CN206939581U - 一种新型的智能环保垃圾自动回收系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型的智能环保垃圾自动回收系统，包括两个或两个以上的垃圾桶和通过电机驱动的垃圾车，垃圾车内的A处理器通过寻线传感器识别设置在地面上的轨道来控制垃圾车自动巡线行进；处理器可调用存储器内的地图信息和垃圾桶信息进行线路规划；所述垃圾桶均匀布置在轨道两侧；在轨道上对应每个垃圾桶设有倒车标识，垃圾车通过倒车标识的指引从轨道上移动到垃圾桶处进行垃圾回收；所述垃圾桶将超声波检测器检测到的垃圾桶内垃圾量数值反馈到垃圾车上，垃圾车根据反馈绕轨道行进到该垃圾桶处进行垃圾回收作业。本实用新型相比于传统的人工操作垃圾车，本系统具有自动寻线驾驶功能，使垃圾车更加智能化，减少人工操作。

Description

一种新型的智能环保垃圾自动回收系统

技术领域

本实用新型涉及垃圾收集设备领域，具体是指一种新型的智能环保垃圾自动回收系统。

背景技术

目前中国人口正在急速上升，人民生活水平也在快速增长，垃圾的产量也随之增长。现有普通的垃圾桶，仅仅只有收集垃圾并等待环卫工人来收取的功能，无论在时效性，还是资源合理利用的角度来说，都是有很大的局限性的。传统的垃圾桶在收集垃圾时，将可能出现垃圾桶满了却无法及时收取导致垃圾溢出等情况发生，这一点上，传统垃圾桶将有很大可能出现并没有完全发挥自己本身的作用而使得环境更加糟糕的情况发生。除此之外，传统垃圾桶的放置个数也会对环卫工人的工作量产生巨大的影响。我们知道，垃圾桶的数量多少也是有讲究的，如果垃圾桶数量过多，会造成环卫工人的工作量剧增，在此期间，不仅消耗了大量的人力物力，也有很大可能使得市容市貌显得杂乱无章，而如果过少，又起不到它本该有的作用。

实用新型内容

针对上述现有技术中自动化程度低、操作复杂不利于垃圾及时回收处理的问题，本实用新型提供一种利用物联网技术能够在设置的区域内进行垃圾自动收集的智能环保垃圾自动回收系统。

本实用新型通过下述技术方案实现：一种新型的智能环保垃圾自动回收系统，包括两个或两个以上的垃圾桶和通过电机驱动的垃圾车，垃圾车内设有用来提供电能的蓄电池，所述垃圾车上设有相互连接的处理器和A无线通信模块，靠近车头一侧设有寻线传感器，A处理器通过寻线传感器识别设置在地面上的轨道来控制垃圾车自动巡线行进；垃圾车上还设有存储器和定位芯片；处理器通过定位芯片获取实时位置信息，处理器再调用存储器内的地图信息和垃圾桶信息进行线路规划；

所述轨道为单根环状指示线，所述垃圾桶均匀布置在轨道两侧；在轨道上对应每个垃圾桶设有倒车标识，垃圾车通过倒车标识的指引从轨道上移动到垃圾桶处进行垃圾回收；

所述垃圾桶上设有与垃圾车通信连接的B无线通信模块，而垃圾桶内还设有B处理器和超声波检测器，B处理器将超声波检测器检测到的垃圾桶内垃圾量数值反馈到垃圾车上，垃圾车根据反馈绕轨道行进到该垃圾桶处进行垃圾回收作业。

本实用新型的原理：首先，本实用新型是在一定区域内自动运行的垃圾回收系统，为了解决现在人工收集垃圾桶垃圾效率低不及时的问题，通过在一定区域内布设有垃圾桶，并设有一条环形的轨道使得所有垃圾桶都靠近该轨道，即所有垃圾桶到轨道的直线距离相同。然后采用一辆具有自动巡线功能的垃圾车在轨道上行进，通过设置在垃圾桶上的B无线通信模块与垃圾车上的A无线通信模块进行通信，垃圾桶一旦检测到其内部的垃圾量超过预设值时，便反馈到垃圾车内。因为每个垃圾桶都预先进行编号，并且将每个垃圾桶的位置信息存储在垃圾车的存储器中，垃圾车接受到报警时，便能够确认该垃圾桶型号和位置。而垃圾车的存储器内存储有该轨道的地图信息，通过确认该垃圾桶的位置，然后通过定位芯片确认垃圾车的位置，从而能够确定路程总长度。

