CN114056270A - 移动平台以及移动平台的行驶方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种移动平台包括车体、弹性防撞条以及两个触发机构。车体具有相对的两个侧面以及连接于两个侧面间的前侧面，且车体中设有安全回路。弹性防撞条包括撞击承受段以及连接于撞击承受段两端的两个固定段。撞击承受段呈弧形且位于车体的前侧面，而两个固定段分别固定于车体的两个侧面。两个触发机构分别固定于车体的两个侧面且分别连接于两个固定段。每一触发机构用以根据撞击承受段的变形状况触发安全回路。两个固定段用以控制变形状况以触发安全回路。一种移动平台的行驶方法也被提出。本案移动平台以及行驶方法具有较低的成本、较稳定的安全防护、不易损坏及故障的结构以及更充足的预警距离。

Description

移动平台以及移动平台的行驶方法
技术领域
本发明有关一种移动平台及其行驶方法，尤其是一种安装有弹性防撞条的移动平台及其行驶方法。
背景技术
移动平台，例如是自动驾驶载具，在自动化生产中已是不可或缺的重要设备。移动平台主要应用在自动化生产中的物流运送，以降低生产成本及增加生产效率。
为了避免在运送过程中发生碰撞，移动平台内建有多种障碍物探测回路来自动导航以及避开障碍物。然而，运送路径上可能存在无法预期的事物，因此移动平台通常安装有安全压条开关，以作为最终的安全屏障。
压敏安全压条开关具备柔性可弯折的特性，常见的压敏安全压条开关是以弹性压条的形式固定在移动平台的前后侧，并连接到移动平台的电源。当移动平台碰撞到突然出现在运送路线上的物体或人员时，压敏安全压条开关受到挤压而输出信号切断移动平台的电源，从而立刻停止移动平台，以防止碰撞继续发生。然而压敏安全压条开关却长期存在以下问题。
压敏安全压条开关必须与移动平台的尺寸相对应，当移动平台的宽度越宽时，就需要更长的压敏安全压条开关，而越长的压敏安全压条开关造价也越高。
压敏安全压条开关必须借由固定支架固定到移动平台，当发生碰撞时，固定支架可能会损坏，使得压敏安全压条开关也丧失安全防护的功能。即使理论上可将固定支架设计为具有弹性来避免因撞击而损坏，然而具有弹性的固定支架可能会影响到压敏安全压条开关的灵敏度，同时也增加整体结构的复杂度，进而增加成本。
压敏安全压条开关受限于结构而整体贴近在移动平台的车体，若行驶速度较快时发生碰撞，即使已借由触发压敏安全压条开关的安全机制马上停止移动平台，通常已造成撞击伤害，因此压敏安全压条开关有触发距离不足的问题。若要增加压敏安全压条开关的触发距离，则必须延伸支撑压敏安全压条开关的固定支架，而又增加成本。
另外，压敏安全压条开关必须透过一个转换基板，将压敏的变化转换成常开接点与常关接点，才能与移动平台的电源连接。设置转换基板需要额外的成本，而这样的结构也经常出现故障的情况。
本「背景技术」段落只是用来帮助了解本发明内容，因此在「背景技术」中所公开的内容可能包含一些没有构成本领域技术人员所知道的现有技术。此外，在「背景技术」中所公开的内容并不代表该内容或者本发明一个或多个实施例所要解决的问题，也不代表在本发明申请前已被本领域技术人员所知晓或认知。
发明内容
本发明提供一种移动平台，相较现有的压敏安全压条开关具有较低的成本、较稳定的安全防护、不易损坏及故障的结构以及更充足的预警距离。
本发明提供一种移动平台的行驶方法，相较现有的压敏安全压条开关具有较低的成本、较稳定的安全防护、不易损坏及故障的结构以及更充足的预警距离。
本发明的其他目的和优点可以从本发明所公开的技术特征中得到进一步的了解。
为达到上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本发明提供的移动平台包括车体、弹性防撞条以及两个触发机构。车体具有相对的两个侧面以及连接于两个侧面间的前侧面，且车体中设有安全回路。弹性防撞条包括撞击承受段以及连接于撞击承受段两端的两个固定段。撞击承受段呈弧形且位于车体的前侧面，而两个固定段分别固定于车体的两个侧面。两个触发机构分别固定于车体的两个侧面且分别连接于两个固定段。每一触发机构用以根据撞击承受段的变形状况触发安全回路。两个固定段用以控制变形状况以触发安全回路。
