CN111055848A - 用于应对车辆溅水的装置、具有该装置的系统及其方法 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种用于应对车辆溅水的装置、具有该装置的系统及其方法，该装置包括：处理器，基于附近车辆的图像数据确定车辆溅水，并且确定由车辆溅水引起的危险性以执行车辆控制；以及存储装置，存储由处理器确定的信息和附近车辆的图像数据。

Description

用于应对车辆溅水的装置、具有该装置的系统及其方法
技术领域
本公开涉及一种用于应对车辆溅水(vehicle water splashing)的装置。
背景技术
近年来，车辆自动化/智能技术，诸如驾驶员辅助系统、碰撞警告系统和自动温度控制系统，已得到快速发展。此外，还已开发了根据车辆行驶时的天气和道路状况来控制雨刷的操作速度或者控制发动机或制动器的技术。
然而，当车辆在雨下得很大的状况下行驶时，道路表面上的水坑中的水在车辆经过时飞溅，并且然后水溅在车辆的挡风玻璃的前部上。因此，驾驶员可无法立即看到车辆的前方视野。
这样，当驾驶员无法看到车辆的前方视野时，驾驶员的车辆可由于突然的转向操作与附近的障碍物碰撞，或者可由于突然的制动与后方车辆碰撞。此外，当不能确保到前方车辆的安全距离时，车辆可与前方车辆碰撞。另外，在特定道路表面上发生的溅水将在该特定道路上行驶的随后车辆处连续地发生。
本部分的公开内容用于提供本发明的背景技术。申请人注意到，本部分可包含在本申请之前可获得的信息。但是，通过提供本部分，申请人不承认本部分中包含的任何信息都构成现有技术。
发明内容
本公开的一方面提供了一种用于应对车辆溅水的装置、一种具有该装置的系统及其方法，其基于相机深度学习方式预测和确定车辆的挡风玻璃上的溅水并且积极应对溅水。
根据本公开的一方面，一种用于应对车辆溅水的装置可包括：处理器，基于附近车辆的图像数据确定车辆溅水，并且确定由于车辆溅水引起的危险性以执行车辆控制；以及存储装置，存储由处理器确定的信息和附近车辆的图像数据。
根据一个实施例，该装置还可包括通信设备，该通信设备将指示发生车辆溅水的信息发送到附近车辆以及从附近车辆接收指示发生车辆溅水的信息。
根据一个实施例，处理器可被配置为基于附近车辆中的前方车辆的图像数据来提取在前方车辆正在行驶时发生的车辆溅水的波形。
根据一个实施例，处理器可被配置为基于以下中的至少一个或多个来确定危险性：车辆速度、当前车辆与前方车辆发生溅水的点之间的距离、车辆溅水的波形的高度、或者车辆溅水的波形的撒布宽度(spreading width)。
根据一个实施例，处理器可被配置为基于前方车辆的图像数据来操作学习车辆溅水的学习网络。
根据一个实施例，处理器可被配置为将在车辆行驶时获取的前方车辆的图像数据输入到学习网络，以确定车辆溅水并确定危险性。
根据一个实施例，处理器可被配置为当确定危险性的结果指示危险性低于预定水平时控制车辆行驶继续。
根据一个实施例，当确定危险性的结果指示危险性高并且当前车辆计划在发生车辆溅水的点处行驶时，处理器可被配置为输出警告声音或警告文本，提供避开发生车辆溅水的点的车辆路径，或者将由于车辆溅水引起的危险信息发送到附近车辆。
根据一个实施例，当确定危险性的结果指示危险性高并且当前车辆正在发生车辆溅水的点处行驶时，处理器可被配置为输出车辆控制消息以提供执行自动车辆控制的通知，并且执行车辆控制以避免由于车辆溅水引起的危险性。
根据一个实施例，当确定危险性的结果指示危险性高并且当前车辆正在发生车辆溅水的点处行驶时，处理器可被配置为将由于车辆溅水引起的危险信息发送到附近车辆。
根据本公开的一个方面，一种车辆系统可包括：传感器模块，获取附近车辆的图像数据和行驶信息；以及用于应对车辆溅水的装置，基于附近车辆的图像数据确定车辆溅水，并确定由车辆溅水引起的危险性以执行车辆控制。
根据一个实施例，用于应对车辆溅水的装置可被配置为基于附近车辆中的前方车辆的图像数据来提取在前方车辆正在行驶时发生的车辆溅水的波形。
根据一个实施例，用于应对车辆溅水的装置可被配置为基于以下中的至少一个或多个来确定危险性：车辆速度、当前车辆与前方车辆发生溅水的点之间的距离、车辆溅水的波形的高度、或者车辆溅水的波形的撒布宽度。