所述的轨道是一根黑色的环形线，其宽度为15-20cm，所述的寻线传感器为带有轨道摄像头和辅助摄像头两个摄像头的结构，其中的轨道摄像头对准轨道并采集轨道的灰度值，然后将灰度值发送给处理器进行计算，得出实时中线位置信息，处理器在根据偏差值控制垃圾车进行方向修正，从而是垃圾车保持在轨道上行进。而辅助摄像头对准轨道任意一侧，而每个垃圾桶都对应有一个倒车标识，辅助摄像头能够识别倒车标识，并反馈给垃圾车进行倒车作业，从而进行垃圾回收作业。

垃圾车在接收到垃圾桶报警信号时，如果同时有多个垃圾桶进行报警，A处理器会根据垃圾桶编号确认优先级，然后确认路线后，便启动垃圾回收机制。此时该路线上会经过多少个垃圾桶都能够确认，因为垃圾桶在启动垃圾回收机制时，辅助摄像头便开始工作，而且每个倒车标识都为相同的形状，均是通过灰度值的变化来识别。A处理器在确认总路线上达到该垃圾桶之前会经过的倒车标识的个数，便能够将其屏蔽，直到收到最后一个反馈时，才启动倒车机制。因为垃圾桶可设置在轨道的内侧或外侧，但其设置信息早已存储在存储器中，一旦A处理器确认垃圾桶位置信息时，便能够获取该垃圾桶位于轨道的内侧还是外侧，从而确认倒车方向。所述的倒车机制为：辅助摄像头确认倒车标识后，A处理器便控制垃圾车在特定地点向垃圾桶反方向转向，并使垃圾车车尾垂直于轨道；当垃圾车摆正后，便通过倒车标识指引向后倒车，当垃圾车向后行进到靠近垃圾桶并于垃圾桶接触后，从而将垃圾桶内的垃圾倾倒入垃圾车内；倾倒时间预设为15-20s，当倾倒完成后，便向前行进并通过倒车标识指引回到轨道上，或继续驶向下一个垃圾桶处，或返回特定位置进行待命。其中，垃圾车与垃圾桶的配合有多种方式，现有技术中采用的自动抓取垃圾桶并自动提升到合适高度完成倾倒，都能够达到本实用新型的所要达到的技术效果。而所述的寻线功能也是本领域技术人员常用的技术手段，因为只有一条环形的轨道，故其运算方法和寻线原理较为现有，就不在此赘述。而所述的A无线通信模块和B无线通信模块均采用同一技术进行通信的结构，会根据实际轨道大小进行调整，如果范围较小，且中间障碍物不多，则可以采用ZigBee通信技术；如果距离较远，范围较大，则可以采用GSM或LTE通信技术。而且本实用新型还设有一个云端服务器，所述A无线通信模块和B无线通信模块可将具体情况实时发送到云端服务器上，管理者便可通过手机或其他终端进行查看，可随时检测整个系统的运行状态。所述的定位芯片可采用GPS或北斗其中任意一种或多种。

为更好的实现本实用新型，进一步地，所述垃圾车包括底盘和设置在底盘上的栏板；所述底盘一侧设有转向轮组和控制转向轮组转向的舵机，所述寻线传感器设置在转向轮组的中部；底盘另一侧设有驱动轮组，所述驱动轮组包括两个通过独立电机驱动的驱动轮；在底盘上靠近栏板一侧设有蓄电池，在蓄电池上设有用来放置A处理器、存储器、定位芯片和A无线通信模块的控制箱。现在对垃圾车进行限定，所述垃圾车采用成熟的四轮电动车结构，前轮为转向轮组，而所述的舵机即为伺服电机，通过A处理器控制其转向角度；而后轮的驱动轮组则包括两个对称设置的驱动轮，因为每个驱动轮都连接有一个独立的电机进行驱动，故不会在转向时出现转动角度不一致的问题。而所述的寻线传感器设置在转向轮组的中间，也就是轨道摄像头设置在正中间，而辅助摄像头与轨道摄像头的间距大于轨道的宽度，这种设置有利于A处理器控制垃圾车的转向角度。而蓄电池设置在车头处，能够平衡整个垃圾车的重量，也便于维修和更换。

进一步地，所述垃圾车前后两端均设有超声波障碍检测器，所述A处理器通过接受两个超声波障碍检测器的反馈来判断垃圾车前后是否有障碍物阻挡。多束的超声波障碍检测器即为超声波测距装置，也就是现有的车身雷达，用来监控车前和车后的障碍物。一旦车前或车后在一定距离内检测到障碍物时，整个垃圾车便会进行制动，并同时通过A无线通信模块向云端服务器发送报警信号，管理者能够接收到报警信号及时采取行动；当超声波障碍检测器没有检测到障碍物时，便恢复行进。