为达到上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本发明提供的移动平台的行驶方法包括以下步骤：透过两个触发机构，感测弹性防撞条的一变形状况；以及当弹性防撞条发生变形时，透过弹性防撞条的撞击承受段以及两个固定段触发安全回路。
本发明实施例的移动平台以及行驶方法，是以弹性防撞条作为承受撞击的元件，与现有技术中的压敏安全压条开关比较下，弹性防撞条具有较低的成本。此外，弹性防撞条的撞击承受段呈圆弧状而位于移动平台的前侧，相较现有技术中的压敏安全压条具有更大的预警距离。此外，弹性防撞条可以承受大幅度的变形而不易在遭受撞击后损坏，当障碍排除后，可以继续对移动平台提供安全防护。此外，弹性防撞条不需借由固定支架就可固定在移动平台，从而避免现有技术的压敏安全压条开关因固定支架损坏就无法继续提供安全防护的缺点。此外，本发明实施例的移动平台的弹性防撞条是透过触发机构来触发安全回路，触发机构无设置任何的转轴机构，从而降低磨耗与润滑油的油污所造成的机械故障，具有高度的耐用性。此外，针对不同的任务需求，可选择不同长度的弹性防撞条并微调触发机构，而无须经常改变触发机构的设计。此外，触发机构与移动平台的安全回路之间可直接连接常开接点与常关接点，以改善现有技术中必须借由转换基板来转换压敏安全压条的讯号，而导致增加成本以及容易故障的缺点。
为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举优选实施例，并配合附图，作详细说明如下。
附图说明
图1A为本发明一实施例的移动平台的一方块示意图。
图1B为本发明一实施例的移动平台的一上视示意图。
图1C为图1B的A区域的一放大示意图。
图1D与图1E分别为本发明一实施例中的弹性防撞条受到撞击时而变形的示意图。
图1F与图1G分别为对应图1D与图1E的弹性防撞条变形下变形感测件与弹性条的作动示意图。
图2为本发明一实施例移动平台的行驶方法的一流程图。
附图标记列表
100:移动平台
110:车体
111、112:侧面
113:前侧面
120:弹性防撞条
121:撞击承受段
122:固定段
130:触发机构
131:固定组件
132:张力调整件
1321:底座片
1322:抵靠片
133:变形感测器
1330:承载片
134:固定本体
1320、1331、1340:开槽
135:连接部
136:感测本体
137:触发部
138:第一夹持片
139:第二夹持片
140:安全回路
150:基板
151:承载面
152:第一配置区
153:第二配置区
154:固定孔
160:固定片
F1:第一方向
F2:第二方向
A:区域
S101、S102:步骤。
具体实施方式
有关本发明的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图的一优选实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本发明。
图1A为本发明一实施例的移动平台的一方块示意图，图1B为本发明一实施例的移动平台的一上视示意图，图1C为图1B的A区域的一放大示意图。请参照图1A至图1C，本实施例的移动平台100包括车体110、弹性防撞条120以及两个触发机构130。车体110具有彼此相对的侧面111以及侧面112、以及连接于侧面111以及侧面112间的前侧面113。车体110中并设有安全回路140。弹性防撞条120包括撞击承受段121以及连接于撞击承受段121两端的两个固定段122。撞击承受段121呈弧形且位于车体110的前侧面113，而两个固定段122分别固定于车体110的侧面111以及112。两个触发机构130分别固定于车体110的侧面111以及侧面112且分别连接于两个固定段122。每一触发机构130用以根据撞击承受段121的变形状况触发安全回路140。两个固定段122用以分别控制变形状况以正确触发安全回路140。
