CN213508231U - 一种无人清扫车处理清扫盲区的装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及无人驾驶车辆领域和图像识别技术领域，具体揭示了一种无人清扫车处理清扫盲区的装置，包括底盘总成、车架总成、车身总成、电子器件和云台装置，底盘总成安装于车架总成的底部，车身总成安装于车架总成的顶部，云台装置安装于车身总成顶部的中央位置处，通过对车辆的设计功能方面进行了改进，从结构上就在一辆无人清扫车上增加识别清扫盲区的功能，另外从软件和算法上也进行了相应的匹配。本实用新型可以在清扫的同时识别到清扫盲区，利用GPS定位装置将清扫盲区的位置信息发送到后台，再由相关人员前去清扫，有效地节省了人力物力，实现了无人驾驶技术的高效性和实用性。

Description

一种无人清扫车处理清扫盲区的装置

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶车辆领域和图像识别技术领域，具体为一种无人清扫车处理清扫盲区的装置。

背景技术

进入到21世纪后，随着互联网技术和人工智能技术的飞速发展，无人驾驶技术已经成为了国内外众多学者研究的热点，但是，无人驾驶无论是技术方面还是政策法规方面，都存在诸多的限制，距离真正意义上实现乘用车完全的无人驾驶还存在一定距离，并且大多数的无人驾驶车辆存在传感器众多，成本高昂等问题，因此通过无人清扫车，实现一定场景内自动驾驶技术的先行落地，是一种低速无人驾驶技术实现的新的解决方案。

无人清扫车是无人驾驶技术在清扫保洁作业车辆上的应用，主要依靠在常规清扫车上加装传感器，实现定时自动启动、无人自动清扫、探测绕行静止障碍物，避让行人或移动物体，自动辨别红绿灯等功能。但是，由于技术还不够成熟，无人清扫车存在以下问题：

1、无人清扫车存在清扫盲区，由于技术方面的限制，无人清扫车在清扫作业时，无法对台阶、坑槽和角落等位置进行清扫，存在一定的盲区，针对这些区域，还需要人工协助；

2、效率低、实用性不强，目前无人车清扫由于各方面的限制，主要在一些园区内作示范用途，实用性较差，其次，无人清扫车一般只在园区人员上班之前或者下班后开始运营和作业，在人员上班期间和园区内人员较多的时间内，停止作业，无法发挥其连续作业的特性，造成资源浪费。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种无人清扫车处理清扫盲区的装置，具备能够对机器的清扫盲区进行识别和定位，节省了人力物力等优点，解决了现有的无人清扫车普遍存在清扫盲区，在进行清扫作业时，需要搭配人工按时完成对盲区的清扫的问题。

本实用新型的无人清扫车处理清扫盲区的装置，包括底盘总成、车架总成、车身总成、电子器件和云台装置，底盘总成安装于车架总成的底部，车身总成安装于车架总成的顶部，云台装置安装于车身总成顶部的中央位置处。

本实用新型的无人清扫车处理清扫盲区的装置，其中底盘总成包括底盘、线控转向系统、轮速器和清扫系统，线控转向系统安装在底盘上，与底盘自身的前车轮连接，轮速器安装于底盘的后车轮的轮轴上，清扫系统安装于底盘的底部。

本实用新型的无人清扫车处理清扫盲区的装置，其中车架总成包括设备安装架总成、前框架总成、后框架总成和顶板支撑总成，设备安装架总成、前框架总成和后框架总成均安装在底盘上；设备安装架总成安装在后框架总成的下方，前框架总成安装在后框架总成的前端，且通过前后支撑杆和斜支撑杆与后框架总成固定连接，顶板支撑总成通过车顶开合装置与前框架总成和后框架总成相扣合。

本实用新型的无人清扫车处理清扫盲区的装置，其中车身总成包括侧围总成和车顶总成，侧围总成固定安装在设备安装架总成、前框架总成和后框架总成上，车顶总成固定安装在顶板支撑总成上，车顶总成上设有激光雷达安装架和GPS定位装置安装架。

