CN108789354A - 一种用于电站的检修机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人设备技术领域，且公开了一种用于电站的检修机器人，包括机器人底座，所述机器人底座的前端外表面固定安装有前部挡泥板，所述前部挡泥板的下端与机器人底座的下端外表面固定卡接，所述前部挡泥板的前端外表面固定安装有信号灯和雷达接收器，所述信号灯位于雷达接收器的两侧，所述机器人底座的内部贯穿且延伸至两侧设置有回力降噪轮系统。该用于电站的检修机器人，能够在电站内自动巡逻，并且能在巡逻时清理地面上的金属杂质，能够在雨雾天气保证摄像设备画面清晰，并且避免了采用刚性轮运动时产生较大冲击，产生噪音的问题，并能够在机器人工作时有效防止碰撞带来的设备损坏。

Description

一种用于电站的检修机器人
技术领域
本发明涉及机器人设备技术领域，具体为一种用于电站的检修机器人。
背景技术
电站是输送和改变电压的场所，是电网的重要设施，所以保证电站的安全运转对整个电网有着非常大的意义，为了对电站内部诸多设备的运行状态进行监控，需要定期对电站进行监视和巡查。
传统的电站监视巡查一般都采用人员排班，由于人工巡查耗费人力，时间长，因此现在电站巡检一般会此采用无人值守或少人值守，其中则会用到检修机器人对电站进行监视和巡查，检修机器人可及时发现电力设备的热缺陷、异物悬挂等设备异常现象，自动报警或进行预先设置好的故障处理。
但是，现有的检修机器人存在很多不完善的地方，现有的检修机器人大多通过在电站全范围铺设磁感线，机器人通过磁感应进行移动，不仅施工困难并且维修十分不便，采用刚性轮的机器人在移动时，遇到不平整路面时，会对机器人造成较大的冲击，且刚性轮震动和噪音较大，电站遇到雨雾天气时，机器人摄像设备会被雨水打湿或雾霾遮掩，摄像效果不清晰，并且可能因为天气原因分析不了路况而导致机器人移动时碰撞到障碍物损坏设备。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于电站的检修机器人，具备监视巡查效率高，能够应对不平整路面，运动时不会产生较大震动和噪音，解决了恶略天气时摄像效果差，画面不清晰的问题，能够防止碰撞损坏设备，并能够在巡逻时清理路面金属杂质。
(二)技术方案
为实现上述监视巡查效率高，能够应对不平整路面，运动时不会产生较大震动和噪音，防止碰撞损坏设备，能够在巡逻时清理路面金属杂质，解决恶略天气时摄像效果差，画面不清晰的问题的目的，本发明提供如下技术方案：一种用于电站的检修机器人，包括机器人底座，所述机器人底座的前端外表面固定安装有前部挡泥板，所述前部挡泥板的下端与机器人底座的下端外表面固定卡接，所述前部挡泥板的前端外表面固定安装有信号灯和雷达接收器，所述信号灯位于雷达接收器的两侧，所述前部挡泥板的下端外表面固定安装有永磁吸附块，所述机器人底座的内部贯穿且延伸至两侧设置有回力降噪轮系统，所述机器人底座的上端设置有自保护装置，所述自保护装置的上端外表面固定安装有紧急制动开关，所述紧急制动开关的后方设置有承台控制室，且承台控制室位于自保护装置的上端外表面，所述承台控制室的前端外表面固定安装有广播装置，所述承台控制室的上端外表面设置有活动转轴，所述活动转轴的上端固定安装有伺服电机，所述伺服电机的一侧转动安装有红外热像仪，所述伺服电机远离红外热像仪的一侧转动安装有可见光摄像仪，所述红外热像仪和可见光摄像仪的上端固定安装有遮阳盖，所述可见光摄像仪的前端外表面设置有红外补光灯和雨刮器，且雨刮器位于红外补光灯的下方，所述承台控制室的后端外表面固定安装有激光导航装置，所述承台控制室的后方设置有状态灯，且状态灯固定安装在自保护装置的上端外表面，所述机器人底座的后端外表面固定安装有散热器、电源开关键和充电孔。
