JP6913251B2 - 周辺環境捕捉のために形成された装置およびそのような装置のカバーのクリーニング方法 - Google Patents

Description

本発明は、請求項１のプリアンブルに基づく周辺環境捕捉のために、とりわけ車両の周辺環境捕捉のために形成された装置およびそのような装置のカバーのクリーニング方法に関する。

センサを使って車両周辺環境を可能な限り完全に捕捉する能力は、自動運転のための根本的な前提条件である。このために様々な周辺環境センサ、例えばレーダセンサ、超音波センサ、カメラ、およびＬＩＤＡＲシステムが用いられ、これらの周辺環境センサはそれぞれ車両に組み込まれなければならない。典型的には、車両の周辺環境センサは、凍結した周囲条件に曝され得る。非常に様々な種類の汚れが発生し得る。例えばカメラまたはＬＩＤＡＲセンサでは、例えば送信／受信窓のカバーの汚れにより、送信すべきまたは受信すべき光が遮られると、汚れが信号品質に有意に影響を及ぼし得る。最悪の場合には、当該センサが車両周辺環境についてまったく情報をもたらせないかまたは不完全なもしくは欠陥のある情報しかもたらせなくなる。とりわけ自律走行の場合、これは受け入れ難く、センサの汚れを除去するためのメカニズムが設けられなければならない。

米国特許出願公開第２０１６／３１５５６４号明細書および国際公開第２０１５／００３７０５号に基づく従来技術からは、自動車用ワイパーの形式でのワイパーブレードを使って、センサの送信／受信窓のカバーから汚れを除去するワイパーシステムが知られている。

国際公開第２０１６／００４９３６号からは、空気用ノズルを用いて汚れを吹き飛ばすことが知られている。
独国特許出願公開第１０２０１１０１７６８４号明細書からは、水用ノズルを使って汚れを洗い落とすことが知られている。

ワイパーシステムを使用すると、センサの送信／受信窓のカバー上で広域に溜まり得る水滴、泥はね、または昆虫のような汚れが非常に効果的に取り除かれるのではあるが、これらの汚れがワイパーブレードの側で溜まる可能性があり、これがしばらくすると意図しない塗りつけ効果を生じさせ得るという問題が生じる。

空気用ノズルは、例えば水滴のような、カバーの表面にさほど強くは付着しない汚れを取り除くことに適している。ただし、例えば乾燥した泥、樹脂、または昆虫の場合のように汚れが強く付着するとすぐに、空気用ノズルはカバーのクリーニングに際して効率的ではなくなる。水用ノズルは、このような強く付着している汚れを剥がすことができ、しかしながら低い温度（例えばＴ≦４℃）では、洗浄液の凍結およびそれによって生じるノズルの詰まりによる問題が発生し得る。凍結防止剤の使用により、確かに水用ノズルの利用が可能になる境界温度をより低い温度にずらすことはできるが、それでもなおすべての有り得る条件下で確実に使用できることを保証はできない。

つまり、公知のシステムのすべてが、特定の条件でのみその理想的なクリーニング作用を発揮し得ることが分かる。

米国特許出願公開第２０１６／３１５５６４号明細書 国際公開第２０１５／００３７０５号 国際公開第２０１６／００４９３６号 独国特許出願公開第１０２０１１０１７６８４号明細書

したがって本発明の課題は、周囲条件（例えば温度Ｔ）および当該センサの送信／受信窓のカバー上の汚れの種類に関係なく、常に最適なクリーニング結果が獲得され得るように、周辺環境センサのクリーニングの公知の原理を組み合わせることに見出され得る。

本発明によれば、クリーニングユニットを備えた周辺環境捕捉のために形成された装置を設けることが提案され、この場合、クリーニングユニットは様々なクリーニング原理を実装している。これにより、様々な環境条件下で、および異なる種類の汚れに関し、最適なクリーニング結果が獲得され得ることが保証され、したがってこの装置の周辺環境センサは常に、信号が汚れによって遮られることなく周辺環境捕捉を実施できることが保証されている。

