CN111421544A - 智能物流机器人及其电气控制系统 - Google Patents

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Abstract

本公开实施例是关于一种智能物流机器人及其电气控制系统。智能物流机器人包括：机器人本体；至少一个目标部件，位于所述机器人本体上；图像获取模块，用以获取所述至少一个目标部件周围的环境图像；控制模块，用以根据所述至少一个目标部件周围的环境图像确定存在可能的撞击时，控制使所述至少一个目标部件免受撞击。本公开实施例方案可以对智能物流机器人上的一些关键或重要部件保护，以减少或者避免对关键或重要部件的危害或损坏，进而可以降低潜在的维修成本。

Description

智能物流机器人及其电气控制系统
技术领域
本发明公开实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种智能物流机器人及其电气控制系统。
背景技术
随着信息科技时代的快速发展，智能物流机器人已经可以替代大量繁琐劳力的工作，例如搬运货物的工作。然而，发明人发现，目前的例如搬运货物的智能物流机器人的保护措施有待提高。因此，有必要改善上述相关技术方案中存在的一个或者多个问题。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本公开实施例的目的在于提供一种智能物流机器人及其电气控制系统，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种智能物流机器人，包括：
机器人本体；
至少一个目标部件，位于所述机器人本体上；
图像获取模块，用以获取所述至少一个目标部件周围的环境图像；
控制模块，用以根据所述至少一个目标部件周围的环境图像确定存在可能的撞击时，控制使所述至少一个目标部件免受撞击。
本公开的一种示例性实施例中，还包括驱动机构，设置于所述机器人本体上，与所述至少一个目标部件连接，用以在所述控制模块的控制下驱动所述至少一个目标部件运动以避让撞击。
本公开的一种示例性实施例中，还包括保护机构，设置于所述机器人本体上，用以在所述控制模块的控制下移动以将对应的目标部件遮挡以承受可能的撞击。
本公开的一种示例性实施例中，所述保护机构包括相连接的驱动器和遮挡部，该驱动器与所述控制模块连接，用以在所述控制模块的控制下驱动该遮挡部移动以将目标部件遮挡。
本公开的一种示例性实施例中，所述控制模块，还用于在智能机器人工作时，控制所述图像获取模块实时获取所述至少一个目标部件周围的环境图像。
本公开的一种示例性实施例中，所述控制模块，还用于根据所述环境图像确定目标区域内是否出现障碍物，并在所述目标区域内出现障碍物时，对所述障碍物进行定位，得到所述障碍物的当前位置；
所述控制模块进一步用于根据目标部件的位置和所述障碍物的当前位置，确定所述目标部件与所述障碍物之间的距离值，根据所述距离值确定是否存在可能的碰撞。
本公开的一种示例性实施例中，还包括：
无线通信模块，与所述控制模块连接，用于接收一外部控制设备发送的控制信息；
所述控制模块，还用于查询发送的控制信息中携带的设备地址，判断设备地址是否属于预设的安全设备地址集合；若设备地址不属于预设的安全设备地址集合，则确定发送控制信息的设备为非法设备。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种智能物流机器人电气控制系统，包括上述任一实施例所述的智能物流机器人，以及与所述智能物流机器人无线通信连接的外部控制设备。
本公开的一种示例性实施例中，所述外部控制设备至少包括移动设备或者后台服务器。
本公开的一种示例性实施例中，所述智能物流机器人有多个且位于一仓储库中。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开的实施例中的上述方案，可以对智能物流机器人上的一些关键或重要部件的保护，以减少或者避免对关键或重要部件的危害或损坏，进而可以降低潜在的维修成本。
附图说明
图1示出本公开示例性实施例中智能物流机器人控制电路示意图；
图2示出本公开示例性实施例中智能物流机器人结构示意图；
图3示出本公开示例性实施例中智能物流机器人控制系统示意图；
图4示出本公开示例性实施例中另一智能物流机器人控制系统示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
随着电子商务的兴起和发展，物流业得到了迅速发展。尤其是近些年，随着双十一等大型网上购物节的流行，物流行业的工作越来越繁忙。快递物品在被发出直至被送到收件人手中，往往需要经过不同的中转站。例如，快递物品通常被运到一个地区的总仓，再由总仓分发到分仓，再由分仓发送到集散点，再由人力送到收件人手上。在仓储环境中，货物的搬运是一项工作量巨大的工作。目前，这样的搬运工作也应用一些物流机器人来完成。但是发明人发现，目前对于智能物流机器人上的一些成本较高的关键或重要部件如减速器或者伺服系统部件如伺服电机的保护还未被重视，这导致一些关键或重要部件万一被例如撞击损伤或损坏后，潜在维修成本相对较高。
本示例实施方式中首先提供了一种智能物流机器人。参考图1～2中所示，该智能物流机器人可以包括机器人本体100，至少一个目标部件104位于所述机器人本体100上，图像获取模块102用以获取所述至少一个目标部件104周围的环境图像，控制模块101用以根据所述至少一个目标部件104周围的环境图像确定存在可能的撞击时，控制使所述至少一个目标部件104免受撞击。
