DE102018005466A1

DE102018005466A1 - Verfahren zum Betrieb eines zumindest teilautonom fahrenden Fahrzeuges

Info

Publication number: DE102018005466A1
Application number: DE102018005466.8A
Authority: DE
Inventors: Benedikt Neher
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2018-07-10
Filing date: 2018-07-10
Publication date: 2019-01-03

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines zumindest teilautonom fahrenden Fahrzeuges (1) in einer Waschstraße (2). Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass eine Umgebung des Fahrzeuges (1) erfasst wird, wobei mittels eines Bildverarbeitungsalgorithmus eine Fördervorrichtung (3), mittels welcher das Fahrzeug (1) durch die Waschstraße (2) bewegt wird, in aufgenommenen Bilddaten erfasst und eine Trajektorie des Fahrzeuges (1) zu der Fördervorrichtung (3) ermittelt und unter Überwachung der Umgebung automatisch von dem Fahrzeug (1) abgefahren wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines zumindest teilautonom fahrenden Fahrzeuges in einer Waschstraße.
Aus der EP 2 698 294 B1 ist ein Verfahren zum autonomen Fahren in einer Waschstraße und ein Kraftfahrzeug bekannt. Das Verfahren sieht vor, dass ein Korridor der Waschstraße sowie eine Fahrzeugposition und Fahrzeugorientierung des Kraftfahrzeuges relativ zu dem Korridor der Waschstraße detektiert wird. Anhand der Fahrzeugposition und der Fahrzeugorientierung fährt das Fahrzeug automatisch in die Waschstraße, wobei das Fahrzeug in einer Waschposition automatisch gestoppt wird. Ein Endesignal, das ein Ende eines Arbeitsschrittes der Waschstraße signalisiert wird empfangen oder ermittelt, wobei das Fahrzeug ausgelöst durch das Endesignal automatisch aus der Waschstraße ausfährt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines zumindest teilautonom fahrenden Fahrzeuges in einer Waschstraße anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein Verfahren zum Betrieb eines zumindest teilautonom fahrenden Fahrzeuges in einer Waschstraße sieht erfindungsgemäß vor, dass eine Umgebung des Fahrzeuges erfasst wird, wobei mittels eines Bildverarbeitungsalgorithmus eine Fördervorrichtung, mittels welcher das Fahrzeug durch die Waschstraße bewegt wird, in aufgenommenen Bilddaten erfasst und eine Trajektorie des Fahrzeuges zu der Fördervorrichtung ermittelt und unter Überwachung der Umgebung automatisch von dem Fahrzeug abgefahren wird.
Durch Anwendung des Verfahrens wird einem Fahrzeugnutzer ein Einfahren in die Waschstraße, ein Durchfahren der Waschstraße und ein Herausfahren aus der Waschstraße wesentlich erleichtert, wobei das Risiko einer Kollision des Fahrzeuges erheblich verringert ist. Für einen Fahrzeugnutzer wird somit ein Waschvorgang des Fahrzeuges, also die Nutzung der Waschstraße, stressfreier.
Ist die Waschstraße von der Einfahrt bis zur Ausfahrt automatisiert, kann der Fahrzeugnutzer das Fahrzeug verlassen und seine somit zur Verfügung stehende freie Zeit anderweitig nutzen. Ein Betrieb einer derart automatisierten Waschstraße kann mittels einer Steuereinheit optimiert werden, so dass zumindest annähernd eine Vollauslastung der Waschstraße realisiert werden kann.
In einer möglichen Ausgestaltung wird mittels einer Anwendungssoftware eines mobilen Endgeräts, beispielsweise eines so genannten Smartphones, ein Status eines Fahrzeugwaschvorgangs ausgegeben. Dies erfolgt beispielsweise durch optische, akustische und/oder haptische Ausgabe einer verbleibenden Waschzeit während des Fahrzeugwaschvorgangs und/oder einer Information über das Ende des Fahrzeugwaschvorgangs nach dessen Beendigung.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt die:

1 schematisch ein in eine Waschstraße einfahrendes Fahrzeug.

