CN206589836U - 一种agv防撞装置 - Google Patents

Abstract

一种AGV防撞装置，涉及无人搬运车。提供设计合理、成本低廉且性能稳定的一种AGV防撞装置。包括拉力平衡装置、拉钉、触钉、微动开关和微动开关固定板，拉力平衡装置设有钢板、钢丝绳和压缩弹簧，钢板固定在AGV本体上，钢板与压缩弹簧通过钢丝绳连接，拉钉固定在钢板上，微动开关固定在微动开关固定板上，微动开关固定板固定在AGV本体上，触钉与拉钉通过钢丝绳连接，压缩弹簧安装在触钉上，所述压缩弹簧用于平衡钢板变形产生的弹力。

Description

一种AGV防撞装置

技术领域

本实用新型涉及无人搬运车(AGV)，尤其是涉及一种AGV防撞装置。

背景技术

AGV从发明至今已经有50多年的历史，防撞功能一直以来是AGV产品的最基本要求，由于AGV产品是使用在工厂内的，工厂内有人员和物品存在，特别是人员，由于人员需要参与生产制造环节，人员会在工厂内移动，而且地点时间是随时变动的，AGV产品运动轨迹是提前设定好的，无法应对这种位置变动的物体，因此使用AGV在工厂内搬运物品，需要保护好随时随地可能运动的人员是第一要务，同时车间内还存在其他位置可能临时变动的设备、物品等，保护好人员、其他设备物品和AGV产品自身也就为工厂节约了资源。

基于上述原因，AGV产品都有配备能够防撞的功能，这些防撞功能市面上一般有两种元件可供选择，第一种是防撞条，防撞条只一种被动件，防撞条的原理类似于行程开关的原理，在AGV上安装上防撞条后，当人员或物体碰到防撞条后，防撞条力的开关动作，可以给AGV提供一个信号，来让AGV停止，防撞条有个缺点，等到防撞条产生信号工作了，运动之中的AGV产品在惯性的作用下，不能立即停止，产生信号和AGV车体停止有个时间差，等防撞条提供信号给AGV产品到AGV完全停止，AGV还有继续行走了一段距离，这样既保护不了人员、物品，也保护不了AGV产品本身，因此，应用防撞条的AGV产品是一个不漏洞百出的设计。

另外，市面上还有一种激光避障的产品，这种产品的功能是发射光信号，靠光反射回来让激光传感器获得信号来感应安全距离，这种产品也存在一些缺点，发射出来的光信号为平面扇形，这样存在扇形区域覆盖过大，容易造成不必要的停车。另外，激光避障产品一般价格都较高，容易造成AGV产品成本增加，因此也不是一个较好的方案。

中国专利CN102874193A公开一种用于AGV的全向防撞装置及AGV小车，其中，用于AGV的全向防撞装置包括防撞挡杆、缓冲弹簧、摆式导杆、直线轴承及摇摆支承；所述缓冲弹簧的一端固定于防撞挡杆上，其另一端抵顶并固定于车体底盘上；所述摆式导杆的一端通过摇摆支承与防撞挡杆活动连接；所述直线轴承固定于车体底盘上，所述直线轴承套接于摆式导杆上，缓冲弹簧受撞击力处于压缩时，所述摆式导杆沿直线轴承的轴线方向运动。该发明的全向防撞装置受到来自前、后、左、右任一方向的外力作用，均可以起到防撞；AGV小车受到撞击力时，在防撞挡杆、缓冲弹簧、摆式导杆、直线轴承及摇摆支承的配合作用下，能使其具有较好的平稳性和防撞效果。

中国专利CN204399056U公开一种AGV小车防撞系统，包括无接触式红外检测防撞装置和机械接触式防撞装置，所述无接触式红外检测防撞装置包括红外检测传感器单元、信号处理板、外接电路和声光报警装置，机械接触式防撞装置包括、防撞挡杆、摆式导杆、缓冲弹簧、直线轴承，各直线轴承的一侧分别安装有微动开关，微动开关与声光报警装置连接；该实用新型在一个AGV小车同时安装有无接触式红外检测防撞装置和机械接触式防撞装置两种防撞装置，当一套防撞装置出现故障后，并不影响另一套装置的使用，两者之间独立性较强，工作时互不影响，提高了AGV小车的安全性，有效地减少了因小车碰撞而损坏设备或人员的现象。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的上述不足，提供设计合理、成本低廉且性能稳定的一种AGV防撞装置。

