CN107817792A - 一种智能公共运输系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种智能公共运输系统，包括自动导向单元、卫星定位单元、设置在运输区域内的多辆无人驾驶车辆，以及，分别与卫星定位单元、自动导向单元、各无人驾驶车辆通信连接的控制中心，且自动导向单元和卫星定位单元均与无人驾驶车辆通信连接；控制中心向自动导向单元发送预定行驶路径并控制对应的无人驾驶车辆启动；自动导向单元控制无人驾驶车辆在预定行驶路径上的各路口处进行转向；卫星定位单元将无人驾驶车辆的位置信息发至控制中心，并控制无人驾驶车辆根据预定行驶路径行驶。本发明能够准确且迅速地在设定区域内进行公共运输，且有效减轻了城市交通负荷，实现了综合且智能的公共运输跟踪定位，满足了出行人群快速抵达目的地的需求。

Description

一种智能公共运输系统

技术领域

本发明涉及交通运输技术领域，具体涉及一种智能公共运输系统。

背景技术

随着城市经济与科技的飞速发展，城市交通的地面拥堵以及频发的交通事故，已经成为了人们生活出行难题之一，现有的城市公共交通工具包括地铁、轻轨、有轨电车、出租车、共享单车等等；但随着城镇化进程的发展，城市中的人口仍将持续增加，而地铁、轻轨等轨道交通装备具有高昂的建设成本及漫长的建设周期，出租车无法解决城市拥堵问题，共享单车也具有运量不足等缺点，这些现实的情况依然会带来城市运输效率低下等不良影响。

目前，为了减轻上述的不良影响，世界各国已纷纷开展智能运输系统、智能车路系统的研究，以期提高运输效率，减少交通事故和减轻驾驶员的劳动负荷。

但现有的智能车路系统需要占用机动车道、同时运行方式单一且智能化程度低，在实际应用中，无法有效解决交通拥堵的问题，由其无法满足出行人群快速抵达目的地的需求。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供一种智能公共运输系统，能够准确且迅速地在设定区域内进行公共运输，且有效减轻了城市交通负荷，实现了综合且智能的公共运输跟踪定位，满足了出行人群快速抵达目的地的需求。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

本发明提供一种智能公共运输系统，所述智能公共运输系统包括：自动导向单元、卫星定位单元、设置在运输区域内的多辆无人驾驶车辆，以及，分别与所述卫星定位单元、自动导向单元、各无人驾驶车辆通信连接的控制中心，且所述自动导向单元和卫星定位单元均与所述无人驾驶车辆通信连接；

所述控制中心用于在接收到车辆调用信息在后，根据该车辆调用信息向所述自动导向单元发送位于所述运输区域内的预定行驶路径，并控制对应的无人驾驶车辆启动，其中，所述预定行驶路径为非机动车道路径中的任一段路径；

所述自动导向单元用于控制所述无人驾驶车辆在所述预定行驶路径上的各路口处进行转向；

所述卫星定位单元用于实时将运行中的无人驾驶车辆的位置信息发送至所述控制中心，并控制所述无人驾驶车辆根据所述预定行驶路径行驶。

进一步地，所述自动导向单元包括：设置在所述无人驾驶车辆内的距离测量传感器、图像采集器和处理器，以及，设置在所述运输区域内的非机动车道路径的各个路口处的导向装置；

所述距离测量传感器、图像采集器和处理器依次连接；

所述导向装置与所述导向装置通信连接；

在所述导向装置检测到有无人驾驶车辆进入其检测范围时，触发该无人驾驶车辆上的距离测量传感器；触发后的距离测量传感器在其所在的无人驾驶车辆与所述导向装置之间的距离满足预设距离时，控制该人驾驶车辆上的所述图像采集器开启，该图像采集器采集包括该导向装置画面的路径图像，并将该路径图像发送至同一无人驾驶车辆上的所述处理器，所述处理器根据所述路径图像及所述控制中心发送的所述预定行驶路径生成转向指令，并将该转向指令发送至同一无人驾驶车辆的转向单元，使得该无人驾驶车辆的转向单元根据该转向指令控制该无人驾驶车辆在当前路口进行转向。