本实用新型的无人清扫车处理清扫盲区的装置，其中电子学器件包括车辆控制单元、激光雷达、两个GPS定位装置、多个超声波传感器和多个摄像头，车辆控制单元安置于设备安装架总成上，激光雷达安装于激光雷达安装架上，两个GPS定位装置分别设置于前框架总成和底盘上，多个超声波传感器安装在底盘的两侧和后端以及侧围总成的前端和两侧上，多个摄像头设置于侧围总成的前端和两侧以及车顶总成的后端。

本实用新型的无人清扫车处理清扫盲区的装置，其中云台装置包括图像存储分析模块、GPS定位模块、环境监测模块、报警模块，图像存储分析模块用于对采集的图像进行处理，并对图像进行存储和实时分析，完成对路面垃圾和清扫盲区的检测；GPS定位模块在图像存储分析模块检测出清扫盲区时对位置进行定位；环境监测模块用于获取园区的环境监测信息；报警模块用于在图像存储分析模块检测出清扫盲区和环境监测模块监测出环境异常信息时进行报警，并将报警信息发送至后台。

从功能设计上，可以识别清扫盲区的无人驾驶清扫车在清扫作业时，按照预定的路线，通过GPS定位和激光雷达的寻迹功能完成各个路段的清扫工作，同时检测是否存在清扫盲区，如果发现存在清扫盲区，则向后台发送报警信息，由后台协调相关人员完成对盲区的清扫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型从车辆的设计功能方面进行了改进，从结构上就在一辆无人清扫车上增加识别清扫盲区的功能，另外从软件和算法上也进行了相应的匹配，使得装置可以在清扫的同时识别到清扫盲区，利用GPS定位装置将清扫盲区的位置信息发送到后台，再由相关人员前去清扫，有效地节省了人力物力，实现了无人驾驶技术的高效性和实用性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型整体主视结构示意图；

图2为本实用新型整体侧视结构示意图；

图3为本实用新型整体俯视结构示意图；

图4为本实用新型无人清扫车工作原理图。

图中：1、车架总成；2、底盘总成；3、车身总成；4、侧围总成；5、车顶总成；6、GPS定位模块；7、云台装置；8、超声波传感器；9、车辆控制单元；10、激光雷达。

具体实施方式

以下将以图式揭露本实用新型的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本实用新型。也就是说，在本实用新型的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本实用新型，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请参阅图1-4，本实用新型的无人清扫车处理清扫盲区的装置，包括底盘总成2、车架总成1、车身总成3、电子器件和云台装置7，底盘总成2安装于车架总成1的底部，车身总成3安装于车架总成1的顶部，云台装置7安装于车身总成3顶部的中央位置处。

底盘总成2包括底盘、线控转向系统、轮速器和清扫系统，线控转向系统安装在底盘上，与底盘自身的前车轮连接，轮速器安装于底盘的后车轮的轮轴上，清扫系统安装于底盘的底部。

车架总成1包括设备安装架总成、前框架总成、后框架总成和顶板支撑总成，设备安装架总成、前框架总成和后框架总成均安装在底盘上；设备安装架总成安装在后框架总成的下方，前框架总成安装在后框架总成的前端，且通过前后支撑杆和斜支撑杆与后框架总成固定连接，顶板支撑总成通过车顶开合装置与前框架总成和后框架总成相扣合。

车身总成3包括侧围总成4和车顶总成5，侧围总成4固定安装在设备安装架总成、前框架总成和后框架总成上，车顶总成5固定安装在顶板支撑总成上，车顶总成5上设有激光雷达10安装架和GPS定位装置安装架。

电子学器件包括车辆控制单元9、激光雷达10、两个GPS定位装置、多个超声波传感器8和多个摄像头，车辆控制单元9安置于设备安装架总成上，激光雷达10安装于激光雷达10安装架上，两个GPS定位装置分别设置于前框架总成和底盘上，多个超声波传感器8安装在底盘的两侧和后端以及侧围总成4的前端和两侧上，多个摄像头设置于侧围总成4的前端和两侧以及车顶总成5的后端。

