CN109732598A - 一种避障方法、装置及协作式机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种避障方法、装置及协作式机器人。本实施例提供的避障方法、装置及协作式机器人，通过获取所述协作式机器人的工作范围；根据所述工作范围确定检测模式；基于所述检测模式，获取检测区的检测信息；基于所述检测信息，生成减速指令或制动指令。本发明实施例通过在协作式机器人的工作范围确定检测区域，确定检测模式，进而确定检测区域的类型，并通过不同的检测信息生成减速指令或制动指令，以实现协作式机器人的避障，相对于传统的避障均设置为制动模式，该种避障方式能够提高协作机器人的工作效率。

Description

一种避障方法、装置及协作式机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种避障方法、装置及协作式机器人。

背景技术

协作式机器人，是工业机器人中的一个重要的细分类别，用于与人类共同工作，实现人机协作。协作式机器人可应用于多个行业，例如，应用在电子设备的生产流水线上、应用在家具制造产线等。

因协作式机器人需要与人类进行合作完成工作，实现防碰撞的避障是协作机器人的重要环节。传统的避障方法多采用单一模式，即检测到障碍物立即停止当前工作，降低了整体的工作效率。

发明内容

本发明实施例提供一种避障方法、装置及协作式机器人，以实现协作式机器人的避障，并且提高协作式机器人的工作效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种避障方法，应用于协作式机器人，所述协作式机器人运动方向上预设有检测区，所述方法包括：

获取工作范围；

根据所述工作范围确定检测模式；

基于所述检测模式，获取检测区的检测信息；

基于所述检测信息，生成减速指令或制动指令。

可选地，所述工作范围包括直线工作范围与曲线工作范围；

所述根据所述工作范围确定检测模式，包括：

当所述工作范围为直线工作范围时，确定所述检测模式为直线检测模式；

当所述工作范围为曲线工作范围时，确定所述检测模式为曲线检测模式。

可选地，所述直线检测模式的检测区为矩形；

所述曲线检测模式的检测区为扇形。

可选地，所述检测区包括自协作式机器人往运动方向依次设置的第一检测区、第二检测区以及第三检测区；所述检测信息包括第一检测信息与第二检测信息；

所述基于所述检测模式，获取检测区的检测信息，包括：

基于所述检测模式，获取第一检测区的第一检测信息；

基于所述检测模式，获取第二检测区的第二检测信息；

基于所述检测模式，获取第三检测区的第三检测信息。

可选地，基于所述检测信息，生成减速指令或制动指令，包括：

当所述第一检测信息为正常检测信息时，生成制动指令；

当所述第二检测信息为异常检测信息时，生成第一减速指令；

当所述第三检测信息为异常检测信息时，生成第二减速指令。

第二方面，本发明实施例提供了一种避障装置，应用于协作式机器人，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述协作式机器人的工作范围；

确定模块，用于根据所述工作范围确定检测模式；

第二获取模块，用于基于所述检测模式，获取检测区的检测信息；

生成模块，用于基于所述检测信息，生成减速指令或制动指令。

可选地，所述确定模块包括：

第一确定单元，用于当所述工作范围为直线工作范围时，确定所述检测模式为直线检测模式；

第二确定单元，用于当所述工作范围为曲线工作范围时，确定所述检测模式为曲线检测模式；

所述直线检测模式的检测区为矩形；

所述曲线检测模式的检测区为扇形。

可选地，所述检测区包括自协作式机器人往运动方向依次设置的第一检测区、第二检测区以及第三检测区；所述检测信息包括第一检测信息与第二检测信息；

所述第二获取模块包括：

第一获取单元，用于基于所述检测模式，获取第一检测区的第一检测信息；

第二获取单元，用于基于所述检测模式，获取第二检测区的第二检测信息；

第三获取单元，用于基于所述检测模式，获取第三检测区的第三检测信息。

可选地，所述生成模块包括：

第一生成单元，用于当所述第一检测信息为正常检测信息时，生成制动指令；

第二生成单元，用于当所述第二检测信息为异常检测信息时，生成第一减速指令；

第三生成单元，用于当所述第三检测信息为异常检测信息时，生成第二减速指令。

第三方面，本发明实施例提供了一种协作式机器人，所述协作式机器人包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如前述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有可执行指令，所述可执行指令被智能终端执行时，使所述智能终端执行如上所述的基于机器人的远程调试方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种程序产品，所述机程序产品包括存储在存储介质上的程序，所述程序包括程序指令，当所述程序指令被智能终端执行时，使所述智能终端执行如上所述的基于机器人的远程调试方法。

