「システム」とは、複数の装置によって構成されたものに限定されず、単一の装置によって構成されたものを含む。また、本出願における「装置」とは、単一の装置によって構成されたものに限定されず、複数の装置によって構成されたものを含む。

（形状、数値、構造、時系列について）
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。

（移動について（その１））
また、上記実施の形態の図６のＳＡ２において、所定距離（例えば、１０ｃｍ程度～３０ｃｍ程度）だけ前進させるものと説明したが、これに限らない。例えば、所定距離だけ後進させてもよいし、あるいは、１０ｃｍ程度～３０ｃｍ程度よりも短い距離だけ移動させてもよいし、あるいは、当該１０ｃｍ程度～３０ｃｍ程度よりも長い距離だけ移動させてもよい。

（移動について（その２））
また、上記実施の形態の図６のＳＡ５で台車１を元の位置に戻す場合について説明したが、これに限らない。例えば、ＳＡ５を省略してＳＡ２で移動させたままの状態としてもよい。この場合、図１０のＳＢ５では、台車１の移動後の位置を台車１の位置として検出してもよい。

（カメラについて）
また、上記実施の形態の図２のカメラ２として、様々なカメラを用いてもよい。例えば、単眼カメラを用いてもよいし、ステレオカメラを用いてもよいし、ＲＧＢ－Ｄカメラを用いてもよい。また、例えば、これらのカメラについては、予め撮像できるモノの大きさをキャリブレーションする事で、台車１に乗っている荷物の大きさ迄認識できる様構成したり、ＡＩによる画像認識で荷物の種類を特定して、建設現場内の物量を把握したりできる様に構成してもよい。

（台車検出処理について（その１））
また、上記実施の形態の図１０のＳＢ３で行う「移動前対象領域画像」及び「移動後対象領域画像」について行う画像認識は任意であるが、例えば、自動運転システム１００が適応される台車１の外形について予め行われる機械学習等により当該台車１の外形に基づいて台車１と他の物とを識別可能なモデルを生成し、生成したモデルを用いて画像認識を行うように処理してもよいし、他の公知の画像認識を行うように構成してもよい。なお、この場合、台車１には荷物８が積載されるが、当該積載される荷物８の形状及びサイズについては予め想定可能であるので、当該荷物８の形状及びサイズも反映してモデルを生成してもよい。また、例えば、台車１の一部が他の台車１又は遮蔽物に隠れてカメラ２の画像に写らないことも考えられるので、このように、台車１の一部が写っていない場合でも台車１であることを画像認識できるように、このような場合も想定して機械学習によってモデルを生成するように構成してもよい。

（台車検出処理について（その２））
また、上記実施の形態の図１０のＳＢ３及びＳＢ４の処理を任意に変更してもよい。例えば、ＳＢ３及びＳＢ４の代わりに、以下の処理を行うように構成してもよい。具体的には、図６のＳＡ２で移動させた距離を記録しておき、ＳＢ２で選択した「移動前対象領域画像」及び「移動後対象領域画像」において、当該記録した距離だけ動いた物体が存在するか否かを判定し、記録した距離だけ動いた物体が存在するものと判定した場合に、当該動いた物体を検出対象の台車１であるものと検出し、ＳＢ５に移行し、記録した距離だけ動いた物体が存在しないのと判定した場合に、検出対象の台車１を検出せずに、ＳＢ６に以降するように構成してもよい。また、このように構成した場合において、例えば、倉庫９００には、台車１以外にも様々な装置や人が存在して当該装置や人が移動する場合、ＳＢ２で選択した「移動前対象領域画像」及び「移動後対象領域画像」において、当該記録した距離だけ動いた物体が複数存在する場合も考えられるが、この場合、以下の処理を行うように構成してもよい。例えば、複数の物体について画像認識を行って、台車１の外形であるか否かを判定し、台車１の画像であるものと判定した場合に、当該判定した物体を検出対象の台車１であるものと検出するように構成してもよい。あるいは、例えば、図６のＳＡ２及びＳＡ３と同様な処理を行うことにより、台車１を移動させる処理を再度行って、ＳＢ２で選択した「移動前対象領域画像」及び「移動後対象領域画像」において、当該記録した距離だけ動いた物体が存在するか否かを判定するように構成してもよい。なお、この台車１を移動させる処理については、記録した距離だけ動いた物体が１個のみ存在するまで、あるいは、記録した距離だけ動いた物体が存在しないのと判定するまで、繰り返し行うこととしてもよい。また、この処理を繰り返し行う場合、ＳＡ２で移動させる距離を徐々に長くしたり、あるいは、ランダムに変更したり、あるいは、画像認識できる程度まで徐々に短くしたりしてもよい。

