CN115019497A - 基于车联网的远程遥控式共享车辆编队转运方法与系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于车联网的远程遥控式共享车辆编队转运方法，包括：根据各共享车辆投放点车辆配置情况及市场需求计算得到分配规则，分配规则至少包括各投放点目标车辆数量，具体调配车辆以及车辆调配路线；对各投放点的具体调配车辆分别进行编队形成调配车队；调配车队启动时各车辆以同一速度运行，实时获取并更新各调配车队头车的位置信息并作为车队其余车辆的控制信号接受位置，向各调配车队的头车发送控制信号，并按序依次周期性发送相同控制信号至车队其余车辆，直至调配车队达到目标投放点。本发明在降低了共享车辆运营方车辆分配的运营成本同时，为驾驶员带来了最大程度的工作便利和舒适性。
Description
技术领域
本发明属于车辆远程控制领域，具体涉及一种基于车联网的远程遥控式共享车辆编队转运方法与系统。
背景技术
远程驾驶是新一代驾驶技术，通过充分利用数字化及信息化资源，将云端、道路及车辆上的信息无缝衔接，利用平行视觉与感知、平行学习、平行规划和平行控制等最新开发的国际前沿关键技术，将智能车、管控平台及驾驶模拟器实时连接起来，使智能车的自主驾驶行为变得可测和可控。
共享车辆运营方在各个城市拥有数个投放点，随着消费者使用的随机性，运营方会根据市场的动态需求进行非周期性的分配以确保最大收益并同时为消费最优服务，当前共享车辆的重新分配方式通常为大货车托运或者安排驾驶员从一个点驾驶到另一个进行重新投放两种方式，这两种方式均大大增加了运营方的成本，大货车运输安全性又比较低，运营方为追求最大收益，往往采用夜间转移分配投放的方式，又进一步降低了运输的安全性。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种基于车联网的远程遥控式共享车辆编队转运方法与系统，在降低了共享车辆运营方车辆分配的运营成本同时，为驾驶员带来了最大程度的工作便利和舒适性。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：基于车联网的远程遥控式共享车辆编队转运方法，包括以下步骤：
根据各共享车辆投放点车辆配置情况及市场需求计算得到分配规则，分配规则至少包括各投放点目标车辆数量，具体调配车辆以及车辆调配路线；
对各投放点的具体调配车辆分别进行编队形成调配车队；
调配车队启动，启动时调配车队各车辆以同一速度运行，实时获取并更新各调配车队头车的位置信息并作为车队其余车辆的控制信号接受位置，向各调配车队的头车发送控制信号，并按序依次周期性发送相同控制信号至车队其余车辆，即当调配车队其余车辆到达控制信号接受位置时获取相同控制信号，直至调配车队达到目标投放点。
还包括以下步骤：在对各投放点的具体调配车辆进行编队前，对具体调配车俩进行远程认证，认证完成后车辆启动。
控制信号至少包括转向信号和制动信号，当车辆未收到控制信号时默认匀速直行。
还包括以下步骤：当调配车队尾车获取控制信号后，头车将本轮执行的控制信号删除，以避免占用内存，调配车队车辆执行完成本轮控制信号的指令后执行下一轮控制信号指令。
在各投放点设置出发点，出发点为调配车队头车出发时的起始位置。
还提供一种基于车联网的远程遥控式共享车辆编队转运系统，包括若干共享车辆投放点管理端和远程控制端；其中，
共享车辆投放点管理端，用于提供共享车辆投放点车辆配置情况；
远程控制端，用于根据各共享车辆投放点车辆配置情况及市场需求计算得到分配规则，分配规则至少包括各投放点目标车辆数量，具体调配车辆以及车辆调配路线；对各投放点的具体调配车辆分别进行编队形成调配车队；调配车队启动，启动时调配车队各车辆以同一速度运行，实时获取并更新各调配车队头车的位置信息并作为车队其余车辆的控制信号接受位置，向各调配车队的头车发送控制信号，并按序依次周期性发送相同控制信号至车队其余车辆，即当调配车队其余车辆到达控制信号接受位置时获取相同控制信号，直至调配车队达到目标投放点。
还包括以下步骤：在对各投放点的具体调配车辆进行编队前，对具体调配车俩进行远程认证，认证完成后车辆启动。
控制信号至少包括转向信号和制动信号，当车辆未收到控制信号时默认匀速直行。
还包括以下步骤：当调配车队尾车获取控制信号后，头车将本轮执行的控制信号删除，以避免占用内存，调配车队车辆执行完成本轮控制信号的指令后执行下一轮控制信号指令。
在各投放点设置位置校准装置，位置校准装置提供的出发点为调配车队头车出发时的起始位置。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明通过车联网技术远程驾驶共享车辆，然后将需要进行转移重新分配的共享车辆进行规则化编队，在车辆共享租赁点定制的通道进行起步运输，云端系统结合车队各车辆位置信息将远程驾驶信号发送给各车辆。通过本系统进行远程驾驶车队行驶，在降低了共享车辆运营方车辆分配的运营成本同时，为驾驶员带来了最大程度的工作便利和舒适性。单个远程控制端架同时驾驶多辆车，降低固定资产投入。
附图说明
图1为本发明实施例的流程示意图；
图2为本发明实施例的车辆认证流程示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
技术方案：
(1)第一阶段共享车辆运营方在各个城市拥有数个投放点，随着消费者使用的随机性，运营方会根据市场的动态需求进行非周期性的分配以确保最大收益并同时为消费最优服务，当前共享车辆的重新分配方式通常为大货车托运或者安排驾驶员从一个点驾驶到另一个进行重新投放两种方式，这两种方式均大大增加了运营方的成本，大货车运输安全性又比较低，运营方为追求最大收益，往往采用夜间转移分配投放的方式，又进一步降低了运输的安全性，降低运营成本和提高运输安全性是运营方急需解决的问题。