进一步地，所述卫星定位单元包括：设置在所述无人驾驶车辆上的用于检测车辆的方位角的陀螺仪及角度补偿装置，以及设置在所述无人驾驶车辆的车轮上的脉冲计数装置；

所述脉冲计数装置、陀螺仪及角度补偿装置均经所述无人驾驶车辆上的处理器与所述控制中心和北斗GPS卫星通信连接。

进一步地，所述智能公共运输系统还包括：障碍报警单元；

所述障碍报警单元包括均设置在所述无人驾驶车辆上的声光报警器和障碍探测器，且所述障碍探测器分别与所述声光报警器和所述无人驾驶车辆上的制动单元通信连接；

所述障碍探测器用于在检测到前方道路上的障碍物时，向所述声光报警器和所述制动单元发送障碍物信息，所述声光报警器根据所述障碍物信息发出报警信息，且所述制动单元根据所述障碍物信息控制所述无人驾驶车辆停止运行。

进一步地，所述智能公共运输系统还包括：无线充电单元；

所述无线充电单元包括：设置在所述无人驾驶车辆上的电量检测装置和设置在所述运输区域内的多个无线充电站；

所述电量检测装置与控制中心通信连接；

在所述电量检测装置检测到所述无人驾驶车辆的电量小于预设电量值时，向所述控制中心发送电量预警信息，所述控制中心根据接收的所述电量预警信息，控制对应的无人驾驶车辆运行至指定的所述无线充电站进行无线充电。

进一步地，所述智能公共运输系统还包括：空气净化单元；

所述空气净化单元包括车载净化子单元和环境净化子单元；

所述车载净化子单元和环境净化子单元通信连接。

进一步地，所述环境净化子单元设置在所述运输区域内的各处，且每个所述环境净化子单元中均包括：依次连接的空气质量监测装置、空气净化装置和用于为所述空气净化装置供电的太阳能存储器；

所述空气质量监测装置与所述控制中心通信连接；

在所述空气质量监测装置检测到空气质量低于预设质量值时，控制所述空气净化装置开始进行环境空气净化，并向所述控制中心发送空气质量预警信息，使得所述控制中心根据所述空气质量预警信息控制各无人驾驶车辆中的车载净化子单元运行，其中，所述车载净化子单元包括车载空气净化器。

进一步地，所述智能公共运输系统还包括：载重控制单元；

所述载重控制单元包括：相互连接的载重检测器和语音播报器；

所述载重检测器设置在所述无人驾驶车辆的车厢底部；

在所述载重检测器检测到车厢内承重大于预设承重值时，向所述语音播报器发送超重信息，所述语音播报器根据所述超重信息进行超重语音播报。

进一步地，所述智能公共运输系统还包括：车辆调度单元；

所述车辆调度单元设置在所述控制中心内，且所述车辆调度单元包括指令接收子单元和车辆编码子单元；

所述指令接收子单元用于接收所述车辆调用信息，并将该车辆调用信息发送至所述车辆编码子单元；

所述车辆编码子单元用于根据所述车辆调用信息确定车辆编组数量，并生成编组信号，以及将所述编组信号发送至对应的所述无人驾驶车辆，使得所述无人驾驶车辆根据所述编组信号进行编组后开始运行。