进一步地，所述倒车标识包括垂直于轨道且与垃圾桶所在地面中心连接的倒车线；在倒车线与轨道形成的十字型结构的四个直角区域内均设有转向辅助线；在靠近倒车标识的两端轨道上均设有用来提示的倒车提示标。现在对倒车标识进行限定，所述的倒车线用来指引垃圾车朝向垃圾桶倒车，而转向辅助线为一条弧线，且凸面指向倒车线与轨道的交点。当垃圾车上的辅助摄像头识别到倒车提示标时，便通过预设程序沿着转向辅助线向垃圾桶的对侧转向，并驶上倒车线上，当垃圾车行驶到倒车线的端头时，便开始倒车并于垃圾桶接触。当垃圾倾倒完成后，如果垃圾车开始下一个垃圾回收过程时，便通过A处理器确定最短路径并向该方向转向回到轨道上行进。

进一步地，所述垃圾桶包括对称设置在地面上的两根固定桩和固定在固定桩中间的桶身；所述桶身两侧设有弧形轨道，每个固定桩在靠近桶身一侧设有插入弧形轨道内的固定杆；桶身一侧受外力推动来绕固定杆转动使垃圾倾倒在垃圾车的栏板内；在两根固定桩上端设有固定架，所述固定架上设有太阳能发电装置，在固定架下端设有与桶身开口对应的超声波检测器；所述B处理器和B无线通信模块设置在固定桩内，通过太阳能发电装置给B处理器、B无线通信模块和超声波检测器提供电能；所述倒车线从桶身在地面上投影的中心点出发并垂直连接在轨道上。现在对垃圾桶的结构进行限定，所述的固定桩用来安装桶身，使得桶身能够绕固定杆旋转。而所述垃圾车的栏板高度低于固定杆的高度，而栏板宽度小于两个固定桩之间的间距，故垃圾车在沿倒车线倒车时，便能够直接倒入两个固定桩之间。当栏板接触到桶身时，便能够推动桶身绕固定杆转动，从而使桶身向垃圾车一侧倾斜，待垃圾车到达指定位置停止时，桶身内的垃圾倾倒在栏板中。当达到预设的倾倒时间后，垃圾车便驶出固定桩，桶身失去外力作用便向下回落，并经过一定的摇摆过程后恢复竖直状态。所述的太阳能发电装置包括太阳能板、控制器和蓄电池，而所述的超声波检测器是一种带有多个超声波测距仪的装置，每个超声波测距仪竖直朝向桶身内底部，通过多点检测，并将所有距离数据取平均值，来反馈垃圾桶内的垃圾量。

进一步地，所述轨道上等距布置有便于垃圾车掉头的掉头标识，所述掉头标识包括垂直于轨道的掉头线，所述掉头线与轨道形成的十字型结构的四个直角区域内均设有弧形辅助线。现在在整个系统内增加一个掉头机制，在轨道上等距设有多个掉头标识，每个掉头标识的形状与倒车标识形状相同，均为十字型结构。因为所述轨道为环形单线结构，如果向垃圾车发送报警信号的正好在垃圾车行进方向相反且距离较近的位置，垃圾车只能绕轨道一圈再达到该垃圾桶处，不仅效率较低，而且浪费资源。故通过在轨道上设有多个掉头标识便于引导垃圾车进行掉头，使得垃圾车在规划线路时，就能够按照计算的最短路径进行行进。而掉头的过程与倒车过程相似，只是不需要进行垃圾倾倒，故不在此赘述。

进一步地，所述控制箱内还设有与A处理器连接的振动传感器。所述的振动传感器用来检测垃圾车车身的震动情况，一旦垃圾车车身受到较大冲击力时，振动传感器便能够检测到并进行反馈，同时A处理器便控制垃圾车制动待命。

进一步地，所述栏板后侧壁上沿设有用来减少摩擦力的辊轴，所述辊轴上套接有橡胶防滑套。在栏板与桶身的接触边沿上设置的辊轴能够避免桶身直接与栏板尾部摩擦造成桶身表面出现损伤。

进一步地，所述蓄电池前端设有用来监控路面情况的摄像头，A处理器接收到摄像头传输的视频数据并通过A无线通信模块上传到云端。管理者能够实时通过摄像头查看垃圾车的运行情况以及路面轨道的状况，而一旦遇到障碍物致使垃圾车停止时，管理者接收到报警后能够在远端查看障碍物情况，有利于安排进行处理。

