KR20130131497A - 혼합 모드 자동차를 자동주행 모드로 이행하는 방법 - Google Patents

혼합 모드 자동차를 자동주행 모드로 이행하는 방법 Download PDF

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고메즈 루이스 리카르도 프라다
나다니엘 페어필드
앤디 스지발스키
필립 네멕
크리스토퍼 울슨
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구글 인코포레이티드
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Abstract

사람이 운전하는 모드에서 자동으로 주행하는 모드로의 혼합 모드 자동주행 자동차를 이행(transition)하는 방법들 및 장치들이 개시된다. 이행은 미리정의된 랜딩 스트립 상에 자동차를 정지시키고 참조 지표를 검출하는 것을 포함한다. 참조 지표에 기초하여, 자동차는 자신의 정확한 위치를 알 수 있다. 부가적으로, 자동차는 URL을 통해 자동주행 자동차 명령을 얻기 위해 참조 지표를 사용할 수 있다. 자동차가 자신의 정확한 위치를 알고 자동주행 자동차 명령을 받은 후, 자동차는 자동주행 모드로 동작할 수 있다.

Description

혼합 모드 자동차를 자동주행 모드로 이행하는 방법{TRANSITIONING A MIXED-MODE VEHICLE TO AUTONOMOUS MODE}
본 명세서에서 달리 기술되지 않는 한, 본 섹션에서 기술된 내용들은 본 출원의 특허 청구 범위들에 대해 선행 기술이 아니며, 본 섹션에서의 포함되었다해서 선행 기술로서 인정하는 것도 아니다.
다양한 기술들이 자동주행 자동차들의 제어를 위해 사용될 수 있다. 일부 시스템들은 자동차가 따라가는 참조 라인(reference line)을 배치하는 것을 포함하지만, 반면에 다른 시스템들은 자동차에 프로그래밍된 미리정의된 루트를 가질 수 있다. 예를 들어, 자동주행 자동차는 안내 목적으로 지면 상의 트랙과 결합될 수 있다. 다른 자동주행 자동차들은 컴퓨터에 의해 제어될 수 있고, 컴퓨터에 저장된 정보에 기초한 루트(route)를 따르도록 할 수 있다.
자동주행 자동차의 컴퓨터 시스템은 새로운 루트 정보를 프로그래밍되도록 할 수 있다. 자동차에는 지도들에 기초하거나 GPS(Global Positioning System) 신호들에 기초하여 따르도록 하는 새로운 루트가 주어질 수 있다. 일부 자동주행 자동차들은 전통적인 사람이 제어하는 자동차들과 유사하게 운전될 수 있는 비-자동주행 모드로 동작할 수 있다. 하지만, 자동차들이 자동주행 모드로 운전될 때는 자동차는 사람 운전자에 의해 운전될 때보다 더 정확한 위치 정보를 필요로 할 수 있다
다음의 상세한 설명들에서, 본원의 일부를 형성하는 첨부된 도면들을 참조한다. 도면들에서 유사한 심볼들은, 문맥에서 달리 기술하지 않는 한 유사한 구성요소들을 나타낸다. 상세한 설명, 도면들, 청구항들에서 기술된 예시적인 구현들은 제한적 의미를 갖지 않는다. 여기에서 제시된 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않고 다른 구현들이 이용되어질 수 있고, 다른 변경들이 이루어질 수 있다. 본 명세서에서 일반적으로 기술되고 도면들에서 도시된 본원의 측면들은 매우 다양한 다른 구성들로 배열되고, 대체되고, 결합되고, 분리되고, 설계될 수 있고, 이 모든 것들은 본 명세서에서 명시적으로 고려된다.
본 명세서에서 기술된 방법들 및 시스템들은 사람인 운전자가 운전하는 것으로부터 자동주행 모드로 운전하는 것으로 혼합 모드 자동주행 자동차에 관한 것이다. 일부 실시예들에서, 시스템은 랜딩 스트립 및 참조 지표를 포함하는 이행 영역을 포함할 수 있다. 랜딩 스트립은 사람이 혼합 모드 자동주행 자동차를 주차하기 위한 참조 위치로서 역할을 할 수 있다. 자동차가 랜딩 스트립에 주차할 때, 자동차 상의 검출기는 참조 지표를 판독할 수 있다. 참조 지표는 자동차가 자동주행 동작 모드로 이행하도록 하는 어떤 데이터를 제공할 수 있다.
도 1은 사람이 운전하는 모드로부터 자동으로 주행하는 모드로의 혼합 모드 자동주행 자동차를 위한 예시적인 실시예를 도시한다.
도 2a는 예시적인 랜딩 스트립 장치이다.
도 2b는 참조 지표의 예를 도시한다.
도 3는 결합된 랜딩 스트립 및 참조 지표의 예를 도시한다.
도 4는 사람이 운전하는 모드로부터 자동으로 주행하는 모드로의 혼합 모드 자동주행 자동차를 이행하는 예이다.
도 5는 예시적인 컴퓨팅 디바이스를 예시하는 기능적인 블록도이다.
도 6은 예시적인 컴퓨터 프로그램의 개념적인 부분도를 도시하는 도이다.
본 명세서의 적어도 일부의 실시예에 따라 모두 배치된다.
1. 혼합 모드 자동주행 자동차를 이행하는 시스템
도 1은 사람이 운전하는 모드에서 자동으로 주행하는(autonomous-drive) 모드로의 혼합 모드 자동주행 자동차(mixed-mode autonomous vehicle)를 이행(transition)하는 예시적인 실시예를 도시한다. 예시적인 실시예에서, 혼합-모드 자동주행 자동차 시스템(100)은 자동주행 자동차(102), 랜딩 스트립(randing strip: 104), 참조 지표(reference indicator; 106)를 가질 수 있다. 자동주행 자동차(102)에는 랜딩 스트립(104)을 검출하기 위한 랜딩 센서(110), 및 참조 지표(106)를 검출하기 위해 구성된 기준 센서(108)가 장착될 수 있다. 부가적으로, 자동차는 데이터 처리를 제공하기 위한 컴퓨터 시스템(112)을 가질 수 있다.