本发明实施例的有益效果在于：本实施例提供的避障方法、装置及协作式机器人，通过获取所述协作式机器人的工作范围；根据所述工作范围确定检测模式；基于所述检测模式，获取检测区的检测信息；基于所述检测信息，生成减速指令或制动指令。本发明实施例通过在协作式机器人的工作范围确定检测区域，确定检测模式，进而确定检测区域的类型，并通过不同的检测信息生成减速指令或制动指令，以实现协作式机器人的避障，相对于传统的避障均设置为制动模式，该种避障方式能够提高协作机器人的工作效率。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明实施例提供的避障方法的其中一种应用环境的示意图；

图2是本发明实施例提供的一种避障方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种避障装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种避障装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种避障装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种避障装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的协作式机器人的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

图1是本申请实施例提供的避障方法的其中一种应用环境的示意图。其中，该应用环境中包括：协作式机器人1、工作范围2以及检测区域3。

其中，协作式机器人1(Collaborative Robot)是指被设计成可以在协作区域内与人直接进行交互的机器人。协作式机器人1为用于提供计算控制及信号收发的硬件设备或硬件组件。

协作式机器人1通常是能模仿人的某些活动的一种自动机械。一般能实现行走和操作生产工具等动作，可用在人所不能适应的环境下代替人工作。现代机器人都配装电子计算机，通过编排程序，能具有一定程度的人工智能，如识别语言和图像，并作出适当的反应等。同时，协作式机器人也是自动执行工作的机器装置。协作式机器人可接受人类指挥，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。协作式机器人执行的是取代或是协助人类工作的工作。协作式机器人分为多种类型，不同类型的机器人可用于不同的应用场合，例如，协作式机器人可用于一些生产流水线中的机械操作。

但是，协作式机器人1因需要与人类进行共同工作，则需要设置一定避障方法以防止产生碰撞而影响工作人员的人生安全。

基于此，本申请实施例提供了一种避障方法、装置及协作式机器人，所述协作式机器人1具备一定的工作范围，基于协作式机器人1的工作范围设定避障的检测区域3，且不同检测区域3设置不同的避障措施，以提高协作式机器人1的工作人员的人身安全保障性。

具体地，本申请施例提供的应用于协作式机器人的避障方法是一种能够避免与协作式机器人配合完成工作的工作人员的人生安全，同时提高工作效率，具体为：通过获取所述协作式机器人的工作范围；根据所述工作范围确定检测模式；基于所述检测模式，获取检测区的检测信息；基于所述检测信息，生成减速指令或制动指令。本发明实施例通过在协作式机器人的工作范围确定检测区域，确定检测模式，进而确定检测区域的类型，并通过不同的检测信息生成减速指令或制动指令，以实现协作式机器人的避障，相对于传统的避障均设置为制动模式，该种避障方式能够提高协作机器人的工作效率。

其中，本申请实施例提供的运行于协作式机器人的基于机器人的避障装置是由软件程序构成的能够实现本申请实施例提供的应用于协作式机器人的虚拟装置，其与本申请实施例提供的应用于协作式机器人的避障方法基于相同的发明构思，具有相同的技术特征以及有益效果。

其中，本申请实施例提供的协作式机器人能够执行本申请实施例提供的避障方法，或者，运行本申请实施例提供的避障装置。

需要说明的是，本申请实施例提供的避障方法还可以进一步的拓展到其他合适的应用环境中，而不限于图1中所示的应用环境。在实际应用过程中，协作式机器人也可为其他种类的机器人，检测区域与工作范围也可为不同类型的检测区域与工作范围。

图2为本发明实施例提供的避障方法的一个实施例的流程图，所述避障方法可由图1中的协作式机器人1执行。如附图2所示，所述避障方法包括：

S210：获取工作范围；

在本实施例中，协作式机器人1中预设有与现实所在区域相对应的坐标，位于所述协作式机器人1所在区域的工作范围2按相同比例的换算至所述坐标中的面积。可通过协作式机器人1的示教器获取所述协作式机器人1对应的获取工作范围。

需要说明的是，所述工作范围在不同的工作模式下对应的形状、面积等其他参数均可不同。例如，协作式机器人1在左边的工作区域是进行直线的机械手抓取动作，所述协作式机器人1的运动路径则为直线，器对应的工作范围则为规则的形状，例如矩形、椭圆形等其他形状。而在协作式机器人1在右边需要将不同的物件放置不同区域时，其运动路径则可为曲线、弧形等形状，而此时对应的工作范围则可为扇形等其他形状。

