CN212154317U - 一种维保机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种维保机器人。包括底盘、控制器、存储模块、采集模块和定位模块，所述的采集模块包括摄像头，所述的控制器控制机器人的移动和拍摄，摄像头拍摄的信息传输至存储模块和控制器，所述底盘的下部设置移动轮，所述的底盘上设置升降机构，升降机构上设置一个能够旋转调节角度的顶部外壳，所述顶部外壳的一侧设置旋转摄像头，所述旋转摄像头的伸出长度和角度可调，具备夜视功能。本实用新型通过机器人能对需要检测安全性的区域如车库等按定时周期进行巡查探测，及早发现安全隐患，免去了人工巡检的不便。

Description

一种维保机器人

技术领域

本实用新型涉及一种维保机器人。

背景技术

现有机械车库配置的控制系统只能发现自身的电气和电路系统的故障，而机械故障或者隐患还是需要人为巡检发现，但人工巡检存在时间不规律，存在漏检，人为检查也存在安全性问题，因此急需改善现有技术。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术存在的缺点，提供一种维保机器人，能够自动巡查车库的主要机械系统，提前发现隐患，提升了整体的安全性。

为此，本实用新型采取如下的技术方案：一种维保机器人，其特征在于包括底盘、控制器、存储模块、采集模块和定位模块，所述的采集模块包括摄像头，所述的控制器控制机器人的移动和拍摄，摄像头拍摄的信息传输至存储模块和控制器，所述底盘的下部设置移动轮，所述的底盘上设置升降机构，升降机构上设置一个能够旋转调节角度的顶部外壳，所述顶部外壳的一侧设置旋转摄像头，所述旋转摄像头的伸出长度和角度可调，具备夜视功能。

所述的采集模块还包括噪声监测模块和多角度测距装置。

所述的顶部外壳通过第一伸缩杆连接旋转摄像头，所述的伸缩杆为电动或液压驱动，伸缩杆的外端加接临时操作杆，用于对按钮按压操作。

所述升降机构的上部设置铰接座，所述的铰接座一端铰接顶部外壳，另一端铰接第三伸缩杆，所述第三伸缩杆的另一端连接顶部外壳。

所述的维保机器人具有声光警示模块和语音交互模块，实现人机交互功能，所述的底盘上部设置显示屏、声光警示器和音响麦克装置。

所述的多角度测距装置设置在底盘周围及顶部外壳上，底盘内设置充电电池和充电接口。

所述的多角度测距装置为探测雷达，所述的摄像头位置预留了扫描模块安装接口，具备距离探测功能。

所述的存储模块内置立体停车库三维模型，机器人根据立体停车库三维模型在车库内有序移动。

所述的移动轮为麦克纳姆轮，每个轮由四个独立的电机来完成控制。

还包括无线通讯模块，所述的机器人通过无线通讯模块连接移动客户端和中央控制系统，移动客户端和中央控制系统控制机器人的运动和拍摄，所述的机器人还通过无线通讯模块连接车库系统，车库系统也能控制机器人的运动和拍摄。对没有智能控制远程控制的车库，机器人通过判断扫描识别车库按键来完成进入车库检查的任务。

本实用新型通过机器人能对需要检测安全性的区域如车库等按定时周期进行巡查探测，及早发现安全隐患，免去了人工巡检的不便。

附图说明

图1为本实用新型维保机器人的结构示意图。

图2为图1的A部剖面图。

图3为图1的B部剖面图。

图4为摄像头常态收缩的示意图。

图5为摄像头旋转后伸出的的示意图。

图6为机器人摄像头可调位置区域的示意图(网格区域)。

图7为本实用新型机器人在车库实际巡查的示意图。

图8为本实用新型机器人在车库实际巡查侧视的示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的一种同心双轴控制机构作进一步详细描述。

如图1-图6所示，维保机器人包括底部外壳9，所述底部外壳9的下部设置移动轮23，所述的底盘上设置第二伸缩杆13，第二伸缩杆13上设置一个能够旋转调节角度的顶部外壳3，所述顶部外壳的一侧设置摄像头1，能够夜视，所述摄像头的伸出长度和角度可调。移动滚轮为麦克纳姆轮，四个滚轮由四个独立的电机25来完成控制，每个轮都可以有独立的转动方向，整机的移动由不同轮之间独立的转向来协同完成。

所述的顶部外壳通过第一伸缩杆2连接夜视摄像头，所述的伸缩杆为电动或液压驱动。顶部外壳上还设置第一伸缩杆的底座19和驱动电机20，顶部外壳上还设置电缆卷筒21和固定端电缆线22。

所述第二伸缩杆的上部设置铰接座14，所述的铰接座一端铰接顶部外壳3，另一端铰接第三伸缩杆15，所述第三伸缩杆的另一端连接顶部外壳。

所述的底盘上部设置显示屏10、声光警示器12和音响麦克装置11。

所述的多角度测距装置设置在底盘周围，底盘内设置充电电池28和充电接口8，底盘内还设置第二伸缩杆的底座26和电机27。所述顶部外壳上设置顶部雷达18和二维码4等标识。