在本实施例中，弹性防撞条120为一体成型的弹性体，例如为弹簧钢条或弹性塑胶条，但并不仅限于此。在另一实施例中，弹性防撞条120也可以是复合成型的弹性体，提供非线性的弹性变形。弹性防撞条120在移动平台100接触到障碍物(未绘示)而发生碰撞时，可透过暂时的变形来保护移动平台100与障碍物，避免两者直接碰撞。当移动平台100脱离障碍物时，弹性防撞条120也可恢复原状，继续对移动平台100提供防护。
安全回路140可为电子回路(Electrical network)，可包括多个彼此连接的电路或电子装置及电子元件，以为电荷流通提供路径。在本实施例中，安全回路140可用于切断或开启移动平台100的电源，但并不仅限于此。类似安全回路140的电子回路为移动平台的领域中常见的技术，因此本实施例不再做更进一步的介绍。
在本实施例中，移动平台100更包括基板150。可于车体110的侧面111以及112分别固定一片基板150。以固定于侧面111的基板150为例，基板150具有承载面151。承载面151用以承载两个固定段122的其中之一，且具有彼此间隔的第一配置区152与第二配置区153。第一配置区152较第二配置区153远离撞击承受段121。基板150的承载面151可具有多个固定孔154。本实施例的移动平台100可更包括连接于基板150与车体110之间的固定片160，以将两个基板150分别固定于车体110的侧面111以及侧面112。
在本实施例中，两个触发机构130分别包括固定组件131、张力调整件132以及变形感测件133。固定组件131包括固定本体134与连接部135。固定本体134固定于第一配置区152，连接部135连接于所对应的固定段122。张力调整件132固定于第二配置区153。变形感测件133包括感测本体136以及触发部137。感测本体136固定在基板150的承载面151上且位于第一配置区152与第二配置区153之间，感测本体136并电连接于安全回路140。触发部137凸出于感测本体136的一侧且接触于所对应的固定段122。
在本实施例中，固定组件131的固定本体134用于沿着第一方向F1及第二方向F2移动，而可固定在第一配置区152中的多个不同位置。第一方向F1为接近或远离对应的车体110的侧面(例如A区域的侧面111)的方向。第二方向F2为接近或远离第二配置区153的方向，且连接部135沿着第二方向F2可连接于所对应的固定段122的不同部分。具体而言，当连接部135连接于固定段122的部分较接近固定段122的末端时，撞击承受段121的张力较低而可具有较大的变形量。反之，连接部135连接于固定段122的部分较远离固定段122的末端时，撞击承受段121的张力较大，即较为紧绷。可视不同的需求调整撞击承受段121的张力。
固定组件131的固定本体134可具有对应基板150的固定孔154的多个开槽1340，再搭配穿过开槽1340以及固定孔154的结合件(未绘示)，例如为螺丝或铆钉，以将固定本体134固定在基板150上。开槽1340在第一方向F1上的长度长于基板150的固定孔154，因此固定本体134可视需求调整在第一方向F1上的位置。此外，固定本体134也可借由在第二方向F2上的固定孔154而调整在第二方向F2上的位置。然而并不仅限于此，固定组件131也可借由其他方式调整在基板150上的位置。
在本实施例中，固定组件131的连接部135可包括第一夹持片138与第二夹持片139，所对应的固定段122夹设于第一夹持片138与第二夹持片139之间。第一夹持片138邻近且连接于固定本体134，第二夹持片139则连接第一夹持片138。第二夹持片139在第二方向F2上的长度大于第一夹持片138。连接部135可更包括多个穿过第一夹持片138与第二夹持片139的结合件(未绘示)。结合件可例如为螺丝或铆钉，但并不仅限于此。