根据一个实施例，用于应对车辆溅水的装置可包括基于前方车辆的图像数据学习车辆溅水的学习网络，并且用于应对车辆溅水的装置可被配置为将在车辆行驶时获取的前方车辆的图像数据输入到学习网络，以确定车辆溅水并确定危险性。
根据一个实施例，当确定危险性的结果指示危险性低于预定水平时，用于应对车辆溅水的装置可被配置为控制车辆行驶继续。当危险性高且当前车辆计划在发生车辆溅水的点处行驶时，用于应对车辆溅水的装置可被配置为输出警告声音或警告文本，提供避开发生车辆溅水的点的路径，或者将由于车辆溅水引起的危险信息发送到附近车辆。
根据一个实施例，当确定危险性的结果指示危险性高并且当前车辆正在发生车辆溅水的点处行驶时，用于应对车辆溅水的装置被配置为输出用于提供执行自动车辆控制的通知的车辆控制消息，执行车辆控制以避免由于车辆溅水引起的危险性，并且将由于车辆溅水引起的危险信息发送到附近车辆。
根据本公开的一个方面，一种用于应对车辆溅水的方法可包括：获取附近车辆的图像数据和行驶信息，基于附近车辆的图像数据确定车辆溅水，以及确定由车辆溅水引起的危险性以执行车辆控制。
根据一个实施例，确定车辆溅水可包括基于附近车辆中的前方车辆的图像数据来提取在前方车辆正在行驶时发生的车辆溅水的波形。
根据一个实施例，确定车辆溅水可包括基于以下中的至少一个或多个来确定危险性：车辆速度、当前车辆与前方车辆发生溅水的点之间的距离、车辆溅水的波形的高度、或者车辆溅水的波形的撒布宽度。
根据一个实施例，当确定危险性的结果指示危险性低于预定水平时，执行车辆控制可包括控制车辆行驶继续。当危险性高并且当前车辆计划在发生车辆溅水的点处行驶时，执行车辆控制可包括输出警告声音或警告文本，提供避开发生车辆溅水的点的车辆路径，或者将由于车辆溅水引起的危险信息发送到附近车辆。
根据一个实施例，当确定危险性的结果指示危险性高并且当前车辆正在发生车辆溅水的点处行驶时，执行车辆控制可包括输出用于提供执行自动车辆控制的通知的车辆控制消息，执行车辆控制以避免由于车辆溅水引起的危险，并且将由于车辆溅水引起的危险信息发送到附近车辆。
附图说明
通过以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其他方面、特征和优点将更加明显：
图1为示出根据本公开的一个实施例的包括用于应对车辆溅水的装置的车辆系统的配置的框图；
图2为根据本公开的一个实施例的传感器模块安装在车辆中的视图；
图3为根据本公开的一个实施例的各种车辆溅水的波形的视图；
图4为用于描述根据本公开的一个实施例的使用车辆的溅水波形的深度学习方法的视图；
图5为根据本公开的一个实施例的根据车辆溅水的危险性的警告输出的视图；
图6为用于描述根据本公开的一个实施例的根据车辆的溅水波形的学习方法的流程图；
图7为用于描述根据本公开的一个实施例的应对车辆溅水的方法的流程图；以及
图8示出根据本公开的一个实施例的计算系统。
具体实施方式
在下文中，将参考附图详细描述本公开的实施例。在附图中，通篇将使用相同的附图标记来表示相同或等同的元件。另外，将取消对众所周知的特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本公开的主旨。
在描述本公开的实施例的元件时，本文中可以使用术语第一、第二、A、B、(a)、(b)等。不论相应元件的顺序或优先级如何，这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区分开，而不限制相应的元件。此外，除非另有定义，否则本文中使用的所有术语(包括技术和科学术语)应被解释为本发明所属领域的习惯含义。应当理解，本文中使用的术语应当被解释为具有与其在本公开和相关领域的上下文中的含义一致的含义，并且除非在本文中明确地如此定义，否则将不以理想化或过于正式的含义来解释。
本公开公开了一种技术，其跟踪附近车辆的车辆溅水的图像数据，基于通过使用积累的数据的学习算法来学习针对每个溅水波形的危险性，根据针对车辆实际正在行驶时的每种溅水波形的危险性来确定或估计由当前溅水引起的危险性或危险程度，并且使得可以应对该危险性。
下面，将参考图1至图8详细描述本公开的各种实施例。