일부 실시예들에서, 참조 지표(106)는 랜딩 스트립 내의 지면(ground) 위에 위치될 수 있다. 다른 상황들에서, 참조 지표는 자동주행 자동차(102) 상의 (카메라와 같은) 기준 센서(108)의 가시선 내에서 장착될 수 있다. 참조 지표(106)는 (도 1에서 도시된 것처럼) QR 코드, 1차원 바코드, 또는 라디오 태그일 수 있다. 자동차에는 기준 센서(108)로서 광학 센서들 및 무선 센서들 모두가 장착될 수 있고, 하나 보다 많은 타입의 참조 지표를 검출할 수 있다. 부가적으로, 자동주행 자동차(102)는 랜딩 스트립(104)을 검출하는 랜딩 센서(110)를 가진다. 랜딩 스트립은 자동차(102)가 인식할 수 있는 특정 패턴을 포함할 수 있다. 마찬가지로, 랜딩 센서(110)는 광학 센서, 무선 센서, 또는 둘 다일 수 있다. 일부 실시예들에서, 랜딩 센서(110) 및 기준 센서(108)는 동일한 센서일 수 있다.
사람인 운전자가 자동차(102)를 랜딩 스트립(104) 위에 정지시킬 때, 자동차는 자동으로 주행하는 모드로의 이행를 시작할 수 있다. 자동차 내의 랜딩 센서는 랜딩 스트립(104)을 검출할 수 있고, 대응하여 참조 지표(106)를 검출할 수 있다. 랜딩 센서는 또한 참조 지표에 대한 검색을 시작하기 위한 임계치로서 작동할 수 있다. 참조 지표는 자동차의 컴퓨터(112) 내의 분석 모듈에 의해 디코딩된 참조 데이터를 포함할 수 있다. 데이터는 물리적 어드레스, 인터넷 URL(Uniform Resource Locator)과 같은 인터넷 어드레스, 세계 좌표들, 또는 다른 정보의 형태를 가질 수 있다. 자동차는 그 자신을 정확하게 위치시키기 위해 참조 지표로부터의 데이터를 사용할 수 있다. 위치 데이터는 참조 지표, 또는 인터넷, 또는 컴퓨터 내의 데이터베이스에 저장될 수 있다. GPS 만을 사용하는 것은 자동주행 자동차 동작에 대해 충분한 정확성을 제공할 수 없을 수 있다. 예를 들어, 일부 경우들에서는 GPS가 약 30 피트 정도의 정확성만을 제공하기에, 정확성을 추가하는 것은 더 유익할 수 있다. 30 피트의 오차 범위는, 예를 들어, 인도(sidewalk)에서 자동차를 동작시키거나 다수의 다른 워크 스테이션들을 갖는 제작 설비를 작동시키기에는 너무 클 수 있다.
자동차가 자신의 정확한 위치를 알 때, 자동주행 모드에서의 동작은 개선될 수 있다. 자동주행 운전 방향들은 자동차 메모리, 데이터베이스 또는 인터넷에 저장될 수 있고, 자동차 메모리, 데이터베이스 또는 인터넷으로부터 검색될 수 있다. 일부 실시예들에서, 새로운 자동주행 운전 방향들은 셀룰러 네트워크와 같은 무선 링크, 802.11 네트워크, 또는 무선 광역 통신망(WWAN)을 통해 무선으로 자동차 내의 컴퓨터(112)에 의해 수신될 수 있다. 참조 지표(106)는 또한 위치 정보와 같은 자동주행 운전 방향들과 관련된 데이터를 제공할 수 있다. 예를 들어, 특정 위치에서, 자동차는 자신이 하나의 미리결정된 경로에서만 동작할 수 있는 것을 알 수 있고, 참조 지표(106)가 상기 특정 위치를 지정할 때, 자동차는 정확한 여행 경로를 안다.
2. 랜딩 스트립 및 참조 지표의 예시적인 실시예들
도 2a 및 도 2b는 랜딩 스트립(202) 및 참조 지표(250)를 도시하는데, 반드시 결합되지는 않는다. 도 2a는 도 1의 시스템들에서 사용하는 예시적인 랜딩 스트립 장치이다. 랜딩 스트립(202)은 여러 목적들에서 서비스를 제공할 수 있는데, 예를 들어, 자동차를 되돌릴 정확한 위치를 자동차 운전자에게 알려줄 수 있고, 또한, 자동차를 되돌릴 시점을 알게하여 준다. 부가적으로, 랜딩 스트립(202)은 자동차를 주차시키기 위해 운전자들에게 원하는 방향을 알려줄 수 있다.
랜딩 스트립(202)은 지면, 벽 또는 간판 위에 단순히 하나의 마킹이 될 수 있다. 랜딩 스트립(202) 상에 나타난 고유한 패턴은 단지 예시적이고, 많은 다른 변형들이 가능하다. 다른 실시예들에서, 랜딩 스트립은 다수의 자동차들을 수용하기 위해 충분히 길고, 하나의 선을 형성하기 위해 자동차들에 대한 선호하는 위치들을 표시하도록 박스형태들 또는 선들이 존재할 수 있다. 다른 예는 랜딩 스트립으로의 진입을 나가도록 하는 (드라이브-스루에서 사용된 것과 유사한) 화살표들을 사용하는 것을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 랜딩 스트립(202) 및 참조 지표(250)는 동일하고 및/또는 통합된다.
여러 실시예들에서, 자동차가 주차될 때, 랜딩 스트립(202)은 지면 위에 인쇄된 패턴을 가지지 않을 수 있다. 랜딩 스트립(202)은 자동주행 자동차들을 위해 주차 공간을 가리키는 표시를 갖는 전통적인 주차 공간이 될 수 있다. 자동차(102)의 (도 1의) 랜딩 센서(110)는 주변들에 기초한 주차 공간을 식별하고, 랜딩 스트립 내에 있는 주차 공간을 알 수 있다. 예를 들어, 카메라 또는 다른 타입의 센서는 자동주행 자동차 주차 공간을 분류하는 표시를 식별할 수 있다.