进一步地，所述智能公共运输系统还包括：智能租赁单元；

所述智能租赁单元与所述指令接收子单元通信连接；

所述智能租赁单元用于根据接收的租车信息生成车辆调用信息，并将所述车辆调用信息发送至所述指令接收子单元。

由上述技术方案可知，本发明提供的一种智能公共运输系统，包括自动导向单元、卫星定位单元、设置在运输区域内的多辆无人驾驶车辆，以及，分别与卫星定位单元、自动导向单元、各无人驾驶车辆通信连接的控制中心，且自动导向单元和卫星定位单元均与无人驾驶车辆通信连接；控制中心向自动导向单元发送预定行驶路径并控制对应的无人驾驶车辆启动；自动导向单元控制无人驾驶车辆在预定行驶路径上的各路口处进行转向；卫星定位单元将无人驾驶车辆的位置信息发至控制中心，并控制无人驾驶车辆根据预定行驶路径行驶；能够准确且迅速地在设定区域内进行公共运输，且有效减轻了城市交通负荷，实现了高效且智能的综合公共运输，满足了出行人群快速抵达目的地的需求；智能公共运输系统的设置，既不需要单独建设轨道，可与其他非机动车辆共享路权，又不会占用机动车道给城市交通带来拥堵，并有节能环保、节省人力和物力等优势，为城市出行带来了高效且智能的运输形式。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的一种智能公共运输系统的第一种具体实施方式的结构示意图；

图2是本发明的智能公共运输系统中自动导向单元1的结构示意图；

图3是本发明的智能公共运输系统中卫星定位单元2的结构示意图；

图4是本发明的一种智能公共运输系统的第二种具体实施方式的结构示意图；

图5是本发明的智能公共运输系统中障碍报警单元6的结构示意图；

图6是本发明的智能公共运输系统中无线充电单元7的结构示意图；

图7是本发明的智能公共运输系统中空气净化单元8的结构示意图；

图8是本发明的智能公共运输系统中载重控制单元9的结构示意图；

图9是本发明的智能公共运输系统中车辆调度单元10的结构示意图；

图10是本发明的智能公共运输系统中智能租赁单元103的结构示意图；

图11是本发明的应用实例中的自动导向单元1的控制示意图；

图12是本发明的应用实例中的卫星定位单元2的控制示意图；

图13是本发明的应用实例中的卫星定位单元2的结构示意图；

图14是本发明的应用实例中的智能租赁单元103的控制示意图；

图15是本发明的应用实例中的车辆调度单元10的控制示意图；

图16是本发明的应用实例中的空气净化单元8的控制示意图；

图17是本发明的应用实例中的无线充电单元7的充电过程示意图；

图18本发明的应用实例中的智能公共运输系统的总结构示意图；

其中，1-自动导向单元；11-距离测量传感器；12-图像采集器；13-处理器；14-导向装置；2-卫星定位单元；21-陀螺仪及角度补偿装置；22-脉冲计数装置；3-无人驾驶车辆；4-控制中心；5-预定行驶路径；6-障碍报警单元；61-声光报警器；62-障碍探测器；7-无线充电单元；71-电量检测装置；72-无线充电站；8-空气净化单元；81-车载净化子单元；82-环境净化子单元；83-空气质量监测装置；84-空气净化装置；85-太阳能存储器；9-载重控制单元；91-载重检测器；92-语音播报器；10-车辆调度单元；101-指令接收子单元；102-车辆编码子单元；103-智能租赁单元。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的实施例一提供了一种智能公共运输系统的第一种具体实施方式，参见图1，所述智能公共运输系统具体包括如下内容：

自动导向单元1、卫星定位单元2、设置在运输区域内的多辆无人驾驶车辆3，以及，分别与所述卫星定位单元2、自动导向单元1、各无人驾驶车辆3通信连接的控制中心4，且所述自动导向单元1和卫星定位单元2均与所述无人驾驶车辆3通信连接。

在上述描述中，所述运输区域可以为城市中的大型社区或枢纽，且一个城市中有多个运输区域。所述无人驾驶车辆3可以为座位数在20个以上的大型电动汽车、也可以为小型电动汽车、或专门用于货物运输的运输电动汽车。

所述控制中心4用于在接收到车辆调用信息在后，根据该车辆调用信息向所述自动导向单元1发送位于所述运输区域内的预定行驶路径5，并控制对应的无人驾驶车辆3启动，其中，所述预定行驶路径5为非机动车道路径中的任一段路径。