其中，所述工作范围2的形状可根据所述协作式机器人1的具体工作操作而进行设置。进一步地，通常工作范围2会设置成大于所述协作式机器人1的实际工作范围，检测区域3的面积大于所述工作范围2的面积，以防止协作式机器人1的工作误差而造成不必要的安全事故。

S220：根据所述工作范围确定检测模式；

在本实施例中，所述协作式机器人1内预设有检测模式，所述检测模式与所述工作范围相对应。所述检测模式是根据所述协作式机器人在工作范围内的动作、以及工作范围的面积进行确定的。通常所述协作式机器人1在工作范围内的进行预先设置设定完成的工作，例如，在预设的工作范围内进行货物的抓取。而预先设置完成的工作所对应的工作路径是固定的，则根据所述工作路径可获得该协作式机器人1进行该工作时所要设计的工作范围。在获取到该工作范围之后，则可对应该工作范围建立相对应的检测模式。

需要说明的是，所述检测模式的数量与所述协作式机器人的工作类型一致。例如，该协作式机器人1的工作类型包括三种，分别为货物的抓取，货物的传递以及货物的分配，三种工作类型对应的工作范围均不同，并建议与三种工作类型的工作范围相对应的检测模式。在所述协作式机器人1获取到该三种工作类型对应的工作范围之后，即可对应确定检测模式。当然，所述检测模式的数量并不受限制。

在其他一些实施例中，所述检测模式也可共用。具体地，当一种工作类型的工作范围包括了另外一种工作类型的工作范围，则可选用工作范围较大的对应的检测模式进行这两种的工作范围的共用。该种方式常用于协作式机器人1所进行的工作为危险性较高的工作。例如，当协作式机器人1的目标物为易燃易爆物品时，用户可通过示教器自行设置选用工作范围较大的检测模式进行该工作，提高用户的安全性。

S230：基于所述检测模式，获取检测区的检测信息；

在本实施例中，所述协作式机器人1中预设有与所述检测模式相对应的检测区，对应所述检测模式的所述检测区的形状、面积均预先设置完成。所述检测区的面积大于所述工作范围，且覆盖所述工作范围，以使得工作人员的在接近所述工作范围时，均能够被检测到，所述协作式机器人1能够进行相应的避障措施。

其中，所述检测区的形状、面积可根据所述协作式机器人1的工作类型进行适应性修改。例如，当所述协作式机器人1进行的工作安全性较高，目标货物同样安全性较高，则可适当降低检测区的面积，以及形状的大小。

另外，检测区是通过设置多个检测装置实现的。所述检测装置为检测距离不同的多个传感器，所述协作式机器人可通过切换传感器的组合方式来动态调整检测区域。所述传感器包括光电传感器和/或激光传感器和/或视觉传感器和/或超声传感器。用户可预先设置检测模式对应的检测装置与检测距离(检测距离是指检测装置远离所述协作式机器人的方向)，也可通过协作式机器人1的示教器进行手动选择检测装置的类型，即传感器的类型。例如，协作式机器人1的第一检测模式对应的检测装置为第一超声传感器，检测距离为2米。用户考量到客观因素，需要增加所述检测距离，可通过示教器手动更改检测装置，例如，手动选择第二检测检测装置，第二检测装置可为视觉传感器，所述视觉传感器对应的检测距离为3米，从而达到用户的特殊需求。

具体地，所述检测信息包括正常检测信息以及避障检测信息。所述正常检测信息是指检测装置没有检测到检测区存在障碍物时生成的检测信息；所述避障检测信息是指检测装置检测到检测区存在障碍物时生成的检测信息。并且，所述检测装置会实时上传检测区的所对应的检测信息。所述仓储机器人根据所述检测装置生成的正常检测信息或者避障检测信息进行相应的避障措施。

S240：基于所述检测信息，生成减速指令或制动指令。

在本实施例中，协作式机器人1接收到所述检测装置发送的检测信息时，依据所述检测信息的类型进行相应的操作。进一步地，所述协作式机器人1在接收到检测装置发送的正常检测信息时，继续保持该工作模式进行正常工作；所述协作式机器人1在接收到检测装置发送的避障检测信息时，依据所述避障检测信息进行制动或者减速。