다른 실시예에서, 랜딩 스트립(202)은 특정 주차 공간에 대응할 수 있다. 예를 들어, 자동차는 대략적인 위치 추정을 제공하는 GPS 수신기를 가질 수 있다. 이러한 대략적인 추정에 기초하여, 자동차는 랜딩 스트립의 영역 내에 자동차가 있는 것을 결정할 수 있고, 알려진 랜딩 스트립 위치 내에 자동차가 있을 때를 검출하기 위해 랜딩 센서들(110)을 사용할 수 있다. 일부 실시예들에서, 자동차가 알려진 위치에 있는지를 알기 위해, 센서들(110)은 나무들, 나뭇잎들, 또는 다른 알려진 주요 지형지물들을 검출할 수 있다. 자동차가 랜딩 스트립 상에 있는 것으로 알려지면, 기준 센서(108)는 참조 지표에 대해 검색할 수 있다. 부가적으로, 랜딩 스트립은 자동차가 주차될 때를 알기 위한 센서들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 자동차 상의 RFID 태그는 랜딩 스트립 내의 센서에 의해 판독될 수 있다. 부가적인 실시예들에서, 랜딩 스트립(202)은 자동차 내의 베터리를 충전시킬 능력을 포함할 수 있다. 예를 들어, 랜딩 스트립은, 자동차가 주차될 때 자동차 내의 유도성 충전 시스템(inductive charging system)과 결합할 수 있는 유도성 충전 시스템을 포함할 수있다. 유도성 충전 시스템에 의해 제공된 무선 전력 전달은 자동차들이 배터리 충전소에 물리적으로 접근해야할 필요성을 감소시킬 것이다.
도 2b는 참조 지표(250)의 예를 도시한다. 참조 지표(250)는 자동차 기준 센서(108)에 의해 판독될 수 있다. 도 2b에 도시된 특정 참조 지표(250)는 데이터를 포함하는 2차원의 바코드인, QR 코드이다. QR 코드는 인코딩된 주소 또는 위치 정보를 포함할 수 있다. 자동차는 QR 코드 내의 인코딩된 데이터에 기초한 자신의 정확한 위치를 결정할 수 있다. 코드는 또한 QR 코드 위치 또는 랜딩 스트립 위치에 관련된 정확한 세계 좌표들(위도 및 경도)을 포함한다. 일부 실시예들에서, 자동차는 랜딩 스트립으로부터 하나 보다 많은 QR 코드를 참조할 수 있다. 각 QR 코드는 자동차에 데이터를 제공할 수 있다. 부가적으로, 자동차는 주행동안 QR 코드들을 참조할 수 있다. 이러한 QR 코드들은 자동차가 랜딩 스트립에 도달하기 전에 자동차에 데이터를 제공할 수 있다.
참조 지표(250)는 QR 코드들, 또는 어떤 인쇄된 코드로 제한되지 않는다. 참조 지표는 RFID, NFC, 또는 다른 무선 기반 디바이스일 수 있다. 고유한 데이터를 제공할 수 있는 어떤 디바이스는 참조 지표(250)들에 대해 사용될 수 있다. 일부 실시예들에서, 참조 지표(250)에 의해 제공된 데이터는 보안 목적들을 위해 암호적으로 표시되거나 인코딩될 수 있다. 인코딩되거나 암호적으로 표시된 데이터를 제공함으로써, 자동주행 자동차들을 방해하려는 제3자의 능력이 완화될 수 있다. 부가적으로, QR 코드는 제 2 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 자동차를 필요로하면, 운전자는 그의 휴대 전화로 QR 코드 참조 지표(250)를 찍을 수 있다. 휴대 전화는 인터넷 URL로서 QR 코드를 해석할 수 있다. URL은 운전자로 하여금 현재 위치로 자동주행 자동차를 요청하도록 할 수 있다.
일부 실시예들에서, QR 코드로서 저장된 URL은 자동주행 자동차가 새로운 명령들을 다운로딩할 수 있도록 할 수 있다. 자동차의 컴퓨터 내의 처리 유닛은 인터넷에 무선으로 액세스할 수 있고, 갱신된 웹 위치로부터 자동주행 모드 명령들을 검색할 수 있다. 예를 들어, URL에 액세스할 때, 고유한 자동차 일련 번호가 전송될 수 있다. 일련 번호는 자동차의 정비가 필요하다 것을 표시하고, 소유주는 정비소에 자동주행 자동차가 스스로 자동적으로 운전하도록 하는 명령들을 리턴할 수 있다. 부가적으로, URL은 자동차들의 균형 상태를 로딩하도록 명령들을 리턴시킬 수 있다. 예를 들어, 캠퍼스에 집회가 있다면, 자동차들의 대부분은 다른 자동차들이 떠나 비어있는 위치로 운전해 갈 것이다. URL은, 자동차들의 수가 임계치 밑인 장소로 특정 자동차 스스로 자동으로 운전하도록 하는 명령들을 리턴시킬 수 있다. 따라서, 모든 자동주행 자동차 정차장은, 시스템이 자동차들이 필요한 곳으로 자동차들을 향하게 할 수 있는 자동차들을 반드시 가져야 한다.
여러 실시예들은 자동차에 위치 데이터를 제공하는 참조 지표(250)를 포함할 수 있다. 위치 데이터는 참조 지표(250)의 정확한 좌표들 또는 랜딩 스트립(202)의 정확한 좌표들이 될 수 있다. 일부 실시예들에서, 참조 지표가 참조 지표(250)의 위치에 관련되고, 랜딩 스트립(202)의 위치에는 관련되지 않는 데이터를 제공하는 곳에서, 자동차는 자동차로부터 참조 지표(250)로의 거리를 계산하거나 측정할 수 있다. 참조 지표(250)의 알려진 위치 정보와 지표로부터의 거리를 결합함으로써, 자동차 내의 컴퓨터는 자동차의 정확한 위치를 계산할 수 있다. 예시적인 실시예에서, 이러한 것은 추측 항법(dead reckoning), 또는 GPS와 같은 센서들 및 다른 기술들과 추측 항법과의 조합을 사용하여 수행될 수 있다.
