CN106132187A - 作业车辆的控制装置 - Google Patents

Abstract

当跟随行驶作业车辆的转弯结束时，为了使自主行驶作业车辆能再次开始作业，将自主行驶作业车辆1的控制装置(30)做成能与设置于跟随行驶作业车辆(100)的远程操作装置(112)进行通信，当进行田头转弯并行驶设定距离时，暂时停止，当经由远程操作装置(112)接收到设置于跟随行驶作业车辆(100)的转弯结束确认开关(114)的再次开始始信号时，或者当设置于跟随行驶作业车辆(100)的转向传感器(120)的检测值经由远程操作装置(112)被发送到自主行驶作业车辆(1)的控制装置(30)中，识别跟随行驶作业车辆(100)进行转弯并结束了田头转弯时，再次开始作业。

Description

作业车辆的控制装置

技术领域

本发明涉及一种作业车辆的控制装置，并且涉及一种在通过自主行驶的无人的自主行驶作业车辆和跟随该自主行驶作业车辆进行并行行驶的有人的跟随行驶作业车辆进行作业的情况下，在田头等进行转弯时用于使自主行驶作业车辆和跟随行驶作业车辆维持并行行驶的控制技术。

背景技术

以往，主车辆通过操作人员进行驾驶操作，从车辆作为无人车辆，主车辆及从车辆分别具备控制装置，能通过无线实现车辆间的联络，从车辆具备相对于主车辆能平行驾驶的程序。而且，已知有在主车辆和从车辆中具备距离测定装置，以使主车辆和从车辆之间的距离成为规定距离的方式进行调整的技术(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特表2001－507843号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在上述技术中，当主车辆和从车辆抵达农田端部时，将从车辆切换到手动操作，操作人员驾驶从车辆使其移动到下一个作业路径。因此，每当抵达农田端部都需要使两车辆停止，进行换乘并一台一台地使它们转弯。为此作业效率变差。

本发明是鉴于如上状况而完成的，当自主行驶的自主行驶作业车辆抵达农田端部时进行田头转弯，在转弯结束后暂时停止，等待有人的跟随行驶作业车辆在田头结束转弯，当跟随行驶作业车辆的转弯结束时，自主行驶作业车辆再次开始作业。

用于解决问题的方案

本发明所要解决的问题如上所述，接着对用于解决该问题的方案进行说明。

即，本发明是一种作业车辆的控制装置，其是用于使有人或无人的先行作业车辆、和有人或无人的后续作业车辆并行且往返行驶于设定于农田内的行驶路径进行作业的作业系统中的作业车辆的控制装置，在先行作业车辆和后续作业车辆，分别设置有控制装置、可相互通信的通信装置、检测田头转弯的单元、停止行驶及作业的单元、以及再次开始行驶及作业的单元，限制后续作业车辆的行驶及作业直到先行作业车辆驶出田头转弯区域。

本发明是一种作业车辆的控制装置，其是用于使有人或无人的先行作业车辆、和有人或无人的后续作业车辆并行、往返行驶于设定于农田内的行驶路径进行作业的作业系统中的作业车辆的控制装置，在先行作业车辆和后续作业车辆，分别具备控制装置、可相互通信的通信装置、田头转弯开始检测单元、以及田头转弯结束检测单元，当所述先行作业车辆的控制装置检测到田头转弯的开始时，将田头转弯开始信号发送到后续作业车辆，后续作业车辆的控制装置使行驶/作业停止。

当本发明的所述先行作业车辆的控制装置检测到田头转弯的结束时，后续作业车辆的控制装置使行驶/作业再次开始。

当本发明的所述后续作业车辆的控制装置检测到田头转弯的开始时，所述先行作业车辆的控制装置使行驶/作业停止。

当本发明的所述后续作业车辆的控制装置检测到田头转弯的结束时，所述先行作业车辆的控制装置使行驶/作业再次开始。

本发明是一种作业车辆的控制装置，其是使自主行驶作业车辆沿着存储于控制装置的设定行驶路径自主行驶、并且能通过一边跟随该自主行驶作业车辆行驶一边进行作业的跟随行驶作业车辆所搭载的远程操作装置操作自主行驶作业车辆的、并行作业车辆的控制系统中的作业车辆的控制装置，其中所述自主行驶作业车辆具备：利用卫星定位系统定位机体的位置的位置计算单元、使转向装置工作的转向促动器、发动机旋转控制单元、变速单元、以及控制它们的控制装置，自主行驶作业车辆的控制装置能与设置于跟随行驶作业车辆的远程操作装置通信，进行控制以使当进行田头转弯行驶设定距离时，暂时停止，当接收到来自跟随行驶作业车辆的远程操作装置的再次开始信号时，再次开始作业。

本发明是一种作业车辆的控制装置，其是使自主行驶作业车辆沿着存储于所述控制装置的设定行驶路径自主行驶、并且能通过一边跟随该自主行驶作业车辆行驶一边进行作业的跟随行驶作业车辆所搭载的远程操作装置操作自主行驶作业车辆的、并行作业车辆的控制系统中的作业车辆的控制装置，其中所述自主行驶作业车辆具备：利用卫星定位系统定位机体的位置的位置计算单元、使转向装置工作的转向促动器、发动机旋转控制单元、变速单元、以及控制它们的控制装置，自主行驶作业车辆的控制装置能与设置于跟随行驶作业车辆的远程操作装置通信，进行控制以使当进行田头转弯行驶设定距离时，暂时停止，当通过设置于所述跟随行驶作业车辆的检测田头转弯的单元，检测到跟随行驶作业车辆进行转弯并结束了田头转弯时，该信号经由远程操作装置被发送到自主行驶作业车辆的控制装置，以使作业再次开始。

将本发明的、检测所述田头转弯的单元、或田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元作为转向传感器，当转向传感器的检测值从直进变为设定角度以上时，控制装置判断为田头转弯的开始，当返回直进角度并持续设定时间以上时，控制装置判断为田头转弯的结束。

将本发明的、检测所述田头转弯的单元、或田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元作为方位传感器，当方位的变化在设定值以上时，控制装置判断为田头转弯的开始，当方位变为与田头转弯开始前前后相反时，控制装置判断为田头转弯的结束。

将本发明的、检测所述田头转弯的单元、或田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元作为搭载于自主行驶作业车辆的摄像机，该摄像机拍摄后续的跟随作业车辆，控制装置对所述摄像机的映像进行图像处理，当跟随作业车辆的图像的变化在设定量以上时，判断为田头转弯的开始，当跟随作业车辆的映像与转弯前的映像近似时，判断为田头转弯的结束。

将本发明的、检测所述田头转弯的单元、或田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元作为检测作业机的升降高度的单元，当作业机上升到设定高度以上时，控制装置判断为田头转弯的开始，当作业机下降到设定高度以下时，控制装置判断为田头转弯的结束。

将本发明的、检测所述田头转弯的单元、或田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元作为PTO开关检测单元，当检测到PTO的关闭时，控制装置判断为田头转弯的开始，当检测到PTO的打开时，控制装置判断为田头转弯的结束。

将本发明的、检测所述田头转弯的单元、或田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元作为检测行驶速度的单元，当行驶速度降低到设定速度以下时，控制装置判断为田头转弯的开始，当行驶速度在所述降低后增加到设定速度以上时，控制装置判断为田头转弯的结束。

将本发明的、检测所述田头转弯的单元、或田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元作为变速位置检测单元，当变速位置减速到转弯速度时，控制装置判断为田头转弯的开始，当增速到作业速度时，控制装置判断为田头转弯的结束。

将本发明的、检测所述田头转弯的单元、或田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元作为发动机转速检测单元，当发动机转速降低到设定旋转以下时，控制装置判断为田头转弯的开始，当发动机转速增加至设定旋转以上时，控制装置判断为田头转弯的结束。

将本发明的、检测所述田头转弯的单元、或田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元作为利用卫星定位系统的位置检测单元，当车辆进入设定的田头转弯区域时，控制装置判断为田头转弯的开始，当从设定的田头转弯区域驶出时，控制装置判断为田头转弯的结束。