优选的，所述回力降噪轮系统包括轮悬挂，所述轮悬挂贯穿机器人底座的内部，所述轮悬挂的两侧设置有橡胶锯齿轮，所述橡胶锯齿轮与轮悬挂之间设置有转动轴承，所述橡胶锯齿轮通过转动轴承与轮悬挂活动套接，所述橡胶锯齿轮的内部设置有轮毂，所述轮毂与橡胶锯齿轮之间设置有轮轴，所述轮悬挂的前端外表面固定安装有控制板、传感器和电池，所述传感器的前端与雷达接收器固定连接，所述轮悬挂的后端固定安装有连接杆，所述连接杆的另一端固定安装有支撑杆，所述支撑杆与承台控制室固定连接。
优选的，所述自保护装置包括保护板，所述保护板与机器人底座之间设置有缓冲槽，所述缓冲槽中设置有弹簧，所述弹簧的两端分别与保护板和机器人底座固定连接，所述弹簧有若干组。
优选的，所述自保护装置的上端设置有通讯天线，且通讯天线位于承台控制室的前方，所述通讯天线的数量为三组，所述通讯天线分别与雷达接收器、红外热像仪和可见光摄像仪固定连接。
优选的，所述广播装置包括拾音器，所述拾音器的上端固定安装有防雨帽，所述拾音器的下端固定安装有音响，所述防雨帽、音响与承台控制室之间设置有固定螺栓。
优选的，所述广播装置包括拾音器，所述拾音器的上端固定安装有防雨帽，所述拾音器的下端固定安装有音响，所述防雨帽、音响与承台控制室之间设置有固定螺栓。
优选的，所述激光导航装置包括激光发射器，所述激光发射器的下端固定安装有激光接收器，所述激光接收器的下方固定安装有控制面板。
优选的，所述活动转轴位于承台控制室的上端中心，所述活动转轴的下端与承台控制室的上端外表面之间设置有滑动槽，所述活动转轴通过滑动槽与承台控制室转动连接。
优选的，所述散热器的后端外表面与机器人底座的后端外表面固定连接，且电源开关键和充电孔位于散热器的一侧，且充电孔位于电源开关键的下方，所述散热器的前端外表面设置有散热孔，所述散热孔的数量为若干组，所述散热孔呈阵列排布。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种用于电站的检修机器人，具备以下
有益效果：
1、该用于电站的检修机器人，通过雷达接收器和激光导航装置的配合，可以通过激光反射测量障碍物的距离，自主规划路线，不需要在电站铺设磁感线，降低了使用成本，提高了运行的稳定性。
2、该用于电站的检修机器人，通过回力降噪轮系统的作用，橡胶锯齿轮能够应对不平整路面，通过雷达接收器和传感器的配合，能够避开障碍物，且不会产生较大震动和噪音。
3、该用于电站的检修机器人，通过永磁吸附块的作用，能够在机器人移动时吸附路面上的金属杂质，防止金属杂质对电站内设备产生安全隐患。
4、该用于电站的检修机器人，通过红外补光灯和雨刮器的配合，遇到雨雾等恶略天气时，打开红外补光灯能够在光线不足时进行补光，拍摄更清晰，雨雾天气雨水和雾霾会附着在摄像头上，通过设置雨刮器能够保证摄像头清晰拍摄。
5、该用于电站的检修机器人，通过设置自保护装置，缓冲槽和弹簧的配合，当机器人碰撞到障碍物时，保护板收缩，压动弹簧向内收缩，能够有效缓冲碰撞，保护机器人内部设备不会损坏。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明局部结构示意图；
图3为本发明整体结构后视图示意图；
图4为本发明整体结构示意图A的放大示意图；
图5为本发明回力降噪轮系统的放大示意图；
图6为本发明自保护装置的放大示意图；
图7为本发明整体结构示意图B的放大示意图；
图8为本发明激光导航装置的放大示意图。