张力调整件132用于调整弹性防撞条120的撞击承受段121以及两个固定段122的触发范围。张力调整件132包括固定在第二配置区153的底座片1321以及一体弯折于底座片1321的抵靠片1322。抵靠片1322用于在弹性防撞条120的撞击承受段121变形时止挡所对应的固定段122。在本实施例中，张力调整件132可沿着第一方向F1移动而固定在第二配置区153中的多个不同位置，以调整与所对应的固定段122之间的距离。虽然在图1C中，张力调整件132的抵靠片1322与所对应的固定段122之间具有间隔，但并不仅限于此。针对不同的需求，张力调整件132的抵靠片1322也可在弹性防撞条200未受撞击时就抵靠于对应的固定段122。
张力调整件132与连接部135的第二夹持片139可位于所对应的固定段122的相对两侧。具体而言，固定组件131与张力调整件132配置为使第二夹持片139与张力调整件132分别抵靠于所对应的固定段122的相对两侧，以使所对应的固定段122变形。当弹性防撞条120的撞击承受段121变形时，固定组件131与张力调整件132用于限制撞击承受段122的变形量，以使变形感测件133的触发部137保持接触于所对应的固定段122。当撞击发生时，弹性防撞条120的撞击承受段121的撞击点相对固定段122会产生力臂，张力调整件132在第一方向F1上的移动可调整此的力臂的长短，从而改变触发范围。
张力调整件132的底座片1321可具有对应基板150的固定孔154的多个开槽1320，再搭配穿过开槽1320以及固定孔154的结合件(未绘示)，例如为螺丝或铆钉，以固定在基板150上。开槽1320在第一方向F1上的长度长于基板150的固定孔154，因此张力调整件132可视需求调整在第一方向F1上的位置。然而并不仅限于此，张力调整件132也可借由其他方式调整在基板150上的位置。
在本实施例中，变形感测件133为微动开关，触发部137可伸缩地凸出于感测本体136的一侧。在另一实施例中，变形感测件133可以是任何位移触发开关。因应固定组件131与张力调整件132的不同配置，变形感测件133的感测本体136也可沿着第一方向F1移动而固定在基板150的承载面151上的多个不同位置，以使触发部137保持接触于所对应的固定段122。变形感测件133与安全回路140之间可直接设有常开接点与常关接点。
本实施例的触动机构130可更包括承载片1330。变形感测件133的感测本体136固定在承载片1330上。承载片1330可具有对应基板150的固定孔154的多个开槽1331，再搭配穿过开槽1331以及固定孔154的结合件(未绘示)，例如为螺丝或铆钉，以固定在基板150上。开槽1330在第一方向F1上的长度长于基板150的固定孔154，因此承载片1330可视需求调整在第一方向F1上的位置。然而并不仅限于此，变形感测件133也可借由其他方式调整在基板150上的位置。
由上可知，弹性防撞条120的各固定段122透过固定组件131以及张力调整件132，可调整撞击承受段121的变形状况，以正确的触发变形感测件133。
图1D与图1E分别为本发明一实施例中的弹性防撞条受到撞击时而变形的一示意图，图1F与图1G分别为对应图1D与图1E的弹性防撞条变形下变形感测件与弹性条的作动示意图。请参照图1A以及图1D至图1G，如图1D与图1F所示，当弹性防撞条120的撞击承受段121的中央遭受撞击而变形时，两个固定段122会摆动，且因固定组件131与张力调整件132的限制而使得两个固定段122保持接触于变形感测件133的触发部137，此时若变形感测件133感测到两个固定段122中的任一个的摆动位移量达到预先的设定值，就会启动安全回路140而停止移动平台100。
如图1E与图1G所示，当弹性防撞条120的撞击承受段121在较靠近固定段122的部分，即移动平台100的斜前方遭受撞击时，两个固定段122也随着摆动，且因固定组件131与张力调整件132的限制而使得两个固定段122的至少其中之一保持接触于变形感测件133的触发部137，此时若变形感测件133感测到两个固定段122的任一个的摆动位移量达到预先的设定值，就会启动安全回路140而停止移动平台100。可思及的是，也可设定当任一变形感测件133的触发部137因猛烈的撞击而暂时脱离所对应的固定段122时，就强制停止移动平台100。