（台車検出処理について（その３））
また、上述の「（台車検出処理について（その１））」では、台車１の外形に着目して画像認識を行って処理する場合を説明したが、これに限らない。例えば、台車１の所定位置又は台車１に積載されている荷物（一例としては、単管等）の所定位置にマーカー（つまり、台車検出処理での対象となる台車１であることを示す物）を設けて、画像認識にて当該マーカーを認識して、認識したマーカーに着目して図１０のＳＢ３及びＳＢ４の処理を実行してもよい。なお、ここでの「マーカー」としては、任意の物を用いることができるが、例えば、コード情報（二次元コード情報）が付されている媒体（紙面等）を用いてもよいし、あるいは、各台車１に貼付される相互に共通な形状（例えば、三角形、又は、星型等）の媒体を用いてもよいし、又は、前述のコード情報又は共通の形状を台車１に記載し、当該記載されたものをマーカーとして用いてもよい。また、ここでの「マーカー」としては、例えば、任意の形状の立体構造の物を用いてもよく、一例としては、再帰性反射材を塗布した球形状（つまり、ボール状）の物を台車１の任意の位置又は台車１に積載されている荷物（一例としては、単管等）の任意の位置に取り付けて、当該球形状の物をマーカーとして用いてもよい。なお、ここでの立体構造の物に材料（塗料）を塗布するか否か、及び塗布する材料（塗料）は任意であり、例えば、再帰性反射材以外の任意の材料（例えば、蛍光塗料又は蓄光塗料）を塗布してもよく、あるいは、何らの材料も塗布しなくてもよい。

（安全対策について）
また、上記実施の形態の自動運転システム１００について、安全対策を施してもよい。例えば、台車１にスピーカ又は表示灯等を設けて、図６のＳＡ２又はＳＡ５で台車１を移動させる場合に、移動部５２１が警報信号を台車１に送信することにより、スピーカから警報音を出力したり、表示灯を警報のために発光させたりすることにより、台車１の周辺に対して台車１が移動することを報知して警報してもよい。また、台車１に接触センサーや衝撃センサーを搭載する事で障害物や他の台車、資材との接触を検知してエラーを出して台車１が止まる、と同時に、当該台車１がサーバ装置５に対して異常を返信するように構成してもよい。また、図６のＳＡ２又はＳＡ５で台車１を移動させる前に、移動部５２１が、カメラ２から受信する画像を画像認識することにより、台車１の周辺領域（例えば、図１の４個の台車１を中心とした半径１ｍ～１．５の領域等）に人が存在するか否かを判定し、存在しないものと判定した場合に、これらの各処理を実行し、人が存在するものと判定した場合、人が存在しなくなるまでこれらの処理を一端停止するように構成してもよい。

（マニュアル操作について）
また、上記実施の形態の台車１について、端末装置４の入力手段を介するユーザによる運転操作入力に基づいて、ユーザによるマニュアル運転を行えるように構成してもよい。この場合、図６の検出処理で格納した図５の台車情報における台車位置情報及び台車方向情報を、サーバ装置５の制御部５２が端末装置４に送信して表示することにより、台車１の存在の有無、存在位置、及び向きをユーザに報知し、ユーザは、この報知された情報に基づいて、遠隔操作するように構成してもよい。この場合、例えば、カメラ２が所定時間間隔で端末装置４に対して撮像した画像を送信するように処理したり、あるいは、サーバ装置５が当該画像を端末装置４に送信するように処理したりして、ユーザが端末装置４側で倉庫９００内の様子を視認しながら、台車１を遠隔でマニュアル操作できるように構成してもよい。

