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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges in einem mittels eines Parksystems automatisierten Parkbereich mit einer Übergabezone, an welcher das Fahrzeug an das Parksystem übergeben wird.
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Aus der
EP 2 930 580 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Überführen eines Fahrzeuges von einem manuellen, durch einen Menschen betriebenen Modus in einen autonomen Modus des Fahrzeuges bekannt. Ein Übergang zwischen den Modi umfasst das Anhalten des Fahrzeuges an einem vordefinierten Bereich und das Erfassen eines Referenzindikators. Basierend auf dem Referenzindikator erkennt das Fahrzeug seine genaue Position. Zusätzlich kann das Fahrzeug den Referenzindikator dazu verwenden, um eine autonome Fahrzeuganweisung über eine zentrale Rechnereinheit zu erhalten. Nach dem Erfassen der genauen Position des Fahrzeuges und nach dem Erhalten der Fahrzeuganweisung wird das Fahrzeug im autonomen Fahrbetrieb bewegt.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges anzugeben.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges in einem mittels eines Parksystems automatisierten Parkbereich mit einer Übergabezone, an welcher das Fahrzeug an das Parksystem übergeben wird, sieht erfindungsgemäß vor, dass bei einer Annäherung des Fahrzeuges an die Übergabezone eine Funkverbindung zwischen dem Fahrzeug und dem Parksystem hergestellt wird, mittels des Fahrzeuges über die Funkverbindung Informationen über eine Position und eine Art der Übergabezone sowie über die Art von die Übergabezone markierenden Symbolen abgerufen werden, die Symbole mittels zumindest einer fahrzeugseitigen Kamera erfasst werden, eine Anzahl der Symbole und ein Abstand des Fahrzeuges zu den Symbolen anhand erfasster Bilddaten der Kamera ermittelt werden und diese ermittelten Informationen an das Parksystem übermittelt werden und das Parksystem anhand der übermittelten Informationen eine Position des Fahrzeuges relativ zu einer optimalen Position in der Übergabezone ermittelt und Anweisungen zum Erreichen der optimalen Position zumindest visuell an einen Fahrzeugnutzer im Fahrzeug ausgegeben oder an ein Regelsystem zur automatischen Quer- und Längsregelung des Fahrzeuges übermittelt werden.
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Durch Anwendung des Verfahrens ist es möglich, das Fahrzeug mittels direkter Rückmeldung optimal in Bezug auf die Übergabezone zu positionieren, wobei die Positionierung im manuellen Fahrbetrieb durch die ausgegebenen Anweisungen verhältnismäßig einfach, intuitiv und komfortabel von dem Fahrzeugnutzer durchgeführt werden kann.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
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Dabei zeigen:
- 1 schematisch einen Verfahrensablauf zum Betrieb eines Fahrzeuges in einem mittels eines Parksystems automatisierten Parkbereich mit einer Übergabezone,
- 2 schematisch eine Draufsicht auf eine Übergabezone mit einem Fahrzeug und
- 3 schematisch eine Rückansicht des Fahrzeuges in der Übergabezone.
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Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt einen Verfahrensablauf zum Betrieb eines Fahrzeuges 1 in einem mittels eines in 3 gezeigten Parksystems 2 automatisierten Parkbereich P, wobei in 2 eine Draufsicht auf eine Übergabezone Z mit dem Fahrzeug 1 und in 3 eine Rückansicht des Fahrzeuges 1 in der Übergabezone Z dargestellt ist.
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Für eine Übergabe des Fahrzeuges 1 an das infrastrukturbasierte autonome Parksystem 2 ist es erforderlich, das Fahrzeug 1 an eine Infrastruktur, d. h. an das Parksystem 2, zu übergeben. Dazu ist die Übergabezone Z vorgesehen, auf welcher das Fahrzeug 1 abgestellt wird.
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An allen vier die Übergabezone Z begrenzenden Seiten ist jeweils ein Symbol S1 bis S4 vorhanden, welche zur Kenntlichmachung der Übergabezone Z und zur Positionierung des Fahrzeuges 1 in Bezug auf die Übergabezone Z vorgesehen sind.
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Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel in 2 weist das Fahrzeug 1 vier Kameras K1 bis K4 auf, wobei ein Erfassungsbereich einer ersten Kamera K1 vor das Fahrzeug 1, ein Erfassungsbereich einer zweiten Kamera K2 links neben das Fahrzeug 1, ein Erfassungsbereich einer dritten Kamera K3 hinter das Fahrzeug 1 und ein Erfassungsbereich einer vierten Kamera K4 rechts neben das Fahrzeug 1 gerichtet ist.
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Um das Fahrzeug 1 optimal in der Übergabezone Z zu positionieren, ist ein im Folgenden beschriebenes Verfahren vorgesehen.
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Das Verfahren beginnt mit Start S und endet mit Ende E, wobei in dem dargestellten Verfahrensablauf getroffene Entscheidungen mit einem n für Nein und einem j für Ja dargestellt sind.
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Befindet sich das Fahrzeug 1 im Bereich der Übergabezone Z, sucht das Fahrzeug 1 in einem ersten Verfahrensschritt V1 nach einem für das Parksystem 2 gültigen Funknetz, wobei in einem zweiten Verfahrensschritt V2 überprüft wird, ob ein gültiges Funksignal empfangen wird.
