CN210258314U - 一种用于agv小车的全向防撞装置及agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于AGV小车的全向防撞装置及AGV小车，涉及AGV防撞与避障安全保护技术领域，包括小车本体，小车本体上设有全向防撞装置，全向防撞装置包括触发装置、柔性连接件以及防撞板，触发装置设在车体上，防撞板围绕设在车体的周围并与车体固定连接，防撞板与车体之间形成缓冲空间，防撞板在外力作用下发生变形，压缩缓冲空间，使得处于缓冲空间中的柔性连接件失去防撞板的对其施加的张力，柔性连接件松弛，使得触发装置触发AGV小车的安全防护系统，AGV小车停止运动。

Description

一种用于AGV小车的全向防撞装置及AGV小车

技术领域

本实用新型涉及AGV防撞与避障安全保护技术领域，更具体地说，它涉及一种用于AGV小车的全向防撞装置及AGV小车。

背景技术

自动导引小车(简称AGV)作为一种智能轮式移动机器人，能够按照指令自动沿着规划路径行驶，到达指定地点，完成一系列限定的任务，已在工厂自动化生产线、仓储物流、机场和港口的物料传送中得到广泛应用。为确保AGV在运行过程中的自身安全，同时能够避免现场人员及附近各类设备的损伤，在AGV上采取了多级硬件、软件的安全保护措施，分别在AGV前后两端固定有非接触式避障传感器和接触式防碰传感器实现双重防碰保护。即使在非接触式避障传感器失灵的条件下，仍能够依靠接触式防碰传感器完成强行断电停车保护，避免意外事故发生。

目前AGV小车上常用的接触式防碰传感器多为安全触边，安全触边与控制器一起，构成灵活通用的紧急停止系统。但是安全触边通常用在动力撤除后运动部件能立刻停止的机器上，运动部件的制动距离一般不大于100mm，而对于较大载重量的AGV，其制动距离可能大于300mm，其缓冲的范围无法给AGV留下足够的刹车距离，导致AGV小车可能与外部物体碰撞，造成刮擦以及损坏。

实用新型内容

针对实际运用中AGV小车上的安全触边制动缓冲距离范围小，导致AGV小车容易被碰撞这一问题，本实用新型目的之一在于提出一种用于AGV小车的全向防撞装置，通过设置防撞板、柔性连接件以及触发装置，防撞板被碰撞后，柔性连接件松弛，进而触发安全防护系统，减小AGV小车被碰损的可能性，具体方案如下：

一种用于AGV小车的全向防撞装置，所述全向防撞装置包括触发装置、柔性连接件以及防撞板，所述触发装置设在车体上，所述防撞板围绕设在所述车体的周围并与所述车体固定连接，所述防撞板与所述车体之间形成缓冲空间，所述触发装置包括底座、滑动杆、滑行套筒、压缩弹簧以及碰撞感应件，所述底座固定在所述车体上，所述滑行套筒和碰撞感应件固定在所述底座上，所述碰撞感应件与所述车体的控制器电连接，所述滑动杆滑动穿设在所述滑行套筒中，所述压缩弹簧套设于所述滑动杆上并与所述滑动杆、滑行套筒抵接，所述柔性连接件处于所述缓冲空间中且两端分别与所述防撞板、所述滑动杆相连接；

初始状态下，所述柔性连接件处于紧绷状态，且所述压缩弹簧处于压缩状态；所述柔性连接件处于松弛状态时，所述滑动杆与所述碰撞感应件抵触。

通过上述技术方案，当防撞板与外部物体发生碰撞时，防撞板在外力作用下发生变形，压缩缓冲空间，使得处于缓冲空间中的柔性连接件失去防撞板的对其施加的张力，柔性连接件松弛，进而使得与柔性连接件连接的滑动杆处于活动状态，压缩弹簧储存的弹性势能释放，带动滑动杆沿着滑行套筒滑动，使得滑动杆运动至与碰撞感应件抵触，触发AGV小车的安全防护系统，AGV小车停止运动，防撞板的设置使得AGV小车停止运动不会与外部物体直接接触，即使防撞板与外界物体碰撞会，也可避免AGV小车被碰撞产生损坏，且带动AGV小车停止。