例如：在一个与地铁站相邻、但未有地铁线路穿过的大型社区中，为了保证社区中居民及货物的运输便捷性和高效性，在该大型社区中建立一个智能公共运输系统，这个社区的整个区域即为所述运输区域，且这个社区的全部连通的非机动车道组成了这个运输区域的非机动车道路径。

所述自动导向单元1用于控制所述无人驾驶车辆3在所述预定行驶路径5上的各路口处进行转向；可以理解的是，自动导向单元1采用图像识别导向方式，在车辆运行路径路口区域设置导向装置14、定点感应装置，使带有编号的车辆经过该区域时，能够在距该导向装置14指定距离处，触发车上图像采集器12采集导向装置14图像，通过导向图像信息，计算出导航路径在该路口的转向指令，进而控制车辆转向，使该车辆沿导航路线继续行驶。

所述卫星定位单元2用于实时将运行中的无人驾驶车辆3的位置信息发送至所述控制中心4，并控制所述无人驾驶车辆3根据所述预定行驶路径5行驶；可以理解的是，卫星定位单元2采用陀螺仪及角度补偿装置21检测车辆的方位角，通过车轮上安装的脉冲计数装置22，对比发车时车辆位置参考点，能够确定车辆当前位置。运行路径和目的地可以由用户在终端进行自主选择与随时更改，在增强用户体验的同时，也有效节约了设置成本。

可以理解的是，一个城市中可以有多个运输区域，且每个运输区域中都可以设置一套智能公共运输系统，且各个智能公共运输系统可以共用一个控制中心4、或者相邻的几个智能公共运输系统可以共用一个控制中心4；若一个城市中设有多个控制中心4，则该多个控制中心4均与一个总控制中心4通信连接。

从上述描述可知，本发明的实施例提供的智能公共运输系统，能够准确且迅速地在设定区域内进行公共运输，且有效减轻了城市交通负荷，实现了综合且智能的公共运输跟踪定位，满足了出行人群快速抵达目的地的需求。

在一种具体实施方式中，本发明还提供了上述智能公共运输系统中自动导向单元1的一种具体实施方式，参见图2，所述自动导向单元1具体包括如下内容：

设置在所述无人驾驶车辆3内的距离测量传感器11、图像采集器12和处理器13，以及，设置在所述运输区域内的非机动车道路径的各个路口处的导向装置14；所述距离测量传感器11、图像采集器12和处理器13依次连接；所述导向装置14与所述导向装置14通信连接。

在所述导向装置14检测到有无人驾驶车辆3进入其检测范围时，触发该无人驾驶车辆3上的距离测量传感器11；触发后的距离测量传感器11在其所在的无人驾驶车辆3与所述导向装置14之间的距离满足预设距离时，控制该人驾驶车辆上的所述图像采集器12开启，该图像采集器12采集包括该导向装置14画面的路径图像，并将该路径图像发送至同一无人驾驶车辆3上的所述处理器13，所述处理器13根据所述路径图像及所述控制中心4发送的所述预定行驶路径5生成转向指令，并将该转向指令发送至同一无人驾驶车辆3的转向单元，使得该无人驾驶车辆3的转向单元根据该转向指令控制该无人驾驶车辆3在当前路口进行转向。

从上述描述可知，本发明的实施例提供的智能公共运输系统，通过设置一种可靠的自动导向单元1，能够对智能公共运输系统中的无人驾驶车辆3实现有效且可靠的自动转向控制，够准确且迅速地在设定区域内进行智能公共运输，且有效减轻了城市交通负荷。

在一种具体实施方式中，本发明还提供了上述智能公共运输系统中卫星定位单元2的一种具体实施方式，参见图3，所述卫星定位单元2具体包括如下内容：

所述卫星定位单元2包括：设置在所述无人驾驶车辆3上的用于检测车辆的方位角的陀螺仪及角度补偿装置21，以及设置在所述无人驾驶车辆3的车轮上的脉冲计数装置22；所述脉冲计数装置22、陀螺仪及角度补偿装置21均经所述无人驾驶车辆3上的处理器13与所述控制中心4和北斗GPS卫星通信连接。

