WO2022237848A1 - 一种激光雷达集成盒、清洗装置及车辆 - Google Patents

Abstract

一种激光雷达集成盒，属于激光雷达技术，该激光雷达集成盒至少包括外壳体（A10）、升降装置（A20）、激光雷达（A40）、控制器（A50）以及下盖板（A60），升降装置（A20）、激光雷达（A40）、控制器（A50）位于外壳体（A10）和下盖板（A60）之间，激光雷达（A40）位于升降装置（A20）上方，升降装置（A20）能够在控制器（A50）的控制下伸长或缩短，带动激光雷达（A40）伸出至汽车外部或缩回至汽车内部。该激光雷达集成盒可在车顶灵活布置，解决单一激光雷达视野范围存在局限、无法感知车辆后侧环境的问题，同时具有自动清洗功能，提升用户体验感。还公开了一种清洗装置及一种车辆。

Description

一种激光雷达集成盒、清洗装置及车辆 技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，特别是涉及一种激光雷达集成盒、清洗装置及车辆。

背景技术

激光雷达是实现高级别智能驾驶及自动驾驶的重要传感器，使用激光雷达可以弥补摄像头和毫米波雷达的缺陷：比起摄像头可以构建更真实的3D环境，且不依赖于环境光线，而比起毫米波雷达又有更高分辨率和更准确地物体识别能力。

目前，激光雷达受激光器体积和激光发射(接收)镜面面积限制，整体尺寸与摄像头和毫米波雷达相比较大，在整车上布置困难，易受到布置和造型的限制。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的激光雷达集成盒及具有其的车辆。

有鉴于此，本发明提供一种激光雷达集成盒及具有其的车辆，解决了单一激光雷达视野范围存在局限、无法感知车辆后侧环境的问题；同时满足对车顶造型美观的要求，提升车辆科技感；集成隐藏式清洗系统，提高用户体验。

特别地，本发明提供的一种激光雷达集成盒，至少包括外壳体、升降装置、激光雷达、控制器以及下盖板，所述升降装置、激光雷达、控制器位于所述外壳体和所述下盖板之间，所述激光雷达位于所述升降装置上方，所述升降装置能够在所述控制器的控制下伸长或缩短，带动所述激光雷达伸出至汽车外部或缩回至汽车内部。

在一种方式中，所述升降装置至少包括驱动装置和与所述驱动装置连接的升降平台，所述驱动装置包括电机，所述升降平台包括丝杆、第一升降杆、第二升降杆、支撑杆，所述第一升降杆和所述第二升降杆交叉枢接，所述丝杠与所述第一升降杆和所述第二升降杆的下部连接，所述支撑杆与所述第一升降杆和所述第二升降杆的上部连接，所述丝杠与所述电机的输出轴传动连接，能够在所述电机的带动下使所述第一升降杆和所述第二升降杆的相对端之间的距离增大或缩小，使所述升降平台伸长或缩短。

在一种方式中，所述驱动装置还包括齿轮和转动轴，所述转动轴的一端与所述电机的输出轴连接，另一端设有齿，所述齿轮设于所述丝杆的一端，所述转动轴另一端的齿与所述丝杆上的齿轮啮合，在所述电机的驱动下，带动所述丝杆转动。

在一种方式中，所述升降平台还包括上导块以及下导块，所述第一升降杆和所述第二升降杆的上端均与所述上导块枢接，下端均与所述下导块枢接，所述上导块和所述下导块上均设有小孔，所述支撑杆的两端穿过所述上导块的小孔，且所述支撑杆的其中一端与所述上导块滑动连接，所述丝杆的两端穿过所述下导块的小孔，且所述丝杆的其中一端与所述下导块螺纹连接。

在一种方式中，还包括清洗装置，所述清洗装置位于所述激光雷达的两侧，所述支撑杆的两端固定有支架，所述支架与所述清洗装置和所述激光雷达连接。

在一种方式中，所述清洗装置至少包括固定架、电磁阀、喷嘴、连接部、进水口，所述固定架与所述激光雷达连接，所述电磁阀、喷嘴、连接部和进水口设于所述固定架上，所述电磁阀的一端和所述连接部连接，另一端和所述进水口连接，所述进水口连接的管路与整车水路连接，所述喷嘴和所述连接部连接，所述喷嘴具有伸缩功能。

在一种方式中，所述激光雷达的一侧固定有镜面，另一侧连接有第二线束，所述第二线束与自动驾驶域控制器或高级辅助驾驶域控制器连接。

在一种方式中，所述外壳体的顶部四周还设有防水密封条。

在一种方式中，还包括接水盘，所述下壳体位于所述接水盘之中，所述接水盘上还设有排水口，所述排水口连接的水管与整车水路连接。

本发明还提供一种车辆，该车辆包括上述一种激光雷达集成盒。

本发明还提供了一种集成在车辆上的雷达集成盒，包括：壳体，安装在车身上，所述壳体的内部限定有容置空间；雷达，安装在所述容置空间内；传感器，设置在所述壳体的内部，用于感应距离所述车辆预设范围内的活动目标；至少一个光源，设置在所述壳体上且与所述传感器连接，用于在所述传感器感应到所述活动目标时受控地开启。

在一种方式中，所述壳体包括：底板，与所述车辆连接，所述雷达与所述底板连接；侧围板，沿车辆的竖向布置，且所述侧围板的底部与所述底板连接，所述侧围板上开设有开口，以暴露出所述雷达；上盖板，位于所述侧围板朝向车顶的一侧且与所述侧围板的顶部连接。