进一步地，所述垃圾车上设有通过A处理器控制的声光报警器。当垃圾车在轨道上行进时，可打开声光报警器，通过闪烁的警示灯来示意，以提醒行人注意。而一旦遇到障碍物时，可通过声光报警器进行提示。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本实用新型相比于传统的人工操作垃圾车，本系统具有自动寻线驾驶功能，将识别路线信号反馈给A处理器内，并通过寻线算法能够实现自动巡航的功能，回收沿线报警的垃圾桶内的垃圾，使垃圾车更加智能化，减少人工操作；

（2）本实用新型通过前后设置的超声波障碍检测器能够检测垃圾车前后的障碍信息，同时安装有振动传感器反馈车辆是否收到撞击，将所测信息发送给A处理器使垃圾车能够自行减速和制动，增强了垃圾车的安全性；

（3）本实用新型通过A无线通信模块可以和配套的垃圾桶进行信息交流，监控附近区域垃圾桶内的垃圾量，使垃圾车能够即时清理垃圾桶内的垃圾防止溢出，使我们的垃圾车更加得智能化，环保化；

（4）本实用新型通过与A处理器相连的A无线通信模块也能够将车辆信息上传云端服务器，使我们的垃圾车能够通过手机APP端远程监控和操作，使垃圾车的信息共享，同时也更加方便了人们的操作。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其他特征、目的和优点将会变得更为明显：

图1为本实用新型整个轨道系统示意图；

图2为本实用新型的垃圾车结构示意图；

图3为本实用新型的垃圾桶结构示意图；

图4为本实用新型的倒车标识立体示意图；

图5为本实用新型的底盘结构示意图；

图6为本实用新型的倒车标识平面结构示意图；

图7为本实用新型的掉头标识示意图；

图8为本实用新型的电子设备连接关系示意图。

其中：1—垃圾桶，101—固定桩，102—桶身，103—弧形轨道，104—固定杆，105—太阳能发电装置，2—垃圾车，201—底盘，202—栏板，203—转向轮组，204—控制箱，205—舵机，206—驱动轮，3—轨道，4—A处理器，5—超声波检测器，6—A无线通信模块，7—蓄电池，8—倒车标识，801—倒车线，802—转向辅助线，803—倒车提示标，9—寻线传感器，10—B无线通信模块，11—B处理器，12—存储器，13—定位芯片，14—超声波障碍检测器，15—掉头标识，151—掉头线，152—弧形辅助线，16—振动传感器，17—辊轴，18—摄像头，19—声光报警器。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；也可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1：

本实施例的一种新型的智能环保垃圾自动回收系统，如图1和图8所示，主要是包括设置在一定区域内的单线循环连接的轨道3和设置在轨道3沿线上的垃圾桶1，所述轨道3为黑色，宽度为20cm；而垃圾桶1均匀布置在轨道3的两侧。整个系统还包括一个绕轨道3自动行进的垃圾车2，所述垃圾车2底部设有与轨道3对应用来识别轨道3的寻线传感器9，所述垃圾车2上设有相互连接的处理器和A无线通信模块6，A处理器4采用stm32单片机，而A无线通信模块6采用ZigBee通信技术。A处理器4通过寻线传感器9识别轨道3，从而控制垃圾车2自动巡线行进；垃圾车2上还设有存储器12和北斗定位芯片13；处理器通过定位芯片13获取实时位置信息，A处理器4再调用存储器12内的地图信息和垃圾桶1信息进行线路规划；而在轨道3上对应每个垃圾桶1设有倒车标识8，垃圾车2通过倒车标识8的指引从轨道3上移动到垃圾桶1处进行垃圾回收；所述的寻线传感器9带有轨道3摄像头18和辅助摄像头18两个摄像头18，其中的轨道3摄像头18对准轨道3并采集轨道3的灰度值，然后将灰度值发送给A处理器4进行计算，得出实时中线位置信息，A处理器4在根据偏差值控制垃圾车2进行方向修正，从而是垃圾车2保持在轨道3上行进。而辅助摄像头18对准轨道3任一一侧，而每个垃圾桶1都对应有一个倒车标识8，辅助摄像头18能够识别倒车标识8，并反馈给垃圾车2进行倒车作业，从而进行垃圾回收作业。

垃圾桶1上设有与垃圾车2通信连接的B无线通信模块10，而垃圾桶1内还设有B处理器11和超声波检测器5，B处理器11将超声波检测器5检测到的垃圾桶1内垃圾量数值反馈到垃圾车2上，垃圾车2根据反馈绕轨道3行进到该垃圾桶1处进行垃圾回收作业。垃圾桶1一旦检测到其内部的垃圾量超过预设值时，便反馈到垃圾车2内。

