JP6163460B2 - 随伴作業システム - Google Patents
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Description
請求項1においては、衛星測位システムを利用して自律走行作業車両の位置を測位する位置算出手段と、操舵装置を作動させる操舵アクチュエータと、エンジン回転制御手段と、変速手段と、各部を制御して設定走行経路に沿って前記自律走行作業車両を自律走行させる制御装置と、前記自律走行作業車両の後方を走行する随伴走行作業車両に搭載可能であると共に前記制御装置に再開始信号を送信可能な遠隔操作装置と、を備え、前記制御装置は、前記自律走行作業車両が設定走行経路に沿って枕地旋回させた後に自律走行作業車両を一定距離直進させて一旦停止し、前記一旦停止させた後に前記遠隔操作装置から再開始信号を受信したときは、前記自律走行作業車両と前記随伴走行作業車両との位置関係の如何を問わず、前記自律走行作業車両の自律走行を再開させることが可能である随伴作業システムである。
30 制御装置
40 操舵アクチュエータ
42 カメラ
44 変速手段
60 エンジンコントローラ
100 随伴走行作業車両
112 遠隔操作装置
114 旋回終了確認スイッチ
120 操向センサ
132 方位センサ
Claims (6)
- 衛星測位システムを利用して自律走行作業車両の位置を測位する位置算出手段と、操舵装置を作動させる操舵アクチュエータと、エンジン回転制御手段と、変速手段と、各部を制御して設定走行経路に沿って前記自律走行作業車両を自律走行させる制御装置と、前記自律走行作業車両の後方を走行する随伴走行作業車両に搭載可能であると共に前記制御装置に再開始信号を送信可能な遠隔操作装置と、を備え、
前記制御装置は、前記自律走行作業車両が設定走行経路に沿って枕地旋回させた後に自律走行作業車両を一定距離直進させて一旦停止し、前記一旦停止させた後に前記遠隔操作装置から再開始信号を受信したときは、前記自律走行作業車両と前記随伴走行作業車両との位置関係の如何を問わず、前記自律走行作業車両の自律走行を再開させることが可能であることを特徴とする随伴作業システム。 - 前記制御装置は、前記遠隔操作装置から再開始信号を受信する前に、前記遠隔操作装置から随伴走行作業車両の枕地旋回終了信号を受信した場合は、前記自律走行作業車両の自律走行を再開させることを特徴とする請求項1に記載の随伴作業システム。
- 前記制御装置は、前記遠隔操作装置から再開始信号を受信する前に、前記遠隔操作装置から取得した前記随伴走行作業車両の走行状態を示す信号に基づいて随伴走行作業車両の枕地旋回が終了したと判断した場合は、前記自律走行作業車両の自律走行を再開させることを特徴とする請求項1に記載の随伴作業システム。
- 前記随伴走行作業車両の走行状態を示す信号は、前記随伴走行作業車両が備える操向センサまたは方位センサまたは車速センサの検出値を示す信号であることを特徴とする請求項3に記載の随伴作業システム。
- 前記随伴走行作業車両の走行状態を示す情報は、前記随伴走行作業車両が備えるカメラの映像情報を示す信号であることを特徴とする請求項3に記載の随伴作業システム。
- 前記随伴走行作業車両の走行状態を示す情報は、前記随伴走行作業車両が備える作業機の昇降を検知する作業機昇降検知手段から出力される上昇信号及び下降信号であることを特徴とする請求項3に記載の随伴作業システム。
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