需要说明的是，所述避障检测信息进一步包括制动检测信息与减速检测信息。所述制动检测信息与减速检测信息是根据所述检测区的不同位置进行区分的。例如，在检测区内的工作范围出现障碍物，则生成制动检测信息；在检测区内的工作范围以外的区域出现障碍物，则生成减速检测信息。所述协作式机器人根据不同的检测信息采取不同的避障措施，能够在保障工作人员的安全的前提下，提高协作式机器人1的工作效率。

在其他一些实施例中，在所述协作式机器人1进行的工作危险性较高时，可设置多个生成制动信息的检测区，以提高工作人员的安全性。

本实施例提供的避障方法，通过获取所述协作式机器人的工作范围；根据所述工作范围确定检测模式；基于所述检测模式，获取检测区的检测信息；基于所述检测信息，生成减速指令或制动指令。本发明实施例通过在协作式机器人的工作范围确定检测区域，确定检测模式，进而确定检测区域的类型，并通过不同的检测信息生成减速指令或制动指令，以实现协作式机器人的避障，相对于传统的避障均设置为制动模式，该种避障方式能够提高协作机器人的工作效率。

本申请另外一种实施例提供的一种避障方法，该方法可以由图1中的协作式机器人1执行。

所述工作范围包括直线工作范围与曲线工作范围；

所述根据所述工作范围确定检测模式，包括：

当所述工作范围为直线工作范围时，确定所述检测模式为直线检测模式；

当所述工作范围为曲线工作范围时，确定所述检测模式为曲线检测模式。

在本实施例中，所述协作式机器人1中预设有所述工作范围与检测模式的对应关系。在所述协作式机器人1接收到工作范围之后，会根据工作范围与检测模式的对应关系确定所述检测模式。所述工作范围为直线工作范围是指所述协作式机器人1在进行工作时所涉及的区域大致为线性图形，例如，协作式机器人1在进行直线的货物抓取。所述直线检测模式是指与该大致为线性的工作范围相对应的检测模式。所述曲线工作范围是指所述协作式机器人1在进行工作时所涉及的区域大致为曲性图形，例如，所述协作式机器人1在多个不同区域进行货物的分配工作。所述曲线检测模式是指与该大致为曲性图形的工作范围相对应的检测模式。

具体地，所述直线检测模式对应的检测区为直线型图形，例如矩形、平行四边形等。所述曲线检测模式对应的检测区为曲线型图形，例如弧形、扇形等。设置所述检测区的图形与所述工作范围形状大致相似，能够使得占地面积能够最小化且更有效的覆盖所述协作式机器人1的工作范围。

进一步地，所述直线检测模式的检测区为矩形；

所述曲线检测模式的检测区为扇形。

本实施例提供的避障方法，通过获取所述协作式机器人的工作范围；根据所述工作范围确定检测模式；基于所述检测模式，获取检测区的检测信息；基于所述检测信息，生成减速指令或制动指令。本发明实施例通过在协作式机器人的工作范围确定检测区域，确定检测模式，进而确定检测区域的类型，并通过不同的检测信息生成减速指令或制动指令，以实现协作式机器人的避障，相对于传统的避障均设置为制动模式，该种避障方式能够提高协作机器人的工作效率。

本申请另外一种实施例提供的一种避障方法，该方法可以由图1中的协作式机器人1执行。

如附图1所示，所述检测区包括自协作式机器人往运动方向依次设置的第一检测区、第二检测区以及第三检测区；所述检测信息包括第一检测信息与第二检测信息；

所述基于所述检测模式，获取检测区的检测信息，包括：

基于所述检测模式，获取第一检测区的第一检测信息；

基于所述检测模式，获取第二检测区的第二检测信息；

基于所述检测模式，获取第三检测区的第三检测信息。

在本实施例中，所述检测区分为三个区域，分别为第一检测区、第二检测区以及第三检测区。所述第一检测区覆盖所述协作式机器人1的工作范围，所述第二检测区位于第一检测远离所述协作式机器人1的方向，所述第三检测区位于第二检测区远离所述第一检测区的方向。所述第一检测区对应第一检测信息，所述第二检测区对应第二检测信息以及所述第三检测区对应第三检测信息。所述第一检测信息为制动检测信息，所述第二检测信息与第三检测信息为减速制动信息。

进一步地，当所述第一检测信息为正常检测信息时，生成制动指令；

当所述第二检测信息为异常检测信息时，生成第一减速指令；

当所述第三检测信息为异常检测信息时，生成第二减速指令。

具体地，所述制动指令用于控制所述协作式机器人1进行制动；

所述第二减速指令用于控制所述协作式机器人1进行减速；

所述第三减速指令用于控制所述协作式机器人1进行减速。

进一步地，所述第三减速指令具体用于控制所述协作式机器人1减速至当前速度的百分之三十；所述第二减速指令具体用于控制所述协作式机器人1减速至当前速度的百分之五十；所述制动指令具体用于控制所述协作式机器人1将当前速度减速至为零。