从上述描述可知，本发明的实施例提供的智能公共运输系统，能够准确且迅速地在设定区域内进行公共运输，并对无人驾驶车辆3进行准确且高效的定位，进而减轻了城市交通负荷，实现了高效且智能的综合公共运输。

本发明的实施例二提供了一种智能公共运输系统的第二种具体实施方式，参见图4，所述智能公共运输系统还具体包括如下内容：

障碍报警单元6，参见图5，所述障碍报警单元6包括均设置在所述无人驾驶车辆3上的声光报警器61和障碍探测器62，且所述障碍探测器62分别与所述声光报警器61和所述无人驾驶车辆3上的制动单元通信连接；所述障碍探测器62用于在检测到前方道路上的障碍物时，向所述声光报警器61和所述制动单元发送障碍物信息，所述声光报警器61根据所述障碍物信息发出报警信息，且所述制动单元根据所述障碍物信息控制所述无人驾驶车辆3停止运行。

无线充电单元7，参见图6，所述无线充电单元7包括：设置在所述无人驾驶车辆3上的电量检测装置71和设置在所述运输区域内的多个无线充电站72；所述电量检测装置71与控制中心4通信连接。

在所述电量检测装置71检测到所述无人驾驶车辆3的电量小于预设电量值时，向所述控制中心4发送电量预警信息，所述控制中心4根据接收的所述电量预警信息，控制对应的无人驾驶车辆3运行至指定的所述无线充电站72进行无线充电。

空气净化单元8，参见图7，所述空气净化单元8包括车载净化子单元81和环境净化子单元82；所述车载净化子单元81和环境净化子单元82通信连接。所述环境净化子单元82设置在所述运输区域内的各处，且每个所述环境净化子单元82中均包括：依次连接的空气质量监测装置83、空气净化装置84和用于为所述空气净化装置84供电的太阳能存储器85；所述空气质量监测装置83与所述控制中心4通信连接。

在所述空气质量监测装置83检测到空气质量低于预设质量值时，控制所述空气净化装置84开始进行环境空气净化，并向所述控制中心4发送空气质量预警信息，使得所述控制中心4根据所述空气质量预警信息控制各无人驾驶车辆3中的车载净化子单元81运行，其中，所述车载净化子单元81包括车载空气净化器。

载重控制单元9，参见图8，所述载重控制单元9包括：相互连接的载重检测器91和语音播报器92；所述载重检测器91设置在所述无人驾驶车辆3的车厢底部。

在所述载重检测器91检测到车厢内承重大于预设承重值时，向所述语音播报器92发送超重信息，所述语音播报器92根据所述超重信息进行超重语音播报。

车辆调度单元10，参见图9，所述车辆调度单元10设置在所述控制中心4内，且所述车辆调度单元10包括指令接收子单元101和车辆编码子单元102；所述指令接收子单元101用于接收所述车辆调用信息，并将该车辆调用信息发送至所述车辆编码子单元102；所述车辆编码子单元102用于根据所述车辆调用信息确定车辆编组数量，并生成编组信号，以及将所述编组信号发送至对应的所述无人驾驶车辆3，使得所述无人驾驶车辆3根据所述编组信号进行编组后开始运行。

智能租赁单元103，参见图10，所述智能租赁单元103与所述指令接收子单元101通信连接；所述智能租赁单元103用于根据接收的租车信息生成车辆调用信息，并将所述车辆调用信息发送至所述指令接收子单元101。

从上述描述可知，本发明的实施例提供的智能公共运输系统，能够准确且迅速地在设定区域内进行公共运输，且有效减轻了城市交通负荷，实现了高效且智能的综合公共运输，满足了出行人群快速抵达目的地的需求；智能公共运输系统的设置，既不需要单独建设轨道，可与其他非机动车辆共享路权，又不会占用机动车道给城市交通带来拥堵，并有节能环保、节省人力和物力等优势，为城市出行带来了高效且智能的运输形式。