本发明是一种作业车辆的控制装置，其是使先行作业车辆沿着存储于控制装置的设定行驶路径自主行驶，并且使具备利用卫星定位系统定位机体的位置的位置计算单元的后续作业车辆一边跟随所述先行作业车辆行驶一边进行作业的并行作业车辆的控制系统中的作业车辆的控制装置，其中所述先行作业车辆具备：利用卫星定位系统定位机体的位置的位置计算单元、使转向装置工作的转向促动器、发动机旋转控制单元、变速单元、以及控制它们的控制装置，所述先行作业车辆的控制装置能与设置于后续作业车辆的远程操作装置进行通信，一边进行田头转弯并作业，一边行驶，当到达与后续作业车辆错车的位置时，进行控制以使行驶和作业暂时停止。

当后续作业车辆通过田头转弯，转弯到相对于先行作业车辆的行进方向大致正交方向的朝向时，本发明的所述先行作业车辆的控制装置进行控制以再次开始行驶和作业。

在所述作业车辆的控制装置中，在先行作业车辆中搭载第一卫星定位系统，在携带到后续作业车辆的远程操作装置中搭载比所述第一卫星定位系统精度低的第二卫星定位系统，通过第一卫星定位系统和第二卫星定位系统，定位先行作业车辆和后续作业车辆的当前位置，并将先行作业车辆和后续作业车辆的位置显示于显示装置。

发明效果

通过使用如上所述的单元，由于无人的先行作业车辆抵达农田端部，进行转弯，自动地等待后续作业车辆，在确认后续作业车辆的转弯之后再次开始作业，因此操作人员无需换乘到无人的先行作业车辆中手动地对先行作业车辆进行转弯操作，能高效率地作业，不存在二台作业车辆分散业。

附图说明

图1是表示自主行驶车辆、GPS卫星、以及参考站的概略侧视图。

图2是控制框图。

图3是表示田头转弯控制的流程图的图。

图4是表示并行作业的农田端部前的状态的图。

图5是表示在并行作业的农田端部的转弯状态的图。

图6是表示在并行作业的农田端部的待机状态的图。

图7是表示先行作业车辆和后续作业车辆前后一列作业的状态的图。

图8是同样地表示在农田端部的转弯状态的图。

图9是其它的实施方式的控制框图。

图10是表示先行作业车辆的田头转弯开始的状态的图。

图11是表示先行作业车辆的田头转弯结束的状态的图。

图12是表示后续作业车辆的田头转弯开始的状态的图。

图13是表示后续作业车辆的田头转弯结束的状态的图。

图14是表示自主行驶作业车辆和跟随行驶作业车辆错车的状态的图。

图15是表示自主行驶作业车辆进入跟随行驶作业车辆的视野范围的状态的图。

具体实施方式

对并行作业车辆的控制系统进行说明，该并行作业车辆的控制系统是用于使有人或无人的先行作业车辆、和有人或无人的后续作业车辆并行，且沿着设定于农田内的行驶路径R往返行驶，并进行作业的并行作业车辆的控制系统。

首先，对将先行作业车辆设为无人且可自动行驶的自主行驶作业车辆1，将后续作业车辆设为跟随所述自主行驶作业车辆1并由操作人员进行转向操作的有人的跟随行驶作业车辆100，将自主行驶作业车辆1和跟随行驶作业车辆100设为拖拉机，在自主行驶作业车辆1及跟随行驶作业车辆100中作为作业机分别安装有旋耕机24、224的实施例进行说明。但是，作业车辆不限于拖拉机，也可以是联合收割机等，此外，作业机也不限于旋耕机，也可以是打垄机、割草机、耙机、播种机、施肥机、运货车等。

在图1、图2中，对作为自主行驶作业车辆1的拖拉机的整体结构进行说明。在发动机罩2内设有发动机3，在该发动机罩2的后部的驾驶室11内设置有仪表板14，在仪表板14上设置有作为转向操作单元的方向盘4。通过该方向盘4的转动，并经由转向装置，转动前轮9/9的朝向。自主行驶作业车辆1的转向方向通过转向传感器20进行检测。转向传感器20包括旋转编码器等的角度传感器，并配置于前轮9的转动基部。但是，转向传感器20的检测结构并不限定于此，只要是能识别转向方向的结构即可，并且可以检测方向盘4的转动，也可以检测助力转向装置的工作量。通过转向传感器20获得的检测值被输入到控制装置30。控制装置30具备CPU(中央运算处理装置)、RAM、ROM等的存储装置30m、以及接口等，在存储装置30m中存储有用于使自主行驶作业车辆1工作的程序、数据等。

在所述方向盘4的后方，配设有驾驶席5，在驾驶席5下方配置有变速箱体6。在变速箱体6的左右两侧连续设置有后桥壳8/8，在该后桥壳8/8中经由车轴支承有后轮10/10。来自发动机3的动力通过变速箱体6内的变速装置(主变速装置、副变速装置)进行变速，可驱动后轮10/10。变速装置例如由液压式无级变速装置构成，可通过电机等的变速单元44使可变容量型的液压泵的可动斜板工作，从而来变速。变速单元44与控制装置30连接。后轮10的转速通过作为行驶速度检测单元的车速传感器27进行检测，作为行驶速度输入到控制装置30。但是，行驶速度的检测方法、车速传感器27的配置位置不受限制。

此外，在后桥壳8/8中设置有制动装置46，制动装置46与控制装置30连接，可进行制动控制。

在变速箱体6内容纳有PTO离合器、PTO变速装置，PTO离合器通过PTO开关单元45进行开关，PTO开关单元45与控制装置30连接，可控制向PTO轴的动力的断开。

在支承所述发动机3的前框架13中支承有前桥壳7，在该前桥壳7的两侧支承有前轮9/9，可将来自所述变速箱体6的动力传递到前轮9/9。所述前轮9/9是转向轮，可通过方向盘4的转动操作进行转动，并且前轮9/9通过包括作为转向装置的驱动单元的助力转向缸的转向促动器40可左右转向转动。转向促动器40与控制装置30连接，通过自动行驶单元进行控制并驱动。

在控制装置30中连接有作为发动机旋转控制单元的发动机控制器60，在发动机控制器60中连接有发动机转速传感器61、水温传感器、以及液压传感器等，能检测发动机的状态。发动机控制器60从设定转速和实际转速来检测负载，以不会造成过载的方式进行控制，并且能将发动机3的状态发送至后述的远程操作装置112，并在显示器113上进行显示。

此外，在配置于踏板下方的燃料箱15中配置有检测燃料的液面的液位传感器29，该液位传感器29与控制装置30连接，在设置于自主行驶作业车辆1的仪表板的显示单元49中设置有显示燃料的剩余量的燃料表，该燃料表与控制装置30连接。并且，从控制装置30向远程操作装置112发送与燃料剩余量有关的信息，在远程操作装置112的显示器113上显示燃料剩余量和可作业时间。

在所述仪表板14上，配置有发动机的转速表、燃料表、表示油压等、异常的监视器、显示设定值等的显示单元49。

此外，构成为：在拖拉机机体后方经由作业机安装装置23自由升降地安装有旋耕机24来作为作业机的，进行耕地作业。在所述变速箱体6上设置有升降缸26，通过使该升降缸26伸缩，能使构成作业机安装装置23的升降臂转动，从而使旋耕机24升降。升降缸26通过升降促动器25的工作进行伸缩，升降促动器25与控制装置30连接。此外，在作业机安装装置23的升降臂中设置有作为检测升降位置、检测作业机的升降高度的单元的角度传感器21，角度传感器21与控制装置30连接。

在控制装置30中连接有构成卫星定位系统的移动通信机33。在移动通信机33中连接有移动GPS天线34和数据接收天线38，移动GPS天线34和数据接收天线38设置于所述驾驶室11上方。该移动通信机33具备位置计算单元，能将纬度和经度发送至控制装置30，从而来掌握当前位置。需要说明的是，除了GPS(美国)之外，虽然能通过利用准天顶卫星(日本)、格洛纳斯卫星(俄罗斯)等的卫星定位系统(GNSS)来进行高精度定位，但是在本实施方式中使用GPS进行说明。