一旦接收到垃圾桶1的报警后，垃圾车2便启动路径分析机制。所述的路径分析机制为：首先，垃圾车2通过发送过来的信号进行分析，并确认该垃圾桶1的编号；然后通过编号调去存储器12内该垃圾桶1的位置信息，再调用存储在存储器12内的电子地图，并将该垃圾桶1的位置在电子地图上找到对应的坐标；而A处理器4通过北斗芯片确定垃圾车2现在的位置坐标，通过电子地图确认沿当前车头方向行进的路线总长度，并确认经过的倒车标识8个数，便能够将其一一屏蔽，直到收到最后一个反馈时，才启动倒车机制。在气动路径分析机制时，垃圾车2便会制动以保证北斗芯片能够准确定位得到一个固定值，便于计算路径。

因为垃圾桶1可设置在轨道3的内侧或外侧，但其设置信息早已存储在存储器12中，一旦A处理器4确认垃圾桶1位置信息时，便能够获取该垃圾桶1位于轨道3的内侧还是外侧，从而确认倒车方向。所述的倒车机制为：辅助摄像头18确认倒车标识8后，A处理器4便控制垃圾车2在特定地点向垃圾桶1反方向转向，并使垃圾车2车尾垂直于轨道3；当垃圾车2摆正后，便通过倒车标识8指引向后倒车，当垃圾车2向后行进到靠近垃圾桶1并于垃圾桶1接触后，从而将垃圾桶1内的垃圾倾倒入垃圾车2内；倾倒时间预设为15-20s，当倾倒完成后，便向前行进并通过倒车标识8指引回到轨道3上，或继续驶向下一个垃圾桶1处，或返回特定位置进行待命。其中，垃圾车2与垃圾桶1的配合有多种方式，现有技术中采用的自动抓取垃圾桶1并自动提升到合适高度完成倾倒，都能够达到本实用新型的所要达到的技术效果。而所述的寻线功能也是本领域技术人员常用的技术手段，因为只有一条环形的轨道3，故其运算方法和寻线原理较为现有，就不在此赘述。而所述的A无线通信模块6和B无线通信模块10均采用ZigBee通信技术。而且本实用新型还设有一个云端服务器，所述A无线通信模块6和B无线通信模块10可将具体情况实时发送到云端服务器上，管理者便可通过手机或其他终端进行查看，可随时检测整个系统的运行状态。

本实施例的寻线运算方法：首先通过时序读出轨道3摄像头18的一行128个灰度值原始值，然后进行灰度值处理。先是找灰度值最大和最小值，然后是灰度值整体减去最小值，然后是每个灰度值依次乘平方以提高对比度，然后再整体除以先找出的最大灰度值，至此处理结束，得到对比度增强后的灰度值。然后是中线扫描，首先第一次扫描，从64号点向128号点进行扫描，找是否存在跳变沿，若存在则记录下该点的序号记为X，再从63号点向1号点扫描，找是否存在跳变沿，若存在则记录下该点的序号记为Y，通过（X+Y）/2即可得到图像中点的序号并记录为Z。然后进行下一次扫描，从Z号点向128号点进行扫描，找是否存在跳变沿，若存在则记录下该点的序号记为X，再从Z号点向1号点扫描，找是否存在跳变沿，若存在则记录下该点的序号记为Y，通过（X+Y）/2即可得到图像中点的序号并记录为Z，如此循环扫描即可得到实时中线。这样就可以保证每次扫描均是从上一次的中点开始，可以减小运算量，也可以防止部分干扰。然后将运用PID控制算法将得到的实时中线转化为转向用的数值，从而进行实时的方向修正。

实施例2：

本实施例是在上述实施例1的基础上，进一步地限定，如图2和图5所示，现在对垃圾车2进行限定，所述垃圾车2包括底盘201和设置在底盘201上的栏板202；所述底盘201一侧设有转向轮组203和控制转向轮组203转向的舵机205，所述寻线传感器9设置在转向轮组203的中部；底盘201另一侧设有驱动轮206组，所述驱动轮206组包括两个通过独立电机驱动的驱动轮206；在底盘201上靠近栏板202一侧设有蓄电池7箱，在蓄电池7箱上设有用来放置A处理器4、存储器12、定位芯片13和A无线通信模块6的控制箱204。所述的舵机205即为伺服电机，通过A处理器4控制其转向角度，因为A处理器4内通过PID算法计算得出的数值直接作为舵机205的占空比，从而修正方向。

而后轮的驱动轮206组则包括两个对称设置的驱动轮206，因为每个驱动轮206都连接有一个独立的电机进行驱动，故不会在转向时出现转动角度不一致的问题。而所述的寻线传感器9设置在转向轮组203的中间，也就是轨道3摄像头18设置在正中间，而辅助摄像头18与轨道3摄像头18的间距大于轨道3的宽度，这种设置有利于A处理器4控制垃圾车2的转向角度。而蓄电池7箱设置在车头处，能够平衡整个垃圾车2的重量，也便于维修和更换。本实施例的其他部分与上述实施例相同，不再赘述。