图1为根据本公开的一个实施例的包括用于应对车辆溅水的装置的车辆系统的框图。图2为根据本公开的一个实施例的传感器模块安装在车辆中的视图。
参考图1，车辆系统可包括用于应对车辆溅水的装置100、传感器模块210、通信模块220、警告装置230、转向控制设备240、制动控制设备250和发动机控制设备260。此时，包括用于应对车辆溅水的装置100的车辆系统的部件中的每个可安装在车辆中。
用于应对车辆溅水的装置100可基于附近车辆的图像数据通过学习算法(卷积神经网络(CNN))学习车辆溅水，当车辆稍后行驶时可基于学习结果准确地确定车辆溅水，可确定由车辆溅水引起的危险性，并且可进行车辆控制和警告以避免危险情况。
为此，用于应对车辆溅水的装置100可包括通信设备110、存储装置120和处理器130。
通信设备110可以是利用各种电子电路实现的硬件设备，以用于经由无线或有线连接发送和接收信号；在实施例中，通信设备110可以通过CAN通信等在车辆中执行通信。
存储装置120可存储从传感器模块210获取的信息(例如，图像数据)、由处理器130执行深度学习的数据等。存储装置120可包括以下中的至少一种类型的存储介质：闪存类型的存储器、硬盘类型的存储器、微型存储器、以及卡类型(例如，安全数字(SD)卡或eXtream数字(XD)卡)的存储器、随机存取存储器(RAM)类型的存储器、静态RAM(SRAM)类型的存储器、只读存储器(ROM)类型的存储器、可编程ROM(PROM)类型的存储器、电可擦除PROM(EEPROM)类型的存储器、磁RAM(MRAM)类型的存储器、磁盘类型的存储器和光盘类型的存储器。
处理器130可电连接到通信设备110和存储装置120，可电控制部件中的每个，可以是执行软件的命令的电路，并且可执行以下描述的各种数据处理和计算。例如，处理器130可以是安装在车辆中的电子控制单元(ECU)或辅助控制器。
处理器130可基于通过传感器模块210获取的前方车辆的图像数据来提取在前方车辆正在行驶时发生的车辆溅水的波形。
处理器130可基于以下中的至少一个或多个来确定或计算危险性：车辆的速度、当前车辆与前方车辆发生溅水的点之间的距离、车辆溅水的波形的高度、或车辆溅水的波形的撒布宽度。
处理器130可操作基于通过传感器模块210获取的前方车辆的图像数据学习车辆溅水的学习算法(学习网络)，可将车辆正在行驶时获取的前方车辆的图像数据输入到学习网络，可确定车辆溅水，并且可确定危险性。学习网络可基于学到的算法根据车辆溅水的波形生成危险性信息。
当确定危险性的结果指示危险性低于预定水平时，处理器130可允许车辆在没有单独警告或动作的情况下连续地行驶；当确定危险性的结果指示危险性高于预定水平时，处理器130可执行警告或车辆控制。
当危险性高于预定水平并且当前车辆计划在发生车辆溅水的点处行驶时，处理器130可输出警告声音或警告文本，可提供避开发生车辆溅水的点的车辆路径，或者可将由于车辆溅水引起的危险信息发送到附近车辆。替代地，当危险性高于预定水平并且当前车辆计划在发生车辆溅水的点处行驶时，处理器130可输出警告声音或警告文本，可提供避开发生车辆溅水的点的车辆路径，并且可将由于车辆溅水引起的危险信息发送到附近车辆。
当确定危险性的结果指示危险性高于预定水平并且当前车辆正在发生车辆溅水的点处行驶时，处理器130可输出车辆控制消息以提供车辆被自动控制的通知，可执行车辆控制以避免由于车辆溅水引起的危险性，并且可将由于车辆溅水引起的危险信息发送到附近车辆，以与附近车辆共享危险信息。
通过与附近车辆共享与发生车辆溅水的点相关联的信息和危险性，附近车辆可快速地应对车辆溅水。
传感器模块210可获取车辆周边的图像数据，可检测车辆周边的物体以获取检测信息，并且可通过CAN通信将获取的信息发送到用于应对车辆溅水的装置100。也就是说，传感器模块210可被配置为感测关于附近物体(例如，车辆、行人、自行车、摩托车等)的信息。传感器模块210可感测各种信息，诸如外部对象的位置、速度和加速度、方向、类型等。为此，传感器模块210可包括相机、雷达、激光扫描仪、转角雷达、加速度传感器、偏航率传感器、扭矩测量传感器和/或车轮速度传感器。