图中：1、机器人底座；2、前部挡泥板；3、信号灯；4、雷达接收器；5、永磁吸附块；6、回力降噪轮系统；61、橡胶锯齿轮；62、转动轴承；63、轮轴；64、轮毂；65、控制板；66、传感器；67、电池；68、连接杆；69、支撑杆；610、轮悬挂；7、自保护装置；71、保护板；72、缓冲槽；73、弹簧；8、紧急制动开关；9、通讯天线；10、承台控制室；11、广播装置；111、拾音器；112、防雨帽；113、音响；12、活动转轴；13、伺服电机；14、红外热像仪；15、可见光摄像仪；16、遮阳盖；17、红外补光灯；18、雨刮器；19、激光导航装置；191、激光发射器；192、激光接收器；193、控制面板；20、状态灯；21、散热器；22、散热孔；23、电源开关键；24、充电孔。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-8，一种用于电站的检修机器人，包括机器人底座1，机器人底座1的前端外表面固定安装有前部挡泥板2，前部挡泥板2的下端与机器人底座1的下端外表面固定卡接，前部挡泥板2的前端外表面固定安装有信号灯3和雷达接收器4，信号灯3位于雷达接收器4的两侧，前部挡泥板2的下端外表面固定安装有永磁吸附块5，机器人底座1的内部贯穿且延伸至两侧设置有回力降噪轮系统6，机器人底座1的上端设置有自保护装置7，自保护装置7的上端外表面固定安装有紧急制动开关8，紧急制动开关8的后方设置有承台控制室10，且承台控制室10位于自保护装置7的上端外表面，承台控制室10的前端外表面固定安装有广播装置11，承台控制室10的上端外表面设置有活动转轴12，活动转轴12的上端固定安装有伺服电机13，伺服电机13的一侧转动安装有红外热像仪14，伺服电机13远离红外热像仪14的一侧转动安装有可见光摄像仪15，红外热像仪14和可见光摄像仪15的上端固定安装有遮阳盖16，可见光摄像仪15的前端外表面设置有红外补光灯17和雨刮器18，且雨刮器18位于红外补光灯17的下方，承台控制室10的后端外表面固定安装有激光导航装置19，承台控制室10的后方设置有状态灯20，且状态灯20固定安装在自保护装置7的上端外表面，机器人底座1的后端外表面固定安装有散热器21、电源开关键23和充电孔24。
回力降噪轮系统6包括轮悬挂610，轮悬挂610贯穿机器人底座1的内部，轮悬挂610的两侧设置有橡胶锯齿轮61，橡胶锯齿轮61与轮悬挂610之间设置有转动轴承62，橡胶锯齿轮61通过转动轴承62与轮悬挂610活动套接，橡胶锯齿轮61的内部设置有轮毂64，轮毂64与橡胶锯齿轮61之间设置有轮轴63，轮悬挂610的前端外表面固定安装有控制板65、传感器66和电池67，传感器66的前端与雷达接收器4固定连接，轮悬挂610的后端固定安装有连接杆68，连接杆68的另一端固定安装有支撑杆69，支撑杆69与承台控制室10固定连接，通过将轮子设置为橡胶锯齿轮61，可塑性强，减震性能好，遇到不平整路面时，能够轻松应对，传感器66通过配合雷达接收器4，能够及时发现障碍物，并通过控制板65自动规划路线；自保护装置7包括保护板71，保护板71与机器人底座1之间设置有缓冲槽72，缓冲槽72中设置有弹簧73，弹簧73的两端分别与保护板71和机器人底座1固定连接，弹簧73有若干组，通过缓冲槽72配合弹簧73，在产生碰撞时，保护板71带动弹簧73收缩，有效减小碰撞压力，保护设备，防止损坏；自保护装置7的上端设置有通讯天线9，且通讯天线9位于承台控制室10的前方，通讯天线9的数量为三组，通讯天线9分别与雷达接收器4、红外热像仪14和可见光摄像仪15固定连接，通过通讯天线9的作用，能够将雷达接收器4、红外热像仪14和可见光摄像仪15所接收的信号和拍摄画面传输到终端；广播装置11包括拾音器111，拾音器111的上端固定安装有防雨帽112，拾音器111的下端固定安装有音响113，防雨帽112、音响113与承台控制室10之间设置有固定螺栓，拾音器111能够收集电站巡逻时产生的声音并进行分析，防雨帽112能够保护设备不会因为雨天进水；激光导航装置19包括激光发射器191，激光发射器191的下端固定安装有激光接收器192，激光接收器192的下方固定安装有控制