周辺環境捕捉のために、とりわけ車両の周辺環境捕捉のために形成された装置が提案され、この装置は、ハウジングと、ハウジング内に配置された少なくとも１つのセンサとを有する。このハウジングは送信／受信窓を有し、この送信／受信窓を通して、相応のセンサ信号をセンサから周辺環境に送信でき、かつ／またはセンサ信号を周辺環境から受信できる。この装置はカバーを有し、このカバーは、センサ信号に対して透明に形成されており、かつこのカバーは、送信／受信窓、したがって少なくとも１つのセンサを、装置の外部の周辺環境に対してカバーするように形成されている。センサは、例えばカメラおよび／またはＬＩＤＡＲセンサであり得る。カメラは、光、例えば可視光をセンサ信号として受信し、よってカバーはこの場合には、例えば光に対して透明な、例えばガラス製の板として形成されている。ＬＩＤＡＲセンサは、例えば可視領域またはＩＲ領域内の波長をもつレーザビームをセンサ信号として送信し、かつ周辺環境オブジェクトで反射されたレーザビームを１つまたは複数の光検出器を使って受信する。この場合にもカバーは、例えばレーザ波長の光に対して透明な、例えばガラス製、ポリカーボネート（ＰＣ）製、またはポリメチルメタクリレート（ＰＭＭＡ）製の透明な板として形成され得る。

本発明によれば、この装置はクリーニングユニットを有し、クリーニングユニットは、ハウジングの外側に配置されており、かつ駆動ユニットによってハウジングに対して相対的に移動可能である。クリーニングユニットは、カバーから汚れを除去するように形成されている。このためにクリーニングユニットは少なくとも１つの第１のノズルを有し、この第１のノズルは、カバー上にクリーニング液、とりわけ水を噴霧するように形成されている。クリーニングユニットは少なくとも１つの第２のノズルをさらに有し、第２のノズルは、カバー上にガス、とりわけ圧縮空気を吹きつけるように形成されている。

好ましいのは、クリーニングユニットが少なくとも１つのワイパーブレードをさらに有することであり、このワイパーブレードは、カバーと摩擦接触している。特に好ましいのは、クリーニングユニットが少なくとも２つのこのようなワイパーブレードを有することである。ワイパーブレードは、カバーとクリーニングユニットとの相対移動によって汚れを運び去るように形成されており、このために例えば１つまたは複数のゴムリップを有し得る。

好ましい一実施形態では、ハウジングが少なくとも１つのガイドレールを有する。クリーニングユニットは、ガイドレールによってハウジングの外側に配置されており、かつ駆動ユニットによってガイドレールに沿って移動でき、とりわけカバーの前で往復移動できる。

その代わりにクリーニングユニットは、例えば中心で支持された旋回可能なアームによってまたは中心で支持されたモータによっても制御され得る。その代わりに、例えば歯車によるような、あらゆるその他の機械的駆動ユニットも考えられる。その代わりに、ガイドレールを可動に配置することができ、この場合、クリーニングユニットは固定的に取り付けられている。

第１および第２のノズルは、クリーニング液またはクリーニングガスを内包するタンクと、例えばホースによって接続されている。好ましいのは、クリーニング液および／またはガスが、必要の際には、例えばそれぞれのタンクが加熱されることによって、および／またはそれぞれのノズルが加熱されることによって加熱され得ることである。

クリーニングユニットは少なくとも１つの発熱素子をさらに有することができ、この発熱素子は、カバーを加熱するように形成されている。
クリーニング液および／もしくはガスの加熱により、またはカバーの加熱により、カバー上の氷による汚れが直接的に除去され得る。さらに、外気温が低い場合にクリーニング液が凍結し、それにより第１のノズルを詰まらせることが回避され得る。

