DE102017010746A1

DE102017010746A1 - Verfahren zum Ausweichen eines Fahrzeuges

Info

Publication number: DE102017010746A1
Application number: DE102017010746.7A
Authority: DE
Inventors: Julian Hirsch; Christian Hirsch
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2017-11-21
Filing date: 2017-11-21
Publication date: 2018-07-12

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausweichen eines Fahrzeuges (1), wobei erfindungsgemäß vorgesehen ist, dass als Hindernis eine sich vor dem Fahrzeug (1) befindende Wasseransammlung (3) auf einer Fahrbahnoberfläche erfasst wird und dann, wenn zumindest eine Person (2) in unmittelbarer Nähe der Wasseransammlung (3) erfasst wird, die Wasseransammlung (3) in einem autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeuges (1) automatisch umfahren wird oder in einem manuellen Fahrbetrieb des Fahrzeuges (1) ein optischer und/oder akustischer Hinweis an einen Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges (1) ausgegeben wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausweichen eines Fahrzeuges.
Aus der DE 10 2015 200 703 A1 sind ein System und ein Verfahren zur Verhinderung einer Kollision eines ersten Fahrzeuges mit einem zweiten Fahrzeug bekannt, wenn das erste Fahrzeug einem Hindernis ausweicht. Das Verfahren umfasst die Schritte: Senden eines Signals, wobei Informationen über mindestens eine Position des zweiten Fahrzeuges in dem Signal kodiert sind, Empfangen des Signals, Dekodieren des Signals, um die Information zu erhalten, und Prüfen, ob es zu der Kollision zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug kommen würde, wenn das erste Fahrzeug dem Hindernis ausweicht.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Ausweichen eines Fahrzeuges anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein Verfahren zum Ausweichen eines Fahrzeuges sieht erfindungsgemäß vor, dass als Hindernis eine sich vor dem Fahrzeug befindende Wasseransammlung auf einer Fahrbahnoberfläche erfasst wird und dann, wenn zumindest eine Person in unmittelbarer Nähe der Wasseransammlung erfasst wird, die Wasseransammlung in einem autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeuges automatisch umfahren wird oder in einem manuellen Fahrbetrieb des Fahrzeuges ein optischer und/oder akustischer Hinweis an einen Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges ausgegeben wird.
Durch Anwendung des Verfahrens kann weitestgehend ausgeschlossen werden, dass insbesondere im autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeuges, eine Wasseransammlung, d. h. eine Pfütze, von dem Fahrzeug durchfahren wird, wenn sich in der unmittelbaren Umgebung der Wasseransammlung eines Person befindet.
Dabei werden beim Umfahren der Pfütze entgegenkommende Verkehrsteilnehmer berücksichtigt, so dass die Pfütze nicht umfahren wird, wenn dem Fahrzeug ein weiteres Fahrzeug entgegenkommt.
Zudem kann eine Verunreinigung des Fahrzeuges durch ein beim Durchfahren der Wasseransammlung entstehendes Spritzwasser weitestgehend vermieden werden.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt:

1 schematisch ein auf eine Wasseransammlung auf einer Fahrbahnoberfläche zufahrendes Fahrzeug und eine Person.