面板193；活动转轴12位于承台控制室10的上端中心，活动转轴12的下端与承台控制室10的上端外表面之间设置有滑动槽，活动转轴12通过滑动槽与承台控制室10转动连接，通过设置滑动槽，能够使活动转轴12在承台控制室10上进行转动；散热器21的后端外表面与机器人底座1的后端外表面固定连接，且电源开关键23和充电孔24位于散热器21的一侧，且充电孔24位于电源开关键23的下方，散热器21的前端外表面设置有散热孔22，散热孔22的数量为若干组，散热孔22呈阵列排布，通过设置散热孔22，能够将机器人工作时产生的热量排出去，防止设备过热产生隐患。
在使用时，使用者通过按动电源开关键23使机器人进入工作状态，充电孔24可对机器人进行充电，散热器21配合散热孔22，能够将机器人工作时产生的热量排出去，防止设备过热产生隐患，机器人底座1对机器人主体起到支撑的作用，前部挡泥板2能够防止路面泥水溅入设备内部，信号灯3起到警示的作用，传感器66通过配合雷达接收器4，能够及时发现障碍物，并通过控制板65自动规划路线，永磁吸附块5在机器人巡逻时，能够吸附电站路面上的金属杂质，预防隐患的发生，在机器人运动时，转动轴承62带动橡胶锯齿轮61转动，轮悬挂610对轮体起到承重的作用，轮部通过连接杆68和支撑杆69的配合与机器人底座1连接成为一体，通过缓冲槽72配合弹簧73，在产生碰撞时，保护板71带动弹簧73收缩，有效减小碰撞压力，保护设备，防止损坏，通过设置紧急制动开关8，能够在紧急情况下强制开闭机器人，通过通讯天线9的作用，能够将雷达接收器4、红外热像仪14和可见光摄像仪15所接收的信号和拍摄画面传输到终端，承台控制室10对机器人整体起到控制的作用，拾音器111能够收集电站巡逻时产生的声音并进行分析，防雨帽112能够保护设备不会因为雨天进水，通过设置活动转轴12，能够使机器人上部结构能够转动，红外热像仪14与可见光摄像仪15能够多角度拍摄，红外补光灯17配合雨刮器18能够在恶略天气保证摄像画面清晰，激光导航装置19通过激光发射器191发射出激光，激光遇到障碍物反射回来，激光接收器192回收激光，将信号传输到传感器66，使机器人能够绕开障碍物，状态灯20会对机器人的状态进行显示。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种用于电站的检修机器人，包括机器人底座(1)，其特征在于：所述机器人底座(1)的前端外表面固定安装有前部挡泥板(2)，所述前部挡泥板(2)的下端与机器人底座(1)的下端外表面固定卡接，所述前部挡泥板(2)的前端外表面固定安装有信号灯(3)和雷达接收器(4)，所述信号灯(3)位于雷达接收器(4)的两侧，所述前部挡泥板(2)的下端外表面固定安装有永磁吸附块(5)，所述机器人底座(1)的内部贯穿且延伸至两侧设置有回力降噪轮系统(6)，所述机器人底座(1)的上端设置有自保护装置(7)，所述自保护装置(7)的上端外表面固定安装有紧急制动开关(8)，所述紧急制动开关(8)的后方设置有承台控制室(10)，且承台控制室(10)位于自保护装置(7)的上端外表面，所述承台控制室(10)的前端外表面固定安装有广播装置(11)，所述承台控制室(10)的上端外表面设置有活动转轴(12)，所述活动转轴(12)的上端固定安装有伺服电机(13)，所述伺服电机(13)的一侧转动安装有红外热像仪(14)，所述伺服电机(13)远离红外热像仪(14)的一侧转动安装有可见光摄像仪(15)，所述红外热像仪(14)和可见光摄像仪(15)的上端固定安装有遮阳盖(16)，所述可见光摄像仪(15)的前端外表面设置有红外补光灯(17)和雨刮器(18)，且雨刮器(18)位于红外补光灯(17)的下方，所述承台控制室(10)的后端外表面固定安装有激光导航装置(19)，所述承台控制室(10)的后方设置有状态灯(20)，且状态灯(20)固定安装在自保护装置(7)的上端外表面，所述机器人底座(1)的后端外表面固定安装有散热器(21)、电源开关键(23)和充电孔(24)。