所述的夜视摄像头位置预留了扫描模块安装接口。

各缩臂配置有随行电缆7或卷筒电缆16，机器人上设置电缆所需的相关支架，包括移动端电缆支架5和固定端随性电缆支架6，卷筒电缆16上还设置电缆线滑轮，保证数据线动力线控制线的连接。

所述的机器人通过无线通讯模块连接移动客户端和中央控制系统，移动客户端和中央控制系统控制机器人的运动和拍摄，所述的机器人还通过无线通讯模块连接车库系统，车库系统能控制机器人的运动和拍摄。对没有智能控制远程控制的车库，机器人通过判断扫描识别车库按键来完成进入车库检查的任务。

如图7-图8所示，机器人通过雷达及摄像头判断载车板有无车辆，及是否需要车库控制系统调配载车板接送机器人进入车库上层，判断完成后，机器人通过无线通讯发送请求，由中央控制系统向车库发送指令，车库控制系统通过无线通讯接收、执行指令，完成与机器人交互车库运行状态，根据指令将机器人输送到指定位置通过摄像头拍摄车库的主要机械部件，并传输至中央控制系统进行比对判断是否故障。

具体过程如下：

声光警示

机器人在移动过程中，由音响发出警报及提示声，兼有灯光提示，更容易引起过路行人及车辆注意，底部的雷达和顶部雷达可在移动过程中实时监测障碍物距离，遇到障碍物时，在允许范围内做出避让移动，(允许范围由建模决定)。

声音收集

机器人装备麦克风可收集设备运行声音及环境声音，传递给中央控制系统分析。

图像收集

非作业状态下，摄像头可作为记录仪朝向行进方向或障碍物方向。工作状态下，依据系统内的建模，首先调整摄像头位置，到达指定角度和高度后，摄像头及头部雷达可以监测建模数据之外的障碍物距离与画面，及时调整避让，摄像头到达指定位置后旋转到拍摄角度，收集所需画面数据，传回中央控制系统分析。

机器人与车库交互

车库中内置无线通讯器，与车库PLC相连，机器人通过中央控制系统可与车库进行无线指令的传达。方便机器人可以进入车库内部，机器人到达车板前侧，通过雷达及摄像分辨出载车板有无车辆，借助车库自身PLC控制调动车板为机器人腾出空间或借助车板升降到高层。机器人可进行万向移动及升降，本机器人可根据指令及系统内存储的车库三维空间及周边障碍物模型通过测距装置判断障碍物的距离，跟据模型路线进行移动或避让，顶部同样设有测距装置，保证通过性的前提下，跟据指令前往不同的车库区域及车库的不同位置。

上述内容仅为本实用新型的较佳实施举例，并不用于限制本实用新型。凡在本实用新型精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种维保机器人，其特征在于包括底盘、控制器、存储模块、采集模块和定位模块，所述的采集模块包括摄像头，所述的控制器控制机器人的移动和拍摄，摄像头拍摄的信息传输至存储模块和控制器，所述底盘的下部设置移动轮，所述的底盘上设置升降机构，升降机构上设置一个能够旋转调节角度的顶部外壳，所述顶部外壳的一侧设置旋转摄像头，所述旋转摄像头的伸出长度和角度可调，具备夜视功能。

2.根据权利要求1所述的一种维保机器人，其特征在于所述的采集模块还包括噪声监测模块和多角度测距装置。

3.根据权利要求2所述的一种维保机器人，其特征在于所述的顶部外壳通过第一伸缩杆连接旋转摄像头，所述的伸缩杆为电动或液压驱动，伸缩杆的外端加接临时操作杆，用于对按钮按压操作。

4.根据权利要求3所述的一种维保机器人，其特征在于所述升降机构的上部设置铰接座，所述的铰接座一端铰接顶部外壳，另一端铰接第三伸缩杆，所述第三伸缩杆的另一端连接顶部外壳。

5.根据权利要求1或4所述的一种维保机器人，其特征在于所述的维保机器人具有声光警示模块和语音交互模块，实现人机交互功能，所述的底盘上部设置显示屏、声光警示器和音响麦克装置。

6.根据权利要求2所述的一种维保机器人，其特征在于所述的多角度测距装置设置在底盘周围及顶部外壳上，底盘内设置充电电池和充电接口。

7.根据权利要求6所述的一种维保机器人，其特征在于所述的多角度测距装置为探测雷达，所述的摄像头位置预留了扫描模块安装接口，具备距离探测功能。

8.根据权利要求1所述的一种维保机器人，其特征在于所述的存储模块内置立体停车库三维模型，机器人根据立体停车库三维模型在车库内有序移动。

9.根据权利要求1所述的一种维保机器人，其特征在于所述的移动轮为麦克纳姆轮，每个轮由四个独立的电机来完成控制。

10.根据权利要求1所述的一种维保机器人，其特征在于还包括无线通讯模块，所述的机器人通过无线通讯模块连接移动客户端和中央控制系统，移动客户端和中央控制系统控制机器人的运动和拍摄，所述的机器人还通过无线通讯模块连接车库系统，车库系统也能控制机器人的运动和拍摄。

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