일부 실시예들에서, 참조 지표(250)는 무선 링크가 될 수 있다. 예를 들어, 참조 지표는 랜딩 스트립의 지면에 위치된 RFID(Radio Frequency IDentification)과 같은 수동의 무선 링크일 수 있다. 참조 지표(250)는 무선을 통해 고유한 식별을 제공할 수 있다. 자동차는 데이터베이스 내의 또는 고유한 식별에 기초한 인터넷을 통한 위치 정보를 검색할 수 있다. 무선 링크는, RFID와 같은 근거리 무선 전송, NFC(Near Field Communication), 블루투스, 지그비, 또는 다른 무선 프로토콜 중 임의의 형식일 수 있다. 일부 실시예들에서, 위치 데이터는 무선 링크를 통해 전송될 수 있다. 반면에 다른 실시예들에서, 자동차가 위치 데이터를 검색하기 위해 사용할 수 있는 데이터가 전송된다. 자동차는 온보드 데이터베이스(onboard database) 내의 정보 또는 인터넷상의 정보를 검색할 수 있다.
부가적으로, 무선 링크는 무선이 컴퓨터 시스템 또는 컴퓨터 네트워크에 접속되는 능동 시스템일 수 있다. 참조 센서(108)가 무선과 상호대화할 때, 무선은 자동차에 정보를 전송하기 위해 컴퓨터 시스템 또는 컴퓨터 네트워크를 사용할 수 있다. 자동차에 전송된 데이터는, 무선 링크가 설립될 때까지 생성될 수 없다.
도 3은 결합된 랜딩 스트립 및 참조 지표의 예를 도시한다. 여기서, 랜딩 스트립(304) 및 참조 지표(302)는 동일한 영역에 결합된다. 자동주행 자동차가 랜딩 스트립(304)에 주차될 때, 참조 검출기는 참조 지표(302)를 식별할 수 있다. 참조 지표(302) 및 랜딩 스트립(304)이 결합될 때, 어떠한 새로운 제한도 랜딩 스트립(304)과 참조 지표(302) 중 어느 것에도 부가되지 않는다. 도 2a 및 도 2b의 일부로서 상기에서 기술된 동일한 특징들은 결합된 랜딩 스트립(304) 및 참조 지표(302)가 될 수 있다. 부가적으로, 랜딩 센서(110) 및 참조 지표(108)는 동일한 센서일 수 있다.
3. 자동차 이행 방법들의 예시적인 실시예
도 4는 본 명세서에서 기술된 적어도 일부의 실시예에 따라, 사람이 운전하는 모드에서 자동으로 주행하는 모드로의 혼합 모드 자동주행 자동차를 이행하는 실시예이다. 도 4에서 도시된 방법(400)은, 예를 들어 장치들(200, 250, 및 300), 및 시스템(100)으로 사용될 수 있는 방법의 일 실시예를 나타낸다. 방법(400)은 하나 이상의 블록들(402, 404, 406, 408, 410, 및 412)에 의해 도시된 하나 이상의 동작들, 기능들, 또는 액션들을 포함할 수 있다. 블록들은 순차적인 순서로 도시만, 이러한 블록들은 또한 병렬로 및/또는 본 명세서에서 기술된 것과 다른 순서로 수행될 수 있다. 또한, 여러 블록들은 더 적은 블록들로 결합될 수 있고, 추가적인 블록들로 분할될 수 있고, 및/또는 원하는 구현에 기초하여 삭제될 수 있다.
방법(400)은 블록(402)에서 "랜딩 스트립 검출"을 시작할 수 있다. 블록들의 일부 예들에서, 자동차는 랜딩 스트립을 검출하기 위해 구성된다. 일부 실시예들에서, 랜딩 스트립은 랜딩 스트립 검출기로 검출된다. 랜딩 스트립 검출기는 광학 카메라일 수 있다. 랜딩 스트립 검출기는, 자동차가 움직임이 없을 때 랜딩 스트립을 검출할 때에만 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 자동차는 랜딩 스트립을 검출하는 것을 시도하기 전 움직임이 정지될 때까지 기다릴 수 있다.
랜딩 스트립은 이중의 목적을 가진 디바이스가 될 수 있고, 인간 운전자 및 자동차 내의 컴퓨터 모두에 기능을 한다. 랜딩 스트립은 자동차를 운전하는 사람으로 하여금 자동차를 위한 주차 가능한 장소들을 알 수 있도록 한다. 부가적으로, 랜딩 스트립은 자동주행 모드로 이행할 수 있는 지역에 주차된 자동차를 가리킬 수 있다.
블록(402) 다음에 블록(404)인 "참조 지표 검출"이 올 수 있다. 블록(404)의 일부 예들에서, 자동차는 참조 지표를 검출하기 위해 구성된다. 일부 실시예들에서, 참조 지표는 참조 검출기로 검출된다. 참조 지표는 자동차에 참조 데이터를 제공하기 위해 구성될 수 있다.
참조 검출기는 광학 검출기, 무선 검출기, 또는 다른 적합한 검출기일 수 있다. 참조 지표는 인코딩된 데이터 또는 무선 송신기 전송 참조 데이터일 수 있다. 참조 지표는 암호화된 포맷 또는 암호화되지 않은 포맷의 참조 데이터를 제공할 수 있다. 데이터는 QR 코드로 또는 암호화된 무선 포맷으로 암호화될 수 있다.
블록(404) 다음에 블록(406)인 "참조 데이터 식별"이 올 수 있다. 블록(406)의 일부 실시예들에서, 참조 지표에 의해 제공된 참조 데이터는 식별된다.
일 실시예에서, 참조 지표에 의해 제공된 참조 데이터는 위치 데이터일 수 있다. 위치 데이터는 랜딩 스트립의 또는 참조 지표 자신의 정확한 위치일 수 있다. 다른 실시예들에서, 참조 지표에 의해 제공된 데이터는 위치 정보를 검색하기 위해 자동차 상의 컴퓨터에 의해 사용될 수 있다. 위치 정보는 데이터베이스 내에 또는 인터넷상에 저장될 수 있다. 자동차에서의 무선 접속은 컴퓨터로 하여금 참조 지표로부터 제공된 데이터에 기초하여 인터넷으로부터 위치 정보를 다운로드하도록 한다. 위치 정보에 기초하여, 자동차는 자신의 정확한 위치를 알 수 있다.
다른 실시예에서, 참조 지표에 의해 제공된 참조 데이터는 인터넷 어드레스일 수 있다. 인터넷 어드레스는 자동주행 자동차 명령과 함께 위치 데이터를 제공할 수 있다. 실제로, 참조 데이터는 인터넷 어드레스와 함께 분명한 위치 정보 모두를 제공할 수 있다.