自主行驶作业车辆1为了获得机体的姿势变化信息而具备陀螺仪传感器31、以及为了检测行进方向而具备方位传感器32，并且它们与控制装置30连接。但是，由于能从GPS的位置测量计算出行进方向，因此能省略方位传感器32。

陀螺仪传感器31是检测自主行驶作业车辆1的机体前后方向的倾斜(纵摇)的角速度、机体左右方向的倾斜(横摇)的角速度、及转弯(首摇)的角速度的传感器。通过对该三个角速度进行积分计算，能求得自主行驶作业车辆1的机体朝向前后方向及左右方向的倾斜角度以及转弯角度。作为陀螺仪传感器31的具体例，可以举出机械式陀螺仪传感器、光学式陀螺仪传感器、流体式陀螺仪传感器、以及振动式陀螺仪传感器等。陀螺仪传感器31连接于控制装置30，将涉及该三个角速度的信息输入到控制装置30。

方位传感器32是检测自主行驶作业车辆1的朝向(行进方向)的传感器。作为方位传感器32的具体例，可以举出磁性方位传感器等。方位传感器32连接于控制装置30，将涉及机体的朝向的信息输入到控制装置30。

这样，控制装置30通过姿势/方位运算单元对从上述陀螺仪传感器31、方位传感器32取得的信号进行运算，求出自主行驶作业车辆1的姿势(朝向、机体前后方向及机体左右方向的倾斜、转弯方向)。

接下来，对使用GPS(全球定位系统)取得自主行驶作业车辆1的位置信息的方法进行说明。

GPS本来是作为航空器/船舶等的航行支援用而开发的系统，由围绕上空约二万公里的24颗GPS卫星(在六个轨道面各配置四个)、进行GPS卫星的追踪和管制的管制局、以及用于进行定位的使用者的通信机构成。

作为使用了GPS的定位方法，可举出单点定位、相对定位、DGPS(差分GPS)定位、RTK-GPS(实时动态-GPS)定位等各种方法，其中任一种方法都可以使用，但是在本实施方式中采用测定精度高的RTK-GPS定位方式(第一卫星定位系统)，定位自主行驶作业车辆1的当前位置。此外，操作人员携带远程操作装置112乘坐于跟随行驶作业车辆100中，远程操作装置112具备通信机333、GPS天线334、以及数据通信天线338，能进行相对定位(D－GPS定位、第二卫星定位系统)，虽然利用廉价的D－GPS传感器通过所述RTK－GPS定位方式精度会下降，但是能检测出自主行驶作业车辆1和远程操作装置112之间的相对位置，能在远程操作装置112的显示装置113上进行显示，能一边操作远程操作装置112，一边把握自主行驶作业车辆1与跟随行驶作业车辆100之间的相对位置，能容易地识别过近、过远等。

通过图1、图2对RTK－GPS定位的方法进行说明。

RTK－GPS(实时动态－GPS)定位是如下的方法：通过知道位置的参考站和欲要求得位置的移动站同时进行GPS观测，利用无线等方法将由参考站观测到的数据实时地发送到移动站，基于参考站的位置结果实时地求得移动站的位置。

在本实施方式中，在自主行驶作业车辆1配置有作为移动站的移动通信机33、移动GPS天线34、以及数据接收天线38，作为参考站的固定通信机35、固定GPS天线36、以及数据发送天线39配设于不会妨碍农田的作业的规定位置。本实施方式的RTK－GPS(实时动态－GPS)定位在参考站及移动站的双方进行位相的测定(相对定位)，将由参考站的固定通信机35定位的数据从数据发送天线39发送至数据接收天线38。

配置于自主行驶作业车辆1的移动GPS天线34接收来自GPS卫星37/37···的信号。该信号被发送到移动通信机33进行定位。并且，同时通过作为参考站的固定GPS天线36接收来自GPS卫星37/37···的信号，利用固定通信机35进行定位并发送到移动通信机33，对观测到的数据进行解析来决定移动站的位置。这样将获得的位置信息发送至控制装置30。

这样，该自主行驶作业车辆1的控制装置30具备使自主行驶作业车辆1自动行驶的自动行驶单元，自动行驶单元接收从GPS卫星37/37···发送来的电波，在移动通信机33以设定时间间隔求得机体的位置信息，从陀螺仪传感器31及方位传感器32求得机体的位移信息及方位信息，基于这些位置信息、位移信息、以及方位信息来控制转向促动器40、变速单元44、升降促动器25、PTO开关单元45、以及发动机控制器60等，以使机体沿着预先设定的设定路径R行驶，从而能使自主行驶作业车辆1自动行驶、自动地进行作业。需要说明的是，作为作业范围的农田H的外周的位置信息(地图信息)也通过众所周知的方法预先设定，并存储于存储装置30m。

此外，在远程操作装置112和移动站之间的D－GPS定位，在两点进行单独定位，在参考站求得定位误差，将该校正信息经由数据通信天线38发送到远程操作装置112，进行校正求得远程操作装置112的位置。能将该远程操作装置112的位置和自主行驶作业车辆1的位置显示于显示装置113、显示单元49，计算相互的分离距离，从而能容易地识别自主行驶作业车辆1和跟随行驶作业车辆100的相对位置。

此外，在自主行驶作业车辆1中配置有障碍物传感器41，该障碍物传感器41与控制装置30连接，以使不与障碍物接触。例如，障碍物传感器41由激光传感器、超声波传感器构成，配置于机体的前部、侧部、后部，并与控制装置30连接，并以如下方式进行控制：检测在机体的前方、侧方、后方是否有障碍物，当障碍物接近至设定距离以内时停止行驶。

此外，在自主行驶作业车辆1中搭载有拍摄前方、后方、作业机的摄像机42，该摄像机42与控制装置30连接。由摄像机42拍摄的映像显示于跟随行驶作业车辆100所具备的远程操作装置112的显示器113上。但是，在显示器113的显示画面小的情况下也可以通过大的其它显示器进行显示、或通过其它的专用显示器始终显示或有选择地显示摄像机映像、或通过设置于自主行驶作业车辆1的显示单元49进行显示。此外，所述摄像机42可以以在机体中心配置一个摄像机42、以垂直轴为中心进行旋转的方式拍摄周围，也可以以在机体的前部、后部或四角配置多个摄像机42的方式拍摄机体周围，并不受限制。

远程操作装置112设定所述自主行驶作业车辆1的行驶路径R、或远程操作自主行驶作业车辆1、或监视自主行驶作业车辆1的行驶状态、作业机的作业状态、或存储作业数据。

作为有人行驶车辆的跟随行驶作业车辆100能通过搭乘操作人员进行驾驶操作，并且能在跟随行驶作业车辆100中搭载远程操作装置112来操作自主行驶作业车辆1。由于跟随行驶作业车辆100的基本结构与自主行驶作业车辆1大致相同，因此省略详细的说明。

远程操作装置112可装卸于跟随行驶作业车辆100及自主行驶作业车辆1的仪表板等的操作部。远程操作装置112能在安装于跟随行驶作业车辆100的仪表板的状态下进行操作，也能拿出并携带到跟随行驶作业车辆100外进行操作，也能安装于自主行驶作业车辆1的仪表板进行操作。远程操作装置112例如能由笔记本型、平板型的个人计算机构成。在本实施方式由平板型的计算机构成。

而且，远程操作装置112和自主行驶作业车辆1能利用无线相互通信，在自主行驶作业车辆1和远程操作装置112中分别设置有用于通信的通信装置110/111。通信装置111与远程操作装置112一体地构成。通信单元能利用例如WiFi等无线LAN相互通信。远程操作装置112在壳体表面设置能通过触摸画面进行操作的触摸面板式的操作画面的显示器113，在壳体内容纳通信装置111、作为控制装置119的CPU、存储装置、电池等。能在该显示器113显示由所述摄像机42拍摄的周围的图像、自主行驶作业车辆1的状态、作业的状态、与GPS有关的信息、操作画面等，操作人员能进行监视。