駆動ユニットは、例えばステッピングモータを含み得る。
本発明の好ましい一実施形態では、周辺環境捕捉のために形成された装置が検出ユニットをさらに有し、この検出ユニットは、カバーの汚れを捕捉するように形成されている。このために検出ユニットは、例えば光学センサとして、例えばカメラとして形成され得る。検出ユニットは、例えば規則的な時間間隔をあけてカバーの画像を捕捉するように形成され得る。捕捉された画像から、デジタル画像処理の公知の方式を使って、カバーの汚れがあるかどうかが突き止められ得る。汚れが認識されると、クリーニングユニットがアクティブにされ得る。これによりクリーニングユニットは必要の際にのみ、つまりカバーの実際の汚れがある場合にのみ動作および移動するという技術的な利点が獲得される。これは装置の特に効率的な利用を可能にする。

本発明のさらなる好ましい一実施形態では、周辺環境捕捉のために形成された装置が温度感知器を有し、この温度感知器は、カバーの温度および／または装置の周囲の温度を捕捉するように形成および配置されている。

本発明の好ましい一実施形態では、クリーニングユニットが少なくとも２つの第２のノズルおよび少なくとも１つの第１のノズルを有し、この第１および第２のノズルは、クリーニングユニットの移動方向に列になって配置されている。特に好ましいのは、クリーニングユニットが２つの第２のノズルおよび少なくとも３つの第１のノズルを有することであり、３つの第１のノズルは第２のノズルの間に配置されている。第１および第２のノズルは、クリーニングユニットのその時々の移動方向に依存して、クリーニング液によるクリーニングとガスによるクリーニングとの相乗効果が生じるように制御され得る。

本発明のさらなる一態様に基づき、周辺環境捕捉のための装置のカバーのクリーニング方法が説明され、この装置は前述のように形成されている。この装置はクリーニングユニットを有し、クリーニングユニットは駆動ユニットによってハウジングに対して相対的に移動し、クリーニングユニットによってカバーから汚れが除去される。

クリーニングユニットは第１および第２のノズルを有し、この第１および第２のノズルが、クリーニングユニットのその時々の移動方向に依存して制御されることが好ましい。
本方法の好ましい一実施形態では、さらに周囲および／またはカバーの温度が測定され、かつ測定された温度に依存して、第１のノズルおよび／または第２のノズルが制御される。さらに、測定された温度に依存して、ノズルおよび／またはノズルによって放出されるクリーニング剤（ガスおよび／またはクリーニング液）の加熱が制御され得る。

本発明による装置および本発明による方法は、様々なクリーニング手段またはクリーニング原理を、１つのコンパクトなシステムへと組み合わせ得るという利点を提供する。周辺環境センサの送信／受信窓のカバーのクリーニングは、適応性をもって、その時々の周囲条件、例えば気象状況に依存して行われ得る。ノズルとワイパーブレードを組み合わせて使用できることにより、ノズルからのガスおよび／またはクリーニング液によって汚れが除去されるので、汚れがワイパーブレードの側で溜まることが阻止される。そのうえクリーニング剤（ガスおよび／またはクリーニング液）を加熱できることと組み合わせて、カバーの氷除去が行われ得る。

本発明の１つの例示的実施形態に基づく装置を示す図である。 図２ａ）はクリーニングユニットの動作中の、図１からの装置を示す図である。図２ｂ）はクリーニングユニットの動作中の、図１からの装置を示す図である。 本発明による方法の可能な一実施形態のフロー図である。

本発明の例示的実施形態の以下の説明では、同じ要素は同じ符号で表され、これに関し、場合によってはこれらの要素を繰り返し説明はしない。図は、本発明の対象を概略的にのみ示している。

図１は、周辺環境捕捉のために形成された装置１を例示的に示しており、この装置は、例えばＬＩＤＡＲセンサシステムとして形成されている。装置１はハウジング１０を有する。ハウジング内にＬＩＤＡＲセンサ（不図示）が配置されている。ハウジングは、送信／受信窓２０を有し、この送信／受信窓２０を通して、公知のやり方でレーザビームを周囲に送信でき、かつ反射された信号を周囲から受信できる。送信／受信窓２０はカバー２２を有し、このカバーは、ＬＩＤＡＲセンサのセンサ信号に対して透明に形成されている。カバーは、装置の外部の周辺環境７０に対してＬＩＤＡＲセンサをカバーするように形成されている。ハウジング１０は、この例では実質的に円筒形に形成されており、しかしその代わりに平らにまたは平坦に形成されていてもよい。カバー２２は、ハウジング壁の湾曲に相応する湾曲を有するガラス板として形成されており、したがってハウジング１０は、実質的に平滑な表面を有する。しかしその代わりに、カバー２２がプラスチック、とりわけＰＣまたはＰＭＭＡから成形されていてもよい。