在一种方式中，所述上盖板包括：顶板，两个倾斜板，分别倾斜地设置在所述顶板的两侧且与所述顶板连接，所述两个倾斜板还与所述侧围板连接。

在一种方式中，所述侧围板包括清洗盖板，设置成在受控下可翻转地开启；所述雷达集成盒还包括：清洗机构，设置在所述壳体的内部，以在所述清洗盖板开启时受控地伸出所述壳体，从而对所述雷达的镜面进行清洗。

在一种方式中，所述侧围板还包括摄像头盖板，设置成在受控下可翻转地开启；所述雷达集成盒还包括：摄像头，设置在所述壳体的内部，以在所述摄像头盖板开启时受控地伸出所述壳体，从而对所述雷达的镜面进行拍照。

本发明还提供了一种车辆，所述车辆安装有上述的雷达集成盒。

本发明还提供了一种用于雷达的清洗装置，包括：

壳体，所述壳体内设有液体通道，所述液体通道的一端与供水装置连接；

喷嘴，设置在所述液体通道的远离所述供水装置的一端，且至少部分所述喷嘴位于所述壳体的内部，所述喷嘴用于对雷达的镜面进行喷水；

电磁阀，设置在所述液体通道上，用于在受控下导通或断开所述液体通道，从而使得所述清洗装置处于喷水状态或关闭状态。

水泵，与所述液体通道连接，用于在所述电磁阀开启时协同开启，以驱动所述液体通道的液体流动，并使得所述液体从所述喷嘴处喷出。

在一种方式中，所述喷嘴设置成可伸缩地，以在所述清洗装置处于关闭状态时位于所述壳体的内部；在所述清洗装置处于喷水状态时至少部分所述喷嘴伸出所述壳体。

在一种方式中，所述喷嘴上设有滑块，所述壳体上设有与所述滑块配合的滑槽，以在所述液体通道内的水压达到预设水压时使得所述滑块沿所述滑槽滑动，从而使得所述喷嘴伸出所述壳体。

在一种方式中，所述喷嘴的远离所述液体通道的一侧上设有多个喷水孔，以使得经过所述液体通道里流出的液体从所述多个喷水孔处喷出。

在一种方式中，还包括：控制单元，与所述壳体固定连接，且与所述电磁阀连接，用于控制所述电磁阀开启或关闭。

在一种方式中，还包括：检测单元，与所述控制单元连接，用于检测雷达的外表面是否存在脏污。

本发明还提供了一种用于车辆的雷达系统，所述雷达系统安装有雷达和上述的清洗装置。

在一种方式中，所述清洗装置的数量为两个，两个所述清洗装置分别设置在所述雷达的两侧。

本发明还提供了一种车辆，所述车辆安装有上述的雷达系统。

特别地，本发明还提供了一种车载雷达系统，包括：

雷达组件，包括雷达；

驱动机构，与所述雷达组件相连，用于受控地驱动所述雷达组件相对于车身转动或升降，以将所述雷达的发射端露出于车外或将所述雷达组件隐藏于车内；以及

清洗单元，用于受控地在所述发射端露出于车外时伸出并向所述发射端的镜面喷射清洗液。

在一种方式中，所述雷达组件还包括雷达盒，所述雷达盒在所述雷达的所述发射端的一侧设有第一开口和第二开口，所述第一开口用于露出所述发射端，所述第二开口用于为所述清洗单元提供伸缩通道。

在一种方式中，所述清洗单元包括：

洗涤壶，用于存放清洗液；

洗涤泵，通过第一水管与所述洗涤壶相连，用于将所述洗涤壶中的清洗液泵出；

可伸缩的清洗执行器，设置于所述雷达盒内部且包括通过第二水管与所述洗涤泵相连的喷嘴，所述喷嘴用于向所述镜面喷射清洗液，所述第二水管上设有电磁阀，用于控制所述第二水管的通断；

盖板，与所述喷嘴相连且与所述第二开口相匹配，用于在所述清洗执行器缩回至所述雷达盒内部时将所述第二开口封闭。

在一种方式中，所述盖板的周缘设有第一密封条，用于密封所述盖板与所述第二开口。

在一种方式中，所述车载雷达系统还包括模数转换器、与所述模数转换器均相连的中央电子模块和集成盒控制器，所述模数转换器还与所述雷达相连，所述雷达用于在检测到镜面有脏污时发送模拟信号至所述模数转换器，所述模数转换器将所述模拟信号处理成数字信号后发送至所述中央电子模块和所述集成盒控制器，所中央电子模块用于根据所述数字信号生成第一控制信号并发送至所述洗涤泵，以控制所述洗涤泵工作，所述集成盒控制器用于根据所述数字信号生成第二控制信号并发送至所述电磁阀，以控制所述电磁阀开启。

在一种方式中，所述集成盒控制器还与所述驱动机构相连，用于控制所述驱动机构的动作，所述模数转换器还通过车内网关与车辆的娱乐信息主机相连，以便在所述娱乐 信息主机接收到开启智能驾驶功能的信号时，所述集成盒控制器控制所述驱动机构驱动所述雷达组件动作，以将所述雷达的发射端露出于车外。