如图4所示，自主行驶作业车辆1沿着设定行驶路径R行驶，跟随行驶作业车辆100行驶于自主行驶作业车辆1的斜后方(也可以是侧方)，跟随行驶作业车辆100一边监视自主行驶作业车辆1一边进行作业。

此外，所述自主行驶作业车辆1能通过远程操作装置112进行远程操作。例如，能通过远程操作装置112的操作进行自主行驶作业车辆1的紧急停止、暂时停止、再次前进、车速的改变、发动机转速的改变、作业机的升降、PTO离合器的开关等操作。也就是说，从远程操作装置112经由通信装置111、通信装置110、控制装置30控制加速促动器、变速单元44、PTO开关单元45、制动装置46等，作业人员能容易地远程操作自主行驶作业车辆1。

此外，在跟随行驶作业车辆100中具备控制装置130，该控制装置130经由远程操作装置112能与通信装置133进行通信。此外，在跟随行驶作业车辆100中设置有与所述自主行驶作业车辆的转向传感器20同样构成的转向传感器120，该转向传感器120与控制装置130连接。这样，跟随行驶作业车辆100的方向盘的转向操作通过转向传感器120进行检测，并输入到控制装置130。来自转向传感器120的转向操作信号从控制装置130经由通信装置133被发送到远程操作装置112，远程操作装置112的控制装置119从转向操作信号判断机体是否进行了田头转弯(作为检测田头转弯的单元，将利用转向传感器的检测值判断田头转弯的情况作为第一实施例)。例如，由于田头转弯使方向盘最大限度转动，当进行规定距离行驶时一边转回一边180度地改变机体的方向，因此能容易地识别田头转弯。需要说明的是，该转向传感器120与所述自主行驶作业车辆的转向传感器20相同，由旋转编码器等的角度传感器构成，检测前轮、转向节臂、方向盘等的转向装置的转动，检测助理转向装置的工作量，只要是能识别转向方向的转向传感器，就没有限制。但是，跟随行驶作业车辆100的田头转弯的结束的判断，可以由控制装置30执行，也可以由控制装置130执行。

此外，为了判断田头转弯，也可以在跟随行驶作业车辆100中具备方位传感器132来构成(作为检测田头转弯的单元，将利用方位传感器的检测值判断田头转弯的情况作为第二实施例)。方位传感器132与控制装置130连接。这样，当跟随行驶作业车辆100进行转弯而改变行进方向时，通过方位传感器132检测行进方向的方位，输入到控制装置130。方位信号从控制装置130经由通信单元被发送到远程操作装置112，远程操作装置112的控制装置119从方位信号来判断机体是否进行了田头转弯。例如，通过方位传感器132能容易地将机体的方向逐渐改变并且改变了180度朝向识别为田头转弯。

此外，为了判断田头转弯，也可以通过设置于自主行驶作业车辆1的摄像机42，拍摄跟随行驶作业车辆100，从该映像判断是否进行了田头转弯(作为检测田头转弯的单元，将利用摄像机的检测值判断田头转弯的情况作为第三实施例)。摄像机42以设置于自主行驶作业车辆1的驾驶室11上部、拍摄斜后方的方式进行配置，或者也可以将摄像机42配置于机体中心，使其旋转来拍摄外周。这样，在自主行驶作业车辆1进行了田头转弯后，将通过摄像机42拍摄的图像输入到控制装置30，控制装置30进行图像处理并判断跟随行驶作业车辆100是否存在于斜后方，在自主行驶作业车辆1结束田头转弯后，当跟随作业车辆100的映像与转弯前的映像近似时，自主行驶作业车辆1的控制装置30判断为跟随行驶作业车辆100的田头转弯结束。

此外，为了判断田头转弯，也可设置检测跟随行驶作业车辆100的作业机(旋耕机224)的升降的作业机升降检测单元，在田头转弯后将使作业机下降判断为田头转弯结束(作为检测田头转弯的单元，将利用作业机升降检测单元的检测值判断田头转弯的情况作为第四实施例)。也就是说，作为跟随行驶作业车辆100的作业机升降检测单元，是检测升降开关、作业机安装装置(提升臂、下拉杆)的转动的角度传感器121等，当跟随行驶作业车辆100抵达农田端部时使作业机上升，在田头转弯后使作业机下降。将该作业机的上升信号和下降信号发送到自主行驶作业车辆1的控制装置30，自主行驶作业车辆1通过跟随行驶作业车辆100的作业机的下降判断为田头转弯结束。

此外，为了判断田头转弯，也可以设置检测作业机的PTO的开关的PTO开关检测单元124来代替检测作业机的升降，通过该开关的信号，判断田头转弯的结束(作为检测田头转弯的单元，将利用PTO开关检测单元的检测值判断田头转弯的情况作为第五实施例)。

此外，为了判断田头转弯，也可以设置作为检测跟随行驶作业车辆100的行驶速度的行驶速度检测单元的车速传感器127，从车速或车速的增减来判断田头转弯的结束(作为检测田头转弯的单元，将利用行驶速度检测单元的检测值判断田头转弯的情况作为第六实施例)。也就是说，当跟随行驶作业车辆100靠近农田端部时降低行驶速度(或进一步停止)，使作业机上升并在低速(设定的田头转弯速度)下进行转弯，当田头转弯结束时，停止行驶，使作业机下降，加速作业速度，并再次开始作业。这样，能判断田头转弯的结束。

此外，为了判断田头转弯，也可以设置检测跟随行驶作业车辆100的变速位置的变速位置检测单元122来代替行驶速度检测单元，通过该变速位置信号的变化来判断田头转弯的结束(作为判断田头转弯的单元，将利用变速位置检测单元的检测值判断田头转弯的情况作为第七实施例)。

此外，为了判断田头转弯，也可以设置检测跟随行驶作业车辆100的发动机转速的发动机转速检测单元123来代替检测作业行驶速度，通过该转速或转速的增减来判断田头转弯的结束(作为检测田头转弯的单元，将利用发动机转速检测单元的检测值判断田头转弯的情况作为第八实施例)。

接着，通过图3至图6对并行作业时的田头转弯的控制进行说明。

首先，如图3、图4所示，当自主行驶作业车辆1抵达农田端部时(当进入图10的田头转弯区域U时)(S1)，停止作业，使作业机上升(S2)，进入转弯工作(S3)。需要说明的是，所述作业的停止是通过控制装置30使PTO开关单元45工作并切断向PTO轴的动力来控制的，所述作业机的上升是通过控制装置30使升降促动器25工作，而使升降缸26伸长来控制的，以下作业的停止和作业机的上升(无论是自主行驶作业车辆1还是跟随行驶作业车辆100)由相同的控制来进行。

如图5所示，当转弯结束时(S4)使作业机下降，一边进行作业一边直进(S5)，如图6所示，判断是否在仅行进设定距离L而抵达待机位置(S6)。当行进到待机位置时，停止行驶和作业(S7)。该待机位置也可以是相邻行程的作业开始位置，在该情况下，在转弯结束后，不进行作业地仅直进设定距离L，使作业机下降并待机。需要说明的是，所述行驶的停止是通过控制装置30使变速单元44及制动装置46工作，将行驶速度作为0来控制的，作业机的下降是通过控制装置30使升降促动器25工作，并使升降缸26缩短来控制的，以下行驶的停止和作业机的下降(无论是自主行驶作业车辆1还是跟随行驶作业车辆100)由相同的控制来进行。

