CN214832233U

CN214832233U - 一种无人驾驶清扫车

Info

Publication number: CN214832233U
Application number: CN202022841186.7U
Authority: CN
Inventors: 陈君; 刘鹤云
Original assignee: Beijing Sinian Zhijia Technology Co ltd
Current assignee: Beijing Sinian Zhijia Technology Co ltd
Priority date: 2020-12-01
Filing date: 2020-12-01
Publication date: 2021-11-23
Anticipated expiration: 2030-12-01

Abstract

本申请涉及一种无人驾驶清扫车，包括车头和用于收集垃圾的车身，所述车头前部的两侧分别安装有车前激光雷达，所述车身尾部沿车身高度方向的中心也安装有车尾激光雷达，所述车头的前挡风玻璃上方正中安装有车规级相机，所述车头的顶部还安装有用于定位无人驾驶清扫车的GPS天线。本申请具有使得清扫车在无人驾驶的情况下自动驾驶清扫的效果。

Description

一种无人驾驶清扫车

技术领域

本申请涉及无人驾驶的领域，尤其是涉及一种无人驾驶清扫车。

背景技术

从整个环卫行业分析，现在环卫作业主要是依靠人力劳动，且环卫行业普遍存在作业强度过高、作业环境恶劣、行业待遇偏低等，所以国内环卫作业主要是农村大龄劳动力。综上所述，环卫行业在未来的发展中会陷入老员工退休后招人难困境。

近年来无人驾驶成为国内外研究的热点，尤其是无人清扫车，一直有观点认为“清扫车将会是自动驾驶技术落地的最好土壤”，无人驾驶清扫车的商用，将很好的解决环卫行业现有的困境。无人驾驶环卫车主要实现定时自动启动、无人自动清扫、探测绕行静止障碍物，避让行人或移动物体，自动辨别红绿灯等，结束清扫后，自动到指定地点倾倒垃圾，驶回泊位等功能，这就需要在清扫车上不同位置装配传感器。

实用新型内容

为了实现清扫车的无人驾驶，本申请提供一种无人驾驶清扫车。

本申请提供的一种无人驾驶清扫车，采用如下的技术方案：

一种无人驾驶清扫车，包括车头和用于收集垃圾的车身，所述车头前部的两侧分别安装有车前激光雷达，所述车身尾部沿车身高度方向的中心也安装有车尾激光雷达，所述车头的前挡风玻璃上方正中安装有车规级相机，所述车头的顶部还安装有用于定位无人驾驶清扫车的GPS天线。

通过采用上述技术方案，无人驾驶清扫车通过车前激光雷达和车尾激光雷达对车体四周的障碍物进行扫描，以实现车体避开各种障碍物的功能。无人驾驶清扫车上的车规级相机可以对无人驾驶清扫车前部的图像进行捕捉，方便进行监控。

可选的，所述车尾激光雷达距离路面的高度为1m，且所述车尾激光雷达为扫描角度为270°的16线激光雷达。

可选的，两个所述GPS天线设置于车头顶部靠近车身的一端和远离车身的一端，两个所述GPS天线之间的距离大于1m。

可选的，远离车身的所述GPS天线通过第一支架与车体相连，靠近车身的所述GPS天线通过第二支架与车体相连，所述车规级相机也与第一支架相连。

可选的，所述第一支架包括固定架和转动架，所述固定架与车头固定相连，所述固定架由一块顶板和与顶板两端垂直固定相连的侧板组成，所述顶板上固定连接GPS天线，两块所述侧板之间安装有转动架，所述转动架包括与车规级相机相连的安装板和与安装板两端垂直固定相连的转动板，所述转动板与侧板之间通过固定件固定。

通过采用上述技术方案，转动架和固定架转动相连，转动架上安装车规级相机，通过调节转动架的转动位置可以调节车规级相机的视角。转动架和固定架设置为一体可以使得GPS天线和车规级相机同时安装在车头的中间位置，从而使得GPS天线的对于无人驾驶清扫车的定位更加精确，同时车规级相机对于无人驾驶清扫车前方景象捕捉更加准确。