在一种方式中，车载雷达系统还包括密封结构，其包括：

安装支架，与车身固定连接；

第二密封条，与所述安装支架相连且位于所述雷达盒与车身的第三开口之间，所述雷达盒与所述第三开口的形状相匹配且通过所述第三开口运动至车外。

在一种方式中，所述密封结构还包括：

软质的密封膜，围绕所述雷达盒设置，所述密封膜的两端分别与所述雷达盒的侧壁以及所述安装支架的下侧相连；

排水口，贯穿所述密封膜，且其远离所述雷达盒的一侧与车辆的排水管连通。

在一种方式中，车载雷达系统还包括：

固定底板，其底部与车身固定连接，其边缘处设有多个向上伸出的连接臂，所述连接臂与所述安装支架的底部相连；

固定座，设置于所述固定底板处，用于放置所述清洗单元和所述驱动机构的驱动源。

特别地，本发明还提供了一种车辆，包括上述任一项所述的车载雷达系统。

特别地，本发明还提供了一种翻转式雷达集成盒，设置于目标车身的预设开口处且包括：

托盘，与所述目标车身相连且位于所述预设开口的下方；

防护壳，与所述预设开口相匹配，所述防护壳朝向车内的一侧与雷达固定连接；

安装固定座，固定于所述托盘处，且与所述防护壳或所述雷达形成可枢转连接；以及

转动机构，安装于所述安装固定座处，用于受控地驱动所述雷达和所述防护壳相对于所述安装固定座转动，以在车外露出所述雷达或将所述雷达隐藏于车内。

在一种方式中，翻转式雷达集成盒还包括外密封组件，其包括外密封支架和外密封条，所述外密封支架与所述目标车身密封连接，用于安装所述外密封条，所述外密封条位于所述防护壳和所述目标车身之间，用于密封所述防护壳和所述密封支架之间的缝隙。

在一种方式中，所述外密封支架包括环形的本体以及与所述本体相连的各个连接支脚，所述本体与所述目标车身密封连接，且与所述外密封条固定连接，所述外密封条的一端与所述防护壳抵接，每一所述连接支脚的底端与所述托盘相连。

在一种方式中，所述本体包括与所述目标车辆平行布置的平板部，所述平板部粘结于所述目标车身处。

在一种方式中，所述本体还包括用于卡接所述外密封条的竖直卡接部，所述竖直卡接部连接于所述平板部靠近所述防护壳的一侧且与所述平板部垂直，所述目标车身在所述预设开口处形成有指向所述平板部的折弯部，所述平板部与所述折弯部抵接，所述竖直部位于所述折弯部和所述防护壳之间。

在一种方式中，翻转式雷达集成盒还包括：柔性的防水膜，设置于所述本体的底部与所述防护壳的外侧之间，用于在所述本体和所述防护壳之间形成密封空间。

在一种方式中，所述防护壳还设有流水管，所述流水管与所述密封空间连通且位于所述密封空间的最低位置处，所述流水管通过软管与车辆的排水管连通。

在一种方式中，所述目标车身为车辆的顶盖，所述托盘通过紧固件连接于车辆的顶盖横梁总成处。

特别地，本发明还提供了一种车辆，包括上述任一项所述的翻转式雷达集成盒。

特别地，本发明还提供了一种可隐藏式车载雷达安装总成，设置于车身的安装开口处，所述车载雷达安装总成包括：

固定组件，与所述车身相连，且构造成凹部；

雷达包壳，设置于所述凹部内且可枢转地连接于所述固定组件处，所述雷达包壳的内部设有用于放置雷达的容置空间、侧壁处设有用于展露所述雷达的窗口，所述雷达包壳用于在相对于所述固定组件转动时形成所述雷达包壳隐藏于所述凹部内的关闭状态以及所述雷达包壳的有所述窗口完全露出于所述凹部的开启状态；

密封组件，包括柔性的密封膜，所述密封膜围绕所述雷达包壳设置，且其一侧与目标车身直接或间接地密封连接，另一侧与所述雷达包壳的外侧密封连接，以在所述目标车身和所述雷达包壳之间形成密封的蓄水空间，所述目标车身为所述安装开口的周缘侧的车身部分，所述密封膜在所述雷达包壳处于所述关闭状态时的最低处还设有与车辆的排水管连通，用于将所蓄水空间内的液体排出。

在一种方式中，所述密封组件还包括：密封条，围绕所述雷达包壳设置，设置于所述目标车身和所述雷达包壳之间。

在一种方式中，所述密封组件还包括：密封支架，其一侧与所述目标车身相连，另一侧用于固定所述密封膜。

在一种方式中，所述密封支架与所述目标车身的底部通过双面胶粘结。

在一种方式中，所述雷达包壳的外壁处设有沿远离其自身伸出的环形翻边，所述密封膜的两端分别与所述密封支架和所述环形翻边相连。

在一种方式中，所述雷达包壳设有所述窗口的一侧的外壁的高度大于其相对侧的高度，所述环形翻边设置于所述雷达包壳的外壁的底部。

在一种方式中，所述雷达包壳形成有所述蓄水空间和所述排水管均连通的引流管道，所述密封膜设有用于穿设所述引流管道的通道。

在一种方式中，所述固定组件包括：

固定底板；

多个连接支架，每一所述连接支架的两端分别与目标车身和所述固定底板的周缘相连。

在一种方式中，所述固定底板包括：

平板部；

多个位于所述平板部周缘处的连接支脚，每一所述连接支脚均朝向所述目标车身伸出且与所述连接支架相连。

特别地，本发明还提供了一种车辆，包括上述任一项所述的可隐藏式车载雷达安装总成。

特别地，本发明还提供了一种车载雷达的安装装置，安装于车身预设的安装开口处，所述安装装置包括：

固定结构，固定设置于所述车身靠近车内的一侧，且与所述安装开口共同形成凹陷的安装空间；

雷达盖壳，设置于所述车载雷达的顶面处且与所述车载雷达固定连接，用于防护所述车载雷达，所述雷达盖壳与所述安装开口相适配；以及

驱动组件，用于驱动所述雷达盖壳和所述车载雷达共同移动或转动，以形成所述车载雷达露出于车辆外部且其发射端不被遮挡的使用状态，或所述车载雷达隐藏于车辆内部的关闭状态。