自主行驶作业车辆1在停止行驶后的所述待机位置等待跟随行驶作业车辆100的转弯结束(S8)。也就是说，跟随行驶作业车辆100的转弯结束的判断是通过设置于跟随行驶作业车辆100中的转向传感器120来检测第一实施例的田头转弯来实现的。在该情况下，来自转向传感器120的信号经由控制装置130、通信单元被发送到远程操作装置112，远程操作装置112的控制装置119判断是否进行了田头转弯。当田头转弯结束时，发送作业再次开始信号，与自主行驶作业车辆1的行驶开始同时地再次开始作业(S10)。在没有进行田头转弯的情况下，判断跟随行驶作业车辆100的操作人员是否发出了结束信号(S9)。也就是说，在跟随行驶作业车辆100的仪表板或远程操作装置112中设置有转弯结束确认开关114，通过操作人员打开转弯结束确认开关114，再次开始信号被发送到自主行驶作业车辆1，自主行驶作业车辆1的控制装置30就判断为田头转弯结束，再次开始作业(S10)。需要说明的是，转弯结束确认开关114能由操作人员任意操作，再次开始作业，例如，即使是在跟随行驶作业车辆100结束转弯前，即使是在转弯中途，也能通过打开转弯结束确认开关114，强制地使控制装置30判断为转弯结束，使作业再次开始。这样能谋求缩短自主行驶作业车辆1等待的时间，并使作业时间的缩短化。需要说明的是，作业再次开始也包含行驶再次开始。需要说明的是，行驶开始是通过控制装置30解除制动装置46的制动，使变速单元44工作，并使行驶速度增速到设定作业速度来控制的，作业的开始或再次开始是通过控制装置30使PTO开关单元45工作，并向PTO轴传递动力来控制的，以下，行驶开始和作业的开始/再次开始(无论是自主行驶作业车辆1还是跟随行驶作业车辆100)是由相同的控制来进行的。

此外，通过图4至图6，虽然对使自主行驶作业车辆1和跟随行驶作业车辆100并行(在左右方向上排列行驶)，进行相同的作业，一次进行二倍宽度的作业的实施方式进行说明，但如图7、图8所示，即使是在自主行驶作业车辆1和跟随行驶作业车辆100前后排列进行不同的作业的情况下也与所述相同地，使自主行驶作业车辆1先进行转弯，在仅行进设定距离L后待机，如图8所示，也可以使跟随行驶作业车辆100等待田头转弯结束的方式进行控制。在进行这种相同的作业的情况下，跳过一条进行转弯。

如上所述，是一种使自主行驶作业车辆1沿着存储于所述控制装置30的设定行驶路径R自主行驶，并且能通过一边跟随该自主行驶作业车辆1行驶一边进行作业的跟随行驶作业车辆100所搭载的远程操作装置112操作自主行驶作业车辆1的并行作业车辆的控制系统，其中，所述自主行驶作业车辆具备利用卫星定位系统定位机体的位置的位置计算单元、使转向装置工作的转向促动器40、作为发动机旋转控制单元的发动机控制器60、变速单元44、以及控制它们的控制装置30，自主行驶作业车辆1的控制装置30能与设置于跟随行驶作业车辆100的远程操作装置112通信，由于当进行田头转弯并且行驶设定距离时暂时停止行驶，当经由远程操作装置112接收到设置于跟随行驶作业车辆100的转弯结束确认开关114的再次开始信号时，或者当设置于跟随行驶作业车辆100的转向传感器120的检测值经由远程操作装置112被发送到自主行驶作业车辆1的控制装置30，并且跟随行驶作业车辆100进行转弯，并识别田头转弯的结束时，以再次开始作业的方式进行控制，因此在自主行驶作业车辆1转弯后，能以不离开跟随行驶作业车辆100，且维持规定的距离不变的方式继续进行作业，每当田头转弯时操作人员无需换乘到自主行驶作业车辆1中进行转弯操作，能提高作业效率。此外，几乎不用改变以往所拥有的拖拉机，而仅仅通过追加自主行驶作业车辆1及远程操作装置112，就能一个人操作二台作业车辆，能提高作业的效率。

此外，在第二实施例中，跟随行驶作业车辆100是否结束转弯是通过如下方式进行判断的，即、设置于跟随行驶作业车辆100的方位传感器132的检测值，经由远程操作装置112输入到自主行驶作业车辆1的控制装置30，在控制装置30判断跟随行驶作业车辆100是否进行了田头转弯。也就是说，当通过方位传感器132检测跟随行驶作业车辆100的行进方向，并从其方位判断为跟随行驶作业车辆100在农田端部进行U形转弯，结束了田头转弯时，再次开始由自主行驶作业车辆1及跟随行驶作业车辆100进行的作业。这样，在自主行驶作业车辆1转弯后，能以不离开跟随行驶作业车辆100，且维持规定的距离不变的方式继续进行作业，每当田头转弯时操作人员无需换乘到自主行驶作业车辆1中进行转弯操作，能提高作业效率。

此外，在第三实施例中，将摄像机42安装于自主行驶作业车辆1以拍摄跟随行驶于自主行驶作业车辆1的斜后方进行作业的跟随行驶作业车辆100。例如，在驾驶室11的天花板的右后方及左后方安装摄像机42拍摄斜后方。并且，当自主行驶作业车辆1抵达农田端部进行田头转弯时，跟随行驶作业车辆100就处于拍摄范围之外。将此作为田头转弯状态。在田头转弯结束并且行驶了设定距离以后停止的状态下，进行图像处理并判断在由摄像机42拍摄的图像中是否拍到跟随行驶作业车辆100位于规定的范围内的规定的位置。也就是说，当在规定的拍摄范围内拍到跟随行驶作业车辆100时，能判断为田头转弯结束，能再次开始作业。这样，在自主行驶作业车辆1转弯后，能以不离开跟随行驶作业车辆100，且维持规定的距离不变的方式继续进行作业，每当田头转弯时操作人员无需换乘到自主行驶作业车辆1中进行转弯操作，能提高作业效率。

此外，在第四实施例中，所述自主行驶作业车辆1的控制装置30能与设置于跟随行驶作业车辆100的远程操作装置112通信，当田头转弯并行驶设定距离时，暂时停止，设置于所述跟随行驶作业车辆100中的作业机升降检测单元(角度传感器121)的检测值经由远程操作装置112被发送到自主行驶作业车辆1的控制装置30，在跟随行驶作业车辆转弯前使作业机上升，结束田头转弯使作业机下降时，当识别到田头转弯的结束时，进行控制以使再次开始作业。这样，在自主行驶作业车辆1转弯后，能以不离开跟随行驶作业车辆100且维持规定的距离不变的方式继续进行作业，每当田头转弯时操作人员无需换乘到自主行驶作业车辆1中进行转弯操作，能提高作业效率。此外，作业机升降检测单元通过利用设置于方向盘支柱的的升降开关，或在进行作业机深耕控制时所利用的提升臂的角度传感器121，能以不增加零件数量而通过软件的追加来实现。

此外，在所述第六实施例中，所述自主行驶作业车辆1的控制装置30能与设置于跟随行驶作业车辆100的远程操作装置112通信，当进行田头转弯并行驶设定距离时，暂时停止，设置于所述跟随行驶作业车辆100中的行驶速度检测单元的检测值，经由远程操作装置112被发送到自主行驶作业车辆1的控制装置30，当将跟随行驶作业车辆100降低行驶速度并转弯且停止时，被作为田头转弯的结束识别时，进行控制以再次开始作业。这样，在自主行驶作业车辆1转弯后，能以离开跟随行驶作业车辆100且维持规定的距离不变的方式继续进行作业，每当田头转弯时操作人员无需换乘到自主行驶作业车辆1中进行转弯操作，能提高作业效率。此外，行驶速度检测单元通过利用在行驶控制中所利用的车速传感器27，能以不增加零件数量而通过软件的追加来实现。需要说明的是，虽然未进行详述，但是第五、第七、第八实施例也能如上述同样地检测跟随行驶作业车辆100的田头转弯，当识别到田头转弯的结束时，进行控制以再次开始自主行驶作业车辆1的作业。