传感器模块210可包括至少一个或多个传感器模块，并且该至少一个或多个传感器模块可安装在车辆中；传感器模块210可安装在车辆的前部、侧部或后部上。图2示出雷达301、302和303安装在车辆的前侧和后侧上的实例。此时，相机可包括MFC相机、SVM相机等。
通信模块220可与附近车辆或外围通信设备通信，并且可执行无线通信。通信模块220可执行V2X或V2V通信，并且可执行无线通信。通信模块220可将车辆行驶信息、危险信息等发送到附近车辆以及可接收来自附近车辆的车辆行驶信息、危险信息等，以共享车辆行驶信息、危险信息等。
警告设备230可执行警告，诸如由于车辆溅水等引起的危险情况的通知。警告设备230可具有用于执行视觉、听觉和触觉警告的配置，并且可实现为平视显示器(HUD)、群集(cluster，多灯照明器)、音频视频导航(AVN)等。
转向控制设备240可被配置为控制车辆的转向角，并且可包括方向盘、与方向盘一起操作的致动器、以及用于控制致动器的控制器。
制动控制设备250可被配置为控制车辆的制动，并且可包括用于控制制动的控制器。
发动机控制设备260可被配置为控制车辆的发动机的驱动，并且可包括用于控制车辆的速度的控制器。
由此，在通过相机深度学习方法(CNN)学习车辆溅水之后，可在车辆正在行驶时识别或确定溅水图像，可预先确定危险性，并且可应对该危险。作为主要对策，实施例可实现警告消息，可引导车辆路径避开，并且可与附近车辆共享危险信息。此外，在实施例中，作为辅助对策，车辆的控制器或其他设备可输出说明车辆被自动控制的文本消息或语音消息，可执行方向盘转向、发动机驱动控制和制动控制，以便识别附近障碍物并避免与附近障碍物的碰撞，并且当实际发生溅水时，可将危险信息发送到附近车辆以与附近车辆共享危险信息。
图3为根据本公开的一个实施例的各种车辆溅水的波形的视图。参考图3的401、402、403和404中的车辆的溅水图像，可以提取在前方车辆正在行驶时发生的溅水波形411、412、413和414。此时，用于应对车辆溅水的装置100可以根据溅水波形411、412、413和414的尺寸来确定危险性。
图4为用于描述根据本公开的一个实施例的使用车辆的溅水波形的深度学习方法的视图。参考图4，用于应对车辆溅水的装置100可以将图3中提取的溅水波形信息输入到学习网络。在提取特征点之后，用于应对车辆溅水的装置100可基于提取的特征点执行分类。例如，如图4的413中所示，危险性可根据车辆的溅水波形的高度H和撒布宽度W来分类。当车辆的溅水波形412的高度和撒布宽度非常大或大于预定高度和预定宽度时，溅水波形412可以被分类为高危险性。当车辆的溅水波形411的撒布宽度非常小或小于预定宽度时，溅水波形411可以被分类为低危险性。
图5为根据本公开的一个实施例的根据车辆溅水的危险性的警告输出的视图。参考图5，当基于当前前方车辆的车辆溅水波形确定危险度高于预定水平时，用于应对车辆溅水的装置100可通过群集601和AVN 602输出警告消息。
在下文中，根据本公开的一个实施例，将参考图6描述根据车辆的溅水波形的学习方法。图6为用于描述根据本公开的一个实施例的根据车辆的溅水波形的学习方法的流程图。
在下文中，假设图1的用于应对车辆溅水的装置100执行图6的过程。另外，如图6中所述，可以理解，被描述为由装置100执行的操作由装置100的处理器130控制。
参考图6，在操作S110中，用于应对车辆溅水的装置100积累与从传感器模块210接收的图像数据的车辆溅水相关联的数据。此时，传感器模块210可在预定时段将图像数据发送到用于应对车辆溅水的装置100，或者可以在发生事件时(例如，在下雨时)提供图像数据。
之后，在操作S120中，用于应对车辆溅水的装置100从指示发生车辆溅水的积累的图像数据对溅水波形进行分类；在操作S130中，用于应对车辆溅水的装置100通过深度学习算法针对每个溅水波形执行学习。
由此，在操作S140中，用于应对车辆溅水的装置100生成针对每个溅水波形的危险度信息并且将该危险度信息存储为学习结果。
在下文中，根据本公开的一个实施例，将参考图7描述用于应对车辆溅水的方法。图7为描述根据本公开的一个实施例的用于应对车辆溅水的方法的流程图。在下文中，假设图1的用于应对车辆溅水的装置100执行图7的过程。另外，如图7中所述，可以理解，由装置100执行的操作由装置100的处理器130控制。