共享车辆运营系统动态检测出各投放点车辆分布不均，系统则根据市场需求数据推算出分配规则，然后将计算出的结果推送给系统管理员进行重新分配投放，管理员将工作任务分配给驾驶员进行运输。
(2)第二阶段假设共享车辆运营系统推算出需要将投放点A的n辆车转移到投放点B，系统将需要运输的车辆编码发送给远程驾驶员，远程驾驶员根据编码远程启动需要进行转运的车辆i(i＝1,2,…n)，车辆认证过程如图2所示。
(3)第三阶段远程驾驶员需要同时控制车队全部车辆i(i＝1,2,…n)，远程驾驶员通常使用单个台架结合车辆的外部行驶环境发出的远程控制信号只能单辆车的行驶需求，单一且相同的控制信号如何控制整个车队是本阶段解决的问题，假设车队全部车辆的外部行驶环境完全相同，同一控制信号同时发送给车队全部车辆进行控制是没有问题，远程驾驶员操控的模拟信号先由台架转化为数字信号，通过5G通信网络周期性发送给车辆，当车队头车接收到远程控制信号a(x)＝{p(x),q(x)}时，记录本车当前时刻的位置信息，然后将远程控制信号和位置信号组成一个全新控制信号b(x)＝{p(x),q(x),z(x)}，p(x)代表转向信号，q(x)为制动信号,z(x)为车辆收到的控制信号a(x)时的位置信号，然后将全部的控制信号b(x)组成控制信号集B(t)并将信号集周期性发送给车队中的其他车辆。
(4)第四阶段车队中的其他车辆将所处位置信息与控制信号集B(t)中的z(x)信号进行匹配，当所处位置与控制信号集B(t)中某个控制信号b(x)中记录的z(x)相同时，则提取出控制信号b(x)中的转向信号p(x)和制动信号q(x)进行车辆控制。
(5)第五阶段若车队首车不停地记录控制信号b(x)，则控制信号集B(t)中的数据越来越多，导致占用控制器内存和处理器资源，系统通过以下所述方法进行解决，车队尾车在控制信号集B(t)中每提取出一次控制信号b(x)，然后将提取出的控制信号发送给车队头车，头车则将收到的控制信号b(x)从控制信号集B(t)中删除。
(6)第六阶段若保证整个系统的准确性和可靠性，整系统运转过程中第一个控制信号b(x)需要绝对的准确，因此需要车队在同一个位置出发，可以在每个共享点设置一个出发装置，以确保出发位置统一。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.基于车联网的远程遥控式共享车辆编队转运方法，其特征在于，包括以下步骤：
根据各共享车辆投放点车辆配置情况及市场需求计算得到分配规则，分配规则至少包括各投放点目标车辆数量，具体调配车辆以及车辆调配路线；
对各投放点的具体调配车辆分别进行编队形成调配车队；
调配车队启动，启动时调配车队各车辆以同一速度运行，实时获取并更新各调配车队头车的位置信息并作为车队其余车辆的控制信号接受位置，向各调配车队的头车发送控制信号，并按序依次周期性发送相同控制信号至车队其余车辆，即当调配车队其余车辆到达控制信号接受位置时获取相同控制信号，直至调配车队达到目标投放点。
2.根据权利要求1所述的基于车联网的远程遥控式共享车辆编队转运方法，其特征在于，还包括以下步骤：在对各投放点的具体调配车辆进行编队前，对具体调配车俩进行远程认证，认证完成后车辆启动。
3.根据权利要求1所述的基于车联网的远程遥控式共享车辆编队转运方法，其特征在于，控制信号至少包括转向信号和制动信号，当车辆未收到控制信号时默认匀速直行。
4.根据权利要求1所述的基于车联网的远程遥控式共享车辆编队转运方法，其特征在于，还包括以下步骤：当调配车队尾车获取控制信号后，头车将本轮执行的控制信号删除，以避免占用内存，调配车队车辆执行完成本轮控制信号的指令后执行下一轮控制信号指令。
5.根据权利要求1所述的基于车联网的远程遥控式共享车辆编队转运方法，其特征在于，在各投放点设置出发点，出发点为调配车队头车出发时的起始位置。
6.一种使用如权利要求1所述的基于车联网的远程遥控式共享车辆编队转运方法的系统，其特征在于，包括若干共享车辆投放点管理端和远程控制端；其中，共享车辆投放点管理端，用于提供共享车辆投放点车辆配置情况；
远程控制端，用于根据各共享车辆投放点车辆配置情况及市场需求计算得到分配规则，分配规则至少包括各投放点目标车辆数量，具体调配车辆以及车辆调配路线；对各投放点的具体调配车辆分别进行编队形成调配车队；调配车队启动，启动时调配车队各车辆以同一速度运行，实时获取并更新各调配车队头车的位置信息并作为车队其余车辆的控制信号接受位置，向各调配车队的头车发送控制信号，并按序依次周期性发送相同控制信号至车队其余车辆，即当调配车队其余车辆到达控制信号接受位置时获取相同控制信号，直至调配车队达到目标投放点。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括以下步骤：在对各投放点的具体调配车辆进行编队前，对具体调配车俩进行远程认证，认证完成后车辆启动。
8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，控制信号至少包括转向信号和制动信号，当车辆未收到控制信号时默认匀速直行。
9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括以下步骤：当调配车队尾车获取控制信号后，头车将本轮执行的控制信号删除，以避免占用内存，调配车队车辆执行完成本轮控制信号的指令后执行下一轮控制信号指令。
10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，在各投放点设置位置校准装置，位置校准装置提供的出发点为调配车队头车出发时的起始位置。
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