＜第二实施方式＞

在所述第一实施方式中，由于当自主行驶作业车辆1进行田头转弯时，降低行驶速度，后续的跟随行驶作业车辆100在保持作业速度不变的状态下进入田头，因此当自主行驶作业车辆1和跟随行驶作业车辆100的车间距离短时，在跟随行驶作业车辆100进入田头时有可能干扰开始转弯的自主行驶作业车辆1的后端的作业机。因此，也可以以如下的方式进行控制，即、当先行作业车辆开始田头转弯时，后续车辆停止行驶进行等待，在先行作业车辆结束田头转弯时使后续作业车辆行驶，在后续作业车辆转弯时使先行作业车辆停止行驶进行等待。

如果进行具体的说明，如图9所示，跟随行驶作业车辆100的控制装置130与行驶停止单元143、变速单元144、升降促动器125、PTO开关单元245、以及用于利用卫星定位系统的GPS用的移动通信机233连接，在移动通信机233中连接有移动GPS天线234和数据接收天线238。控制装置130能经由通信装置133、110、111与远程操作装置112和控制装置30相互通信。而且，如图10所示，在控制装置30的存储装置30m中，在设定行驶路径R的农田端部侧设定有田头转弯区域U。需要说明的是，当自主行驶作业车辆1无人时跟随作业车辆100可以无人也可以有人，当自主行驶作业车辆1有人时将跟随行驶作业车辆100为无人，这样一个人就能监视/操作2台作业车辆。在第二实施方式中，将先行作业车辆作为无人的自主行驶作业车辆1，将后续作业车辆作为有人的跟随行驶作业车辆100进行说明。

在这样的结构中，田头转弯控制如图10所示，当作为先行作业车辆的自主行驶作业车辆1进入田头转弯区域U时，经由通信装置110/133向作为后续作业车辆的跟随行驶作业车辆100的控制装置130发送转弯区域进入信号。由于能利用卫星定位系统定位机体的位置，因此能容易地识别是否进入、是否驶出该田头转弯区域U。

当接收该转弯区域进入信号时，跟随行驶作业车辆100的控制装置130使行驶停止单元143工作，停止行驶，并且也停止作业(不使作业机上升)。

当自主行驶作业车辆1进入田头转弯区域U时，控制装置30使PTO开关单元45工作、停止作业，使旋耕机24上升，使变速单元44工作而进行减速(在田头转弯速度下)一边行驶一边进行田头转弯。

如图11所示，当自主行驶作业车辆1结束田头转弯时(当驶出田头转弯区域U时)，控制装置30使PTO开关单元45工作并驱动作业机，使升降促动器25工作并使旋耕机24下降，使变速单元44工作而返回作业行驶速度进行行驶。而且同时，将田头转弯结束信号发送到跟随行驶作业车辆100的控制装置130，控制装置130使PTO开关单元245工作并开始作业，同时使变速单元144工作并开始行驶。

而且，如图12所示，当跟随行驶作业车辆100进入田头转弯区域U时，该田头转弯开始信号被发送到自主行驶作业车辆1的控制装置30，与上述相同地停止自主行驶作业车辆1的行驶及作业，同时控制装置130使PTO开关单元245工作并停止跟随行驶作业车辆100的作业，使升降促动器125工作并使旋耕机24上升，使变速单元144工作，一边进行减速行驶一边进行田头转弯。

当跟随行驶作业车辆100结束田头转弯时，如图13所示，返回作业速度进行行驶并再次开始作业，同时将田头转弯结束信号发送到自主行驶作业车辆1的控制装置30。接收该信号的自主行驶作业车辆1的控制装置30使行驶及作业再次开始。这样，进行作业直到下一个农田端部，如上述相同地进行转弯控制(将利用该卫星定位信息和地图信息，判断田头转弯的情况作为第九实施例)。

也可以利用所述第一实施例到第八例的检测单元判断所述田头转弯的开始和结束，来代替利用卫星定位信息和地图信息进行判断。

也就是说，在第一实施例中，田头转弯开始的检测是通过作为田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元的转向传感器20/120来进行的，并输入到控制装置30/130，从转向传感器20/120的检测值判断自主行驶作业车辆1和跟随行驶作业车辆100的田头转弯的开始、结束。例如，跟随行驶作业车辆100的田头转弯的开始的判断如下所述：当方向盘从直进位置旋转设定角度以上时，判断为田头转弯的开始，当旋转设定角度以上后返回到直进位置并且直进状态持续规定时间以上时，判断为田头转弯结束。需要说明的是，自主行驶作业车辆1的田头转弯的开始与结束也同样地被判断。但是，自主行驶作业车辆1、跟随行驶作业车辆100的田头转弯的开始/结束的判断，可以由控制装置30进行，也可以由控制装置130进行，也可以由控制装置119进行。

此外，田头转弯的开始、结束的判断，在第二实施例中通过作为田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元的方位传感器32/132的检测值来进行。当自主行驶作业车辆1或跟随行驶作业车辆100进行转弯并改变行进方向时，通过方位传感器32/132检测行进方向的方位，输入到控制装置30/130。例如，当机体的方向从直进方向改变设定角度以上时，跟随行驶作业车辆100的方位传感器132判断为田头转弯的开始，当行进方向从田头转弯的开始方向变为相反方向(约改变了180度朝向)时判断为田头转弯的结束。此外，自主行驶作业车辆1的田头转弯的开始和结束也同样地被判断。

此外，田头转弯的开始、结束的判断，在第三实施例中通过来自设置于自主行驶作业车辆1中的作为田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元的摄像机42的映像来进行。例如，在自主行驶作业车辆1的驾驶室11上部设置摄像机42来拍摄周围，当自主行驶作业车辆1开始田头转弯时，行驶于斜后方的跟随行驶作业车辆100的图像逐渐偏移。当该偏移量变为设定值以上时，判断为自主行驶作业车辆1的田头转弯开始。当自主行驶作业车辆1结束田头转弯时，跟随行驶作业车辆100变为前后相反朝向。当跟随行驶作业车辆100开始田头转弯时，形状的变化量变大。当跟随行驶作业车辆100结束田头转弯时，变为与转弯开始前近似的形状。但是，由图像进行的田头转弯的开始和结束的判断并不限定于跟随行驶作业车辆100的形状变化，也可以利用农田和田埂的边界的图像的形状变化进行判断。此外，在跟随行驶作业车辆100中搭载摄像机，也可以分别判断田头转弯的开始和结束。

此外，田头转弯的开始、结束的判断，在第四实施例中通过检测作业机(旋耕机24)的升降的角度传感器121进行判断。例如，当作为跟随行驶作业车辆100的田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元的角度传感器121的检测值变为设定角度以上时，变为作业机上升，判断为田头转弯的开始。当角度传感器121的检测值变为设定角度以下时，变为作业机下降，判断为田头转弯的结束。需要说明的是，也可以利用上升开关、下降开关的操作来判断田头转弯的开始、结束，来代替利用角度传感器121的检测值来判断田头转弯的开始、结束。

此外，田头转弯的开始、结束的判断，在第五实施例中也可以检测作业机的PTO的开关，通过该开关的信号判断田头转弯的开始和结束。例如，当检测到作为跟随行驶作业车辆100的田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元的PTO开关检测单元124的关闭时，判断为田头转弯的开始，当检测到PTO开关检测单元124的打开时，判断为田头转弯的结束。

此外，田头转弯的开始、结束的判断，在第六实施例中也可从行驶速度的增减来判断。例如，跟随行驶作业车辆100接近农田端部，利用作为田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元的车速传感器127检测行驶速度，当该速度变为设定速度以下(田头转弯速度)时，判断为田头转弯的开始，使作业机上升，在低速下进行转弯，当使作业机下降加速到作业速度行驶速度变为设定速度以上(作业速度)时，判断为田头转弯的结束。

此外，田头转弯的开始、结束的判断，在第七实施例也可以利用变速位置来判断。例如，通过作为田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元的变速位置检测单元122检测跟随行驶作业车辆100的变速位置，当该变速位置变为从作业变速位置减速后的位置时，判断为田头转弯的开始，当检测到作业变速位置(增速)时，判断为田头转弯的结束。