参考图7，在操作S210中开始车辆的行驶之后，在操作S220中，用于应对车辆溅水的装置100可通过将获取的图像数据应用于学习算法基于深度学习来确定是否发生车辆溅水。此时，用于应对车辆溅水的装置100可通过使用车辆正在移动的速度、当前车辆与发生溅水的点之间的距离、前方车辆发生的溅水的高度、溅水的水平撒布程度、溅水的波形等来确定是否发生车辆溅水。
在操作S230中，用于应对车辆溅水的装置100确定当发生车辆溅水时由车辆溅水引起的危险性或危险程度。也就是说，当由于车辆溅水而在车辆的前方发生看不见现象时或者当在车辆周边存在可引起碰撞的障碍物时，用于应对车辆溅水的装置100可确定由于车辆溅水的危险性高于预定水平。
在操作S240中，当确定危险性或危险程度低于预定水平时，用于应对车辆溅水的装置100维持车辆的行驶；在操作S250中，当确定危险性高于预定水平时，用于应对车辆溅水的装置100确定是否计划发生车辆溅水。
在操作S260中，当计划发生车辆溅水时，用于应对车辆溅水的装置100输出警告消息，引导车辆在使得不发生车辆溅水的车辆路径上行驶，将危险信息发送到附近车辆，并且与附近车辆共享危险信息。例如，当车辆速度不大于60km/h并且预期会发生车辆溅水的点在前方80m处时，用于应对车辆溅水的装置100预先输出警告消息，引导车辆在使得车辆避开预期会发生车辆溅水的点的车辆路径上行驶，将预期会发生车辆溅水的点发送到附近车辆，并且与附近车辆共享该点。因此，用于应对车辆溅水的装置100可允许后方车辆在避开预期会发生车辆溅水的点的情况下行驶。
同时，在操作S270中，在当前发生车辆溅水时，用于应对车辆溅水的装置100输出说明车辆被控制以避免危险情况的车辆控制消息以通知用户，执行转向控制、发动机驱动控制以及制动控制以避免碰撞，将危险信息发送到附近车辆，并且与附近车辆共享危险信息。也就是说，在当前车辆中当前发生车辆溅水时，用于应对车辆溅水的装置100可执行车辆控制以防止二次事故，可在执行车辆控制之前或者同时输出车辆控制消息以通知用户，通过执行车辆控制可避免碰撞或可防止突然制动等，并且可允许车辆在距前方车辆的安全距离处行驶。另外，用于应对车辆溅水的装置100可通知附近车辆(后方车辆)在当前车辆中发生溅水的点，以允许附近车辆在该附近车辆避开发生溅水的点的情况下行驶。
由此，在下雨的情况下，车辆的控制器或其他设备可确定或估计车辆溅水，可提供警告，并且可执行车辆控制以提供避开路径或防止碰撞，并且因此可以安全地驾驶车辆。
图8示出根据本公开的一个实施例的计算系统。
参考图8，计算系统1000可包括至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入设备1400、用户界面输出设备1500、存储装置1600和网络接口1700，它们通过总线1200相互连接。
处理器1100可以是处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体设备。存储器1300和存储装置1600中的每个可包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
因此，结合本说明书中公开的实施例描述的方法或算法的操作可以直接用硬件模块、软件模块、或硬件模块和软件模块的组合来实现，其由处理器1100执行。软件模块可存在于存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上，诸如RAM、闪存、ROM、可擦可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动光盘、或光盘ROM(CD-ROM)。
存储介质可耦合到处理器1100。处理器1100可从存储介质读出信息并且可在存储介质中写入信息。替代地，存储介质可与处理器1100集成。处理器和存储介质可存在于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可存在于用户终端中。替代地，处理器和存储介质可作为单独的组件存在于用户终端中。