在一种方式中，所述车载雷达一侧与所述车身形成可枢转连接，以使得所述车载雷达可绕目标转轴相对于所述车身转动，所述车载雷达具有与所述目标转轴垂直的安装侧面，所述驱动组件包括：

移动滑块，配置成可沿平行于所述安装侧面的第一直线往复移动；

连杆，其一端通过第一铰链轴与所述移动滑块铰接，另一端设有第二铰链轴；

凸轮板，与所述安装侧面固定连接且设有移动滑槽，所述移动滑槽的延伸方向与所述第一直线的夹角为锐角，所述第二铰链轴位于所述移动滑槽内。

在一种方式中，所述驱动组件还包括：第一动力源，与所述移动滑块相连，用于驱动所述移动滑块沿所述第一直线方向往复运动。

在一种方式中，所述驱动组件还包括：

丝杠，沿所述第一直线延伸且与所述移动滑块形成丝杠副连接；

第二动力源，与所述丝杠相连，用于驱动所述丝杠转动，以促使所述移动滑块相对于所述丝杠移动。

在一种方式中，安装装置还包括：软质的内密封膜，其一侧与所述雷达盖壳的周缘密封连接，另一侧与所述安装开口处的所述车身的底部密封连接，以在所述雷达盖壳和所述车身之间形成密封空间，所述内密封膜的宽度配置成预设尺寸，以适应所述雷达盖壳转动或移动的行程变化。

在一种方式中，所述车载雷达、所述固定结构和所述驱动组件均位于所述内密封膜的下部或远离所述雷达盖壳的一侧。

在一种方式中，所述内密封膜在所述安装装置处于所述使用状态或所述关闭状态时的最低处设有与外界连通的排水口。

在一种方式中，安装装置还包括：可伸缩的连接管，所述连接管的两端分别与所述排水口和车辆的排水系统连通。

在一种方式中，安装装置还包括：外密封条，固设于所述安装开口的边缘处，且其一侧在所述安装装置处于关闭状态时与所述雷达盖壳抵接。

在一种方式中，安装装置还包括：安装支架，设置于所述安装开口处的所述车身的内侧，且与所述车身形成密封连接，所述安装支架远离所述车身的一侧与所述内密封膜相连，所述安装支架靠近所述雷达盖壳的一端用于固定所述外密封条。

特别地，发明还提供了一种可翻转雷达装置，安装于车身预设的安装开口处，所述可翻转雷达装置包括：

雷达盒，其内部用于放置雷达且位于所述安装开口处；

驱动组件，包括驱动源、升降杆和支撑臂，所述升降杆的一端与所述雷达盒的目标侧壁铰接，所述驱动源用于驱动所述升降杆沿预设方向移动，以在所述升降杆与所述雷达盒的铰接点推动所述雷达盒向车外移动，所述支撑臂的一端与所述车身铰接，另一端 与所述目标侧壁铰接，用于与所述升降杆一起托举所述雷达盒从所述安装开口伸出。

在一种方式中，所述驱动组件还包括与所述目标侧壁固定连接的丝杠套筒，所述升降杆为与所述丝杠套筒通过丝杠副连接的丝杠，所述驱动源为输出转矩的第一电机，所述第一电机与所述丝杠相连，用于驱动所述丝杠转动。

在一种方式中，所述升降杆与所述目标侧壁的铰接点以及所述支撑臂与所述目标侧壁的铰接点分别位于所述目标侧壁横向上的两侧。

在一种方式中，所述支撑臂的数量为2，分别对齐布置于所述目标侧壁以及所述雷达盒上与所述目标侧壁相对的侧壁处。

在一种方式中，所述驱动源为用于输出直线运动的第二电机，用于驱动所述升降杆沿所述预设方向移动。

在一种方式中，可翻转雷达装置还包括：固定座，与所述车身固定连接，用于放置所述驱动源。

在一种方式中，所述雷达盒具有两两相对的第一侧面和第二侧面，两两相对的第三侧面和第四侧面，所述第一侧面设有开口，用于露出所述雷达的发射端，所述目标侧壁为所述第三侧面或第四侧面。

在一种方式中，所述预设方向为垂直于所述车身外表面的方向或车辆的竖向。

特别地，本发明还提供了一种车辆，包括上述任一项所述的可翻转雷达装置。

在一种方式中，车辆还包括雷达控制系统，其包括依次连接的开关按键、娱乐主机和电子控制单元，所述开关按键响应于外部操作生成相应的电信号并发送至所述娱乐主机，所述娱乐主机将所述电信号处理成相应的雷达控制信息发送至所述电子控制单元，所述电子控制单元与所述驱动源相连，用于根据所述雷达控制信息控制所述驱动源执行相应的动作。