此外，田头转弯的开始、结束的判断，在第八实施例中也可以通过发动机转速来判断。例如，当作为跟随行驶作业车辆100的田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元的发动机转速检测单元123的检测值从作业转速减少到设定转速以下时，判断为田头转弯的开始，当增加到作业转速时，判断为田头转弯的结束。

所述跟随行驶作业车辆100的田头转弯的开始、结束的判断，也与自主行驶作业车辆1的田头转弯的开始和结束同样地被判断。

如上所述，是一种用于使作为有人或无人的先行作业车辆的自主行驶作业车辆1、和作为有人或无人的后续作业车辆的跟随行驶作业车辆100并行并往返行驶于设定于农田内的行驶路径R，进行作业的作业系统，在自主行驶作业车辆1和跟随行驶作业车辆100中，分别具备控制装置30/130、通信装置110/133、田头转弯开始检测单元、田头转弯结束检测单元、以及能与所述控制装置30/130通信的远程操作装置112，限制跟随行驶作业车辆100的行驶及作业直到自主行驶作业车辆1驶出田头转弯区域U。也就是说，当所述自主行驶作业车辆1的控制装置30检测到田头转弯的开始时，向跟随行驶作业车辆100发送转弯开始信号，跟随行驶作业车辆100的控制装置130使行驶/作业停止。因此，在自主行驶作业车辆1降低速度进行田头转弯时，后续的跟随行驶作业车辆100不会追上且与自主行驶作业车辆1的作业机等接触。

此外，由于当所述先行的自主行驶作业车辆1的控制装置30检测到田头转弯的结束时，后续的跟随行驶作业车辆100的控制装置130使行驶/作业再次开始，因此当自主行驶作业车辆1处于转弯中时，跟随行驶作业车辆100不会进入田头转弯区域U。

此外，由于当所述后续的跟随行驶作业车辆100的控制装置130检测到田头转弯的开始时，所述先行的自主行驶作业车辆1的控制装置30使行驶/作业停止，因此在跟随行驶作业车辆100减低速度并进行转弯的期间，自主行驶作业车辆1不会行驶过远。

此外，由于当所述后续的跟随行驶作业车辆100的控制装置130检测到田头转弯的结束时，所述先行的自主行驶作业车辆1的控制装置30使行驶/作业再次开始，因此能保持一定距离并行且进行作业，能从有人车辆监视无人车辆。

＜第三实施方式＞

在所述第二实施方式中，当先行作业车辆进入田头转弯区域U时，一边行驶一边中止作业，当驶出田头转弯区域U时也一边行驶一边开始作业。此外，后续作业车辆也与先行作业车辆同样，当进入田头转弯区域U时，一边行驶一边中止作业，当驶出田头转弯区域U时也一边行驶一边开始作业。在这样的作业方式下，在粗耕、耙水田等作业中没有什么问题，但在播种作业、移植作业中种子、秧苗在作业开始部分、结束部分没有进入土壤中，变得无法生长。此外，在施肥作业中，在作业开始部分、结束部分散撒肥料。

此处，在第三实施方式中，在作为先行作业车辆的自主行驶作业车辆1和作为后续作业车辆的跟随行驶作业车辆100分别具备田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元，按如下方式进行控制，即当自主行驶作业车辆1及跟随行驶作业车辆100进入田头转弯区域U时，暂时停止行驶，同时中止作业使作业机上升进行田头转弯，当从田头转弯区域U驶出时，暂时停止行驶，使作业机下降，同时再次开始行驶作业和作业。

具体而言，当所述自主行驶作业车辆1进入田头转弯区域U时(图10)，自主行驶作业车辆1及跟随行驶作业车辆100停止行驶及作业，自主行驶作业车辆1使升降促动器25工作并使作业机上升，以田头转弯速度开始行驶。当自主行驶作业车辆1的田头转弯结束时(图11)，跟随行驶作业车辆100再次开始行驶及作业，自主行驶作业车辆1停止行驶，使作业机下降，在确认下降后，同时开始行驶和作业。需要说明的是，作业机的下降的确认是通过设置于作业机安装装置23的角度传感器21的检测值来进行的。

而且，当跟随行驶作业车辆100进入田头转弯区域U时(图12)，自主行驶作业车辆1停止行驶及作业，跟随行驶作业车辆100也停止行驶及作业，在使作业机上升后，开始田头转弯行驶。当跟随行驶作业车辆100结束田头转弯时(图13)，自主行驶作业车辆1开始行驶及作业，跟随行驶作业车辆100停止行驶，在使作业机下降后，在确认下降后，开始行驶及作业。其它的行程以与所述第二实施方式相同的方式进行控制。这样，在田头转弯后的作业开始时能将作业机下降到地表上准确地进行作业。

＜第四实施方式＞

此外，在先行作业车辆是无人、后续作业车辆是有人的情况下，后续作业车辆能一边确认先行作业车辆的行驶状态、作业状态一边进行作业。然而，在图11中，当先行作业车辆结束田头转弯后，后续作业车辆开始行驶时，由于在中途与先行作业车辆错车，在确认先行作业车辆时必须朝后改变方向，因此确认变得困难。

因此，在第四实施方式中，从自主行驶作业车辆1开始田头转弯并且跟随行驶作业车辆100停止行驶及作业的状态，变为自主行驶作业车辆1结束田头转弯并且跟随行驶作业车辆100开始行驶(图11)。而且，如图14所示，当自主行驶作业车辆1和跟随行驶作业车辆100错车，并且当脱离开自主行驶作业车辆1的操作人员的视野范围时，也就是说，作为先行作业车辆的自主行驶作业车辆1的控制装置30与设置于作为后续行驶作业车辆的跟随行驶作业车辆100的远程操作装置112进行通信，利用卫星定位系统进行定位并计算出自主行驶作业车辆1和跟随行驶作业车辆100的位置，当到达与跟随行驶作业车辆100错车位置时，进行控制以暂时停止行驶和作业。错车位置在左右方向上是自主行驶作业车辆1和跟随行驶作业车辆100左右相反方向并列时的位置。

而且，如图15所示，跟随行驶作业车辆100在田头转弯中途，当自主行驶作业车辆1进入视野范围时，也就是说，当跟随行驶作业车辆100相对于作业行进方向变为横向(在田头转弯区域U相对于自主行驶作业车辆1的行进方向，跟随行驶作业车辆100大致正交方向的朝向)时，进行控制以再次开始自主行驶作业车辆1的行驶和作业。之后，变为与上述相同的控制。这样，以如下方式进行控制：当自主行驶作业车辆1脱离开操作人员的视野范围时，使自主行驶作业车辆1停止，当自主行驶作业车辆1进入视野范围时开始行驶及作业。这样，能安全地进行作业。

需要说明的是，所述自主行驶作业车辆1和跟随行驶作业车辆100的错车的检测，能通过如下方式进行，即：使用第三实施例的摄像机拍摄侧方、或通过第九实施例的卫星定位对自主行驶作业车辆1和跟随作业车辆100的位置进行定位来进行检测；或定位远程操作装置112的位置能检测出与自主行驶作业车辆1之间的错车位置。此外，在跟随行驶作业车辆100行驶于田头时，自主行驶作业车辆1进入视野范围的检测，能使用第一实施例的转向传感器120、第二实施例的方位传感器132、第三实施例的摄像机、第九实施例的卫星定位得到进入视野范围的位置。

产业上的可利用性

本发明能用于在农田等规定的作业区域内使2台作业车辆并行进行作业的建设机械、农用作业车等的控制装置中。

附图标记说明

1：自主行驶作业车辆；

30：控制装置；

40：转向促动器；

42：摄像机；

44：变速单元；

60：发动机控制器；

100：跟随行驶作业车辆；

112：远程操作装置；

114：转弯结束确认开关；

120：转向传感器；

132：方位传感器。

Claims (19)

1.一种作业车辆的控制装置，其是用于使有人或无人的先行作业车辆、和有人或无人的后续作业车辆并行且往返行驶于设定于农田内的行驶路径进行作业的作业系统中的作业车辆的控制装置，其特征在于，