进一步的，所述防撞板设置有三个，三个所述防撞板分别处于所述车体的车头以及沿所述车体运行方向的两侧边。

通过上述技术方案，在运行过程中大范围的保护AGV小车最易被碰撞的车头部位以及侧边部位，实现多方位保护AGV小车。

进一步的，所述防撞板沿其周向的中部位置呈弧形状，所述防撞板沿其周向所形成的弧线呈半圆弧线。

通过上述技术方案，使得防撞板本身结构平滑，被外力撞击后容易变形，避免防撞板设置成具有棱角的形状，防撞板被撞击之后容易应力集中导致破损。

进一步的，处于所述车体的车头的所述防撞板上共同连接有两个以上的所述柔性连接件，与处于所述车体的车头的所述防撞板连接的所述柔性连接件均对应设置有所述触发装置。

由于车头被碰撞的概率较大，通过上述技术方案，使得防撞板能从不同方位带动滑动杆触动触发装置，提高触发AGV小车停止运动的灵敏度与精确度。

进一步的，所述防撞板上共同连接有两个所述柔性连接件，且两个所述柔性连接件与所述防撞板的连接位置沿所述防撞板径向所在面为对称面对称设置。

通过上述技术方案，两个柔性连接件足以感受到防撞板被撞击后产生的分力，进而变成松弛状态，精确设计，且节省制作成本。

进一步的，两个所述柔性连接件与所述防撞板呈弧形状的位置连接。

通过上述技术方案，避免将柔性连接件安装在防撞板的边缘位置，导致柔性连接件感受防撞板变形的能力减弱，从而降低触发AGV小车停止运动的灵敏度与精确度。

进一步的，所述柔性连接件与处于所述车体侧边的所述防撞板的连接位置处于所述防撞板所成弧线的中点。

由于AGV小车侧边受到撞击的几率较小，通过上述技术方案，在达到节省制作成本的同时保证防撞板带动滑动杆触动触发装置，进一步提高触发AGV小车停止运动的灵敏度与精确度。

本实用新型的另一目的在与提出一种AGV小车，通过设置全向防撞装置，减少小车本体在工作过程中被外界物体碰撞造成损坏，具体方案如下：

一种AGV小车，包括小车本体，所述小车本体上设有如权利要求1至7中任意一项所述的全向防撞装置。

通过上述技术方案，小车本体在工作过程中，防撞板的设置使得小车本体不与外界物体直接接触，且防撞板与外界物体后能达到触发安全防护系统，使得小车本体停止运动，减少对小车本体的损坏。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

通过设置防撞板、柔性连接件以及触发装置，防撞板被碰撞后，柔性连接件松弛，压缩弹簧释放的弹力带动滑动杆沿着滑行套筒滑动，使得滑动杆运动至与碰撞感应件抵触，触发AGV小车的安全防护系统，AGV小车停止运动，避免被碰撞产生损坏。

附图说明

图1为本实用新型的实施例的整体示意图；

图2为本实用新型为防撞板之间的位置关系的俯视图；

图3为展示触发装置结构的整体示意图。

附图标记：1、小车本体；2、全向防撞装置；3、触发装置；31、底座；32、滑动杆；33、滑行套筒；34、压缩弹簧；35、碰撞感应件；4、柔性连接件；5、防撞板；6、缓冲空间。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步的详细说明，但本实用新型的实施方式不仅限于此。

如图1所示，一种AGV小车，用于自动化运输货物，包括小车本体1，小车本体1为上海烁逸电子科技有限公司现有的AGV自动导引运输车，为确保在运行过程中的自身安全，小车本体1内设有安全防护系统，小车本体1上安装有全向防撞装置2。为简化示意以及为避免遮挡全向防撞装置2，小车本体1简单示出。

结合图1和图2，全向防撞装置2包括触发装置3、柔性连接件4以及防撞板5，本实施例中，防撞板5设置有三个，且防撞板5设置为具有弹性的PC板，三个防撞板5围绕设在车体的周围，分别处于车体的车头以及沿车体运行方向的两侧边。防撞板5沿其周向的中部位置呈弧形状，防撞板5沿其周向所形成的弧线呈半圆弧线，且防撞板5除弧形状的两端呈平滑段，防撞板5的两端均可通过设置螺钉与车体可拆卸固定连接，使得防撞板5与车体之间形成缓冲空间6。

如图3所示，触发装置3设在车体上，本实施例中，触发装置3设置有四个。触发装置3包括底座31、滑动杆32、滑行套筒33、压缩弹簧34以及碰撞感应件35，底座31通过设置螺钉固定在车体上，滑行套筒33和碰撞感应件35固定在底座31上，碰撞感应件35设置为微动开关，微动开关可采用如港源电子公司中型号为G15-10SM03-30的微动开关，碰撞感应件35与车体的控制器电连接，滑动杆32滑动穿设在滑行套筒33中，压缩弹簧34套设于滑动杆32上并与滑动杆32、滑行套筒33抵接。柔性连接件4设置为钢丝绳，柔性连接件4处于缓冲空间6中且两端分别与防撞板5、滑动杆32相连接。

