CN110750104A - 无人作业装置及其避障装置、避障方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种避障装置、采用该避障装置的无人作业装置及其实施的避障方法。其中，所述避障装置包括视觉模块和视觉防污模块，所述视觉模块用于与所述无人作业装置的控制系统电连接以获取障碍物信息，所述视觉防污模块用于与所述控制系统电连接，以可受控地作用于所述视觉模块，减少视觉模块在无人作业装置工作过程中受药液和/或粉尘的污染变脏而影响正常工作。本发明的避障装置，通过视觉防污模块避免视觉模块受污染变脏，提高无人作业装置的安全性能。
Description
技术领域
本发明涉及无人作业装置领域，尤其涉及一种避障装置、采用所述避障装置的无人作业装置及其实施的避障方法。
背景技术
在无人作业装置领域，尤其是植保无人作业装置领域中，在无人作业装置飞行过程中，避障绕行需要视觉模块对其进行引导，以免无人作业装置与障碍物发生碰撞而造成损毁。然而，在无人作业装置喷药作业时，由于下压风场较大，药液容易反弹到无人作业装置的机体上，使视觉模块变脏，影响视觉模块的正常工作，甚至造成视觉模块无法工作，导致无人作业装置存在与障碍物发生碰撞而损毁的风险。
发明内容
本发明的首要目的旨在提供一种避障装置，有利于减少药液和/或粉尘沾附于视觉模块使其变脏，保证视觉模块正常工作。
本发明的另一目的旨在提供一种采用上述避障装置的无人作业装置。
本发明的又一目的旨在提供一种上述无人作业装置的避障方法。
为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：
一种避障装置，用于无人作业装置以使其具有获取障碍物信息的功能，其包括视觉模块和视觉防污模块，所述视觉模块用于与无人作业装置的控制系统电连接以获取障碍物大小、形状及方位，所述视觉防污模块用于与所述控制系统电连接，以可受控地减少视觉模块在无人作业装置工作过程中受药液和/或粉尘污染变脏而影响正常工作。
在一种实施方式中，所述视觉防污模块包括测距传感器、防护罩及电机；
所述测距传感器用于与控制系统电连接，检测障碍物到无人作业装置之间的距离；
所述防护罩罩设于所述视觉模块的外周，用于减少或避免所述药液和/或粉尘与所述视觉模块的直接接触；
所述电机与所述防护罩连接，并用于与所述控制系统电连接，基于所述测距传感器所测得的障碍物与无人作业装置之间的距离而执行防护罩的打开或关闭，其中，在所述距离小于设定阈值时打开所述防护罩。
优选地，所述视觉模块包括两并排设置的摄像头，所述测距传感器包括毫米波雷达。
在一种实施方式中，所述防护罩包括挡板，其由所述电机驱动可伸缩地遮挡于所述摄像头的前端。
在一种实施方式中，所述摄像头的相对两侧均设有所述挡板，所述挡板同步开合地实现所述防护罩对所述摄像头的打开或遮挡。
在一种实施方式中，所述挡板设于所述摄像头上下两侧的其中一侧，由所述电机驱动向摄像头相对的另一侧伸出。
在一种实施方式中，所述视觉防污模块包括电机和防护罩，所述防护罩罩设于所述视觉模块的前端，并可由所述电机根据所述控制系统的控制指令间隔地开启，以供视觉模块检测无人作业装置行进路径上是否存在障碍物、以及在存在障碍物时获取障碍物的大小、形状、方位和距离等障碍物信息。
其中，所述电机基于以下设定执行防护罩的打开或关闭，当障碍物与无人作业装置之间的距离小于设定阈值时，保持所述防护罩的打开状态；当检测到障碍物到无人作业装置的距离大于设定阈值时，先关闭防护罩，再在行进时间T＝L/V时打开所述防护罩，其中，L为障碍物到无人作业装置之间的距离，V为无人作业装置的行进速度。