블록(406) 다음에 블록(408)인 "자동주행 자동차 명령을 무선으로 검색"이 올 수 있다. 블록(408)의 일부 예들에서, 자동차는 참조 데이터에 기초한 자동주행 자동차 명령을 무선으로 검색한다. 자동주행 자동차 명령은, 사람인 운전자가 직접 자동차를 제어하지 않고 자동차가 거리를 운전할 수 있도록 하는 정보를 자동차에 제공한다. 자동주행 명령들은, 자동차가 운전해야 하는 경로의 세계적인 좌표들일 수 있다. 명령들은 또한 거리 및 방향 명령들일 수 있고, 세계 좌표들(즉, 위도 및 경도)에 의존하지 않을 수 있다.
예를 들어, 좌표들을 의존하지 않는 명령들은 자동차에 "5피트 앞으로 운전하고, 좌측으로 30도 회전하여, 45피트 운전하라"고 지시할 수 있다. 다른 실시예들에서, "41.882687,-87.623308로 운전하고, 그 후 좌측으로 회전하여, 41.880989,-87.622882로 운전하라"와 같은 정확한 좌표들로 저장될 수 있다. 매우 정확하고 연속적인 GPS는 시작 위치가 정확히 알려지면 좌표 시스템을 따르라고 요구하지 않는데, 이는 자동차가 경로를 모니터링할 수 있고, 시작점에 기초한 정확한 위치를 알 수 있기 때문이다.
예시적인 실시예에서, 참조 지표는 데이터베이스에서 룩업(lookup)과 같이 사용을 위해 데이터를 포함할 수 있다. 데이터베이스는 자동주행 명령들과 함께 위치 정보를 모두 제공할 수 있다. 데이터베이스는 자동차 내의 컴퓨터에 저장될 수 있거나 자동차에 의해 무선으로 액세스될 수 있다. 무선 접속은 802.11 네트워크, 셀룰러 네트워크, 또는 다른 무선 디바이스가 될 수 있다.
다른 실시예에서, 참조 지표는 인코딩된 명령들을 제공하는 데이터를 포함할 수 있다. 명령은 참조 지표 자신에 저장될 수 있다. 참조 지표가 QR 코드이면, 컴퓨터가 디코딩할 인코딩된 자동차 명령들과 함께 정보 위치를 제공할 수 있다. 다른 실시예들에서, 참조 지표는 라디오 태그가 될 수 있다. 라디오 태그로부터 전송된 정보는 인코딩된 자동차 명령들과 함께 위치 정보를 포함할 수 있다.
다른 예시적인 실시예에서, 참조 지표는 인터넷 어드레스 또는 URL을 포함할 수 있다. 자동차는 무선 접속을 통해 URL에 액세스할 수 있다. 자동차가 URL에 액세스할 때, 자동차는 URL에 따라 자동차의 일련 번호를 전송할 수 있다. URL이 액세스될 때, 자동차 명령들은 자동차 일련 번호와 함께 URL이 제공된 특정 참조 지표에 기초하여 제공될 수 있다.
예를 들어, 특정 자동차가 정비가 필요하다고 알려지면, URL은 자동차를 정비소로 운전하도록 하는 자동주행 명령들을 리턴할 수 있다. 다른 실시예들에서, URL은 자동차들의 균형 상태를 로딩하도록 명령들을 리턴시킬 수 있다. 예를 들어, 여러 자동차들이 하나의 위치로 운전해가면, 몇대의 자동차들만이 다른 위치들에 위치될 수 있다. URL이 자동차에 의해 액세스될 때, URL은 현재 적은 수의 자동차들을 갖는 위치로 자동차를 운전하도록 말하는 자동주행 명령들을 리턴할 수 있다. 부가적인 실시예들에서, URL은 자동차의 일련 번호에 상관없이 자동주행 명령들을 리턴할 수 있다. 예를 들어, 어떤 자동차가 하나의 특정 위치에서 항상 동일한 명령들을 가지면, URL은 자동차의 일련 번호에 상관없이 항상 동일한 명령들을 리턴할 수 있다.
블록(408) 다음에 블록(410)인 "자동주행 동작 모드로 전환"이 올 수 있다. 블록(410)의 일부 예들에서, 자동차는 사람이 운전하는 모드에서 자동으로 주행하는 모드로 전환(switch)한다. 자동주행 동작을 위해, 자동차는 명령을 가지는 것과 함께 자신의 정확한 위치를 알아야 한다. 자동차가 랜딩 스트립에 주차되고 위치 데이터가 획득되었을 때, 자동차는 자동주행 동작으로 스위치할 수 있다. 일부 실시예들에서, 자동차는 자동주행 모드로 스위치하도록 하는 명령을 수신하기 위해 대기할 수 있다. 명령은 무선으로 수신될 수 있거나 자동주행 모드로 인에이블하기를 원할 때 사람에 의해 눌러진 버튼일 수 있다.
다른 실시예들에서, 자동주행 모드는 시간 기간의 설정 후 자동으로 인에이블될 수 있다. 예를 들어, 자동차가 랜딩 스트립에 정지하면, 자동주행 모드로 스위칭하기 전에 5분(또는 약간 다른 양의 시간)을 기다릴 수 있다. 대기 기간은 자동차를 운전하는 사람이 자동차에서 나와서 떠날 수 있는 것을 가능하게 한다. 부가적으로, 자동차에는, 안전한 자동주행 동작을 허용하도록 운전자가 자동차로부터 충분히 먼 거리를 이동했을 때 검출을 시작하도록 하는 부가적인 센서들이 장착될 수 있다.
블록(410) 다음에 블록(412)인 "자동주행 자동차 명령을 실행"이 올 수 있다. 블록(412)의 일부 예들에서, 자동주행 자동차는 자동주행 명령을 실행한다. 자동차 명령은 블록(418)에서 검색된 동일한 자동차 명령일 수 있다. 일부 실시예들에서, 자동차 명령은 알려진 경로를 따라 특정 위치로 자동차에게 운전하도록 지시한다. 다른 실시예들에서, 자동차 명령은 알려진 경로를 따르고 미리결정된 위치에서 정지하도록 할 수 있다.