如图2所示，处于车体的车头的防撞板5上共同连接有两个柔性连接件4，与处于车体的车头的防撞板5连接的柔性连接件4均对应设置有上述触发装置3。两个柔性连接件4与防撞板5呈弧形状的位置连接，且两个柔性连接件4与防撞板5的连接位置沿防撞板5径向所在面为对称面对称设置。处于车体侧边的防撞板5对应设置一个柔性连接件4，且柔性连接件4与处于车体侧边的防撞板5的连接位置处于防撞板5所成弧线的中点。

初始状态下，柔性连接件4处于紧绷状态，且压缩弹簧34处于压缩状态，压缩弹簧34储存弹性势能，当小车本体1与外界物体接触时，防撞板5直接受到碰撞，防撞板5发生变形，缓冲空间6被压缩，使得处于缓冲空间6中的柔性连接件4失去防撞板5的对其施加的张力，柔性连接件4松弛，进而使得与柔性连接件4连接的滑动杆32处于活动状态，此时压缩弹簧34产生的弹力带动滑动杆32在滑行套筒33中滑动，做靠近碰撞感应件35的运动，至与碰撞感应件35抵触，由于碰撞感应件35与小车本体1上的控制器电连接，控制器做出反应启动安全防护系统，使得小车本体1停止运行。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种用于AGV小车的全向防撞装置，其特征在于，所述全向防撞装置(2)包括触发装置(3)、柔性连接件(4)以及防撞板(5)，所述触发装置(3)设在车体上，所述防撞板(5)围绕设在所述车体的周围并与所述车体固定连接，所述防撞板(5)与所述车体之间形成缓冲空间(6)，所述触发装置(3)包括底座(31)、滑动杆(32)、滑行套筒(33)、压缩弹簧(34)以及碰撞感应件(35)，所述底座(31)固定在所述车体上，所述滑行套筒(33)和碰撞感应件(35)固定在所述底座(31)上，所述碰撞感应件(35)与所述车体的控制器电连接，所述滑动杆(32)滑动穿设在所述滑行套筒(33)中，所述压缩弹簧(34)套设于所述滑动杆(32)上并与所述滑动杆(32)、滑行套筒(33)抵接，所述柔性连接件(4)处于所述缓冲空间(6)中且两端分别与所述防撞板(5)、所述滑动杆(32)相连接；

初始状态下，所述柔性连接件(4)处于紧绷状态，且所述压缩弹簧(34)处于压缩状态；所述柔性连接件(4)处于松弛状态时，所述滑动杆(32)与所述碰撞感应件(35)抵触。

2.根据权利要求1所述的用于AGV小车的全向防撞装置，其特征在于，所述防撞板(5)设置有三个，三个所述防撞板(5)分别处于所述车体的车头以及沿所述车体运行方向的两侧边。

3.根据权利要求1所述的用于AGV小车的全向防撞装置，其特征在于，所述防撞板(5)沿其周向的中部位置呈弧形状，所述防撞板(5)沿其周向所形成的弧线呈半圆弧线。

4.根据权利要求1所述的用于AGV小车的全向防撞装置，其特征在于，处于所述车体的车头的所述防撞板(5)上共同连接有两个以上的所述柔性连接件(4)，与处于所述车体的车头的所述防撞板(5)连接的所述柔性连接件(4)均对应设置有所述触发装置(3)。

5.根据权利要求4所述的用于AGV小车的全向防撞装置，其特征在于，所述防撞板(5)上共同连接有两个所述柔性连接件(4)，且两个所述柔性连接件(4)与所述防撞板(5)的连接位置沿所述防撞板(5)径向所在面为对称面对称设置。

6.根据权利要求5所述的用于AGV小车的全向防撞装置，其特征在于，两个所述柔性连接件(4)与所述防撞板(5)呈弧形状的位置连接。

7.根据权利要求1所述的用于AGV小车的全向防撞装置，其特征在于，所述柔性连接件(4)与处于所述车体侧边的所述防撞板(5)的连接位置处于所述防撞板(5)所成弧线的中点。

8.一种AGV小车，包括小车本体(1)，其特征在于，所述小车本体(1)上设有如权利要求1至7中任意一项所述的全向防撞装置(2)。

Images