实施例3：

本实施例是在上述实施例2的基础上，进一步地限定，所述垃圾车2前后两端均设有超声波障碍检测器14，所述A处理器4通过接受两个超声波障碍检测器14的反馈来判断垃圾车2前后是否有障碍物阻挡。多束的超声波障碍检测器14即为超声波测距装置，也就是现有的车身雷达，用来监控车前和车后的障碍物。一旦车前或车后在一定距离内检测到障碍物时，整个垃圾车2便会进行制动，并同时通过A无线通信模块6向云端服务器发送报警信号，管理者能够接收到报警信号及时采取行动；当超声波障碍检测器14没有检测到障碍物时，便恢复行进。本实施例的其他部分与上述实施例相同，不再赘述。

实施例4：

本实施例是在上述实施例3的基础上，进一步地限定，如图4和图6所示，所述倒车标识8包括垂直于轨道3且与垃圾桶1所在地面中心连接的倒车线801；在倒车线801与轨道3形成的十字型结构的四个直角区域内均设有转向辅助线802；在靠近倒车标识8的两端轨道3上均设有用来提示的倒车提示标803。在图中，所述的倒车提示标803是设置在倒车标识8两端轨道3上的三个等距平行于轨道3设置的圆型标识。且因为辅助摄像头18设置在轨道3摄像头18一侧，故将一侧倒车提示标803设置在轨道3内侧，一侧设置在轨道3外侧，则不论垃圾车从任一一侧驶向垃圾桶均能够采集到倒车提示标803。所述的倒车线801用来指引垃圾车2朝向垃圾桶1倒车，而转向辅助线802为一条弧线，且凸面指向倒车线801与轨道3的交点。当垃圾车2上的辅助摄像头18识别到倒车提示标803时，便通过预设程序沿着转向辅助线802向垃圾桶1的对侧转向，并驶上倒车线801上，当垃圾车2行驶到倒车线801的端头时，便开始倒车并于垃圾桶1接触。当垃圾倾倒完成后，如果垃圾车2开始下一个垃圾回收过程时，便通过A处理器4确定最短路径并向该方向转向回到轨道3上行进。

在此需要申明的是，本实施例中的倒车提示标803只是列举了其中一个能够实现技术效果的方案，包括但不限于此方案。只要设置在倒车标识8两端的轨道3上且能够被辅助摄像头识别即可，而辅助摄像头的识别原理也是通过将采集到灰度变化值反馈到A处理器4中，A处理器4检测到六次突变，便判断进入倒车标识8，然后垃圾车2根据程序进行倒车。而其原理和具体的程序过程均为现有技术，是本领域技术人员所公知的技术手段。本实施例的其他部分与上述实施例相同，不再赘述。

实施例5：

本实施例是在上述实施例4的基础上，进一步地限定，如图3所示，所述垃圾桶1包括对称设置在地面上的两根固定桩101和固定在固定桩101中间的桶身102；所述桶身102两侧设有弧形轨道3103，每个固定桩101在靠近桶身102一侧设有插入弧形轨道3103内的固定杆104；桶身102一侧受外力推动来绕固定杆104转动使垃圾倾倒在垃圾车2的栏板202内；在两根固定桩101上端设有固定架，所述固定架上设有太阳能发电装置105，在固定架下端设有与桶身102开口对应的超声波检测器5；所述B处理器11和B无线通信模块10设置在固定桩101内，通过太阳能发电装置105给B处理器11、B无线通信模块10和超声波检测器5提供电能；所述倒车线801从桶身102在地面上投影的中心点出发并垂直连接在轨道3上。现在对垃圾桶1的结构进行限定，所述的固定桩101用来安装桶身102，使得桶身102能够绕固定杆104旋转。而所述垃圾车2的栏板202高度低于固定杆104的高度，而栏板202宽度小于两个固定桩101之间的间距，故垃圾车2在沿倒车线801倒车时，便能够直接倒入两个固定桩101之间。当栏板202接触到桶身102时，便能够推动桶身102绕固定杆104转动，从而使桶身102向垃圾车2一侧倾斜，待垃圾车2到达指定位置停止时，桶身102内的垃圾倾倒在栏板202中。当达到预设的倾倒时间后，垃圾车2便驶出固定桩101，桶身102失去外力作用便向下回落，并经过一定的摇摆过程后恢复竖直状态。所述的太阳能发电装置105包括太阳能板、控制器和蓄电池7，而所述的超声波检测器5是一种带有多个超声波测距仪的装置，每个超声波测距仪竖直朝向桶身102内底部，通过多点检测，并将所有距离数据取平均值，来反馈垃圾桶1内的垃圾量。本实施例的其他部分与上述实施例相同，不再赘述。