可选的，所述固定件包括螺栓和螺母，两块所述侧板上开设有第一转动孔，两块所述转动板上开设有第二转动孔，所述固定架和转动架通过依次穿设于第一转动孔和第二转动孔的螺栓和与螺栓配合的螺母相固定。

通过采用上述技术方案，螺栓和螺母将转动板和侧板抵紧，使得转动架和固定架相对固定，从而方便快捷地将转动架和固定架相对固定。

可选的，所述车前激光雷达和车尾激光雷达均通过防护件与无人驾驶清扫车相连，所述防护件包括上防护罩和下防护罩，所述上防护罩与车前激光雷达或车尾激光雷达的顶部相卡接，所述下防护罩与车前激光雷达或车尾激光雷达的底部相卡接；所述上防护罩与下防护罩上均连接有连接板，所述车身或车头的侧壁上连接有固定板，所述连接板与固定板之间通过螺栓固定连接。

通过采用上述技术方案，防护件通过上防护罩和下防护罩将激光雷达进行保护，以防止无人驾驶清扫车在工作过程中，环境中的杂物撞击激光雷达而发生损坏。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过车前激光雷达和车尾激光雷达对车体四周的障碍物进行扫描，以实现车体避开各种障碍物的功能。无人驾驶清扫车上的车规级相机可以对无人驾驶清扫车前部的图像进行捕捉，方便进行监控；

2.通过采用转动架安装车规级相机以及采用固定架安装GPS天线，使得车规级相机和GPS天线可以同时安装在车头上最合适的位置。

3.通过设置防护件对激光雷达进行防护，提高激光雷达的是用耐久性。

附图说明

图1是本申请实施例无人清扫车的整体结构示意图；

图2是本申请实施例中车规级相机和GPS天线与第二支架的立体图；

图3为本申请实施例中车前激光雷达和防护件的立体图。

附图标记说明：11、车头；12、车身；13、挡风玻璃；2、第一支架；21、固定架；211、顶板；212、侧板；22、转动架；221、安装板；222、转动板；223、第一转动孔；224、第二转动孔；3、GPS天线；4、车规级相机；5、车前激光雷达；6、车尾激光雷达；7、防护件；71、上防护罩；72、下防护罩；73、固定板；74、连接板。

具体实施方式

以下结合附图1-3对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开无人驾驶清扫车。参照图1，一种无人驾驶清扫车，包括车头11和车身12，车头11与车身12固定相连。车头11内设置有驾驶室，车身12内设有储放垃圾的腔室。

参照图1，车头11的前部设有挡风玻璃13，挡风玻璃13上方的车头11侧壁上通过第一支架2固定连接有一个GPS天线3。第一支架2包括固定架21和转动架22，固定架21由一块顶板211和与顶板211两端垂直固定相连的侧板212组成。两块侧板212一端与车头11侧壁固定相连，两块侧板212远离与车头11侧壁相连的一端之间固定连接顶板211。且两块侧板212之间形成有用于安装转动架22的安装空间。

参照图1和图2，顶板211上通过螺栓固定连接GPS天线3。转动架22包括安装板221和与安装板221两端垂直固定相连的转动板222。两块侧板212上开设有第一转动孔223，两块转动板222上开设有第二转动孔224，第一转动孔223与第二转动孔224相对应。两块侧板212上均设有螺栓，螺栓依次穿过第一转动孔223与第二转动孔224且与第一转动孔223和第二转动空滑动相连，螺栓穿过第一转动孔223和第二转动孔224的一端螺纹连接有螺母，螺栓和螺母配合将转动板222和侧板212相抵紧固定。

参照图2，安装板221上固定连接有一个车规级相机4，用于对车头11前方进行监控。

参照图1，车头11顶部靠近车身12的一端还设置有另一个GPS天线3，两个GPS天线3之间的距离为1.5m。

参照图1和图3，车头11靠近挡风玻璃13的一端的两侧沿车身12高度方向的中心安装有车前激光雷达5，车身12远离车头11的一端尾部沿车身12高度方向的中心安装有车尾激光雷达6。车前激光雷达5和车尾激光雷达6均通过防护件7与车头11和车身12相连。