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Wird in dem zweiten Verfahrensschritt V2 ermittelt, dass kein gültiges Funksignal empfangen wird, dann springt das Verfahren zurück zu dem ersten Verfahrensschritt V1. Wird jedoch ein gültiges Funksignal empfangen, wird in einem dritten Verfahrensschritt V3 eine Funkverbindung zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Parksystem 2, insbesondere einer Rechnereinheit des Parksystems 2, hergestellt.
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Mittels des Parksystems 2 werden in einem anschließenden vierten Verfahrensschritt V4 Informationen über eine Position und eine Art der Übergabezone Z sowie über die Art von den die Übergabezone Z markierenden Symbolen S1 bis S4 übermittelt, wobei das Fahrzeug 1 hierzu beispielsweise eine Anfrage an das Parksystem 2 stellt.
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Mittels der Kameras K1 bis K4 erfasste Bilddaten werden in einem fünften Verfahrensschritt V5 insbesondere in Bezug auf die Symbole S1 bis S4 untersucht, wobei in einem sechsten Verfahrensschritt V6 ermittelt wird, ob ein solches Symbol S1 bis S4 in den aufgenommenen Bilddaten erfasst wurde.
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Wurde ein solches Symbol S1 bis S4 nicht erfasst, springt das Verfahren zu dem fünften Verfahrensschritt V5, wobei im Fall, dass die Symbole S1 bis S4 erfasst wurden, eine Anzahl der Symbole S1 bis S4 und ein Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und den Symbolen S1 bis S4 anhand der erfassten Bilddaten ermittelt werden. Dabei wird insbesondere ein Abstand zwischen dem jeweiligen Symbol S1 bis S4 und der jeweiligen Fahrzeugseite ermittelt. Diese ermittelten Informationen werden dann in einem siebenten Verfahrensschritt V7 an das Parksystem 2 übertragen.
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Die zentrale Rechnereinheit des Parksystems 2 ermittelt darauffolgend die Position des Fahrzeuges 1 in Bezug auf die Übergabezone Z, wobei insbesondere ermittelt wird, ob das Fahrzeug 1 optimal in der Übergabezone Z steht.
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Wird mittels des Parksystems 2 ermittelt, dass das Fahrzeug 1 innerhalb der Übergabezone Z nicht optimal positioniert ist, so erstellt das Parksystem 2 Positionskorrekturen, die über die Funkverbindung an das Fahrzeug 1 gesendet werden.
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Steht das Fahrzeug 1 innerhalb der Übergabezone Z im Wesentlichen optimal, ist das Verfahren beendet und es sind keine Positionskorrekturen erforderlich.
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In einem achten Verfahrensschritt V8 wird überprüft, ob das Fahrzeug 1 die Positionskorrekturen empfangen hat. Wurden keine Positionskorrekturen empfangen, wird das Verfahren, wie weiter oben beschrieben, beendet.
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Hat das Fahrzeug 1 Positionskorrekturen empfangen, werden entsprechende Anweisungen zum Erreichen der optimalen Position zumindest visuell an einen Fahrzeugnutzer im Fahrzeug 1 ausgegeben oder an ein Regelsystem zur Quer- und Längsregelung des Fahrzeuges 1 übermittelt.
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Insbesondere werden die Positionskorrekturen, insbesondere im manuellen Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 auf einer Anzeigeeinheit, insbesondere im Bereich einer Instrumententafel, des Fahrzeug 1 ausgegeben, so dass der Fahrzeugnutzer das Fahrzeug 1 entsprechend positionieren kann. Zudem kann eine Positionsgüte auf der Anzeigeeinheit abgebildet werden, wobei die Position des Fahrzeuges 1 in Bezug auf die Übergabezone Z weiterhin dynamisch bestimmt und dem Fahrzeugnutzer bei Erreichen der optimalen Position eine Rückmeldung ausgegeben wird.
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Werden von dem Parksystem 2 genaue Anweisungen, wie die optimale Position erreicht werden kann, an das Fahrzeug 1 übermittelt, so werden diese Anweisungen auf der Anzeigeeinheit im Fahrzeug 1 und/oder mittels Visualisierungen außerhalb des Fahrzeuges 1 entsprechend ausgegeben.
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Ist ein autonomer Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 aktiviert, werden die Anweisungen direkt über die Funkverbindung an das Regelsystem übermittelt, so dass das Fahrzeug 1 automatisch innerhalb der Übergabezone Z positioniert wird. In diesem Fall ist es für den Fahrzeugnutzer lediglich erforderlich, die Durchführung eines Fahrmanövers zur Positionierung des Fahrzeuges 1 in der Übergabezone Z zu bestätigen und zu überwachen.
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Die Überwachung des Fahrmanövers kann auch von außerhalb des Fahrzeuges 1 erfolgen, wenn die automatische Positionierung in der Übergabezone Z mit einem sogenannten Remote Park System kombiniert wird. Dazu erfolgen eine Manöverauswahl, eine Freigabe und eine Überwachung mittels eines Bediengerätes, beispielsweise mittels eines mobilen Endgerätes, insbesondere mittels eines Smartphones.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fahrzeug
- 2
- Parksystem
- E
- Ende
- j
- Ja
- K1 bis K4
- Kamera
- n
- Nein
- P
- Parkbereich
- S
- Start
- S1 bis S4
- Symbol
- V1 bis V9
- Verfahrensschritt
- Z
- Übergabezone
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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