装置１はクリーニングユニット３０を有し、クリーニングユニット３０は、ハウジングの外側に配置されており、かつ駆動ユニット３５によってハウジング１０に沿って移動可能である。ハウジング１０はこのために、カバーの上側の２つのガイドレール１５およびカバーの下側の２つのさらなるガイドレール１６を有し、これに関しクリーニングユニット３０は、ガイドレール１５、１６によってハウジング１０の外側に配置されている。この場合、ガイドレール１５、１６はハウジング１０の湾曲に従っている。クリーニングユニット３０は３つの第１のノズル３２、３２’、３２”（水用ノズル）を有し、第１のノズルはそれぞれカバー２２上に水を噴霧するように形成されている。このためにノズル３２、３２’、３２”は、図示されていない水槽と、例えばホースによって接続されている。クリーニングユニットは２つの第２のノズル３３、３３’をさらに有し、第２のノズルはそれぞれカバー２２上に圧縮空気を吹きつけるように形成されている。ノズル３２、３２’、３２’、３３、および３３’は第１の保持ユニット３１内に配置されており、この保持ユニット３１は上のガイドレール１５に支持されている。クリーニングユニットは、２つの鉛直方向に方向づけられたワイパーブレード３８をさらに有し、ワイパーブレード３８はそれぞれカバー２２と摩擦接触している。ワイパーブレードはそれぞれ上端部３８ａで第１の保持ユニット３１に固定されている。ノズル３２’はワイパーブレードの間に配置されている。２つのさらなる第１のノズル３２および３２”は、ワイパーブレード３８のそれぞれ別の側に配置されている。保持ユニット３１の端にはそれぞれ１つの第２のノズル３３、３３’が配置されている。したがって、第１のノズルは第２のノズルの間に配置されている。ワイパーブレード３８はそれぞれ下端部３８ｂで第２の保持ユニット３４に固定されており、この第２の保持ユニット３４は下のガイドレール１６に支持されている。第２の保持ユニット３４は、例えばステッピングモータとして形成された駆動ユニット３５を有し、これに関してはクリーニングユニット３０全体が、駆動ユニット３５により、双方向矢印８０によって示唆されているようにハウジングに沿って往復移動可能である。したがって第１および第２のノズル３２、３２’、３２’、３３、および３３’は、クリーニングユニット３０の移動方向８０に列になって配置されている。クリーニングユニット３０が移動すると、ワイパーブレード３８が、前もって例えばノズル３２、３２’、３２”からの水によって剥がされた汚れを、カバー２２から拭い取り得る。移動方向において前にあるワイパーブレードは、このように粗い汚れを取り除くが、ただし比較的小さな粒子または水の軌跡を残し得る。続いてこの残った汚れが、移動方向において後を追っているワイパーブレードによって取り除かれ得る。空気用ノズルとして形成されたノズル３３、３３’は、任意選択で加熱可能に形成でき、したがって吹き出される空気は、上昇した温度を有し、それにより例えばカバー上の氷を除去し得る。その代わりにまたはそれに加えて、ノズル３２、３２’、および３２”も加熱可能に形成できる。

さらに、カバー２２の横隣に待機位置６０が設けられており、カバー２２のクリーニングが必要ない場合は、クリーニングユニット３０は待機位置６０に留まっている。図１で選択された表現では、待機位置６０は、上から見てカバー２２の左隣に図示されているかまたは見えている。しかしながらカバー２２の両側にそれぞれ１つの待機位置６０が設けられることが好ましい。クリーニング工程の終了後、クリーニングユニット３０はその都度の到達した待機位置に留まり続ける。