（検出処理及び移動処理について）
また、上記実施の形態の図６の検出処理及び不図示の移動処理を適宜組み合わせたり、一部の処理を変更したりしてもよい。例えば、検出処理を行う前にユーザが任意の台車名を複数個入力し、また、目的地情報を入力した場合に、検出処理を行い、この後に連続して移動処理を行うように構成してもよい。なお、この場合、例えば、複数個の台車名の内の１個の台車名に対応する台車１に関して検出処理及び移動処理を連続して行うように構成してもよい。この場合、例えば、検出対象の台車１が、様々な原因（例えば、他の台車１に隠れて画像に写らない、あるいは、台車１のバッテリーが不足している等）により、検出処理において、全ての画像について図１０のＳＢ３の処理にて検出対象の台車１が存在する可能性がないものと判定したり、あるいは、ＳＢ４の処理にて差分が存在しないものと判定したりすることも想定される。この場合、認識できた台車１の内、移動先へ動かし易いものから移動を進め、最初に見えていた台車１（画像に写っていた台車１）を全て移動した後に、再度、先程見えなかった台車１（画像に写っていなかった台車１）の認識を試みて、もし見えたら又、同様に移動を開始するという処理を行うように構成してもよい。

（画像の差分の判定について）
また、上記実施の形態の図１０のＳＢ４での差分の判定に、検出閾値の概念を採用してもよい。具体的には、例えば、検出閾値として所定距離（例えば、１０ｃｍ～１５ｃｍ等）が設定されていることとし、「移動前対象領域画像」について特定した台車１の座標と、「移動後対象領域画像」について特定した台車１の座標との間の距離が検出閾値未満である場合、差分が存在しないものと判定し（ＳＢ４のＮＯ）、一方、「移動前対象領域画像」について特定した台車１の座標と、「移動後対象領域画像」について特定した台車１の座標との間の距離が検出閾値以上である場合、差分が存在するものと判定する（ＳＢ４のＹＥＳ）ように処理してもよい。そして、このように構成することにより、例えば、台車１の移動量を用いて台車１を検出することが可能となり、特に、検出閾値を１０ｃｍに設定した場合、１０ｃｍ以上の移動が発生した未知の台車１を、検出することが可能となる。

（組み合わせについて）
また、上記実施の形態及び変形例の技術を任意に組み合わせてもよい。

（付記）
付記１の検出システムは、移動可能な対象物を検出する検出システムであり、前記対象物を移動させる移動手段と、前記移動手段が前記対象物を移動させる前後に撮像された前記対象物が存在し得る対象領域の画像を取得する取得手段と、前記取得手段が取得した前記対象物を移動させる前後に撮像された前記対象領域の画像の相互間の差分に基づいて、前記対象物を検出する検出手段と、を備える。

付記２の検出システムは、付記１に記載の検出システムにおいて、前記検出手段は、前記対象領域における前記対象物の有無を検出する。

付記３の検出システムは、付記１又は２に記載の検出システムにおいて、前記検出手段は、前記対象物の位置を検出する。

付記４の検出システムは、付記１から３の何れか一項に記載の検出システムにおいて、前記検出手段は、前記対象物の向きを検出する。

付記５の検出システムは、付記１から４の何れか一項に記載の検出システムにおいて、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記対象物の移動を操作する移動操作手段、を備える。

付記６の検出プログラムは、移動可能な対象物を検出する検出プログラムであり、コンピュータを、前記対象物を移動させる移動手段と、前記移動手段が前記対象物を移動させる前後に撮像された前記対象物が存在し得る対象領域の画像を取得する取得手段と、前記取得手段が取得した前記対象物を移動させる前後に撮像された前記対象領域の画像の相互間の差分に基づいて、前記対象物を検出する検出手段と、として機能させる。

（付記の効果）
付記１に記載の検出システム、及び付記６の検出プログラムによれば、対象物を移動させる前後に撮像された対象領域の画像の相互間の差分に基づいて、対象物を検出することにより、例えば、遮蔽物（例えば、柱や設置済資材等）にて対象物の一部が隠れて画像に写っていない場合であっても、対象物を検出することができるので、対象物を確実に検出することが可能となる。また、例えば、対象物に検出用のマーカーやランプ等を設置する作業等を行う必要がないので、対象物を高効率で検出することが可能となる。また、例えば、人により無計画で使用順序に意図・関係がなく、無造作に並べられてしまった対象物を、高効率で確実に検出することが可能となる。

付記２に記載の検出システムによれば、対象物が存在し得る各対象領域における対象物の有無を検出することにより、例えば、対象物の有無を考慮して対象物に関する任意の処理（例えば、対象物を遠隔操作する処理等）を行うことが可能となる。