在上文中，尽管已参考实施例和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，而是可由本公开所属领域的技术人员在不脱离所附权利要求中要求保护的本公开的精神和范围的情况下进行各种修改和改变。
因此，本公开的实施例并非旨在限制本公开的技术精神，而是仅出于说明性目的被提供。本公开的保护范围应由所附权利要求来解释，并且其所有等同物应被解释为包括在本公开的范围内。
根据实施例，车辆可预测并应对车辆溅水，以增加车辆系统的可靠性并允许用户安全地驾驶车辆，从而增强用户的便利性。
此外，本车辆可与其他车辆共享关于车辆溅水的信息，从而增加自动驾驶期间的安全驾驶效果。
此外，可以提供通过本公开直接或间接理解的各种效果。
结合本文所公开的实施例进行描述的逻辑块、模块或单元可由具有至少一个处理器、至少一个存储器和至少一个通信接口的计算设备来实施或执行。结合本文所公开的实施例进行描述的方法、过程或算法的元素可直接体现于硬件中、由至少一个处理器执行的软件模块中或两者的组合中。用于实现结合本文所公开的实施例描述的方法、过程或算法的计算机可执行指令可存储在非暂时性计算机可读存储介质中。
本申请要求于2018年10月16日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2018-0123047号的优先权的权益，将其全部内容通过引用结合到本文中。
在上文中，尽管已参考实施例和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，而是可由本公开所属领域的技术人员在不脱离所附权利要求中要求保护的本公开的精神和范围的情况下进行各种修改和改变。

Claims (20)

1.一种用于应对车辆溅水的装置，所述装置包括：
处理器，其中，所述处理器被配置为：
基于附近车辆的图像数据确定是否发生车辆溅水，并且
当确定发生所述车辆溅水时，确定由所述车辆溅水引起的危险性以执行车辆控制；以及
存储装置，被配置为存储由所述处理器确定的信息和所述附近车辆的所述图像数据。
2.根据权利要求1所述的装置，还包括：
通信设备，被配置为将指示发生所述车辆溅水的信息发送到所述附近车辆以及从所述附近车辆接收指示发生所述车辆溅水的信息。
3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器被配置为：
基于所述附近车辆中的前方车辆的图像数据，提取所述前方车辆正在行驶时发生的所述车辆溅水的波形。
4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述处理器被配置为：
基于以下中的至少一个或多个来确定所述危险性：车辆速度、当前车辆与所述前方车辆发生溅水的点之间的距离、所述车辆溅水的所述波形的高度、或者所述车辆溅水的所述波形的撒布宽度。
5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述处理器被配置为：
基于所述前方车辆的所述图像数据来操作学习所述车辆溅水的学习网络；
将在车辆行驶时获取的所述前方车辆的所述图像数据输入到所述学习网络，以确定是否发生所述车辆溅水；并且
确定所述危险性。
6.根据权利要求4所述的装置，其中，所述处理器被配置为：
当确定所述危险性的结果指示所述危险性低于预定水平时，控制车辆行驶继续。
7.根据权利要求4所述的装置，其中，当确定所述危险性的结果指示所述危险性高于预定水平并且所述当前车辆计划在发生所述车辆溅水的点处行驶时，所述处理器被配置为：
输出警告声音或警告文本；
提供避开发生所述车辆溅水的所述点的车辆路径；或者
将由于所述车辆溅水引起的危险信息发送到所述附近车辆。
8.根据权利要求4所述的装置，其中，当确定所述危险性的结果指示所述危险性高于预定水平并且所述当前车辆正在发生所述车辆溅水的点处行驶时，所述处理器被配置为：
输出车辆控制消息以提供执行自动车辆控制的通知；并且
执行所述车辆控制以避免由于所述车辆溅水引起的危险。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，当确定所述危险性的结果指示所述危险性高于所述预定水平并且所述当前车辆正在发生所述车辆溅水的所述点处行驶时，所述处理器还被配置为：