通过上述示例的智能物流机器人，设置图像获取模块102以获取目标部件104周围的环境图像，控制模块101根据目标部件104周围的环境图像确定存在可能的撞击时，控制使目标部件104免受撞击，如此可以对智能物流机器人上的一些关键或重要目标部件104进行保护，以减少或者避免对关键或重要目标部件的危害或损坏，进而可以降低潜在的维修成本。
下面，将参考图1至图4对本示例实施方式中的上述智能物流机器人的各个部分进行更详细的说明。
在一个实施例中，机器人本体100可以包括伺服系统，减速器如精密减速器，以及用以移动转向行走的轮子(如万向轮)和用于拿取货物的机械手或夹持臂等(图未示)，这些现有结构可以参考现有技术，此处不再赘述。所述目标部件104可以是减速器如精密减速器或者伺服系统部件如伺服电机等。
在一个实施例中，图像获取模块102可以是摄像头，该摄像头可以安装于机器人本体100上，用以获取所述至少一个目标部件104周围的环境图像。
在一个实施例中，控制模块101可以是可编程逻辑器件构成的器件或者处理器等，设置于机器人本体100上，用以根据所述至少一个目标部件104周围的环境图像确定存在可能的撞击时，控制使所述至少一个目标部件104免受撞击。
具体的，为了免受撞击，在本公开的一种示例性实施例中，该机器人还包括驱动机构(图未示)，设置于所述机器人本体100上，与所述至少一个目标部件104连接，用以在所述控制模块101的控制下驱动所述至少一个目标部件104运动以避让撞击。
示例性的，在一个实施例中，所述驱动机构至少可以包括伸缩驱动机构和/或平移驱动机构等，例如可以是电机构成的伸缩驱动机构和平移驱动机构，但不限于此。该驱动机构可以设置于机器人本体100上，如此可以控制将在一定空间范围内移动该目标部件104避让撞击。此方式对于可以在一定范围内移动而不影响机器人正常运行的目标部件进行保护。
在本公开的另一种示例性实施例中，结合图2中所示，该机器人还包括保护机构20，设置于所述机器人本体100上，用以在所述控制模块101的控制下移动以将对应的目标部件104遮挡以承受可能的撞击。
具体的，在本公开的一种示例性实施例中，所述保护机构20可以包括相连接的驱动器201和遮挡部202，该驱动器201与所述控制模块101电连接，用以在所述控制模块101的控制下驱动该遮挡部202移动以将目标部件104遮挡。例如，所述遮挡部202为板状或者弧形结构，对此不作限制。所述驱动器可以是设置于机器人本体100上的电机驱动器等。此方式对于可以在基本不可移动的目标部件如精密减速器等进行保护，以减少或者避免对关键或重要目标部件的危害或损坏，进而可以降低潜在的维修成本。
本公开的一种示例性实施例中，所述控制模块101，还用于在智能机器人工作时，控制所述图像获取模块102实时获取所述至少一个目标部件104周围的环境图像，如此可以提高判断可能撞击的准确性，进一步减少或者避免对关键或重要目标部件的危害或损坏。
本公开的一种示例性实施例中，所述控制模块101，还用于根据所述环境图像确定目标区域内是否出现障碍物30，并在所述目标区域内出现障碍物30时，对所述障碍物30进行定位，得到所述障碍物30的当前位置。例如可以根据相关现有图像识别算法对障碍物进行识别，同时可以结合实时获取的多个环境图像对所述障碍物30进行定位，例如参考公开号为CN107548466A、CN109740443A的专利文献中涉及的障碍物识别距离定位部分内容。所述控制模块101进一步用于根据目标部件104的位置和所述障碍物30的当前位置，确定所述目标部件104与所述障碍物30之间的距离值，根据所述距离值确定是否存在可能的碰撞。该目标部件104的位置可以预先存储于机器人中，例如以机器人自身建立三维坐标系，则该目标部件104的位置如坐标位置可以预先确定存储于机器人中，当然并不限于此。如此可以更准确地确定障碍物30与目标部件104的距离，提高判断可能撞击的准确性，进一步减少或者避免对关键或重要目标部件的危害或损坏。需要说明的是，图2仅为结构的简单示意，不用于限定机器人本体的具体实际结构。
本公开的一种示例性实施例中，结合图3中所示，还包括无线通信模块103如4G或5G无线通信模块，与所述控制模块101连接，用于接收一外部控制设备200发送的控制信息。该控制信息可以指示控制模块101控制规划机器人的行走路径或者控制开启图像获取模块102以运行上述免受撞击功能等。所述控制模块101，还用于查询发送的控制信息中携带的设备地址，判断设备地址是否属于预设的安全设备地址集合；若设备地址不属于预设的安全设备地址集合，则确定发送控制信息的设备为非法设备。如果确定为非法设备，则不响应执行相应控制操作。如此，利用本实施例的技术方案能够准确定位非法控制设备源，降低智能物流机器人控制操作安全风险。
进一步的，本示例实施方式中，再次参考图3中所示，还提供一种智能物流机器人电气控制系统，该控制系统可以包括上述任一实施例所述的智能物流机器人，以及与所述智能物流机器人无线通信连接的外部控制设备200。
在本公开的一种示例性实施例中，所述外部控制设备200至少包括但不限于移动设备或者后台服务器。示例的，该移动设备可以是智能手机或者专用的智能终端等，以便于操作人员进行操作，该移动设备上可以运行与智能物流机器人控制相关的应用程序，以方便统一管理。
进一步的，在本公开的一种示例性实施例中，如图4中所示，所述智能物流机器人有多个且位于一仓储库中。该多个智能物流机器人可以均接收外部控制设备200发来的控制信息，根据该控制信息启动工作，例如移动至预设位置拾取、搬运货物如包裹等，如此可以提高搬运货物的效率。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、机器人或者网络设备等)执行根完成上述智能物流机器人的功能。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (10)