2.根据权利要求1所述的一种用于电站的检修机器人，其特征在于：所述回力降噪轮系统(6)包括轮悬挂(610)，所述轮悬挂(610)贯穿机器人底座(1)的内部，所述轮悬挂(610)的两侧设置有橡胶锯齿轮(61)，所述橡胶锯齿轮(61)与轮悬挂(610)之间设置有转动轴承(62)，所述橡胶锯齿轮(61)通过转动轴承(62)与轮悬挂(610)活动套接，所述橡胶锯齿轮(61)的内部设置有轮毂(64)，所述轮毂(64)与橡胶锯齿轮(61)之间设置有轮轴(63)，所述轮悬挂(610)的前端外表面固定安装有控制板(65)、传感器(66)和电池(67)，所述传感器(66)的前端与雷达接收器(4)固定连接，所述轮悬挂(610)的后端固定安装有连接杆(68)，所述连接杆(68)的另一端固定安装有支撑杆(69)，所述支撑杆(69)与承台控制室(10)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于电站的检修机器人，其特征在于：所述自保护装置(7)包括保护板(71)，所述保护板(71)与机器人底座(1)之间设置有缓冲槽(72)，所述缓冲槽(72)中设置有弹簧(73)，所述弹簧(73)的两端分别与保护板(71)和机器人底座(1)固定连接，所述弹簧(73)有若干组。
4.根据权利要求1所述的一种用于电站的检修机器人，其特征在于：所述自保护装置(7)的上端设置有通讯天线(9)，且通讯天线(9)位于承台控制室(10)的前方，所述通讯天线(9)的数量为三组，所述通讯天线(9)分别与雷达接收器(4)、红外热像仪(14)和可见光摄像仪(15)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于电站的检修机器人，其特征在于：所述广播装置(11)包括拾音器(111)，所述拾音器(111)的上端固定安装有防雨帽(112)，所述拾音器(111)的下端固定安装有音响(113)，所述防雨帽(112)、音响(113)与承台控制室(10)之间设置有固定螺栓。
6.根据权利要求1所述的一种用于电站的检修机器人，其特征在于：所述充电孔(24)的输出端与电源开关键(23)的输入端电性连接，所述电源开关键(23)的输出端与承台控制室(10)的输入端电性连接，所述承台控制室(10)的输出端与雷达接收器(4)、回力降噪轮系统(6)、广播装置(11)、红外热像仪(14)、可见光摄像仪(15)以及激光导航装置(19)的输入端电性连接。
7.根据权利要求1所述的一种用于电站的检修机器人，其特征在于：所述激光导航装置(19)包括激光发射器(191)，所述激光发射器(191)的下端固定安装有激光接收器(192)，所述激光接收器(192)的下方固定安装有控制面板(193)。
8.根据权利要求1所述的一种用于电站的检修机器人，其特征在于：所述活动转轴(12)位于承台控制室(10)的上端中心，所述活动转轴(12)的下端与承台控制室(10)的上端外表面之间设置有滑动槽，所述活动转轴(12)通过滑动槽与承台控制室(10)转动连接。
9.根据权利要求1所述的一种用于电站的检修机器人，其特征在于：所述散热器(21)的后端外表面与机器人底座(1)的后端外表面固定连接，且电源开关键(23)和充电孔(24)位于散热器(21)的一侧，且充电孔(24)位于电源开关键(23)的下方，所述散热器(21)的前端外表面设置有散热孔(22)，所述散热孔(22)的数量为若干组，所述散热孔(22)呈阵列排布。
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