实施例6：

本实施例是在上述实施例5的基础上，进一步地限定，如图7所示，所述轨道3上等距布置有便于垃圾车2掉头的掉头标识15，所述掉头标识15包括垂直于轨道3的掉头线151，所述掉头线151与轨道3形成的十字型结构的四个直角区域内均设有弧形辅助线152，然后在掉头标识15两端的轨道3上设有掉头提示标，而所述的掉头提示标是等距平行于轨道3设置的两个圆形图标，且因为辅助摄像头18设置在轨道3摄像头18一侧，故将一侧倒车提示标803设置在轨道3内侧，一侧设置在轨道3外侧。现在在整个系统内增加一个掉头机制，在轨道3上等距设有多个掉头标识15，每个掉头标识15的形状与倒车标识8形状相同，均为十字型结构。因为所述轨道3为环形单线结构，如果向垃圾车2发送报警信号的正好在垃圾车2行进方向相反且距离较近的位置，垃圾车2只能绕轨道3一圈再达到该垃圾桶1处，不仅效率较低，而且浪费资源。故通过在轨道3上设有多个掉头标识15便于引导垃圾车2进行掉头，使得垃圾车2在规划线路时，就能够按照计算的最短路径进行行进。而掉头的过程与倒车过程相似，只是不需要进行垃圾倾倒，故不在此赘述。

在此需要申明的是，本实施例中的掉头提示标也只是列举了其中一个能够实现技术效果的方案，包括但不限于此方案。只要设置在掉头标识15两端的轨道3上且能够被辅助摄像头识别即可，而辅助摄像头的识别原理也是通过将采集到灰度变化值反馈到A处理器4中，A处理器4检测到四次突变，便判断进入掉头标识15，然后根据程序进行倒车。而其原理和具体的程序过程均为现有技术，是本领域技术人员所公知的技术手段。本实施例的其他部分与上述实施例相同，不再赘述。

实施例7：

本实施例是在上述实施例6的基础上，进一步地限定，所述控制箱204内还设有与A处理器4连接的振动传感器16。所述的振动传感器16用来检测垃圾车2车身的震动情况，一旦垃圾车2车身受到较大冲击力时，振动传感器16便能够检测到并进行反馈，同时A处理器4便控制垃圾车2制动待命。本实施例的其他部分与上述实施例相同，不再赘述。

实施例8：

本实施例是在上述实施例7的基础上，进一步地限定，如图2所示，所述栏板202后侧壁上沿设有用来减少摩擦力的辊轴17，所述辊轴17上套接有橡胶防滑套。在栏板202与桶身102的接触边沿上设置的辊轴17能够避免桶身102直接与栏板202尾部摩擦造成桶身102表面出现损伤。本实施例的其他部分与上述实施例相同，不再赘述。

实施例9：

本实施例是在上述实施例8的基础上，进一步地限定，所述蓄电池7箱前端设有用来监控路面情况的摄像头18，A处理器4接收到摄像头18传输的视频数据并通过A无线通信模块6上传到云端。管理者能够实时通过摄像头18查看垃圾车2的运行情况以及路面轨道3的状况，而一旦遇到障碍物致使垃圾车2停止时，管理者接收到报警后能够在远端查看障碍物情况，有利于安排进行处理。本实施例的其他部分与上述实施例相同，不再赘述。

实施例10：

本实施例是在上述实施例9的基础上，进一步地限定，所述垃圾车2上设有通过A处理器4控制的声光报警器19。当垃圾车2在轨道3上行进时，可打开声光报警器19，通过闪烁的警示灯来示意，以提醒行人注意。而一旦遇到障碍物时，可通过声光报警器19进行提示。本实施例的其他部分与上述实施例相同，不再赘述。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种新型的智能环保垃圾自动回收系统，包括两个或两个以上的垃圾桶（1）和通过电机驱动的垃圾车（2），垃圾车（2）内设有用来提供电能的蓄电池（7），其特征在于：所述垃圾车（2）上设有相互连接的处理器（4）和A无线通信模块（6），靠近车头一侧设有寻线传感器（9），A处理器（4）通过寻线传感器（9）识别设置在地面上的轨道（3）来控制垃圾车（2）自动巡线行进；垃圾车（2）上还设有存储器（12）和定位芯片（13）；处理器（4）通过定位芯片（13）获取实时位置信息，A处理器（4）再调用存储器（12）内的地图信息和垃圾桶（1）信息进行线路规划；