In der einzigen Figur sind Fahrzeug 1 und eine Person 2, insbesondere ein Fußgänger, dargestellt.
Das Fahrzeug 1 fährt auf eine Wasseransammlung 3, also auf eine Pfütze, auf einer Fahrbahnoberfläche zu, wobei sich die Person 2 in unmittelbarer Umgebung zu der Wasseransammlung 3 befindet.
Bei Regen und nasser Fahrbahn bilden sich häufig Wasseransammlungen 3 auf der Fahrbahnoberfläche aufgrund von Unebenheiten.
Vorwiegend bildet sich eine Wasseransammlung 3 am Fahrbahnrand. Beim Durchfahren einer solchen Wasseransammlung 3 tritt eine vergleichsweise starke Spritzwasserbildung auf, durch welche eine Person 2 in unmittelbarer Umgebung zu der Wasseransammlung 3 vollgespritzt wird.
Zudem wird das Fahrzeug 1 durch das Spritzwasser beim Durchfahren der Wasseransammlung 3 verunreinigt.
Das Fahrzeug 1 verfügt über zumindest eine Bilderfassungseinheit 4, deren Erfassungsbereich vor das Fahrzeug 1 gerichtet ist und die im Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 fortlaufend Bilddaten erfasst.
Insbesondere handelt es sich bei einer solchen Bilderfassungseinheit 4 um eine Mehrzweckkamera, eine sogenannte Multipurpose Camera, welche die Fahrbahnoberfläche erfasst und deren erfasste Bilddaten in Bezug auf Unebenheiten der Fahrbahnoberfläche und Wasseransammlungen 3 ausgewertet werden.
Weiterhin umfasst das Fahrzeug 1 ein Assistenzsystem, mittels dessen das Fahrzeug 1 im autonomen Fahrbetrieb bewegbar ist, wobei ein Fahrzeugnutzer hierzu seine Fahraufgabe vollumfänglich an das Fahrzeug 1 abgibt.
Wird im autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 anhand der erfassten Bilddaten ermittelt, dass das Fahrzeug 1 auf eine Wasseransammlung 3 zufährt, werden die Bilddaten zudem dahingehend ausgewertet, ob sich eine Person 2 in unmittelbarer Nähe zu der Wasseransammlung 3 befindet und ob dem Fahrzeug 1 ein Verkehrsteilnehmer, beispielsweise ein nicht näher dargestelltes weiteres Fahrzeug, entgegenkommt.
Kommt dem Fahrzeug 1 kein weiteres Fahrzeug entgegen, führt das Fahrzeug 1 automatisch ein Ausweichmanöver durch, wobei die Wasseransammlung 3 umfahren wird.
Das Fahrzeug 1 umfährt die Wasseransammlung 3 also unter Berücksichtigung entgegenkommender Verkehrsteilnehmer.
Wird ein entgegenkommender Verkehrsteilnehmer erfasst, so dass die Wasseransammlung 3 unter den gegebenen Umständen nicht komfortvoll umfahren werden kann, kann in einer möglichen Ausführungsform vorgesehen sein, dass eine momentane Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1 automatisch derart verringert wird, dass ein Ausmaß der Spritzwasserbildung beim Durchfahren der Wasseransammlung 3 wesentlich verringert wird. Dabei wird die momentane Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1 vorzugsweise nicht abrupt, sondern soweit es möglich ist, allmählich verringert.
Fährt das Fahrzeug 1 im manuellen Fahrbetrieb und anhand der erfassten Bilddaten wird ermittelt, dass das Fahrzeug 1 auf eine Wasseransammlung 3 auf der Fahrbahnoberfläche zufährt, ist vorgesehen, dass ein Hinweis in Bezug auf die Wasseransammlung 3 an den Fahrzeugnutzer ausgegeben wird.
Beispielsweise wird der Hinweis auf einem sogenannten Head-up-Display des Fahrzeuges 1 und somit im Sichtfeld des Fahrzeugnutzers ausgegeben. Mittels des Hinweises wird der Fahrzeugnutzer auf die Wasseransammlung 3 vor dem Fahrzeug 1 aufmerksam gemacht und der Fahrzeugnutzer hat somit die Möglichkeit zu entscheiden, ob die Wasseransammlung 3 durchfährt oder umfährt.
Alternativ oder zusätzlich zur optischen Ausgabe des Hinweises kann dieser auch akustisch im Fahrzeug 1, beispielsweise als Sprachmeldung, ausgegeben werden.
In einer weiteren möglichen Ausführungsform wird der Hinweis auch im autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 ausgegeben, so dass der Fahrzeugnutzer nicht irritiert wird, weil das Fahrzeug 1 zum Umfahren der Wasseransammlung 3 seinen Fahrkurs kurzzeitig ändert.
Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass anhand von Informationen einer dreidimensionalen Karte und/oder anhand von mittels einer Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation empfangenen Informationen eine Position, eine Größe und/oder eine Tiefe der Wasseransammlung ermittelt werden bzw. wird.