为进一步的说明本方案，本发明还提供一种智能公共运输系统的应用实例，参见图18，具体包括如下内容：

本应用实例建立以大型社区或枢纽为单元，个性化自导向无人驾驶的微轨道交通设备构成的微运量子网络，主要满足社区或枢纽内居民和人群与上述其他两个子网络有机连接，基本实现门对门的便捷公交化出行；为布局城市非机动车道空间，利用云端智能数据中心，建立的一套集自动导向、定位、自动充电、空间障碍报警、智能租赁等功能的货客运微量运输单元。

该系统包括自动导向单元1、卫星定位单元2、车辆调度单元10、障碍报警单元6、无线充电单元7、智能租赁单元103、载重控制单元9、空气净化单元8等。

其中，参见图11，自动导向单元1采用图像识别导向方式，在车辆运行路径路口区域设置导向装置14、定点感应装置，使带有编号的车辆经过该区域时，能够在距该导向装置14指定距离处，触发车上图像采集器12采集导向装置14图像，通过导向图像信息，计算出导航路径在该路口的转向指令，进而控制车辆转向，使该车辆沿导航路线继续行驶。

参见图12和图13，卫星定位单元2采用陀螺仪及角度补偿装置21检测车辆的方位角，通过车轮上安装的脉冲计数装置22，对比发车时车辆位置参考点，能够确定车辆当前位置。运行路径和目的地可以由用户在终端进行自主选择与随时更改，在增强用户体验的同时，也有效节约了设置成本；即通过安装于车轮两侧的传感器，检测路径两旁感应信号，将采集的信号数据返回云计算机房，经计算后传输至智能数据中心，将用户选择的路线数据与该采集数据进行比对，做出正确的路径选择，使车辆按照既定路线进行自主导航。

障碍报警单元6装配备多种声光报警器61，能通过车载的障碍探测器62在碰撞到障碍物之前报警并自动停车。

无线充电单元7用于当车辆电量低于总电量10％时，将发出低电量预警信号至智能数据中心，数据中心发出充电指令使该车辆自动驶向指定充电站，车辆到达充电站内指定感应线圈位置进行无线充电。充电完成后，车辆自动断开停止充电，待调度命令投入正常运行。整个充电过程实现全程无人自动化。该单元关键技术有：电量预警、自动回站、无线充电、充电电压监测及自主纠正功能。

数据中心根据用户设定目的地点，规划出一条路程近、用时少的导航路线，并将导向指令传输到该路径上各个路口的导向装置14。当具有特定编号的车辆到达某一路口导向装置14前，导向装置14与车辆内安装的距离测量传感器11会产生信息传输，使车辆在距离导向装置14固定距离位置处触发车顶的图像采集器12，将采集到的二维图像传输至微机处理器13，处理器13经过计算后，将转向信息传输至车辆转向单元，完成车辆在该路口的自动导向。

其中的智能租赁单元103如图14所示，车辆调度单元10如图15所示，用户通过手机APP及微信公众号，选取用车始发地，并将运量需求传送至车辆调度中心，调度中心根据用户需求，确定车辆编组数量，将编组信号发送至车辆无线充电场，车辆进行自动编组后，自动导航驶向始发地开始运输任务。

其中的空气净化单元8如图16所示，每一个导向装置14均配备太阳能存储器85、空气质量监测装置83及空气净化装置84。当城市空气环境质量较差时，空气质量监测装置83会向空气净化装置84发出报警信号，同时给予太阳能存储装置触发信号，使太阳能存储装置将存储的太阳能转变为电能，使空气净化装置84开始工作，于此同时，该导向装置14会将空气净化信号发送至智能数据中心，智能数据中心得到信号后马上将空气净化指令传递给所有正在路面运行的车辆，使车载空气净化器全面投入使用。此时路面上行驶的车辆越多，空气净化效果越为明显，此发明与机动车越多导致城市空气质量越差的效果形成反向鲜明对比。当空气监测装置监测到空气质量已从污染转为良好时，便会发出停止空气净化工作信号，导向装置14内的空气净化器与车辆内的车载空气净化器便会统一停止工作，减少太阳能、电能等能源的损失。