装置１は検出ユニットをさらに有することができ（不図示）、この検出ユニットは、カバー２２の汚れを、例えば光学的に捕捉するように形成されている。この場合、駆動ユニットを必要に応じて動作させることができ、カバーは、実際に汚れがある場合にのみクリーニングユニット３０によってクリーニングされ得る。

装置１は温度感知器をさらに有することができ（不図示）、この温度感知器は、カバー２２および／または周囲７０のその時々の温度を捕捉するように形成されている。非常に低い温度が捕捉されると、例えば凍結を回避するために水用ノズル３２、３２’、および３２”の使用を止め得る。

図１に示した装置はハウジング１０およびカバー２２の表面が湾曲しているが、図示した原理は、少しの適合により、その他の表面、例えば平坦な表面でも用いられ得る。ガイドレールを、別の部位、例えばカバーの水平隣に配置することも考えられる。

図２ａ）および図２ｂ）では、カバー２２のクリーニング中の本発明による装置１の２つの動作状態が示されている。装置１の構造は、図１で示した装置１に相応する。図２ａ）では、クリーニングユニット３０は、矢印８０ａによって示唆されているように右にまたは反時計回りに移動する。図２ｂ）では、クリーニングユニット３０は、矢印８０ｂによって示唆されているように左にまたは時計回りに移動する。図２に示した本発明の実施形態では、ノズル３３、３３’、３２、３２’、および３２”は、クリーニングユニット３０のその時々の移動方向８０ａ、８０ｂに依存して制御される。

クリーニングユニット３０が、図２ａ）で示したように右にまたは反時計回りに移動する場合は、水用ノズル３２’および３２”ならびに空気用ノズル３３だけがアクティブになっている。移動方向８０ａにおいて前にある水用ノズル３２”が、カバー２２上にウォータジェット４４を噴射し、このウォータジェット４４によって汚れがまずは剥がされる。こうして剥がされた汚れを、移動方向８０ａにおいて前にあるワイパーブレード３８’が拭い取る。カバー２２のこのように既にプレクリーニングされた区間上に、ワイパーブレード３８と３８’の間に配置された水用ノズル３２’が、残った汚れまたはワイパーブレード３８’が後に残した塗りつけ跡を洗い流すため、さらなるウォータジェット４４を噴射する。移動方向において後ろにあるワイパーブレード３８が、この時にまだ残っている水分を拭い取る。移動方向において後ろにある空気用ノズル３３が、空気流４２をカバー２２上に吹きつけ、これによりカバー２２が乾燥される。

クリーニングユニット３０が、図２ｂ）で示したように左にまたは時計回りに移動する場合は、水用ノズル３２および３２’ならびに空気用ノズル３３’だけがアクティブになっている。移動方向８０ｂにおいて前にある水用ノズル３２が、カバー２２上にウォータジェット４４を噴射し、このウォータジェット４４によって汚れがまずは剥がされる。こうして剥がされた汚れを、移動方向８０ｂにおいて前にあるワイパーブレード３８が拭い取る。カバー２２のこのように既にプレクリーニングされた区間上に、ワイパーブレード３８および３８’の間に配置された水用ノズル３２’が、残った汚れまたはワイパーブレード３８が後に残した塗りつけ跡を洗い流すため、さらなるウォータジェット４４を噴射する。移動方向において後ろにあるワイパーブレード３８’が、この時にまだ残っている水分を拭い取る。移動方向において後ろにある空気用ノズル３３’が、空気流４２をカバー２２上に吹きつけ、これによりカバー２２が乾燥される。

図３では、本発明による方法の代替的な一実施形態がフロー図の形態で示されている。
この実施形態では、クリーニングシステムが、その時々の周囲条件、とりわけ温度に依存して３つの異なる動作状態をとり得る。待機位置６０にクリーニングユニット３０が留まり続けることは、第４または「第０」の状態と見なされる。