예를 들어, 자동주행 자동차는 시카고의 밀레니엄 파크의 가상의 여행 가이드로서 사용될 수 있다. 예시적인 실시예에서, 자동차는 밀레니엄 파크의 클라우드 게이트(실버 빈)로 운전하도록 하는 명령을 가질 수 있다. 자동차가 도달할 때, 자동주행 명령은 자동차에게 미리결정된 시간, 예를 들어 5분간 그 위치에서 대기하도록 말할 수 있다. 그 후, 명령은 자동차가 밀레니엄 파크의 크라운 파운틴으로 향하도록 하여 다시 5분간 대기하도록 할 수 있다. 다음, 명령은 자동차에게 밀레니엄 파크의 아이스 링크로 운전하여 다른 미리결정된 시간 기간동안 대기하도록 말할 수 있다. 최종적으로, 자동차 명령은 자동차에게 시작 지점으로 되돌아가도록 명령할 수 있다.
일부 실시예들에서, 자동차 명령은 노선에 대해 단일 노선 및 시간을 자동차에게 명령하는 고정된 명령일 수 있다. 다른 실시예에서, 자동주행 명령은 자동차 내의 사람에게 제시된 가능한 명령들의 리스트일 수 있다. 운전자는 관심이 가는 지점을 선택할 수 있고, 자동차는 연관된 자동주행 명령을 응답하여 실행할 것이다. 다른 실시예에서, 자동차 명령은 자동차가 하나의 특정 위치로 자신을 운전해나가도록 말하는 단일 명령이다.
4. 자동차 이행 명령들을 위한 예시적인 컴퓨터 하드웨어
도 5는 본 명세서에서 기술된 적어도 일부 실시예들에 따라 배열된 컴퓨터 시스템에서 사용된 예시적인 컴퓨터 디바이스를 나타내는 기능적인 블록도이다. 컴퓨팅 디바이스는 개인용 컴퓨터, 모바일 디바이스, 셀룰러 폰, 비디오 게임 시스템, 또는 위성 위치 확인 시스템일 수 있다. 매우 기본적인 구성(501)에서, 컴퓨팅 디바이스(500)는 통상적으로 하나 이상의 프로세서들(510) 및 시스템 메모리(520)를 포함할 수 있다. 메모리 버스(530)는 프로세서(510) 및 시스템 메모리(520) 사이에서 통신하기 위해 사용될 수 있다. 요구하는 구성에 따라, 프로세서(500)는 마이크로프로세서(μP), 마이크로제어기(μC), 디지털 프로세서(DSP), 또는 그것들의 임의의 조합을 포함하는 타입일 수 있지만 한정되지는 않는다. 메모리 제어기(515)는 또한 프로세서(510)로 사용될 수 있거나, 일부 구현들에서, 메모리 제어기(515)는 프로세서(510)의 내부 부품이 될 수 있다.
요구하는 구성에 따라, 시스템 메모리(520)는 (RAM과 같은) 휘발성 메모리, (ROM, 플래시 메모리 등과 같은) 비휘발성 메모리, 또는 그것들의 조합을 포함하는 타입일 수 있지만 한정되지는 않는다. 시스템 메모리(520)는 통상적으로 하나 이상의 애플리케이션들(522) 및 프로그램 데이터(524)를 포함한다. 애플리케이션(522)은 본 명세서에 따라, 전자 회로들에 입력을 제공하도록 배열된 이행 알고리즘(523)을 포함할 수 있다. 프로그램 데이터(524)는 전자 회로들에 위치 데이터를 제공할 수 있는 위치 데이터(525)를 포함할 수 있다. 일부 예시적인 실시예들에서, 애플리케이션(522)은 운영 시스템(521)상에서 프로그램 데이터(524)를 동작시키도록 배열될 수 있다. 이러한 기술된 기본 구성은 점선(501) 내의 이러한 구성들에 의해 도 5에서 도시된다.
컴퓨팅 디바이스(500)는 부가적인 특징들 또는 기능, 및 기본 구성(501)과 임의의 디바이스들 및 인터페이스들 사이의 통신을 용이하게 하는 부가적인 인터페이스들을 가질 수 있다. 예를 들어, 데이터 저장 장치들(550)은 착탈식 저장 장치들(551), 비-착탈식 저장 장치(552), 또는 그것의 조합일 수 있다. 착탈식 및 비-착탈식 저장 장치의 예들은 플렉시블 디스크 드라이브들 및 하드-디스크 드라이브들(HDD)과 같은 자기 디스크 드라이브들, 컴팩 디스크(CD) 드라이브들 또는 DVD(Digital Versatile Disk) 드라이브들과 같은 광 디스크 드라이브들, SSD(Solid State Drives), 및 여러가지로 불리우는 테이프 드라이브들을 포함한다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능한 명령들, 데이터 구조들, 프로그램 모듈들, 및 다른 데이터와 같은, 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현된 휘발성 및 비휘발성, 및 착탈식 및 비-착탈식의 매체를 포함할 수 있다.
시스템 메모리(520), 착탈식 저장 장치(551) 및 비-착탈식 저장 장치(552)는 컴퓨터 저장 매체의 모든 예들이다. 컴퓨터 저장 매체는 RAM, ROM, EEPROM, 플래시 메모리 또는 다른 메모리 기술, CD-ROM, DVD(Digital Versatile Disk) 또는 다른 광학 저장장치, 자기 카세트, 자기 테이프, 자기 디스크 저장 장치 또는 다른 자기 저장 디바이스들, 또는 원하는 정보를 저장하기 위해 사용될 수 있고 컴퓨팅 디바이스(500)에 의해 액세스될 수 있는 임의의 다른 매체를 포함하지만, 그것들로 한정되지는 않는다. 그와 같은 저장 매체는 디바이스(500)의 일부일 수 있다.