在本实施例中，利用距离所述工作范围的距离将所述检测区划分为多个检测区，再通过依据多个检测区与工作范围的距离生成不同的检测信息，协作式机器人1根据所述不同的检测信息进行不同的避障措施，能够保障工作人员的安全性的同时提高协作机器人的工作效率。

本实施例提供的避障方法，通过获取所述协作式机器人的工作范围；根据所述工作范围确定检测模式；基于所述检测模式，获取检测区的检测信息；基于所述检测信息，生成减速指令或制动指令。本发明实施例通过在协作式机器人的工作范围确定检测区域，确定检测模式，进而确定检测区域的类型，并通过不同的检测信息生成减速指令或制动指令，以实现协作式机器人的避障，相对于传统的避障均设置为制动模式，该种避障方式能够提高协作机器人的工作效率。

相应地，如附图3所示，本发明实施例还提供了一种避障装置，所述避障装置3用于图1所示的协作式机器人1，如图3示，一种避障装置3，所述装置3包括：

第一获取模块31，用于获取所述协作式机器人的工作范围；

确定模块32，用于根据所述工作范围确定检测模式；

第二获取模块33，用于基于所述检测模式，获取检测区的检测信息；

生成模块34，用于基于所述检测信息，生成减速指令或制动指令。

具体地，如图4所示，所述装置4还包括：

第一确定单元41，用于当所述工作范围为直线工作范围时，确定所述检测模式为直线检测模式；

第二确定单元42，用于当所述工作范围为曲线工作范围时，确定所述检测模式为曲线检测模式；

所述直线检测模式的检测区为矩形；

所述曲线检测模式的检测区为扇形。

具体地，如图5所示，所述检测区包括自协作式机器人往运动方向依次设置的第一检测区、第二检测区以及第三检测区；所述检测信息包括第一检测信息与第二检测信息；

所述第二获取模块5包括：

第一获取单元51，用于基于所述检测模式，获取第一检测区的第一检测信息；

第二获取单元52，用于基于所述检测模式，获取第二检测区的第二检测信息；

第三获取单元53，用于基于所述检测模式，获取第三检测区的第三检测信息。

具体地，如图6所示，所述生成模块6包括：

第一生成单元61，用于当所述第一检测信息为正常检测信息时，生成制动指令；

第二生成单元62，用于当所述第二检测信息为异常检测信息时，生成第一减速指令；

第三生成单元63，用于当所述第三检测信息为异常检测信息时，生成第二减速指令。

其中，所述协作式机器人1通过第一获取模块获取工作范围，并通过确定模块根据所述工作范围确定检测模式，还可以通过第一确定单元以及第二确定单元所述检测模式为直线检测模式与曲线检测模式，对应的检测区分别为矩形和扇形。再通过第二获取模块基于所述检测模式，获取检测区的检测信息，所述第二获取模块的第一获取单元、第二获取单元以及第三获取单元用于获取第一检测信息、第二检测信息以及第三检测信息。最后，根据生成模块基于所述检测信息，生成减速指令或制动指令。生成模块包括第一获取单元、第二获取单元及第三获取单元，分别获取第一检测信息、第二检测信息以及第三检测信息，不同的检测信息对应的不同的避障措施。

本实施例提供的避障装置，通过获取所述协作式机器人的工作范围；根据所述工作范围确定检测模式；基于所述检测模式，获取检测区的检测信息；基于所述检测信息，生成减速指令或制动指令。本发明实施例通过在协作式机器人的工作范围确定检测区域，确定检测模式，进而确定检测区域的类型，并通过不同的检测信息生成减速指令或制动指令，以实现协作式机器人的避障，相对于传统的避障均设置为制动模式，该种避障方式能够提高协作机器人的工作效率。

需要说明的是，上述避障装置可执行本发明实施例所提供的避障方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在避障装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的避障方法。

本发明实施例还提供了一种协作式机器人7，图7是本发明实施例提供的协作式机器人7的硬件结构示意图，如图7所示，该协作式机器人7包括：

至少一个处理器71；以及，

与所述至少一个处理器7通信连接的存储器72；其中，

所述存储器72存储有可被所述至少一个处理器71执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器71执行，以使所述至少一个处理器71能够执行如前述的避障方法。