在一种实施方式中，所述视觉防污模块包括雨刷器或冲洗机构，所述雨刷器或冲洗机构用于与所述控制系统电连接，以根据控制系统的指令清理视觉模块上的药液和/或粉尘。
在一种实施方式中，所述视觉防污模块包括吹除机构，所述吹除机构包括设于所述视觉模块上方的风扇，所述风扇用于与所述控制系统电连接，根据控制系统的指令吹开漂浮于视觉模块周围的药液和/或粉尘，以避免其沾附于所述视觉模块。
在一种实施方式中，所述视觉防污模块包括用于盛放防水剂的容器及喷洒机构，所述喷洒机构用于与所述控制系统电连接，并根据控制系统的指令向所述视觉模块喷洒所述防水剂。
另一方面，本发明还涉及一种无人作业装置，包括控制系统与上述避障装置，所述避障装置与所述控制系统电连接。
此外，本发明还涉及一种无人作业装置实施的避障方法，包括以下步骤：
所述控制系统在无人作业装置飞行过程中启动所述视觉模块，通过视觉模块引导避障飞行操作；
启动所述视觉防污模块实现视觉模块的防污，在无人作业装置检测到障碍物且其与无人作业装置之间的距离小于设定阈值时，保证视觉模块引导避障工作的正常实施。
进一步地，当所述视觉防污模块包括防护罩及其电机时，所述控制系统在驱动电机关闭防护罩遮挡所述视觉模块时，输出控制指令关闭所述视觉模块的摄像头，以降低能耗，一定程度上延长无人作业装置的工作时长。
相比现有技术，本发明的方案具有以下优点：
本发明的避障装置，通过可受控地作用于视觉模块的视觉防污模块，减小无人作业装置作业过程中，受药液和/或粉尘对视觉模块造成影响，进而导致无人作业装置的损毁，保证无人作业装置作业的正常进行，提高无人作业装置飞行的安全性，避免造成财产损失。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明一种实施方式的避障装置的示意图，其中防护罩处于打开状态；
图2为图1所示的避障装置的另一状态的示意图，防护罩处于关闭状态；
图3为本发明另一种实施方式的避障装置的示意图，其中防护罩处于打开状态；
图4为图3所示的避障装置另一状态的示意图，防护罩处于关闭状态。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
参见图1至图4，本发明涉及一种避障装置100，其适用于无人作业装置，例如植保领域的无人机中，与无人机的控制系统电连接，获取障碍物的大小、形状、方位，以及障碍物到无人机之间的距离等障碍物信息，引导无人机执行绕开障碍物的避障飞行，避免无人机与障碍物发生碰撞而造成无人机损毁。
所述避障装置100包括视觉模块10和视觉防污模块20。所述视觉模块10用于与所述控制系统电连接，获取无人机飞行路径上是否存在障碍物，当存在障碍物时，检测障碍物的大小、形状以及障碍物的方位等障碍物信息，并将检测结果发送到控制系统，以由控制系统发送相应指令，控制机体上的执行机构，进行相应操作，例如在飞行一定距离后根据所检测的障碍物方位和形状、大小绕向飞行。所述视觉防污模块20用于与所述控制系统电连接，以可受控地作用于所述视觉模块10，减少其在飞行过程中受雾状药液和/或粉尘的污染变脏而影响正常工作。
优选地，所述视觉模块10包括左右并排设置的两摄像头11及其匹配电路，两所述摄像头11用于共同获取障碍物的三维图像信息，所述三维图像信息经匹配电路处理后发送到控制系统。
所述视觉防污模块20包括测距传感器(图未示，下同)、电机21及防护罩，所述测距传感器和电机21均与所述控制系统电连接，其中，所述测距传感器用于检测所述障碍物到所述无人机之间的距离。所述防护罩包括与所述电机21的输出轴连接的挡板22，以在控制系统的控制指令下，由电机21驱动作用于所述视觉模块10，例如在无障碍物或者障碍物与无人机之间的距离远大于设定阈值时，所述防护罩遮挡在视觉模块10的摄像头11的前端，避免(或减少)药液沾附于视觉模块10，使视觉模块10变脏而影响视觉模块10的检测结果，甚至导致视觉模块10完全无法工作。