参照图1和图3，具体的，防护件7包括上防护罩71、下防护罩72、固定板73和连接板74。车头11与车前激光雷达5相连的位置以及车身12与车前激光雷达5相连的位置均固定连接有两块固定板73，固定板73通螺栓和螺母固定连接连接板74。靠近车头11顶部的一端的连接板74远离与固定板73相连的一端固定连接上防护罩71，远离车头11顶部的一端的连接板74远离与固定板73相连的一端固定连接下防护罩72。上防护罩71靠近下防护罩72的一侧的侧壁上开设有第一卡接槽，下防护罩72靠近上防护罩71的一侧的侧壁上开设有第二卡接槽。车头11激光雷达和车外激光雷达的上端与第一卡接槽卡接，车头11激光雷达和车外激光雷达的下端与第二卡接槽卡接。

本申请实施例一种无人驾驶清扫车的实施原理为：当无人驾驶清扫车在工作时，无人驾驶清扫车上的GPS天线3对无人驾驶清扫车进行定位，车前和车尾的激光雷达对无人驾驶清扫车四周的障碍物进行扫描识别，从而使得无人驾驶清扫车可以顺利地行驶清扫。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种无人驾驶清扫车，其特征在于：包括车头（11）和用于收集垃圾的车身（12），所述车头（11）前部的两侧分别安装有车前激光雷达（5），所述车身（12）尾部沿车身（12）高度方向的中心也安装有车尾激光雷达（6），所述车头（11）的前挡风玻璃（13）上方正中安装有车规级相机（4），所述车头（11）的顶部还安装有用于定位无人驾驶清扫车的GPS天线（3）；

远离车身（12）的所述GPS天线（3）通过第一支架（2）与车体相连，靠近车身（12）的所述GPS天线（3）通过第二支架与车体相连，所述车规级相机（4）也与第一支架（2）相连；

所述第一支架（2）包括固定架（21）和转动架（22），所述固定架（21）与车头（11）固定相连，所述固定架（21）由一块顶板（211）和与顶板（211）两端垂直固定相连的侧板（212）组成，所述顶板（211）上固定连接GPS天线（3），两块所述侧板（212）之间安装有转动架（22），所述转动架（22）包括与车规级相机（4）相连的安装板（221）和与安装板（221）两端垂直固定相连的转动板（222），所述转动板（222）与侧板（212）之间通过固定件固定；

所述固定件包括螺栓和螺母，两块所述侧板（212）上开设有第一转动孔（223），两块所述转动板（222）上开设有第二转动孔（224），所述固定架（21）和转动架（22）通过依次穿设于第一转动孔（223）和第二转动孔（224）的螺栓和与螺栓配合的螺母相固定。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶清扫车，其特征在于：所述车尾激光雷达（6）距离路面的高度为1m，且所述车尾激光雷达（6）为扫描角度为270°的16线激光雷达。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶清扫车，其特征在于：所述GPS天线（3）设置有两个，两个所述GPS天线（3）设置于车头（11）顶部靠近车身（12）的一端和远离车身（12）的一端，两个所述GPS天线（3）之间的距离大于1m。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶清扫车，其特征在于：所述车前激光雷达（5）和车尾激光雷达（6）均通过防护件（7）与无人驾驶清扫车相连，所述防护件（7）包括上防护罩（71）和下防护罩（72），所述上防护罩（71）与车前激光雷达（5）或车尾激光雷达（6）的顶部相卡接，所述下防护罩（72）与车前激光雷达（5）或车尾激光雷达（6）的底部相卡接；所述上防护罩（71）与下防护罩（72）上均连接有连接板（74），所述车身（12）或车头（11）的侧壁上连接有固定板（73），所述连接板（74）与固定板（73）之间通过螺栓固定连接。