第１のプロセスステップ１１０では検出ユニットが読み取られ、この検出ユニットは、カバー２２の汚れを、例えば光学的に捕捉するように形成されている。ステップ１２０では、検出ユニットから読み取られたデータを使って、カバー２２の汚れがあるかどうかがチェックされる。汚れが認識されない場合、クリーニングユニット３０はステップ１４０に基づいて待機位置６０に留まり続ける。すべてのノズル３２、３２’、３２”、３３、３３’、および加熱装置は非アクティブにされている。

汚れが認識される場合、ステップ１２０の次にくるステップ１３０で温度感知器が読み取られ、この温度感知器は、カバー２２および／または周囲７０のその時々の温度を捕捉するように形成されている。ステップ１５０では、読み取られた温度が、予め決定されたクリティカルな温度Ｔｃより低いかどうかがチェックされ、これに関しＴｃは、例えば使用されるクリーニング液に依存して定められ得る（例えば使用される凍結防止剤およびその濃度に応じて、例えばＴｃ＝０℃または−１０℃または−２０℃または−３０℃またはそれ未満）。捕捉された温度がＴｃより低い場合、クリーニングユニット３０はステップ１６０で第１の動作状態に移り、第１の動作状態では、第１のノズル３２、３２’、および３２”は非アクティブにされたままである。第２のノズル３３、３３’（空気用ノズル）はアクティブにされる。第２のノズル３３、３３’のガス流を加熱する加熱装置もアクティブにされる。続いてステップ２００で、クリーニングユニットが駆動ユニット３５によって移動し、かつカバー２２がクリーニングされる。

捕捉された温度がＴｃより高い場合、ステップ１７０で、捕捉された温度が４℃の値より高いかどうかがさらにチェックされる。これがそうではない場合、クリーニングユニット３０はステップ１８０で第２の動作状態に移り、第２の動作状態では、第１のノズル３２、３２’、および３２”ならびに第２のノズル３３、３３’（空気用ノズル）がアクティブにされる。第２のノズル３３、３３’のガス流および／またはクリーニング液を加熱する加熱装置もアクティブにされる。続いてステップ２００で、クリーニングユニットが駆動ユニット３５によって移動し、かつカバー２２がクリーニングされる。

捕捉された温度が４℃より高い場合、クリーニングユニット３０がステップ１９０で第３の動作状態に移り、第３の動作状態では、第１のノズル３２、３２’、および３３”ならびに第２のノズル３３、３３’（空気用ノズル）がアクティブにされ、ガス流および／またはクリーニング液は加熱されない。続いてステップ２００で、クリーニングユニットが駆動ユニット３５によって移動し、かつカバー２２がクリーニングされる。

クリーニング工程の終了後、検出ユニットの新たな読み取り（ステップ１１０）により、この方法が新たにスタートされる。汚れが取り除かれていれば、クリーニングユニット３０はステップ１４０に基づいて待機位置６０に運ばれ、それまでにアクティブになっているすべてのノズル３２、３２’、３２”、３３、３３’、および加熱装置が非アクティブにされる。

Claims (15)