所述轨道（3）为单根环状指示线，所述垃圾桶（1）均匀布置在轨道（3）两侧；在轨道（3）上对应每个垃圾桶（1）设有倒车标识（8），垃圾车（2）通过倒车标识（8）的指引从轨道（3）上移动到垃圾桶（1）处进行垃圾回收；

所述垃圾桶（1）上设有与垃圾车（2）通信连接的B无线通信模块（10），而垃圾桶（1）内还设有B处理器（11）和超声波检测器（5），B处理器（11）将超声波检测器（5）检测到的垃圾桶（1）内垃圾量数值反馈到垃圾车（2）上，垃圾车（2）根据反馈绕轨道（3）行进到该垃圾桶（1）处进行垃圾回收作业。

2.根据权利要求1所述的一种新型的智能环保垃圾自动回收系统，其特征在于：所述垃圾车（2）包括底盘（201）和设置在底盘（201）上的栏板（202）；所述底盘（201）一侧设有转向轮组（203）和控制转向轮组（203）转向的舵机（205），所述寻线传感器（9）设置在转向轮组（203）的中部；底盘（201）另一侧设有驱动轮组，所述驱动轮组包括两个通过独立电机驱动的驱动轮（206）；在底盘（201）上靠近栏板（202）一侧设有蓄电池（7），在蓄电池（7）上设有用来放置A处理器（4）、存储器（12）、定位芯片（13）和A无线通信模块（6）的控制箱（204）。

3.根据权利要求1或2所述的一种新型的智能环保垃圾自动回收系统，其特征在于：所述垃圾车（2）前后两端均设有超声波障碍检测器（14），所述A处理器（4）通过接受两个超声波障碍检测器（14）的反馈来判断垃圾车（2）前后是否有障碍物阻挡。

4.根据权利要求1或2所述的一种新型的智能环保垃圾自动回收系统，其特征在于：所述倒车标识（8）包括垂直于轨道（3）且与垃圾桶（1）所在地面中心连接的倒车线（801）；在倒车线（801）与轨道（3）形成的十字型结构的四个直角区域内均设有转向辅助线（802）；在靠近倒车标识（8）的两端轨道（3）上均设有用来提示的倒车提示标（803）。

5.根据权利要求1或2所述的一种新型的智能环保垃圾自动回收系统，其特征在于：所述垃圾桶（1）包括对称设置在地面上的两根固定桩（101）和固定在固定桩（101）中间的桶身（102）；所述桶身（102）两侧设有弧形轨道（103），每个固定桩（101）在靠近桶身（102）一侧设有插入弧形轨道（103）内的固定杆（104）；桶身（102）一侧受外力推动来绕固定杆（104）转动使垃圾倾倒在垃圾车（2）的栏板（202）内；在两根固定桩（101）上端设有固定架，所述固定架上设有太阳能发电装置（105），在固定架下端设有与桶身（102）开口对应的超声波检测器（5）；所述B处理器（11）和B无线通信模块（10）设置在固定桩（101）内，通过太阳能发电装置（105）给B处理器（11）、B无线通信模块（10）和超声波检测器（5）提供电能；所述倒车线（801）从桶身（102）在地面上投影的中心点出发并垂直连接在轨道（3）上。

6.根据权利要求1或2所述的一种新型的智能环保垃圾自动回收系统，其特征在于：所述轨道（3）上等距布置有便于垃圾车（2）掉头的掉头标识（15），所述掉头标识（15）包括垂直于轨道（3）的掉头线（151），所述掉头线（151）与轨道（3）形成的十字型结构的四个直角区域内均设有弧形辅助线（152）。

7.根据权利要求2所述的一种新型的智能环保垃圾自动回收系统，其特征在于：所述控制箱（204）内还设有与A处理器（4）连接的振动传感器（16）。

8.根据权利要求2所述的一种新型的智能环保垃圾自动回收系统，其特征在于：所述栏板（202）后侧壁上沿设有用来减少摩擦力的辊轴（17），所述辊轴（17）上套接有橡胶防滑套。

9.根据权利要求1或2所述的一种新型的智能环保垃圾自动回收系统，其特征在于：所述蓄电池（7）前端设有用来监控路面情况的摄像头（18），A处理器（4）接收到摄像头（18）传输的视频数据并通过A无线通信模块（6）上传到云端。

10.根据权利要求1或2所述的一种新型的智能环保垃圾自动回收系统，其特征在于：所述垃圾车（2）上设有通过A处理器（4）控制的声光报警器（19）。