特别地，发明提供了一种升举式车载雷达装置，包括：

雷达，其外形与目标车身上的安装开口相匹配，所述雷达具有位于其侧面处的雷达发射口；

举升机构，与所述雷达相连，用于受控地升降所述雷达，以将所述雷达隐藏于车身内或穿过所述安装开口升高至预设高度；

密封膜，围绕所述雷达设置，其一侧与所述安装开口的边缘相连，另一侧与所述雷达相连，所述密封膜与所述雷达具有雷达发射口的一侧的连接点位于所述雷达发射口的底部的下方。

在一种方式中，所述举升机构包括驱动电机和传动机构，所述传动机构包括：

丝杠，所述驱动电机用于驱动所述丝杠转动；

第一滑块和第二滑块，分别通过丝杠副与所述丝杠连接；

第一连杆，其一端通过第一转轴与所述第一滑块铰接，另一端铰接有第三转轴，所述第二转轴滑动设置于所述雷达的侧面的滑槽内，所述滑槽的长度方向平行于所述丝杠的轴向；

第二连杆，其中部通过第四转轴与所述第一连杆的中部铰接，所述第二连杆的一端通过第二转轴与所述第二滑块铰接，另一端铰接有第四转轴，所述第四转轴滑动设置于所述滑槽内，其中，所述第一转轴、所述第二转轴、所述第三转轴和所述第四转轴的轴线垂直于所述第一连杆和所述第二连杆所在的平面。

在一种方式中，所述滑槽设置于所述雷达未设置所述雷达发射口的外侧面处。

在一种方式中，所述传动机构的数量为2，对称设置在所述雷达的相对的两个侧面处；所述举升机构还包括齿轮组件，设置于每一所述传动机构的丝杠与所述驱动电机之间。

在一种方式中，所述传动机构和所述驱动电机的数量均为2，两个所述传动机构对称设置在所述雷达的相对的两个侧面处，两个所述驱动电机分别与两个所述传动机构的所述丝杠相连。

在一种方式中，所述驱动电机与车辆的控制器相连。

在一种方式中，所述密封膜设有与外界连通的排水管。

特别地，本发明还提供了一种车辆，包括上述任一项所述的升举式车载雷达装置。

特别地，发明还提供了一种用于车辆的可升降雷达装置，所述车辆的车身设有用于供所述可升降雷达装置通过的车身开口，所述可升降雷达装置包括：

雷达组件，包括雷达本体和与所述雷达本体固定连接的雷达壳体；

举升机构，用于驱动所述雷达组件升降，以将所述雷达组件升高至第一高度并露出所述雷达本体的镜面的使用状态或降低至第二高度的关闭状态；以及

清洗机构，用于在所述雷达组件处于使用状态时对所述雷达本体的镜面进行清洗。

在一种方式中，所述举升机构包括：

两组折叠臂，相对设置于所述雷达壳体的同一侧面处，每一所述折叠臂均包括铰接的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆还与所述雷达壳体铰接，所述第二连杆还与车身铰接；

驱动源，用于驱动两个所述第二连杆反向转动，以带动所述雷达组件升降。

在一种方式中，所述驱动源为电机，所述举升机构还包括齿轮组，其输入端与所述电机相连、输出端与两个所述第二连杆相连。

在一种方式中，每一所述第二连杆均通过转轴与所述车身相连，所述转轴与所述第二连杆固定连接，所述转轴可相对于所述车身转动；

所述齿轮组包括：设置于所述电机的输出轴处的主动齿轮以及与所述主动齿轮的啮合且齿数相同的从动齿轮，所述电机的输出轴与一个所述转轴相连，所述从动齿轮与另一个所述转轴固定连接。

在一种方式中，所述雷达壳体为盒装，其一侧设有可视窗口，用于露出所述雷达本体的所述镜面。

在一种方式中，所述雷达壳体设有所述可视窗口的一侧还设有开口；

所述清洗机构包括可伸缩的喷嘴，设置于所述雷达壳体内部且与所述开口对应设置，所述喷嘴用于穿过所述开口后向所述镜面喷射清洗液。

在一种方式中，所述开口的数量为2，分别设置于所述可视窗口的两侧。

特别地，本发明还包括一种车辆，包括上述任一项所述的可升降雷达装置。

本发明还提供了一种车用雷达系统，包括：

底板，与车身连接；

雷达盒子，其内安装有雷达，所述雷达盒子设置在所述底板朝向车外的一侧；

翻转机构，包括第一翻转支架和固定支架，所述固定支架的一端与底板固定连接，另一端与所述雷达盒子可枢转连接，所述第一翻转支架的一端与所述雷达盒子连接；

驱动机构，用于驱动所述第一翻转支架推动所述雷达盒子绕所述固定支架与所述雷达盒子的连接点转动，以使得所述雷达盒子在处于将所述雷达暴露在车外的暴露状态和处于将所述雷达隐藏在车内的隐藏状态之间切换。

在一种方式中，所述翻转机构还包括：第二翻转支架，具有第一端和第二端，所述第一端与所述雷达盒子固定连接且通过所述连接点与所述固定支架可枢转连接，所述第二端与所述第一翻转支架的与所述雷达盒子连接的一端连接。

在一种方式中，所述第二翻转支架呈三角形，且所述第二翻转支架还包括第三端，所述第三端与所述雷达盒子固定连接。

在一种方式中，所述第一端和所述第三端均位于所述第二端朝向车顶的一侧。

在一种方式中，所述翻转机构还包括：第三翻转支架，一端与所述第一翻转支架可枢转连接，另一端与所述驱动机构连接，以在所述驱动机构驱动所述第三翻转支架转动时带动所述第一翻转支架转动，从而推动所述雷达盒子转动。