其中的无线充电单元7如图17所示，所述无线充电单元7包括：设置在所述无人驾驶车辆3上的电量检测装置71和设置在所述运输区域内的多个无线充电站72；所述电量检测装置71与控制中心4通信连接。

在所述电量检测装置71检测到所述无人驾驶车辆3的电量小于预设电量值时，向所述控制中心4发送电量预警信息，所述控制中心4根据接收的所述电量预警信息，控制对应的无人驾驶车辆3运行至指定的所述无线充电站72进行无线充电。

从上述描述可知，本发明的实施例提供的智能公共运输系统，建立以大型社区或枢纽为单元，个性化自导向无人驾驶的微轨道交通设备构成的微运量子网络，主要满足社区或枢纽内居民和人群与上述其他两个子网络有机连接，基本实现门对门的便捷公交化出行；为布局城市非机动车道空间，利用云端智能数据中心，建立的一套集自动导向、定位、自动充电、空间障碍报警、智能租赁等功能的货客运微量运输单元；利用非机动车辆路面公共空间的微运量新型自导向智能运输单元，就是为解决城市拥堵、方便百姓出行、提高物流效率的市场需求而量身定做的。它将现代无人驾驶、共享汽车、虚拟轨道运行、清洁能源驱动、可灵活编组、“门对门”运输等项目优势融为一体，既不需要单独建设轨道，可与其他非机动车辆共享路权，又不会占用机动车道给城市交通带来拥堵，并有节能环保、节省人力物力等优势，将为城市出行带来全新选择和体验。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种智能公共运输系统，其特征在于，所述智能公共运输系统包括：自动导向单元、卫星定位单元、设置在运输区域内的多辆无人驾驶车辆，以及，分别与所述卫星定位单元、自动导向单元、各无人驾驶车辆通信连接的控制中心，且所述自动导向单元和卫星定位单元均与所述无人驾驶车辆通信连接；

所述控制中心用于在接收到车辆调用信息在后，根据该车辆调用信息向所述自动导向单元发送位于所述运输区域内的预定行驶路径，并控制对应的无人驾驶车辆启动，其中，所述预定行驶路径为非机动车道路径中的任一段路径；

所述自动导向单元用于控制所述无人驾驶车辆在所述预定行驶路径上的各路口处进行转向；

所述卫星定位单元用于实时将运行中的无人驾驶车辆的位置信息发送至所述控制中心，并控制所述无人驾驶车辆根据所述预定行驶路径行驶。

2.根据权利要求1所述的智能公共运输系统，其特征在于，所述自动导向单元包括：设置在所述无人驾驶车辆内的距离测量传感器、图像采集器和处理器，以及，设置在所述运输区域内的非机动车道路径的各个路口处的导向装置；

所述距离测量传感器、图像采集器和处理器依次连接；

所述导向装置与所述导向装置通信连接；

在所述导向装置检测到有无人驾驶车辆进入其检测范围时，触发该无人驾驶车辆上的距离测量传感器；触发后的距离测量传感器在其所在的无人驾驶车辆与所述导向装置之间的距离满足预设距离时，控制该人驾驶车辆上的所述图像采集器开启，该图像采集器采集包括该导向装置画面的路径图像，并将该路径图像发送至同一无人驾驶车辆上的所述处理器，所述处理器根据所述路径图像及所述控制中心发送的所述预定行驶路径生成转向指令，并将该转向指令发送至同一无人驾驶车辆的转向单元，使得该无人驾驶车辆的转向单元根据该转向指令控制该无人驾驶车辆在当前路口进行转向。