云台装置7包括图像存储分析模块、GPS定位模块6、环境监测模块、报警模块，图像存储分析模块用于对采集的图像进行处理，并对图像进行存储和实时分析，完成对路面垃圾和清扫盲区的检测；GPS定位模块6在图像存储分析模块检测出清扫盲区时对位置进行定位；环境监测模块用于获取园区的环境监测信息；报警模块用于在图像存储分析模块检测出清扫盲区和环境监测模块监测出环境异常信息时进行报警，并将报警信息发送至后台。

从功能设计上，可以识别清扫盲区的无人驾驶清扫车在清扫作业时，按照预定的路线，通过GPS定位和激光雷达10的寻迹功能完成各个路段的清扫工作，同时检测是否存在清扫盲区，如果发现存在清扫盲区，则向后台发送报警信息，由后台协调相关人员完成对盲区的清扫。

在使用本实用新型时：如果遇到类似台阶、坑槽、角落等清扫盲区时，可以依靠云台、摄像头、激光雷达10等装置精确识别出清扫盲区，并实时将该区域的图像信息和位置坐标发送至后台，再由后台协调相关人员完成对盲区的清扫。

以上所述仅为本实用新型的实施方式而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (6)

1.一种无人清扫车处理清扫盲区的装置，包括底盘总成(2)、车架总成(1)、车身总成(3)、电子器件和云台装置(7)，其特征在于：所述底盘总成(2)安装于车架总成(1)的底部，车身总成(3)安装于车架总成(1)的顶部，云台装置(7)安装于车身总成(3)顶部的中央位置处。

2.根据权利要求1所述的一种无人清扫车处理清扫盲区的装置，其特征在于：所述底盘总成(2)包括底盘、线控转向系统、轮速器和清扫系统，所述线控转向系统安装在底盘上，与底盘自身的前车轮连接，所述轮速器安装于底盘的后车轮的轮轴上，所述清扫系统安装于底盘的底部。

3.根据权利要求1所述的一种无人清扫车处理清扫盲区的装置，其特征在于：所述车架总成(1)包括设备安装架总成、前框架总成、后框架总成和顶板支撑总成，设备安装架总成、前框架总成和后框架总成均安装在底盘上；设备安装架总成安装在后框架总成的下方，前框架总成安装在后框架总成的前端，且通过前后支撑杆和斜支撑杆与后框架总成固定连接，所述顶板支撑总成通过车顶开合装置与前框架总成和后框架总成相扣合。

4.根据权利要求1所述的一种无人清扫车处理清扫盲区的装置，其特征在于：所述车身总成(3)包括侧围总成(4)和车顶总成(5)，所述侧围总成(4)固定安装在设备安装架总成、前框架总成和后框架总成上，车顶总成(5)固定安装在顶板支撑总成上，车顶总成(5)上设有激光雷达(10)安装架和GPS定位装置安装架。

5.根据权利要求1所述的一种无人清扫车处理清扫盲区的装置，其特征在于：所述电子器件包括车辆控制单元(9)、激光雷达(10)、两个GPS定位装置、多个超声波传感器(8)和多个摄像头，所述车辆控制单元(9)安置于设备安装架总成上，激光雷达(10)安装于激光雷达(10)安装架上，两个GPS定位装置分别设置于前框架总成和底盘上，多个超声波传感器(8)安装在底盘的两侧和后端以及侧围总成(4)的前端和两侧上，多个摄像头设置于侧围总成(4)的前端和两侧以及车顶总成(5)的后端。

6.根据权利要求1所述的一种无人清扫车处理清扫盲区的装置，其特征在于：所述云台装置(7)包括图像存储分析模块、GPS定位模块(6)、环境监测模块、报警模块。

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