在一种方式中，还包括：密封结构，沿所述雷达盒子的周向布置，用于密封所述雷达盒子与车身之间的间隙。

在一种方式中，还包括：清洗机构，设置在所述雷达盒子的内部，用于在所述雷达盒子处于暴露状态时伸出所述雷达盒子，以对所述雷达盒子的外部进行清洗。

本发明还提供了一种车辆，所述车辆安装有上述的车用雷达系统。

特别地，本发明还提供了一种隐藏式车顶激光雷达的升降装置，所述升降装置包括电机，与所述电机联动的运动装置，所述运动装置与雷达装置连接，所述雷达装置内设有所述激光雷达，所述运动装置包括：主动杆，与所述电机连接；第一锚接轴，设置在所述雷达装置上，与所述主动杆联动；约束板，固设在与车身固连的雷达集成盒底板上，所述约束板开设有约束条孔，用于约束所述第一锚接轴的运动；旋转件，一端与所述雷达装置铰接，另一端与所述雷达集成盒底板铰接，其中，所述主动杆在所述电机驱动下推动所述第一锚接轴在所述约束条孔内滑动，同时所述旋转件转动，以将所述雷达装置抬升至露出车外的开启位置，或下降至隐藏于车内的关闭位置。

在一种方式中，所述主动杆设有条形孔，所述第一锚接轴设置在所述条形孔内，且在所述条形孔内滑动。

在一种方式中，所述主动杆的一端与传动轴固定连接，并通过所述传动轴与所述雷达集成盒底板形成旋转连接，所述电机用于驱动所述传动轴转动。

在一种方式中，所述约束条孔的两端为限位端，上端为开启限位端，下端为关闭限位端。

在一种方式中，所述约束板设置在所述主动杆与所述雷达装置之间，且所述约束条孔为圆弧形。

在一种方式中，所述雷达装置设有第二锚接轴，所述旋转件与所述第二锚接轴套接。

在一种方式中，所述雷达集成盒底板设有旋转轴，所述旋转件与所述旋转轴套接，使雷达装置绕旋转轴旋转。

在一种方式中，所述运动装置的数量为2个，分别对称设置在所述雷达装置相对的两侧。

本发明还公开了一种雷达集成盒，包括雷达装置以及上述所述的隐藏式车顶激光雷 达的升降装置。

本发明还公开了一种车辆，包括上述所述的雷达集成盒。

与现有的技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：

根据本发明的一个实施例，提供了一种激光雷达集成盒，设计在车顶位置，车顶位置高，不易被遮挡，也不易被撞毁，视野开阔，可以最大程度展开激光雷达视场角，提高环境感知效果，同时经过自然风冷却，解决雷达工作时带来的散热问题；具有隐藏功能，在激光雷达待机状态时，将激光雷达、升降装置、清洗装置均隐藏到车顶盖内部，增强了车辆整体感和美观度，激光雷达镜面不易接触泥土等脏污；实现了激光雷达的主动清洗功能，提升用户体验。

根据本发明的一个实施例，集成在车辆上的雷达集成盒包括壳体、雷达、传感器以及至少一个光源，其中，壳体安装在车辆上，壳体的内部限定有容置空间，且雷达安装在容置空间内。传感器设置在壳体的内部，用于感应距离车辆预设范围内的活动目标。光源设置在壳体上且与传感器连接，用于在传感器感应到活动目标时受控地开启。本发明在雷达集成盒上新增了光源，在感应到用户在车辆附近时会自动开启，从而实现了雷达集成盒的迎宾功能，提高了雷达集成盒的趣味性。

进一步地，本发明中侧围板包括清洗盖板，设置成在受控下可翻转地开启；雷达集成盒还包括清洗机构，其设置在壳体的内部，以在清洗盖板开启时伸出壳体，从而对壳体的外部进行清洗。本发明通过在雷达集成盒上新增清洗机构，从而增加了雷达集成盒的自动清洗功能，不需要手动对雷达集成盒进行清洗。

根据本发明的一个实施例，用于雷达的清洗装置包括壳体、喷嘴、电磁阀和水泵，其中，壳体内设有液体通道，液体通道的一端与供水装置连接。喷嘴设置在液体通道的远离供水装置的一端，且至少部分喷嘴位于壳体的内部，喷嘴用于对雷达的镜面进行喷水。电磁阀设置在液体通道上，用于在受控下导通或断开液体通道，从而使得清洗装置处于喷水状态或关闭状态。水泵与液体通道连接，用于在电磁阀开启时协同开启，以驱动液体通道的液体流动，并使得液体从喷嘴处喷出。因此，本发明在需要对雷达进行清洗时只需要同时开启电磁阀和水泵即可，能够实现雷达的自动清洗，不需要停车手动清洗，可以保证自动驾驶的连续性。

根据本发明的一个实施例，喷嘴的远离液体通道的一侧上设有多个喷水孔，以使得经过液体通道里流出的液体从多个喷水孔处喷出。本发明相当于将一个横截面积较大的喷水孔拆分成多个横截面积较小的喷水孔，减小了横截面积，从而增加了喷水压强，进一步提高了清洗性能。

根据本发明的一个实施例，车载雷达系统能够实现雷达组件相对于车身翻转或举升，从而控制雷达伸出车外进行探测工作，也可以隐藏于车内，不易落灰积尘。另外，该车载雷达系统还包括清洗单元，能够对雷达的镜面进行清洗，进一步保证了雷达的洁净，以便保证智能驾驶的精确性。

进一步地，本发明的清洗单元包括与第二开口匹配的盖板，即通过清洗单元自身的结构设置能够自封闭雷达盒的第二开口，而不需要另外设置开闭门，因此结构简单、成本较低。

进一步地，本发明通过雷达、模数转换器、中央电子模块和集成盒控制器之间的通信实现了清洗单元工作过程的自动控制。并将车辆的娱乐信息主机与车载雷达系统进行通信连接，实现了雷达组件运动的自动控制。