具体地，以附图7中一个处理器71为例。处理器71和存储器72可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器72作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的基于机器人的远程调试方法对应的程序指令/模块(例如，附图2所示的步骤S210-S240)。处理器71通过运行存储在存储器72中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行协作式机器人的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的避障方法。

存储器72可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据协作式机器人的使用所创建的数据等。此外，存储器72可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器72可选包括相对于处理器71远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至协作式机器人上。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器72中，当被所述一个或者多个处理器71执行时，执行上述任意方法实施例中的避障方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S210至步骤S240。

上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。

本实施例提供的协作式机器人，通过获取所述协作式机器人的工作范围；根据所述工作范围确定检测模式；基于所述检测模式，获取检测区的检测信息；基于所述检测信息，生成减速指令或制动指令。本发明实施例通过在协作式机器人的工作范围确定检测区域，确定检测模式，进而确定检测区域的类型，并通过不同的检测信息生成减速指令或制动指令，以实现协作式机器人的避障，相对于传统的避障均设置为制动模式，该种避障方式能够提高协作机器人的工作效率。

通过以上的实施例的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现所述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如所述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图7中的一个处理器71，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的避障方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S210至步骤S240，；实现图4中的模块31-34，图4中的模块41-42、图5中的模块51-53及图6中的单元61-63的功能。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory,RAM)等。

上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种避障方法，应用于协作式机器人，其特征在于，所述方法包括：

获取工作范围；

根据所述工作范围确定检测模式；

基于所述检测模式，获取检测区的检测信息；

基于所述检测信息，生成减速指令或制动指令。

2.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于：所述工作范围包括直线工作范围与曲线工作范围；

所述根据所述工作范围确定检测模式，包括：

当所述工作范围为直线工作范围时，确定所述检测模式为直线检测模式；

当所述工作范围为曲线工作范围时，确定所述检测模式为曲线检测模式。

3.根据权利要求2所述的避障方法，其特征在于：

所述直线检测模式的检测区为矩形；

所述曲线检测模式的检测区为扇形。

4.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于：所述检测区包括自协作式机器人往运动方向依次设置的第一检测区、第二检测区以及第三检测区；所述检测信息包括第一检测信息与第二检测信息；

所述基于所述检测模式，获取检测区的检测信息，包括：

基于所述检测模式，获取第一检测区的第一检测信息；

基于所述检测模式，获取第二检测区的第二检测信息；

基于所述检测模式，获取第三检测区的第三检测信息。

5.根据权利要求4所述的避障方法，其特征在于：所述基于所述检测信息，生成减速指令或制动指令，包括：

当所述第一检测信息为正常检测信息时，生成制动指令；

当所述第二检测信息为异常检测信息时，生成第一减速指令；

当所述第三检测信息为异常检测信息时，生成第二减速指令。

6.一种避障装置，应用于协作式机器人，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述协作式机器人的工作范围；

确定模块，用于根据所述工作范围确定检测模式；

第二获取模块，用于基于所述检测模式，获取检测区的检测信息；

生成模块，用于基于所述检测信息，生成减速指令或制动指令。

7.根据权利要求6所述的避障装置，其特征在于：所述确定模块包括：

第一确定单元，用于当所述工作范围为直线工作范围时，确定所述检测模式为直线检测模式；

第二确定单元，用于当所述工作范围为曲线工作范围时，确定所述检测模式为曲线检测模式；

所述直线检测模式的检测区为矩形；

所述曲线检测模式的检测区为扇形。

8.根据权利要求6所述的避障装置，其特征在于，所述检测区包括自协作式机器人往运动方向依次设置的第一检测区、第二检测区以及第三检测区；所述检测信息包括第一检测信息与第二检测信息；

所述第二获取模块包括：

第一获取单元，用于基于所述检测模式，获取第一检测区的第一检测信息；

第二获取单元，用于基于所述检测模式，获取第二检测区的第二检测信息；

第三获取单元，用于基于所述检测模式，获取第三检测区的第三检测信息。

9.根据权利要求8所述的避障装置，其特征在于，所述生成模块包括：

第一生成单元，用于当所述第一检测信息为正常检测信息时，生成制动指令；

第二生成单元，用于当所述第二检测信息为异常检测信息时，生成第一减速指令；

第三生成单元，用于当所述第三检测信息为异常检测信息时，生成第二减速指令。

10.一种协作式机器人，其特征在于，

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-5任一项所述的方法。