1. ハウジング（１０）、前記ハウジング（１０）内に配置された少なくとも１つのセンサを有し、
   前記ハウジングが送信／受信窓（２０）およびカバー（２２）を有し、前記カバー（２２）が、前記センサのセンサ信号に対して透明に形成されており、前記カバー（２２）が、前記送信／受信窓（２０）を、前記装置（１）の外部の周辺環境（７０）に対してカバーするように形成されている装置（１）であって、
   前記装置がクリーニングユニット（３０）を有し、前記クリーニングユニット（３０）が、前記ハウジング（１０）の外側に配置されており、かつ駆動ユニット（３５）によって前記ハウジング（１０）に対して相対的に移動可能であり、前記クリーニングユニット（３０）が、前記カバー（２２）から汚れを除去するように形成されており、かつ前記クリーニングユニット（３０）が少なくとも１つの第１のノズル（３２、３２’、３２”）を有し、前記第１のノズル（３２、３２’、３２”）が、前記カバー（２２）上にクリーニング液（４４）を噴霧するように形成されており、かつ前記クリーニングユニット（３０）が少なくとも１つの第２のノズル（３３、３３’）を有し、前記第２のノズル（３３、３３’）が、前記カバー（２２）上にガス（４２）を吹きつけるように形成されていることを特徴とする周辺環境捕捉のための装置（１）において、
   前記クリーニングユニットが少なくとも２つの第２のノズル（３３、３３’）および少なくとも１つの第１のノズル（３２、３２’、３２”）を有し、前記第１および前記第２のノズル（３２、３２’、３２”、３３、３３’）が、前記クリーニングユニット（３０）の移動方向（８０、８０ａ、８０ｂ）に列になって配置されていることを特徴とする周辺環境捕捉のための装置（１）。
2. 前記クリーニングユニット（３０）が２つの第２のノズル（３３、３３’）および少なくとも３つの第１のノズル（３２、３２’、３２”）を有し、前記第１のノズル（３２、３２’、３２”）が前記第２のノズル（３３、３３’）の間に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の周辺環境捕捉のための装置（１）。
3. 前記ハウジング（１０）が少なくとも１つのガイドレール（１５、１６）を有し、前記クリーニングユニット（３０）が、前記ガイドレールによって前記ハウジング（１０）の外側に配置されており、かつ前記駆動ユニット（３５）によって前記ガイドレール（１５、１６）に沿って移動可能であることを特徴とする請求項１または２に記載の周辺環境捕捉のための装置（１）。
4. 前記クリーニング液（４４）および／または前記ガス（４２）が加熱可能であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の周辺環境捕捉のための装置（１）。
5. 前記クリーニングユニット（３０）が少なくとも１つのワイパーブレード（３８、３８’）を有し、前記ワイパーブレード（３８、３８’）が、前記カバー（２２）と摩擦接触していることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の周辺環境捕捉のための装置（１）。
6. 前記クリーニングユニット（３０）が少なくとも１つの発熱素子を有し、前記発熱素子が、前記カバー（２２）を加熱するように形成されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の周辺環境捕捉のための装置（１）。
7. 前記駆動ユニット（３５）がステッピングモータを含むことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の周辺環境捕捉のための装置（１）。
8. 前記装置が検出ユニットを有し、前記検出ユニットが、前記カバー（２２）の汚れを捕捉するように形成されていることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の周辺環境捕捉のための装置（１）。
9. 前記装置（１）が温度感知器を有し、前記温度感知器が、前記カバー（２２）および／または前記装置（１）の外部の周囲（７０）の温度を捕捉するように形成および配置されていることを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の周辺環境捕捉のための装置（１）。
10. 前記クリーニング液（４４）が水であることを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の周辺環境捕捉のための装置（１）。
11. 前記ガス（４２）が圧縮空気であることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載の周辺環境捕捉のための装置（１）。
12. 車両の周辺環境捕捉のために形成されたことを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一項に記載の周辺環境捕捉のための装置（１）。
13. 請求項１〜１２のいずれか一項に記載の周辺環境捕捉のための装置（１）のカバー（２２）のクリーニング方法であって、前記クリーニングユニット（３０）が前記駆動ユニット（３５）によって前記ハウジング（１０）に対して相対的に移動し、前記クリーニングユニット（３０）によって前記カバー（２２）から汚れが除去されるクリーニング方法。
14. 前記第１および第２のノズル（３２、３２’、３２”、３３、３３’）が、前記クリーニングユニットのその時々の前記移動方向（８０ａ、８０ｂ）に依存して制御される、請求項１３に記載の方法。
15. 前記周囲（７０）および／または前記カバー（２２）の温度が測定され、かつ前記測定された温度に依存して、前記第１のノズル（３２、３２’、３２”）および／または前記第２のノズル（３３、３３’）および前記第２のノズル（３３、３３’）を加熱するための加熱装置が制御される、請求項１３または１４に記載の方法。

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