Einem System, welches der dreidimensionalen Karte Informationen zuführt, können Fahrzeuge 1 auch bei trockener Fahrbahn Informationen in Bezug auf Unebenheiten und einen Zustand der Fahrbahn, wie beispielsweise Spurrillen und/oder Schlaglöcher, übermittelt werden.
Bei Niederschlag, der zumindest von dem Fahrzeug 1 und/oder anderen stationären Sensoren detektiert wird, kann dann ein Modell einer lokalen Wasserverteilung auf der Fahrbahn in Abhängigkeit von einer lokalen Regenmenge ermittelt werden. Somit können bekannte Unebenheiten mit vergleichsweise hoher Wahrscheinlichkeit und mit bekannter Position, Größe, Tiefe und Menge an Wasser als Wasseransammlung 3 deklariert werden.
Diese Information bezüglich der ermittelten Wasseransammlung 3 kann anschließend über eine Kommunikationsschnittstelle, insbesondere über die Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation an andere Fahrzeuge gesendet werden. Alternativ oder zusätzlich werden diese Informationen an eine zentrale Rechnereinheit als Bestandteil einer Fahrzeug-zu-Infrastrukturkommunikation übermittelt.
Mittels eines solchen Systems sind mögliche Wasseransammlungen 3 rechtzeitig im Voraus bekannt. Das Fahrzeug 1 bestätigt dem System bereits bekannte und erfasste Wasseransammlungen 3 und kann verhältnismäßig frühzeitig ein Ausweichmanöver einleiten.
Diese Informationen fließen dann in die Entscheidung mit ein, ob die Wasseransammlung 3 umfahren wird oder nicht.
Darüber hinaus ist denkbar, dass die Wasseransammlung 3 unter Berücksichtigung entgegenkommender Verkehrsteilnehmer auch umfahren wird, wenn sich keine Person 2 in unmittelbarer Umgebung zu der Wasseransammlung 3 befindet, so dass das Risiko von Aquaplaning für das Fahrzeug 1 wesentlich verringert ist.
Weiterhin kann vorgesehen sein, dass bei einer Entscheidung in Bezug auf eine Ausführung und Art des Ausweichmanövers des Fahrzeuges 1 Fahrzeugparameter, beispielsweise ein Fahrzeuggewicht und/oder einen Beladungszustand, einen Zustand der Fahrzeugreifen und/oder eine Profiltiefe dieser und/oder der Zustand der Fahrbahn, z. B. wegen Glatteis, berücksichtig werden bzw. wird.
Verfügt das Fahrzeug 1 über eine Vorrichtung zur Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation kann das Fahrzeug 1 im teilautonomen oder autonomen Fahrbetrieb bei beabsichtigtem Ausweichmanöver in Bezug auf eine Wasseransammlung 3 eine Information an andere manuell, teilautonom oder autonom fahrende Fahrzeuge gesendet werden. Dadurch ist das andere, insbesondere ein entgegenkommendes, Fahrzeug informiert und kann seine Fahrgeschwindigkeit gegebenenfalls verringern, erhöhen und/oder näher am eigenen Fahrbahnrand fahren, um dem Fahrzeug 1 das Ausweichmanöver zu ermöglichen.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: Person
3: Wasseransammlung
4: Bilderfassungseinheit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102015200703 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Ausweichen eines Fahrzeuges (1), dadurch gekennzeichnet, dass als Hindernis eine sich vor dem Fahrzeug (1) befindende Wasseransammlung (3) auf einer Fahrbahnoberfläche erfasst wird und dann, wenn zumindest eine Person (2) in unmittelbarer Nähe der Wasseransammlung (3) erfasst wird, die Wasseransammlung (3) - in einem autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeuges (1) automatisch umfahren wird oder - in einem manuellen Fahrbetrieb des Fahrzeuges (1) ein optischer und/oder akustischer Hinweis an einen Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges (1) ausgegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei der automatischen Umfahrung eine Verkehrssituation, insbesondere entgegenkommende Verkehrsteilnehmer, berücksichtigt werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei der automatischen Umfahrung zumindest entgegenkommende Verkehrsteilnehmer zumindest mittels einer Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation informiert werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass anhand von Informationen einer dreidimensionalen Karte und/oder anhand von mittels einer Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation und/oder anhand von über eine zentrale Rechnereinheit empfangenen Informationen eine Position, eine Größe, eine Tiefe und/oder eine Menge an Wasser der Wasseransammlung (3) ermittelt werden bzw. wird und bei einer Entscheidungsfindung zum Umfahren der Wasseransammlung (3) berücksichtigt werden.