在先行作业车辆和后续作业车辆中，分别设置有控制装置、可相互通信的通信装置、检测田头转弯的单元、停止行驶及作业的单元、以及再次开始行驶及作业的单元，限制后续作业车辆的行驶及作业直到先行作业车辆驶出田头转弯区域。

2.一种作业车辆的控制装置，其是用于使有人或无人的先行作业车辆、和有人或无人的后续作业车辆并行且往返行驶于设定于农田内的行驶路径进行作业的作业系统中的作业车辆的控制装置，其特征在于，

在先行作业车辆和后续作业车辆中，分别具备控制装置、可相互通信的通信装置、田头转弯开始检测单元、以及田头转弯结束检测单元，当所述先行作业车辆的控制装置检测到田头转弯的开始时，将田头转弯开始信号发送到后续作业车辆，后续作业车辆的控制装置使行驶/作业停止。

3.根据权利要求2所述的作业车辆的控制装置，其特征在于，

当所述先行作业车辆的控制装置检测到田头转弯的结束时，后续作业车辆的控制装置使行驶/作业再次开始。

4.根据权利要求2或3所述的作业车辆的控制装置，其特征在于，

当所述后续作业车辆的控制装置检测到田头转弯的开始时，所述先行作业车辆的控制装置使行驶/作业停止。

5.根据权利要求2～4的任一项所述的作业车辆的控制装置，其特征在于，当所述后续作业车辆的控制装置检测到田头转弯的结束时，所述先行作业车辆的控制装置使行驶/作业再次开始。

6.一种作业车辆的控制装置，其是使自主行驶作业车辆沿着存储于控制装置的设定行驶路径自主行驶，并且能通过一边跟随该自主行驶作业车辆行驶一边进行作业的跟随行驶作业车辆所搭载的远程操作装置操作自主行驶作业车辆的并行作业车辆的控制系统中的作业车辆的控制装置，其中所述自主行驶作业车辆具备：利用卫星定位系统定位机体的位置的位置计算单元、使转向装置工作的转向促动器、发动机旋转控制单元、变速单元、以及控制它们的控制装置，其特征在于，

自主行驶作业车辆的控制装置能与设置于跟随行驶作业车辆的远程操作装置通信，进行控制以使当进行田头转弯并行驶设定距离时，暂时停止，当接收到来自跟随行驶作业车辆的远程操作装置的再次开始信号时，再次开始作业。

7.一种作业车辆的控制装置，其是使自主行驶作业车辆沿着存储于控制装置的设定行驶路径自主行驶，并且能通过一边跟随该自主行驶作业车辆行驶一边进行作业的跟随行驶作业车辆所搭载的远程操作装置操作自主行驶作业车辆的并行作业车辆的控制系统中的作业车辆的控制装置，其中所述自主行驶作业车辆具备：利用卫星定位系统定位机体的位置的位置计算单元、使转向装置工作的转向促动器、发动机旋转控制单元、变速单元、以及控制它们的控制装置，其特征在于，

自主行驶作业车辆的控制装置能与设置于跟随行驶作业车辆的远程操作装置通信，进行控制以使当进行田头转弯并行驶设定距离时，暂时停止，当通过设置于所述跟随行驶作业车辆的检测田头转弯的单元，检测到跟随行驶作业车辆进行转弯并结束了田头转弯时，该信号经由远程操作装置被发送到自主行驶作业车辆的控制装置，以使作业再次开始。

8.根据权利要求1、2、或7所述的作业车辆的控制装置，其特征在于，

将检测所述田头转弯的单元、或田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元作为转向传感器，当转向传感器的检测值从直进变为设定角度以上时，控制装置判断为田头转弯的开始，当返回直进角度并持续设定时间以上时，控制装置判断为田头转弯的结束。

9.根据权利要求1、2、或7所述的作业车辆的控制装置，其特征在于，

将检测所述田头转弯的单元、或田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元作为方位传感器，当方位的变化在设定值以上时，控制装置判断为田头转弯的开始，当方位变为与田头转弯开始前前后相反时，控制装置判断为田头转弯的结束。

10.根据权利要求1、2、或7所述的作业车辆的控制装置，其特征在于，

将检测所述田头转弯的单元、或田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元作为搭载于自主行驶作业车辆的摄像机，该摄像机拍摄后续的跟随作业车辆，控制装置对所述摄像机的映像进行图像处理，当跟随作业车辆的图像的变化在设定量以上时，判断为田头转弯的开始，当跟随作业车辆的映像与转弯前的映像近似时，判断为田头转弯的结束。

11.根据权利要求1、2、或7所述的作业车辆的控制装置，其特征在于，

将检测所述田头转弯的单元、或田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元作为检测作业机的升降高度的单元，当作业机上升到设定高度以上时，控制装置判断为田头转弯的开始，当作业机下降到设定高度以下时，控制装置判断为田头转弯的结束。

12.根据权利要求1、2、或7所述的作业车辆的控制装置，其特征在于，

将检测所述田头转弯的单元、或田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元作为PTO开关检测单元，当检测到PTO的关闭时，控制装置判断为田头转弯的开始，当检测到PTO的打开时，控制装置判断为田头转弯的结束。

13.根据权利要求1、2、或7所述的作业车辆的控制装置，其特征在于，

将检测所述田头转弯的单元、或田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元作为检测行驶速度的单元，当行驶速度降低到设定速度以下时，控制装置判断为田头转弯的开始，当行驶速度在所述降低后增加到设定速度以上时，控制装置判断为田头转弯的结束。

14.根据权利要求1、2、或7所述的作业车辆的控制装置，其特征在于，

将检测所述田头转弯的单元、或田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元作为变速位置检测单元，当变速位置减速到转弯速度时，控制装置判断为田头转弯的开始，当增速到作业速度时，控制装置判断为田头转弯的结束。

15.根据权利要求1、2、或7所述的作业车辆的控制装置，其特征在于，

将检测所述田头转弯的单元、或田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元作为发动机转速检测单元，当发动机转速降低到设定旋转以下时，控制装置判断为田头转弯的开始，当发动机转速增加至设定旋转以上时，控制装置判断为田头转弯的结束。

16.根据权利要求1、2、或7所述的作业车辆的控制装置，其特征在于，

将检测所述田头转弯的单元、或田头转弯开始检测单元和田头转弯结束检测单元作为利用卫星定位系统的位置检测单元，当车辆进入设定的田头转弯区域时，控制装置判断为田头转弯的开始，当从设定的田头转弯区域驶出时，控制装置判断为田头转弯的结束。

17.一种作业车辆的控制装置，其是使先行作业车辆沿着存储于控制装置的设定行驶路径自主行驶，并且使具备利用卫星定位系统定位机体的位置的位置计算单元的后续作业车辆一边跟随所述先行作业车辆行驶一边进行作业的并行作业车辆的控制系统中的作业车辆的控制装置，其中所述先行作业车辆具备：利用卫星定位系统定位机体的位置的位置计算单元、使转向装置工作的转向促动器、发动机旋转控制单元、变速单元、以及控制它们的控制装置，其特征在于，

所述先行作业车辆的控制装置能与设置于后续作业车辆的远程操作装置进行通信，一边进行田头转弯并作业，一边行驶，当到达与后续作业车辆错车的位置时，进行控制以使行驶和作业暂时停止。

18.根据权利要求17所述的作业车辆的控制装置，其特征在于，

当后续作业车辆通过田头转弯，转弯到相对于先行作业车辆的行进方向大致正交方向的朝向时，进行控制以使再次开始行驶和作业。

19.一种作业车辆的控制装置，其特征在于，

在权利要求1～18所述的作业车辆的控制装置中，在先行作业车辆中搭载第一卫星定位系统，在携带到后续作业车辆的远程操作装置中搭载比所述第一卫星定位系统精度低的第二卫星定位系统，通过第一卫星定位系统和第二卫星定位系统，定位先行作业车辆和后续作业车辆的当前位置，并将先行作业车辆和后续作业车辆的位置显示于显示装置。