In der einzigen Figur ist ein Fahrzeug 1 gezeigt, welches in eine Waschstraße 2 mit einer stark vereinfacht dargestellten Fördervorrichtung 3 einfährt. Die Fördervorrichtung 3 ist insbesondere als ein sogenanntes Schleppband oder eine sogenannte Schleppkette ausgebildet, wobei das Fahrzeug 1 mittels der Fördervorrichtung 3 durch die Waschstraße 2 gezogen wird.
Eine Fahrzeugwäsche stellt einen vergleichsweise komplexen Vorgang dar, wobei dieser für einen Fahrzeugnutzer mit einem relativ schwierigen Fahrmanöver verbunden ist, welches eine hohe Aufmerksamkeit erfordert. Es ist erforderlich, dass das Fahrzeug 1 kollisionsfrei in die Waschstraße 2 eingefahren und auch wieder herausgefahren wird, wobei das Fahrzeug 1 an einer exakten Position abgestellt werden muss, damit die Fahrzeugwäsche, d. h. ein Waschvorgang, beginnt.
Um dem Fahrzeugnutzer ein Durchfahren der Waschstraße 2 wesentlich zu erleichtern, ist ein im Folgenden beschriebenes Verfahren vorgesehen.
Das Fahrzeug 1 verfügt über eine stark vereinfacht dargestellte Umgebungssensorik 4, die eine Vielzahl von im und/oder am Fahrzeug 1 angeordneten Erfassungseinheiten aufweist. Beispielsweise ist zumindest eine der Erfassungseinheiten als Kamera ausgebildet, wobei die Umgebungssensorik 4 auch ultraschallbasierte, radarbasierte und/oder lidarbasierte Erfassungseinheiten aufweisen kann.
Nähert sich das Fahrzeug 1 der Waschstraße 2 wird von dem Fahrzeugnutzer durch Tätigen einer Eingabe im Fahrzeug 1 ein Modus Waschstraße aktiviert. Dadurch wird eine Kommunikationsverbindung zwischen dem Fahrzeug 1 und einer nicht gezeigten Steuereinheit der Waschstraße hergestellt.
Die Umgebungssensorik 4 führt eine Fusion erfasster Daten der Erfassungseinheiten durch, wobei die Daten in einer nicht näher dargestellten Auswerteeinheit ausgewertet, verarbeitet und interpretiert werden. Mittels Bildverarbeitungsalgorithmen, beispielsweise Classifier- und/oder Structure from Motion-Verfahren, wird die Fördervorrichtung 3 insbesondere in aufgenommenen Bilddaten der Umgebungssensorik 4 erkannt.
Anhand der Bilddaten wird die Fördervorrichtung 3 lokalisiert und eine Trajektorie von einer momentanen Position des Fahrzeuges 1 zu der Fördervorrichtung 3 ermittelt.
Das Fahrzeug 1 fährt anschließend die ermittelte Trajektorie ab, wobei die Umgebung des Fahrzeuges 1 weiterhin mittels der Umgebungssensorik 4 überwacht wird und somit ein weitestgehend kollisionsfreies Abfahren der Trajektorie ermöglicht wird.
Anhand erfasster Signale, insbesondere anhand erfasster Bilddaten, der Umgebungssensorik 4 wird ein Status einer Lichtsignalanlage 5 und/oder ein nicht gezeigtes, zu beachtendes Schild in der Waschstraße 2 erfasst. Insbesondere wird dadurch ermittelt, an welcher Position, d. h. Startposition das Fahrzeug 1 abgestellt werden muss.
Nach Erreichen der Startposition wird das Fahrzeug 1 für die Durchfahrt der Waschstraße 2 vorbereitet, wobei u. a. eine Bremse gelöst und ein Ganghebel in eine Neutralstellung positioniert wird.
Danach durchfährt das Fahrzeug 1 die Waschstraße 2, wobei am Ende der Waschstraße 2 ebenfalls eine Lichtsignalanlage 5 und/oder eine andere geeignete Vorrichtung zur Erteilung einer Ausfahrterlaubnis vorhanden sind bzw. ist.