将由于所述车辆溅水引起的危险信息发送到所述附近车辆。
10.一种车辆系统，包括：
至少一个传感器模块，被配置为获取附近车辆的图像数据和行驶信息；以及
用于应对车辆溅水的装置，其中，用于应对车辆溅水的所述装置被配置为：
基于所述附近车辆的所述图像数据确定是否发生车辆溅水；以及
当确定发生所述车辆溅水时，确定由所述车辆溅水引起的危险性以执行车辆控制。
11.根据权利要求10所述的车辆系统，其中，用于应对车辆溅水的所述装置被配置为：
基于所述附近车辆中的前方车辆的图像数据，提取所述前方车辆正在行驶时发生的所述车辆溅水的波形。
12.根据权利要求11所述的车辆系统，其中，用于应对车辆溅水的所述装置被配置为：
基于以下中的至少一个或多个来确定所述危险性：车辆速度、当前车辆与所述前方车辆发生溅水的点之间的距离、所述车辆溅水的所述波形的高度、或者所述车辆溅水的所述波形的撒布宽度。
13.根据权利要求11所述的车辆系统，其中，用于应对车辆溅水的所述装置包括基于所述前方车辆的所述图像数据学习所述车辆溅水的学习网络，并且
其中，用于应对车辆溅水的所述装置被配置为：
将在车辆行驶时获取的所述前方车辆的所述图像数据输入到所述学习网络，以确定是否发生所述车辆溅水；并且
确定所述危险性。
14.根据权利要求13所述的车辆系统，其中，用于应对车辆溅水的所述装置被配置为：
当确定所述危险性的结果指示所述危险性低于预定水平时，控制车辆行驶继续，并且
其中，当所述危险性高于预定水平并且当前车辆计划在发生所述车辆溅水的点处行驶时，用于应对车辆溅水的装所述置被配置为：
输出警告声音或警告文本；
提供避开发生所述车辆溅水的所述点的车辆路径；或者
将由于所述车辆溅水引起的危险信息发送到所述附近车辆。
15.根据权利要求14所述的车辆系统，其中，当确定所述危险性的结果指示所述危险性高于预定水平并且所述当前车辆正在发生所述车辆溅水的所述点处行驶时，用于应对车辆溅水的所述装置被配置为：
输出车辆控制消息以提供执行自动车辆控制的通知；
执行所述车辆控制以避免由于所述车辆溅水引起的危险；以及
将由于所述车辆溅水引起的所述危险信息发送到所述附近车辆。
16.一种用于应对车辆溅水的方法，所述方法包括：
获取附近车辆的图像数据和行驶信息；
基于所述附近车辆的所述图像数据确定是否发生车辆溅水；以及
确定由所述车辆溅水引起的危险性以在确定发生所述车辆溅水时执行车辆控制。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，确定所述车辆溅水包括：
基于所述附近车辆中的前方车辆的图像数据，提取所述前方车辆正在行驶时发生的所述车辆溅水的波形。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，确定所述车辆溅水包括：
基于以下中的至少一个或多个来确定所述危险性：车辆速度、当前车辆与所述前方车辆发生溅水的点之间的距离、所述车辆溅水的所述波形的高度、或者所述车辆溅水的所述波形的撒布宽度。
19.根据权利要求16所述的方法，其中，执行所述车辆控制包括：
当确定所述危险性的结果指示所述危险性低于预定水平时，控制车辆行驶继续，并且
其中，执行所述车辆控制包括：
当所述危险性高于预定水平并且当前车辆计划在发生所述车辆溅水的点处行驶时，
输出警告声音或警告文本；
提供避开发生所述车辆溅水的所述点的车辆路径；或者
将由于所述车辆溅水引起的危险信息发送到所述附近车辆。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，当确定所述危险性的结果指示所述危险性高于所述预定水平并且所述当前车辆正在发生所述车辆溅水的所述点处行驶时，执行所述车辆控制包括：
输出车辆控制消息以提供执行自动车辆控制的通知；
执行所述车辆控制以避免由于所述车辆溅水引起的危险；并且
将由于所述车辆溅水引起的所述危险信息发送到所述附近车辆。
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