本实施例的移动平台100，是以弹性防撞条120作为承受撞击的元件，与现有技术中的压敏安全压条开关比较下，弹性防撞条120具有较低的成本。此外，弹性防撞条120的撞击承受段121呈圆弧状而位于移动平台100的前侧，相较现有技术中的压敏安全压条具有更大的预警距离。此外，弹性防撞条120可以承受大幅度的变形而不易在遭受撞击后损坏，当障碍排除后，可以继续对移动平台100提供安全防护。此外，弹性防撞条120不需借由固定支架就可固定在移动平台100，从而避免现有技术的压敏安全压条开关因固定支架损坏就无法继续提供安全防护的缺点。此外，本实施例的移动平台100的弹性防撞条120是透过触发机构130来触发安全回路140，触发机构130无设置任何的转轴机构，从而避免磨耗与润滑油的油污所造成的机械故障，具有高度的耐用性。此外，触发机构130与移动平台100的安全回路140之间可直接连接常开接点与常关接点，以改善现有技术中必须借由转换基板来转换压敏安全压条的讯号，而导致增加成本以及容易故障的缺点。
图2为本发明一实施例的移动平台的行驶方法的一流程图。请参照图1A至1B以及图2，本实施例的移动平台的行驶方法，可用于移动平台100，包括以下步骤：
步骤S101：透过两个触发机构130，感测弹性防撞条120的变形状况。当移动平台100行驶时，两个触发机构130就持续感测弹性防撞条120是否变形。由前述移动平台100的实施例可知，两个触发机构130的固定组件131分别固定对应的固定段122并提供张力，而张力调整件132则进一步调整所对应固定段122的张力，再搭配变形感测件133来监控弹性防撞条120的变形状况。
步骤S102：当弹性防撞条120发生变形时，透过弹性防撞条120的撞击承受段121以及两个固定段122触发安全回路140。由图1A至图1G的实施例可知，透过张力调整件132，可调整弹性防撞条120的撞击承受段121以及两个固定段122的触发范围。具体而言，张力调整件132是用于调整弹性防撞条120的撞击承受段121的被撞击点与固定组件131间的力臂长度，在任何撞击下，弹性防撞条120的固定段122的摆动皆在可被变形感测件133可感测的范围内，从而使撞击承受段121的所有变形状况都在两个触发机构130的可预期范围内。
本发明实施例的移动平台以及行驶方法，是以弹性防撞条作为承受撞击的元件，与现有技术中的压敏安全压条开关比较下，弹性防撞条具有较低的成本。此外，弹性防撞条的撞击承受段呈圆弧状而位于移动平台的前侧，相较现有技术中的压敏安全压条具有更大的预警距离。此外，弹性防撞条可以承受大幅度的变形而不易在遭受撞击后损坏，当障碍排除后，可以继续对移动平台提供安全防护。此外，弹性防撞条不需借由固定支架就可固定在移动平台，从而避免现有技术的压敏安全压条开关因固定支架损坏就无法继续提供安全防护的缺点。此外，本发明实施例的移动平台的弹性防撞条是透过触发机构来触发安全回路，触发机构无设置任何的转轴机构，从而降低磨耗与润滑油的油污所造成的机械故障，具有高度的耐用性。此外，针对不同的任务需求，可选择不同长度的弹性防撞条并微调触发机构，而无须经常改变触发机构的设计。此外，触发机构与移动平台的安全回路之间可直接连接常开接点与常关接点，以改善现有技术中必须借由转换基板来转换压敏安全压条的讯号，而导致增加成本以及容易故障的缺点。
以上所述，仅为本发明的优选实施例而已，不能以此限定本发明实施的范围，即凡是依照本发明权利要求书及说明书内容所作的简单的等效变化与修饰，皆仍属本发明专利涵盖的范围内。另外，本发明的任一实施例或权利要求不须达到本发明所公开的全部目的或优点或特点。此外，说明书摘要和发明名称仅是用来辅助专利文件检索，并非用来限制本发明的权利范围。此外，本说明书或权利要求书中提及的「第一」、「第二」等用语仅用以命名元件(element)的名称或区别不同实施例或范围，而并非用来限制元件数量上的上限或下限。

Claims (15)

1.一种移动平台，其特征在于，所述移动平台包括车体、弹性防撞条以及两个触发机构，其中，
所述车体具有相对的两个侧面以及连接于所述两个侧面间的前侧面，且所述车体中设有安全回路；