本实用新型包括拉力平衡装置、拉钉、触钉、微动开关和微动开关固定板，所述拉力平衡装置设有钢板、钢丝绳和压缩弹簧，所述钢板固定在AGV本体上，钢板与压缩弹簧通过钢丝绳连接，拉钉固定在钢板上，所述微动开关固定在微动开关固定板上，微动开关固定板固定在AGV本体上，所述触钉与拉钉通过钢丝绳连接，所述压缩弹簧安装在触钉上，所述压缩弹簧用于平衡钢板变形产生的弹力，当没有外在物体接触钢板时，压缩弹簧产生的力和钢板变形产生的弹力达到平衡，触钉不碰触微动开关，微动开关不动作；当有外在物体碰到钢板时，压缩弹簧与钢板变形产生的力平衡被破坏掉，则压缩弹簧释放推动触钉运动触发微动开关，使得微动开关产生一个信号，从而可以控制AGV停止，同时，钢板有很大的变形空间，在钢板变形产生的力被破坏后的一段时间内让AGV有足够的时间完全停止，而不至于AGV本体伤害到人员和重要物品。

当钢板弯曲时，会由于自复位倾向而产生弹力，通过钢丝绳将钢板与压缩弹簧连接起来，可以将钢板拉至适当的位置平衡，只有外界对钢板施加力时，这种力的平衡才会被破坏，从而释放压缩弹簧，间接通过触钉去触发微动开关，产生信号。

钢丝绳是柔软的，在除了沿钢丝绳方向向外拉外，其他任意方向都不会产生较大的力，这样就可以便于AGV产品遇到障碍或人员时，钢板弯曲变形与压缩弹簧平衡容易被打破，从而是一个灵敏准确的防撞装置。

附图说明

图1为本实用新型实施例的AGV本体示意图。

图2为图1中部分A的放大示意图。

图3为本实用新型实施例的俯视剖视图。

图4为本实用新型实施例的左视图的半剖图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

参见图1～4，本实用新型实施例包括AGV本体1、钢板2、拉钉3、钢丝绳4、触钉5、压缩弹簧6、微动开关7和微动开关固定板8。其中拉钉3固定在钢板2上，钢板2被固定在AGV本体1上，另外，微动开关固定板8固定在AGV本体1上，微动开关7固定在微动开关固定板8上，通过钢丝绳4将弯曲的钢板2与触钉5连接在一起，而触钉5受到靠在AGV本体1上的压缩弹簧6的反弹力，这样钢板2的弯曲弹力和设计合适压缩弹簧6可以达到力的平衡，而不会通过触钉5去触发微动开关7，从而保持稳定。

AGV产品上的钢板2和本实用新型的压缩弹簧6保持平衡状态，当AGV在行驶过程中，前方有障碍物或人员时，碰到障碍物或人员，则钢板2向AGV车体方向推动，钢丝绳4拉触钉5的力减小，则压缩弹簧6释放，从而造成触钉5触发微动开关7，产生信号，这样就可以把AGV车体遇到障碍物或人员的信息传递给AGV控制系统，控制系统可以产生停车的指令，使得AGV车停车，由于AGV产品在行驶过程中是有惯性的，因此AGV产品无法立即停止，而有个滞后，但是，由于钢板2与AGV产品本体之间有较大的距离，而钢板2在未贴到AGV产品本体之前可以继续受压，钢板弯曲的弹力是较小的，不会对障碍物或人员造成伤害，因此到AGV产品停止前可以对障碍物或人员提供安全保障作用。

当障碍物或人员离开后，钢板2又会复原，对触钉5上的压缩弹簧6产生拉力，重新把触钉5拉离微动开关7，形成新的平衡状态，从而解除停车信号，AGV产品又可以继续工作。

Claims (1)

1.一种AGV防撞装置，其特征在于包括拉力平衡装置、拉钉、触钉、微动开关和微动开关固定板，所述拉力平衡装置设有钢板、钢丝绳和压缩弹簧，所述钢板固定在AGV本体上，钢板与压缩弹簧通过钢丝绳连接，拉钉固定在钢板上，所述微动开关固定在微动开关固定板上，微动开关固定板固定在AGV本体上，所述触钉与拉钉通过钢丝绳连接，所述压缩弹簧安装在触钉上，所述压缩弹簧用于平衡钢板变形产生的弹力。