本发明的避障装置100，融合了双目视觉模块10和测距传感器，通过视觉模块10测得障碍物大小、形状和方位信息，通过测距传感器测得障碍物到无人机的距离，从而可以保证障碍物检测的精度，引导无人机精确地执行避障飞行工作，提高无人机飞行的安全性。
在一个实施方式中，所述视觉模块10的相对两侧，具体为左侧摄像头的左侧和右侧摄像头的右侧，各设有一个电机21，所述电机21的输出轴上固接有所述挡板22，所述挡板22由电机21驱动沿两摄像头11中心的连线直线伸缩运动，以可受控地遮挡在所述摄像头11的前端或对摄像头11进行让位，保证视觉模块10引导避障飞行功能的正常实施。
在另一个实施方式中，所述视觉模块10左右两侧的其中一侧，或者在视觉模块10上下两侧的其中一侧，设有一块挡板22，所述挡板22的长度大于两所述摄像头11之间的最远距离，以使其能覆盖于所述视觉模块10的摄像头11前端。
以上两个实施方式中，所述电机21为直线电机21，其输出轴相对电机21的壳体直线伸缩，从而使得挡板22可沿摄像头11一侧向摄像头11相对的另一侧伸出。
在另一种实施方式中，所述挡板22呈扇形，其远离电机21的一端可转动地遮挡于所述摄像头11的前端。为适应挡板22的旋转，所述视觉防污模块20包括与电机21和挡板22连接的旋转机构，使挡板22可在一定角度内摆动。
优选地，所述测距传感器包括毫米波雷达，所述毫米波雷达与所述控制系统电连接，以用于发射毫米波，并接收无人机检测范围内的障碍物反射回来的障碍物毫米波，从而使得所述控制系统可计算出障碍物到无人机之间的距离。
当所述毫米波雷达检测到障碍物与无人机之间的距离小于设定阈值时，控制系统控制所述电机21驱动所述挡板22伸出或旋转，遮挡于所述摄像头11前端。
在一种实施方式中，所述视觉防污模块包括电机及防护罩，所述电机由所述控制系统控制驱动所述防护罩间隔地打开，以供所述视觉模块10检测无人机的飞行路径上是否存在障碍物，并在存在障碍物时引导无人机根据障碍物的大小、形状、方位和距离执行避障飞行操作。
所述电机基于以下设定来执行防护罩的打开或关闭：当障碍物与无人机之间的距离大于设定阈值时，先关闭所述防护罩，并在飞行时间T＝L/V后再打开所述防护罩，在绕开障碍物后再关闭所述防护罩。其中，防护罩的打开时间为T＝L/V,L为障碍物到无人机之间的距离，V为无人机的飞行速度，所述打开时间随每次所检测的障碍物与无人机的距离及无人机飞行速度的变化而变化。应当注意的是，当无人机执行完避障飞行后再次检测到障碍物且其与无人机的距离小于设定阈值时，保持防护罩的打开状态。
进一步地，当防护罩关闭时，同步关闭视觉模块10的所述摄像头11，以降低能耗，一定程度上延长无人机的工作时长。
以上实施方式均为通过电机21驱动防护罩遮挡于视觉模块10的摄像头11前端，实现视觉模块10的防污设计。本发明还可通过以下方式，实现视觉模块10的防污功能。
在一种实施方式中，所述视觉防污模块20包括雨刷器，所述雨刷器与所述控制系统电连接，用于根据控制系统的指令，间隔地刷扫视觉模块10，以将视觉模块10上沾附的药液或粉尘清除掉，避免视觉模块10变脏而影响正常工作。
在另一种实施方式中，所述视觉防污模块20包括冲洗机构，所述冲洗机构与所述控制系统电连接，用以根据控制系统的指令清洗视觉模块10上的药液和/或粉尘，避免视觉模块10变脏而影响正常工作。优选地，所述冲洗机构根据控制系统的指令，间隔地喷洒高速地水柱，对视觉模块10执行冲洗任务。