所述弹性防撞条包括撞击承受段以及连接于所述撞击承受段两端的两个固定段，所述撞击承受段呈弧形且位于所述车体的所述前侧面，而所述两个固定段分别固定于所述车体的所述两个侧面；
所述两个触发机构分别固定于所述车体的所述两个侧面且分别连接于所述两个固定段，用以根据所述撞击承受段的变形状况触发所述安全回路，其中所述两个固定段用以控制所述变形状况以触发所述安全回路。
2.根据权利要求1所述移动平台，其特征在于，所述移动平台还包括：
基板，所述基板固定于所述车体的所述两个侧面且具有承载面，所述承载面用以承载所述两个固定段，且具有彼此间隔的第一配置区与第二配置区，所述第一配置区较所述第二配置区远离所述撞击承受段。
3.根据权利要求2所述移动平台，其特征在于，所述两个触发机构中的每个包括固定组件、张力调整件以及变形感测件，其中
所述固定组件包括固定本体与连接部，所述固定本体固定于所述第一配置区，所述连接部连接于所对应的所述固定段；
所述张力调整件固定于所述第二配置区；
所述变形感测件包括感测本体以及触发部，所述感测本体固定在所述基板的所述承载面上且位于所述第一配置区与所述第二配置区之间，并且电连接于所述安全回路，所述触发部凸出于所述感测本体的一侧且接触于所对应的所述固定段。
4.根据权利要求3所述移动平台，其特征在于，所述固定本体用于沿着第一方向及第二方向移动而固定在所述第一配置区中的多个不同位置，所述第一方向为接近或远离对应的所述车体的所述侧面的方向，所述第二方向为接近或远离所述第二配置区的方向，且所述连接部沿着所述第二方向连接于所对应的所述固定段的不同部分。
5.根据权利要求4所述移动平台，其特征在于，所述张力调整件用于沿着所述第一方向移动而固定在所述第二配置区中的多个不同位置，以调整与所对应的所述固定段之间的距离。
6.根据权利要求5所述移动平台，其特征在于，所述固定组件的所述连接部包括第一夹持片与第二夹持片，所对应的所述固定段夹设于所述第一夹持片与所述第二夹持片之间，所述第一夹持片邻近且连接于所述固定本体，所述第二夹持片连接所述第一夹持片。
7.根据权利要求6所述移动平台，其特征在于，所述第二夹持片与所述张力调整件分别位于所对应的所述固定段的相对两侧，且所述第二夹持片在所述第二方向上的长度大于所述第一夹持片。
8.根据权利要求7所述移动平台，其特征在于，所述固定组件与所述张力调整件配置为使所述第二夹持片与所述张力调整件分别抵靠于所对应的所述固定段的相对两侧，以使所对应的所述固定段变形。
9.根据权利要求3所述移动平台，其特征在于，所述触发部可伸缩地凸出于所述感测本体的一侧，当所述弹性防撞条的所述撞击承受段变形时，所述固定组件与所述张力调整件用于限制所述撞击承受段的变形量，使所述触发部保持接触于所对应的所述固定段。
10.根据权利要求3所述移动平台，其特征在于，所述变形感测件的所述感测本体用于沿着接近或远离所对应的所述车体的第一方向移动而固定在所述基板的所述承载面上的多个不同位置。
11.根据权利要求3所述移动平台，其特征在于，所述变形感测件为微动开关或位移触发开关。
12.根据权利要求3所述移动平台，其特征在于，所述张力调整件包括固定在所述第二配置区的底座片以及一体弯折于所述底座片的抵靠片，所述抵靠片用于在所述弹性防撞条的所述撞击承受段变形时止挡所对应的所述固定段。
13.根据权利要求1所述移动平台，其特征在于，所述弹性防撞条为一体成型或复合成型的弹性体。
14.一种移动平台的行驶方法，其特征在于，用于移动平台，所述移动平台包括车体、弹性防撞条以及两个触发机构，所述自动驾驶车的安全行驶方法包括以下步骤：
透过所述两个触发机构，感测所述弹性防撞条的变形状况；以及
当所述弹性防撞条发生变形时，透过所述弹性防撞条的撞击承受段以及两个固定段触发安全回路。
15.根据权利要求14所述行驶方法，其特征在于，所述行驶方法还包括：
透过所述两个触发机构分别的张力调整件，调整所述撞击承受段以及所述两个固定段的触发范围。
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