컴퓨팅 디바이스(500)는 또한 그래픽 처리 유닛(561)을 포함할 수 있는 출력 인터페이스들을 포함할 수 있고, 그래픽 처리 유닛(561)은 디스플레이 디바이스들(592) 또는 하나 이상의 A/V 포트들(563)을 통한 스피커들 또는 통신 인터페이스(580)과 같은 여러 외부 디바이스들과 통신하도록 구성될 수 있다. 통신 인터페이스(580)는 네트워크 제어기(581)를 포함할 수 있고, 이 네트워크 제어기(581)는 하나 이상의 통신 포트들(582)을 통해 네트워크 통신상으로 하나 이상의 다른 컴퓨팅 디바이스들(590)과의 통신을 용이하게 하도록 배치될 수 있다. 통신 접속은 통신 매체의 일례이다. 통신 매체는 통상적으로 컴퓨터 판독가능한 명령들, 데이터 구조들, 프로그램 모듈들, 또는 반송파 또는 다른 전달 매체와 같은 변조된 데이터 신호 내의 다른 데이터에 의해 구현될 수 있고, 임의의 정보 전달 매체를 포함한다. "변조된 데이터 신호(modulated data signal)"는 신호를 인코딩하는 것과 같은 그러한 방식으로 설정되거나 변경된 특성들을 갖는 신호가 될 수 있다. 예를 들면, 제한되지는 않지만, 통신 매체는 유선 네트워크 또는 직접-유선 접속과 같은 유선 매체, 및 아쿠어스틱, RF(Radio Frequency), IR(infrared) 및 다른 무선 매체와 같은 무선 매체를 포함할 수 있다. 본 명세서에서 사용된 용어 컴퓨터 저장가능 매체는 저장 매체 및 통신 매체 모두를 포함할 수 있다.
컴퓨팅 디바이스(500)는 셀 폰, PDA, 개인용 매체 재생 장치, 무선 웹-와치 디바이스, 개인용 헤드셋 디바이스, 애플리케이션 특정 디바이스, 또는 상기 기능들의 일부를 포함하는 하이브리드 디바이스와 같은 작은 형태의 팩터 포터블 (또는 모바일) 전자 디바이스의 일부로서 구현될 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(500)는 또한 랩탑 컴퓨터 및 비-랩탑 컴퓨터 구성들을 모두 포함하는 개인용 컴퓨터로서 구현될 수 있다.
본 명세서에서 기술된 구성들은 단지 예시의 목적임을 또한 이해해야한다. 그와 같이, 당업자는 다른 배열들 및 다른 요소들(예를 들어, 기계들, 인터페이스들, 기능들, 순서들, 및 기능들의 그룹화 등)이 대신 사용될 수 있고, 일부 요소들은 원하는 결과들에 따라 함께 생략될 수 있다. 또한, 본 명세서에서 기술되는 많은 요소들은 어떤 적합한 조합 및 위치에서, 분산 또는 분포된 구성요소들로서 또는 다른 구성 요소들과 결합하여 구현될 수 있는 기능적인 엔티티들이다.
본 명세서는 여러 측면들의 예시의 목적으로 의도된, 본 명세서에서 기술된 특정 실시예들로 한정되지 않는다. 많은 수정들 및 변형들은, 당업자에게 인식될 수 있는 것처럼, 사상 및 범위로부터 벗어나지 않고 행해질 수 있다. 본 명세서에서 열거된 것에 부가하여, 본 개시물의 범위 내의 기능적으로 동일한 방법들 및 장치들은 전술한 설명들로부터 당업자에게 명확할 것이다. 그와 같은 수정들 및 변형들은 첨부된 청구항들의 범위 내에서 행해지도록 의도된다.
일부 실시예들에서, 개신된 방법들은 머신-판독가능 포맷으로 컴퓨터-판독가능한 저장 매체 상에 인코딩된 컴퓨터 프로그램 명령들로서 구현될 수 있다. 도 6은 본 명세서에서 나타난 적어도 일부의 실시예들에 따라 배열된, 컴퓨팅 디바이스 상에서 컴퓨터 프로세스를 실행하는 컴퓨터 프로그램을 포함하는 예시적인 컴퓨터 프로그램 제품(600)의 개념적인 부분도를 도시한 도면이다. 일 실시예에서, 예시적인 컴퓨터 프로그램 제품(600)은 신호 베어링 매체(601)를 사용하여 제공된다. 신호 베어링 매체(601)는, 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때, 도 1 내지 도 6에 관련하여 상기에서 기술된 기능성 또는 기능성의 부분들을 제공할 수 있는 하나 이상의 프로그래밍 명령들(602)을 포함할 수 있다. 따라서, 예를 들어, 도 4에 도시된 실시예를 참조하여, 블록들(402, 404, 406, 408, 410, 및/또는 412)의 하나 이상의 특징들은 신호 베어링 매체(601)과 연관된 하나 이상의 명령들에 의해 수행될 수 있다.
일부 예들에서, 신호 베어링 매체(601)는 하드 디스크 드라이브, 콤팩 디스크(CD), 디지털 비디오 디스크(DVD), 디지털 테이프, 메모리 등과 같은 컴퓨터 판독가능 매체(603)를 포함할 수 있지만, 제한되지는 않는다. 일부 구현들에서, 신호 베어링 매체는 메모리, 판독/기입(R/W) CD들, R/W DVD들 등과 같은 컴퓨터 판독가능 매체(604)를 포함할 수 있지만, 제한되지는 않는다. 신호 베어링 매체(601)는 디지털 및/또는 아날로그 통신 매체(예를 들어, 광섬유 케이블, 도파관, 유선 통신 링크, 무선 통신 링크 등)와 같은 통신 매체(605)를 포함할 수 있지만, 제한되지는 않는다. 따라서, 예를 들어, 신호 베어링 매체는 통신 매체(605)의 무선 형태(IEEE 802.11 표준 또는 다른 전송 프로토콜과 동조하는 무선 통신 매체)에 의해 전달될 수 있다.
하나 이상의 프로그래밍 명령들(602)은 예를 들어, 컴퓨터 실행가능한 및/또는 로직으로 구현되는 명령들일 수 있다. 일부 실시예들에서, 도 5의 컴퓨팅 디바이스와 같은 컴퓨팅 디바이스는 하나 이상의 컴퓨터 판독가능한 매체(603), 컴퓨터 판독가능한 매체(604), 및/또는 통신 매체(605)에 의해 컴퓨팅 디바이스(500)에 전달된 프로그래밍 명령들(602)에 응답하여 여러 동작들, 기능들 또는 액션들을 제공하도록 구성될 수 있다.