付記３に記載の検出システムによれば、対象物の位置を検出することにより、例えば、対象物の位置を考慮して対象物に関する任意の処理（例えば、対象物を遠隔操作する処理等）を行うことが可能となる。

付記４に記載の検出システムによれば、対象物の向きを検出することにより、例えば、対象物の向きを考慮して対象物に関する任意の処理（例えば、対象物を遠隔操作する処理等）を行うことが可能となる。

付記５に記載の検出システムによれば、検出手段の検出結果に基づいて、対象物の移動を操作することにより、例えば、対象物を移動させることができるので、対象物に関する利便性を向上させることが可能となる。

１台車
２カメラ
３通信装置
４端末装置
５サーバ装置
８荷物
１１通信部
１２走行部
１３操舵部
１４記録部
１５制御部
２１カメラ
２２カメラ
５１記録部
５２制御部
１００自動運転システム
１０１台車
１０２台車
１０３台車
１０４台車
１２１車輪
５２１移動部
５２２取得部
５２３検出部
５２４移動操作部
９００倉庫
９０１１階部分
９０２２階部分
９０３エレベータ

Claims

移動可能な１個又は複数個の対象物の中から検出する対象となる対象物である検出対象物を検出する検出システムであり、
前記検出対象物を移動させる移動手段と、
前記移動手段が前記検出対象物を移動させる前後に撮像された前記検出対象物が存在し得る対象領域の画像を取得する取得手段であって、前記対象領域を撮像するように前記対象領域側に設置された撮像手段で撮像された画像を取得する前記取得手段と、
前記取得手段が取得した前記検出対象物を移動させる前後に撮像された前記対象領域の画像の相互間の差分に基づいて、前記検出対象物を検出する検出手段と、を備え、
前記移動手段は、前記検出対象物を所定距離だけ前進又は後進させる第１移動処理を行い、
前記取得手段は、
前記移動手段が前記第１移動処理を行う前に撮像された前記対象領域の画像である第１画像と、
前記移動手段が前記第１移動処理を行った後であって、前記第１移動処理が行われてから所定時間経過した後に撮像された前記対象領域の画像である第２画像と、を取得し、
前記検出手段は、前記取得手段が取得した前記第１画像及び前記第２画像の相互間の差分に基づいて、前記検出対象物を検出する、
検出システム。
前記移動手段は、前記検出手段が前記検出対象物を検出した後に、前記第１移動処理にて前記検出対象物が移動される前の位置に前記検出対象物を移動させて戻す第２移動処理、を更に行う、
請求項１に記載の検出システム。
前記検出手段は、前記対象領域における前記検出対象物の有無を検出する、
請求項１又は２に記載の検出システム。
前記検出手段は、前記検出対象物の位置を検出する、
請求項１から３の何れか一項に記載の検出システム。
前記検出手段は、前記検出対象物の向きを検出する、
請求項１から４の何れか一項に記載の検出システム。
前記検出手段の検出結果に基づいて、前記検出対象物の移動を操作する移動操作手段、を備える、
請求項１から５の何れか一項に記載の検出システム。
移動可能な１個又は複数個の対象物の中から検出する対象となる対象物である検出対象物を検出する検出プログラムであり、
コンピュータを、
前記検出対象物を移動させる移動手段と、
前記移動手段が前記検出対象物を移動させる前後に撮像された前記検出対象物が存在し得る対象領域の画像を取得する取得手段であって、前記対象領域を撮像するように前記対象領域側に設置された撮像手段で撮像された画像を取得する前記取得手段と、
前記取得手段が取得した前記検出対象物を移動させる前後に撮像された前記対象領域の画像の相互間の差分に基づいて、前記検出対象物を検出する検出手段と、として機能させ、
前記移動手段は、前記検出対象物を所定距離だけ前進又は後進させる第１移動処理を行い、
前記取得手段は、
前記移動手段が前記第１移動処理を行う前に撮像された前記対象領域の画像である第１画像と、
前記移動手段が前記第１移動処理を行った後であって、前記第１移動処理が行われてから所定時間経過した後に撮像された前記対象領域の画像である第２画像と、を取得し、
前記検出手段は、前記取得手段が取得した前記第１画像及び前記第２画像の相互間の差分に基づいて、前記検出対象物を検出する、
検出プログラム。