Ist die Ausfahrterlaubnis an das Fahrzeug 1 übermittelt, fährt das Fahrzeug 1 automatisch an und übergibt eine Fahrzeugführung nach einer vorgegebenen Anfahrstrecke an den Fahrzeugnutzer, so dass der Fahrzeugführer wieder die Fahraufgabe ausführt.
Alternativ oder zusätzlich sieht eine Ausführungsform des Verfahrens vor, dass während eines gesamten Aufenthaltes des Fahrzeuges 1 in der Waschstraße 2 eine Kommunikation des Fahrzeuges 1 mit der Steuereinheit der Waschstraße stattfindet. Bei dieser Ausführungsform leitet die Steuereinheit das Fahrzeug 1 durch die Waschstraße.
Von der Steuereinheit werden konkrete Trajektorien zum Abfahren durch das Fahrzeug 1 an dieses übermittelt. Darüber hinaus werden eine Einfahrerlaubnis und die Ausfahrerlaubnis mittels der Steuereinheit an das Fahrzeug 1 übermittelt.
In einer weiteren möglichen Ausführungsform wird die Waschstraße 2 vollautomatisiert betrieben, so dass der Fahrzeugnutzer das Fahrzeug 1 an einer vorgegebenen Übergabestelle an die Waschstraße 2 übergibt. Durch die Kommunikationsverbindung zwischen dem Fahrzeug 1 und der Waschstraße 2 wird das Durchfahren und das Ausfahren aus der Waschstraße 2 vollautomatisiert durchgeführt, wobei der Fahrzeugnutzer nach Beenden der Fahrzeugwäsche das Fahrzeug 1 an einer ebenfalls vorgegebenen weiteren Übergabestelle abholt.
In einer möglichen Ausgestaltung wird mittels einer Anwendungssoftware eines mobilen Endgeräts, beispielsweise einer so genannten App eines so genannten Smartphones, ein Status des Fahrzeugwaschvorgangs ausgegeben. Dies erfolgt beispielsweise durch optische, akustische und/oder haptische Ausgabe einer verbleibenden Waschzeit während der Ausführung der Fahrzeugwäsche und/oder einer Information über das Ende der Fahrzeugwäsche nach deren Beendigung.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: Waschstraße
3: Fördervorrichtung
4: Umgebungssensorik
5: Lichtsignalanlage

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 2698294 B1 [0002]

Claims

Verfahren zum Betrieb eines zumindest teilautonom fahrenden Fahrzeuges (1) in einer Waschstraße (2), dadurch gekennzeichnet, dass eine Umgebung des Fahrzeuges (1) erfasst wird, wobei mittels eines Bildverarbeitungsalgorithmus eine Fördervorrichtung (3), mittels welcher das Fahrzeug (1) durch die Waschstraße (2) bewegt wird, in aufgenommenen Bilddaten erfasst und eine Trajektorie des Fahrzeuges (1) zu der Fördervorrichtung (3) ermittelt und unter Überwachung der Umgebung automatisch von dem Fahrzeug (1) abgefahren wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) bei Einfahrt in die Waschstraße (2) über eine Kommunikationsverbindung mit einer Steuereinheit der Waschstraße (2) verbunden wird, wobei die Steuereinheit zumindest eine Trajektorie an das Fahrzeug (1) sendet, die anschließend von dem Fahrzeug (1) abgefahren wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Einfahr- und eine Ausfahrerlaubnis an das Fahrzeug (1) übermittelt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Anwendungssoftware eines mobilen Endgeräts ein Status eines Fahrzeugwaschvorgangs ausgegeben wird.