在另一种实施方式中，所述视觉防污模块20包括吹除机构，所述吹除机构包括设于所述视觉模块10上方的风扇，所述风扇与所述控制系统电连接，用于根据控制系统的控制指令吹开漂浮于视觉模块10周围的药液和/或粉尘，以避免其沾附于所述视觉模块10。
在另一种实施方式中，所述视觉防污模块20包括用于盛放防水剂的容器及与所述容器连接的喷洒机构，所述喷洒机构还与所述控制系统电连接，用于根据控制系统的指令向所述视觉模块10喷洒所述防水剂。优选地，所述喷洒机构间隔地喷洒所述防水剂，以免造成防水剂的浪费。
作为第二方面，本发明还涉及一种无人作业装置，其包括机体、设于机体内的控制系统，设于所述机体前端并与控制系统电连接的视觉模块10，以及视觉防污模块20，所述视觉防污模块20与所述控制系统电连接，可受控地作用于所述视觉模块10，实施视觉模块10的防污功能，避免视觉模块10被药液或粉尘污染变脏，保证视觉模块10的正常工作。由于所述无人作业装置具有视觉防污模块20，可避免视觉模块10变脏，保证其正常工作，安全性较高。
其中，所述无人作业装置包括但不限于植保无人机、航拍无人机、智能喷药机器人。
作为第三方面，本发明还涉及一种上述无人作业装置实施的避障方法。以下以无人机为例进行说明。所述避障方法包括以下步骤：
在无人机执行飞行作用过程中，所述控制系统打开所述视觉模块10，使其摄像头11可执行拍摄任务，从而检测飞行路径上是否存在障碍物，并识别障碍物的大小、形状及方位信息。
开启所述视觉防污模块20，使其作用于所述视觉模块10，避免视觉模块10被药液或粉尘沾附变脏。
优选地，当所述视觉防污模块20具有防护罩时，所述控制系统输出控制指令控制电机21的工作状态。在视觉模块10检测到障碍物且其与无人机之间的距离大于设定阈值时，关闭防护罩，使其遮挡于所述视觉模块10的前端；在所述距离小于设定阈值时，打开防护罩，以对视觉模块10让位，使其能够正常检测障碍物的三维信息。
较佳地，所述电机21间隔地打开防护罩以供所述视觉模块10检测飞行路径上是否有障碍物，当存在障碍物时获取障碍物的大小、形状、方位及距离等障碍物信息。
其中，所述电机基于以下设定来执行防护罩的打开或关闭：当障碍物与无人机的距离小于所述设定阈值时，保持防护罩的打开状态；当障碍物与无人机之间的距离大于设定阈值时，先关闭所述防护罩，并在飞行时间T＝L/V后再打开所述防护罩，在绕开障碍物后再关闭所述防护罩。其中，L为障碍物到无人机之间的距离，V为无人机的飞行速度，所述飞行时间随每次所检测的障碍物与无人机的距离及无人机飞行速度的变化而变化。
进一步地，当所述防护罩关闭时，同步关闭视觉模块10的所述摄像头11，以降低能耗，一定程度上延长无人机的工作时长。
当所述视觉防污模块20包括雨刷器时，所述控制系统输出控制指令，驱使其间隔刷扫所述视觉模块10，将视觉模块10上的污染物扫除，避免视觉模块10变脏而影响摄像头11的拍摄效果。
当所述视觉防污模块20包括冲洗机构时，所述控制系统输出控制指令控制冲洗机构间隔地喷洒水柱，冲洗视觉模块10上的药液和/或粉尘，避免视觉模块10变脏而影响正常工作。
当所述视觉防污模块20包括吹除机构时，所述控制系统输出控制指令使吹除机构的风扇持续工作，吹开漂浮于视觉模块10周围的药液和/或粉尘，以避免其沾附于所述视觉模块10。
当所述视觉防污模块20包括用于盛放防水剂的容器及喷洒机构时，所述喷洒机构根据控制系统的指令向所述视觉模块10喷洒所述防水剂，以避免药液沾附于视觉模块10上。
以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (14)