进一步地，本发明通过设置第一密封条、第二密封条和密封膜能够实现车载雷达系统的全方位密封保护。

根据本发明的一个实施例，提供了一种可以翻转的雷达集成盒，该雷达集成盒包括用于固定雷达的防护壳，该防护壳和雷达都可以相对于固定的安装固定座翻转，且该防护壳与车身的预设开口相匹配，因此能够在关闭状态时形成与车身外观上一体的状态，以提高车辆的美观性和空气动力学性能，并且不易落尘，另外在需要使用时又可以控制雷达和防护壳翻出车身外侧，从而方便雷达调节角度。

进一步地，本发明翻转式雷达集成盒还包括外密封组件，外密封组件包括外密封支架和外密封条。外密封支架与目标车身密封连接，用于安装外密封条。外密封条位于防护壳和目标车身之间，用于密封防护壳和密封支架之间的缝隙。通过外密封条的设置可以在雷达集成盒处于关闭状态时起到密封的作用。

进一步地，本发明中由目标车身的折弯部和外密封支架的竖直卡接部形成的交错结构，配合外密封支架与目标车身之间的环形胶带，能够进一步起到密封的作用。

进一步地，通过在防护壳和外密封支架之间设置防水膜可以有效地阻挡水流入车内，从而起到完善的密封作用。

进一步地，流水管和软管的设置可以保证防水膜内的水可以通过车辆的排水系统排出，防止防水膜内蓄水。由于流水管是固设在防护壳上的，因此会跟防护壳运动，通过 设置软管将流水管与车辆的排水管连通，可以适应流水管的运功工况。

根据本发明的一个实施例，提供了一种可隐藏的雷达安装总成，可以在需要使用雷达时将雷达包壳带着雷达翻出车外，以从雷达包壳的窗口处露出发射端，在不需要使用雷达时将雷达包壳恢复到车辆内部的位置，保证车辆外观的美观性。

进一步地，该雷达安装总成还设置有与雷达包壳随动的密封组件，能够适应可翻转的雷达包壳，实现实时的防水密封效果。另外，由于该密封组件的密封膜与车辆的排水管连通，且连通的位置是雷达包壳处于关闭状态时该密封膜的最低处，因此能够在关闭状态时排出积水，防止密封膜长期浸水。

进一步地，密封组件还包括密封条，围绕所述雷达包壳设置，设置于目标车身和雷达包壳之间。由于密封条的设置，使得雷达包壳处于关闭状态时封闭雷达包壳和目标车身之间的缝隙，在不使用雷达时起到防水的作用，避免雨水或其他液体进入总成内。

根据本发明的一个实施例，设计了一种可以相对于车身活动的车载雷达，通过在车身上驱动组件，用于在需要使用雷达时驱动车载雷达或雷达盖壳伸出或翻出车外，而在不需要使用车载雷达时，可以将车载雷达隐藏于车辆内部，因此可以解决固定外露式车载雷达的外观不美观，因改变车辆外形而影响空气动力学，易积灰落尘的问题。

进一步地，本发明通过设置与移动滑块形成丝杠副连接的丝杠，可以将第二动力源输出的动力更平稳地传递至车载雷达，使得车载雷达的翻转更平稳，有利于提高用户满意度。

进一步地，本发明通过设置雷达盖壳和车身之间的内密封膜，能够有效防止车外的液体进入安装装置内部或车辆内部，从而起到防水的作用，以保护雷达和车辆内部的零件。

进一步地，本发明还设置了外密封条，可以在安装装置处于关闭状态时起到有效的密封作用，防止车辆外部的液体进入内密封膜与雷达盖壳之间的空间内，进一步加强了密封效果。通过外密封条、内密封膜和排水口的配合可以对安装装置起到全方位的防水作用。

根据本发明的一个实施例，提供了一种可翻转雷达装置，通过驱动组件实现车辆上的雷达伸出车外或隐藏于车内的功能。具体的该驱动组件包括由驱动源驱动升降的升降杆以及辅助支撑的支撑臂，能够将用于装载雷达的雷达盒相对于车辆升降，该驱动组件结构简单，具有多点支撑，能够实现和保证雷达盒的正常升降，满足车辆设置可隐藏式雷达的需求。也解决了雷达因固定安装于车辆而引起的外观不美观、空气动力学性能差、探测角度不好、落灰等问题。

进一步地，本发明利用第一电机带动丝杠转动，通过丝杠副将丝杠的转动转换为丝杠套筒的升降，丝杠套筒与雷达盒相连，从而带动雷达盒升降，这种丝杠副的传动方式能够将电机的转矩平稳地转换为雷达盒的升降，再加上支撑臂的辅助升举功能，实现雷达盒的平稳升降。

根据本发明的一个实施例，雷达可相对目标车身进行升降，并且设置了密封膜，该密封膜能够在雷达升降过程中起到实时的密封防水作用，能够满足可升降雷达的防水需求。

进一步地，本发明通过电机和丝杠副进行传动，能够保证雷达举升的稳定性，且通过铰接将第一连杆和第二连杆联动，从而起到对雷达的有力支撑作用。

根据本发明的一个实施例，提供了一种可升降的雷达组件，可以根据使用需求伸出车身外部。另外，可升降雷达装置还设置了专用于雷达本体的清洗机构，能够在雷达组件升高时对雷达本体的镜面进行清洗，从而保持雷达镜面的清洁度，保证雷达本体可以采集到较为清楚的信息，从而有利于提高智能驾驶的精确性，例如为车辆定位，目标物采集的准确性。