3.根据权利要求1所述的智能公共运输系统，其特征在于，所述卫星定位单元包括：设置在所述无人驾驶车辆上的用于检测车辆的方位角的陀螺仪及角度补偿装置，以及设置在所述无人驾驶车辆的车轮上的脉冲计数装置；

所述脉冲计数装置、陀螺仪及角度补偿装置均经所述无人驾驶车辆上的处理器与所述控制中心和北斗GPS卫星通信连接。

4.根据权利要求1所述的智能公共运输系统，其特征在于，所述智能公共运输系统还包括：障碍报警单元；

所述障碍报警单元包括均设置在所述无人驾驶车辆上的声光报警器和障碍探测器，且所述障碍探测器分别与所述声光报警器和所述无人驾驶车辆上的制动单元通信连接；

所述障碍探测器用于在检测到前方道路上的障碍物时，向所述声光报警器和所述制动单元发送障碍物信息，所述声光报警器根据所述障碍物信息发出报警信息，且所述制动单元根据所述障碍物信息控制所述无人驾驶车辆停止运行。

5.根据权利要求1所述的智能公共运输系统，其特征在于，所述智能公共运输系统还包括：无线充电单元；

所述无线充电单元包括：设置在所述无人驾驶车辆上的电量检测装置和设置在所述运输区域内的多个无线充电站；

所述电量检测装置与控制中心通信连接；

在所述电量检测装置检测到所述无人驾驶车辆的电量小于预设电量值时，向所述控制中心发送电量预警信息，所述控制中心根据接收的所述电量预警信息，控制对应的无人驾驶车辆运行至指定的所述无线充电站进行无线充电。

6.根据权利要求1所述的智能公共运输系统，其特征在于，所述智能公共运输系统还包括：空气净化单元；

所述空气净化单元包括车载净化子单元和环境净化子单元；

所述车载净化子单元和环境净化子单元通信连接。

7.根据权利要求6所述的智能公共运输系统，其特征在于，所述环境净化子单元设置在所述运输区域内的各处，且每个所述环境净化子单元中均包括：依次连接的空气质量监测装置、空气净化装置和用于为所述空气净化装置供电的太阳能存储器；

所述空气质量监测装置与所述控制中心通信连接；

在所述空气质量监测装置检测到空气质量低于预设质量值时，控制所述空气净化装置开始进行环境空气净化，并向所述控制中心发送空气质量预警信息，使得所述控制中心根据所述空气质量预警信息控制各无人驾驶车辆中的车载净化子单元运行，其中，所述车载净化子单元包括车载空气净化器。

8.根据权利要求1所述的智能公共运输系统，其特征在于，所述智能公共运输系统还包括：载重控制单元；

所述载重控制单元包括：相互连接的载重检测器和语音播报器；

所述载重检测器设置在所述无人驾驶车辆的车厢底部；

在所述载重检测器检测到车厢内承重大于预设承重值时，向所述语音播报器发送超重信息，所述语音播报器根据所述超重信息进行超重语音播报。

9.根据权利要求1所述的智能公共运输系统，其特征在于，所述智能公共运输系统还包括：车辆调度单元；

所述车辆调度单元设置在所述控制中心内，且所述车辆调度单元包括指令接收子单元和车辆编码子单元；

所述指令接收子单元用于接收所述车辆调用信息，并将该车辆调用信息发送至所述车辆编码子单元；

所述车辆编码子单元用于根据所述车辆调用信息确定车辆编组数量，并生成编组信号，以及将所述编组信号发送至对应的所述无人驾驶车辆，使得所述无人驾驶车辆根据所述编组信号进行编组后开始运行。

10.根据权利要求9所述的智能公共运输系统，其特征在于，所述智能公共运输系统还包括：智能租赁单元；

所述智能租赁单元与所述指令接收子单元通信连接；

所述智能租赁单元用于根据接收的租车信息生成车辆调用信息，并将所述车辆调用信息发送至所述指令接收子单元。