1.一种避障装置，用于无人作业装置，其包括视觉模块，所述视觉模块用于与所述无人作业装置的控制系统电连接以获取障碍物信息，其特征在于，还包括视觉防污模块，所述视觉防污模块用于与所述控制系统电连接，以可受控地作用于所述视觉模块，减少视觉模块在无人作业装置工作过程中受药液和/或粉尘的污染变脏。
2.根据权利要求1所述的避障装置，其特征在于，所述视觉防污模块包括测距传感器、防护罩及电机；
所述测距传感器用于与控制系统电连接，检测障碍物到无人作业装置的距离；
所述防护罩罩设于所述视觉模块的前端，用于减少沾附于所述视觉模块的所述药液和/或粉尘；
所述电机与所述防护罩连接，并用于与所述控制系统电连接，基于所述测距传感器所测得的障碍物与无人作业装置之间的距离而执行防护罩的打开或关闭，其中，在所述距离小于设定阈值时打开所述防护罩。
3.根据权利要求2所述的避障装置，其特征在于，所述视觉模块包括一对并排设置的摄像头，所述测距传感器包括毫米波雷达。
4.根据权利要求3所述的避障装置，其特征在于，所述防护罩包括挡板，其由所述电机驱动可伸缩地遮挡于所述摄像头的前端。
5.根据权利要求4所述的避障装置，其特征在于，所述摄像头的相对两侧均设有所述挡板，所述挡板同步开合地实现所述防护罩对所述摄像头的打开或遮挡。
6.根据权利要求4所述的避障装置，其特征在于，所述挡板设于所述双目视觉传感器上下两侧的其中一侧，并可由所述电机驱动向摄像头相对的另一侧伸出。
7.根据权利要求1所述的避障装置，其特征在于，
所述视觉防污模块包括电机及与所述电机连接并罩设于所述视觉模块前端的防护罩；所述电机用于与控制系统电连接，并可由所述控制系统控制间隔地开启所述防护罩，以供视觉模块检测无人作业装置行进路径上的障碍物信息。
8.根据权利要求7所述的避障装置，其特征在于，所述电机基于以下设定执行所述防护罩的打开或关闭：
当检测到障碍物到无人作业装置的距离小于设定阈值时，保持所述防护罩的打开状态；当检测到障碍物到无人作业装置的距离大于设定阈值时，先关闭所述防护罩，并在行进时间T＝L/V时打开所述防护罩，其中，L为障碍物到无人作业装置之间的距离，V为无人作业装置的行进速度。
9.根据权利要求1所述的避障装置，其特征在于，所述视觉防污模块包括雨刷器或冲洗机构，所述雨刷器或冲洗机构用于与所述控制系统电连接，以根据控制系统的指令清理视觉模块上的药液和/或粉尘。
10.根据权利要求1所述的避障装置，其特征在于，所述视觉防污模块包括吹除机构，所述吹除机构包括设于所述视觉模块上方的风扇，所述风扇用于与所述控制系统电连接，根据控制系统的指令吹开漂浮于视觉模块周围的药液和/或粉尘。
11.根据权利要求1所述的避障装置，其特征在于，所述视觉防污模块包括用于盛放防水剂的容器及喷洒机构，所述喷洒机构用于与所述控制系统电连接，并根据控制系统的指令向所述视觉模块喷洒所述防水剂。
12.一种无人作业装置，包括控制系统，其特征在于，包括权利要求1至11中任意一项所述的避障装置，所述避障装置与所述控制系统电连接。
13.一种权利要求12所述的无人作业装置所实施的避障方法，其特征在于，包括以下步骤：
所述控制系统在无人作业装置行进过程中启动所述视觉模块，通过视觉模块引导避障飞行操作；
启动所述视觉防污模块实现视觉模块的防污，在无人作业装置检测到障碍物且其与无人作业装置之间的距离小于设定阈值时，保证视觉模块引导避障工作的正常实施。
14.根据权利要求13所述的避障方法，其特征在于，当所述视觉防污模块包括防护罩及其电机时，所述控制系统在驱动电机关闭防护罩遮挡所述视觉模块时，输出控制指令关闭所述视觉模块的摄像头。
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