1.一种智能物流机器人，其特征在于，包括：
机器人本体；
至少一个目标部件，位于所述机器人本体上；
图像获取模块，用以获取所述至少一个目标部件周围的环境图像；
控制模块，用以根据所述至少一个目标部件周围的环境图像确定存在可能的撞击时，控制使所述至少一个目标部件免受撞击。
2.根据权利要求1所述智能物流机器人，其特征在于，还包括：
驱动机构，设置于所述机器人本体上，与所述至少一个目标部件连接，用以在所述控制模块的控制下驱动所述至少一个目标部件运动以避让撞击。
3.根据权利要求1所述智能物流机器人，其特征在于，还包括：
保护机构，设置于所述机器人本体上，用以在所述控制模块的控制下移动以将对应的目标部件遮挡以承受可能的撞击。
4.根据权利要求3所述智能物流机器人，其特征在于，所述保护机构包括相连接的驱动器和遮挡部，该驱动器与所述控制模块连接，用以在所述控制模块的控制下驱动该遮挡部移动以将目标部件遮挡。
5.根据权利要求1～4任一项所述智能物流机器人，其特征在于，所述控制模块，还用于在智能机器人工作时，控制所述图像获取模块实时获取所述至少一个目标部件周围的环境图像。
6.根据权利要求5所述智能物流机器人，其特征在于，所述控制模块，还用于根据所述环境图像确定目标区域内是否出现障碍物，并在所述目标区域内出现障碍物时，对所述障碍物进行定位，得到所述障碍物的当前位置；
所述控制模块进一步用于根据目标部件的位置和所述障碍物的当前位置，确定所述目标部件与所述障碍物之间的距离值，根据所述距离值确定是否存在可能的碰撞。
7.根据权利要求5所述智能物流机器人，其特征在于，还包括：
无线通信模块，与所述控制模块连接，用于接收一外部控制设备发送的控制信息；
所述控制模块，还用于查询发送的控制信息中携带的设备地址，判断设备地址是否属于预设的安全设备地址集合；若设备地址不属于预设的安全设备地址集合，则确定发送控制信息的设备为非法设备。
8.一种智能物流机器人电气控制系统，其特征在于，包括权利要求1～9任一项所述的智能物流机器人，以及与所述智能物流机器人无线通信连接的外部控制设备。
9.根据权利要求8所述控制系统，其特征在于，所述外部控制设备至少包括移动设备或者后台服务器。
10.根据权利要求8所述控制系统，其特征在于，所述智能物流机器人有多个且位于一仓储库中。
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