여러 측면들 및 실시예들이 본 명세서에서 기술되었지만, 다른 측면들 및 실시예들이 당업자들에게 명확할 것이다. 본 명세서에서 기술된 여러 양상들 및 실시예들은 제한적으로 의도된 것이 아니며, 발명의 진정한 범위 및 정신은, 그 등가물들의 전체 범위와 함께 다음의 특허청구범위에 의해 정의된다. 또한, 본 명세서들에서 사용된 용어들은 특별한 실시예들을 기술할 목적에서 사용된 것이며 제한적인 것으로 의도되지 않는 것임이 또한 이해될 것이다.

Claims (20)

  1. 자동주행 자동차(autonomus vehicle)에 있어서,
    상기 자동차의 정지에 응답하여 랜딩 스트립(landing strip)을 검출하도록 구성된 제 1 센서;
    상기 랜딩 스트립을 검출하는 상기 제 1 센서에 응답하여, 참조 지표(reference indicator)를 검출하기 위해 구성된 제 2 센서;
    상기 검출된 참조 지표와 관련된 참조 데이터를 식별하기 위해 구성된 분석 모듈, 여기서 상기 참조 데이터는 인터넷 어드레스를 포함하고;
    적어도 상기 참조 데이터에 기초하여 자동주행 자동차 명령을 무선으로 검색하도록 구성된 무선 유닛; 및
    상기 자동차를 자동주행 모드로 전환하도록 구성된 제어 모듈을 포함하고, 상기 자동주행 동작 모드는 상기 자동주행 자동차 명령을 실행하는 상기 제어 모듈을 포함하는, 자동주행 자동차.
  2. 제 1 항에 있어서,
    메모리 유닛으로서,
    적어도 하나의 자동주행 자동차 명령을 포함하는 데이터를 저장하고,
    상기 무선으로 검색된 자동주행 자동차 명령을 상기 메모리 유닛에 응답적으로 저장하도록 구성된, 상기 메모리 유닛; 및
    상기 메모리 유닛으로부터 상기 참조 데이터와 관련된 자동주행 자동차를 판독하도록 구성된 명령 모듈을 포함하는, 자동주행 자동차.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 센서는 상기 참조 데이터를 포함하는 그래픽을 판독하도록 구성된, 자동주행 자동차.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 참조 데이터를 포함하는 상기 그래픽은 QR 코드인, 자동주행 자동차.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 분석 모듈은 상기 참조 데이터를 디코딩하도록 또한 구성된, 자동주행 자동차.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 센서는 무선 파들(radio waves)을 수신하도록 구성된 무선 수신기인, 자동주행 자동차.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 분석 모듈은 상기 참조 지표로부터 상기 자동차까지의 거리 및 방향(bearing)을 계산하도록 또한 구성된, 자동주행 자동차.
  8. 방법에 있어서,
    자동차의 정지에 응답하여 랜딩 스트립을 제 1 센서로 검출하는 단계;
    상기 랜딩 스트립을 검출하는 상기 제 1 센서에 응답하여, 참조 지표를 제 2 센서로 검출하는 단계;
    상기 검출된 참조 지표와 관련된 참조 데이터를 식별하는 단계, 여기서 상기 참조 데이터는 인터넷 어드레스를 포함하고;
    적어도 상기 참조 데이터에 기초하여 상기 자동주행 자동차 명령을 무선으로 검색하는 단계; 및
    자동차를 자동주행 모드로 전환하는 단계; 및
    상기 자동주행 자동차 명령을 수행하는 단계를 포함하는, 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 검색된 자동주행 자동차 명령을 메모리 유닛에 저장하는 단계; 및
    메모리로부터 자동주행 자동차 명령을 판독하는 단계를 더 포함하고, 상기 자동주행 자동차 명령은 상기 참조 데이터와 관련되는, 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 참조 지표는 상기 참조 데이터를 포함하는 그래픽인, 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 참조 데이터를 포함하는 상기 그래픽은 QR 코드인, 방법.
  12. 제 8 항에 있어서,
    상기 참조 데이터를 디코딩하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  13. 제 8 항에 있어서,
    상기 참조 데이터를 포함하는 무선 파들을 수신하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  14. 제 8 항에 있어서,
    상기 참조 지표로부터 상기 자동차까지의 거리 및 방향을 계산하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  15. 인코딩된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 갖는 유형의(tangible) 비-일시적(non-transitory) 컴퓨터 판독가능 매체를 포함하는 제조물에 있어서, 상기 명령들은,
    자동차의 정지에 응답하여 랜딩 스트립을 제 1 센서로 검출하는 명령들;
    상기 랜딩 스트립을 검출하는 상기 제 1 센서에 응답하여, 참조 지표를 제 2 센서로 검출하는 명령들;
    상기 검출된 참조 지표와 관련된 참조 데이터를 식별하는 명령들, 여기서 상기 참조 데이터는 인터넷 어드레스를 포함하고;
    적어도 상기 참조 데이터에 기초하여 상기 자동주행 자동차 명령을 무선으로 검색하는 명령들; 및
    자동차를 자동주행 모드로 전환하는 명령들; 및
    상기 자동주행 자동차 명령을 수행하는 명령들을 포함하는, 유형의 비-일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함하는 제조물.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 검색된 자동주행 자동차 명령을 메모리 유닛에 저장하는 명령들; 및
    메모리로부터 자동주행 자동차 명령을 판독하는 명령들을 더 포함하고, 상기 자동주행 자동차 명령은 상기 참조 데이터와 관련되는, 유형의 비-일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함하는 제조물.
  17. 제 15 항에 있어서,
    상기 참조 데이터를 디코딩하는 명령들을 더 포함하는, 유형의 비-일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함하는 제조물.
  18. 제 15 항에 있어서,
    상기 참조 데이터는 무선 파들로 수신되는, 유형의 비-일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함하는 제조물.
  19. 제 15 항에 있어서,
    참조 지표는 상기 참조 데이터를 포함하는 그래픽인, 유형의 비-일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함하는 제조물.
  20. 제 15 항에 있어서,
    상기 참조 지표로부터 상기 자동차까지의 거리를 계산하는 명령들을 더 포함하는, 유형의 비-일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함하는 제조물.
KR1020137029899A 2011-05-11 2011-11-21 혼합 모드 자동차를 자동주행 모드로 이행하는 방법 KR20130131497A (ko)

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US13/105,101 2011-05-11
PCT/US2011/061657 WO2012154208A2 (en) 2011-05-11 2011-11-21 Transitioning a mixed-mode vehicle to autonomous mode

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