进一步地，本发明设有两组折叠臂的举升机构，结构简单，升降稳定。

进一步地，本发明通过设置齿轮组可以将一个电机的动力输出给两个第二连杆，从而低成本地实现雷达组件的升降。

根据本发明的一个实施例，车用雷达系统包括底板、雷达盒子、翻转机构和驱动机构，底板与车身连接，雷达盒子的内部安装有雷达，雷达盒子设置在底板朝向车外的一侧。翻转机构包括第一翻转支架和固定支架，固定支架的一端与底板固定连接，另一端与雷达盒子可枢转连接，第一翻转支架的一端与雷达盒子连接。驱动机构用于驱动第一翻转支架推动雷达盒子绕固定支架与雷达盒子的连接点转动，以使得雷达盒子在处于将雷达暴露在车外的暴露状态和处于将雷达隐藏在车内的隐藏状态之间切换。因此，本发明可以在需要使用雷达时可以使得雷达盒子处于暴露状态，在不需要使用雷达时可以使得雷达盒子处于隐藏状态，不会影响影响车辆的美观，同时将雷达盒子隐藏可以避免雷达遭受盗窃、破坏以及脏污等情况发生。

根据本发明的一个实施例，包括清洗机构，其设置在雷达盒子的内部，用于在雷达盒子处于暴露状态时伸出雷达盒子，以对雷达盒子的外部进行清洗。本发明的雷达系统 自带清洗功能，能够自动对雷达盒子进行清洗，提高了车用雷达系统的智能化。

根据本发明的一个实施例，通过设置主动杆、锚接轴、约束板和旋转件能够使得隐藏式激光雷达按照预设方向进行抬升或下降，保证了激光雷达在使用时及时抬升，不用时能够隐藏并被保护起来。

进一步地，本发明通过主动杆、锚接轴、约束板和旋转件的套接、联动，使得本发明的升降装置结构简单稳定，从而减少了生产成本。

可以理解的是，上述各个实施方式可以相互结合，结合后的方案同样具有相应的有益效果。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1A为本发明激光雷达集成盒在车顶的安装位置示意图；

图1B为本发明激光雷达集成盒的爆炸图；

图1C为本发明中升降装置的结构示意图；

图1D为本发明中清洗装置和激光雷达的剖视图。

其中，在图1A-1D中的附图标记：A10-外壳体；A11-密封条；A20-升降装置；A21-驱动装置；A211-电机；A212-齿轮；A213-转动轴；A22-升降平台；A221-丝杆；A222-第一升降杆；A223-第二升降杆；A224-支撑杆；A225-上导块；A226-下导块；A227-支架；A30-清洗装置；A31-固定架；A311-组合结构；A32-电磁阀；A33-喷嘴；A34-连接部；A35-进水口；A40-激光雷达；A41-镜面；A50-控制器；A60-下盖板；A70-接水盘；A71-排水口；A80-车顶盖。

图2A是根据本发明一个实施例的雷达集成盒与车身的示意性安装图；

图2B是图2A所示雷达集成盒的示意性爆炸图。

其中，在图2A-2B中的附图标记：B100-雷达集成盒，B200-车身，B10-壳体，B20-雷达，B30-摄像头，B40-清洗机构，B11-底板，B12-侧围板，B13-上盖板，B14-光源，B131-顶板，B132-倾斜板，B121-开口，B122-清洗盖板，B123-摄像头盖板。

图3A是根据本发明一个实施例的用于雷达的清洗装置的示意性结构图；

图3B是图3A所示清洗装置的示意性爆炸图。

其中，在图3A-3B中的附图标记：C100-清洗装置，C10-壳体，C20-喷嘴，C30-电磁阀，C40-控制单元，C50-电机，C60-挡板，C11-液体通道。

图4A是根据本发明一个实施例的车载雷达系统安装于车辆上时的结构示意图；

图4B是根据本发明一个实施例的车载雷达系统的清洗单元的结构示意图；

图4C是根据本发明一个实施例的车载雷达系统的连接框图；

图4D是根据本发明一个实施例的车载雷达系统安装于车辆上时的剖面示意图；

图4E是根据本发明一个实施例的车载雷达系统的分解示意图。

其中，在图4A-4E中的附图标记：D10-雷达组件、D11-雷达、D12-雷达盒、D121-第一开口、D122-第二开口、D123-管道结构、D20-清洗单元、D21-洗涤泵、D22-清洗执行器、D23-电磁阀、D24-盖板、D30-模数转换器、D40-中央电子模块、D50-集成盒控制器、D60-车内网关、D70-娱乐信息主机、D81-安装支架、D82-第二密封条、D83-密封膜、D84-排水口、D85-双面胶、D91-固定底板、D911-连接臂、D92-固定座、D921-圆弧形凹部、D922-凹部、D923-转轴、D93-驱动源、D200-车身。

图5A是根据本发明一个实施例的翻转式雷达集成盒安装于车辆时的结构示意图；

图5B是根据本发明一个实施例的翻转式雷达集成盒安装于车辆时的局部剖视图；

图5C是根据本发明一个实施例的翻转式雷达集成盒的分解示意图；

图5D是根据本发明一个实施例的翻转式雷达集成盒的结构示意图。

其中，在图5A-5D中的附图标记：E100-翻转式雷达集成盒、E10-托盘、E20-防护壳、E21-流水管、E30-外密封条、E40-外密封支架、E411-本体、E412-连接支脚、E401-平板部、E402-竖直卡接部、E50-胶带、E60-防水膜、E70-软管、E200-目标车身、E210-预设开口、E220-折弯部、E300-雷达。

图6A是根据本发明一个实施例的可隐藏式车载雷达安装总成安装于车辆时的俯视图；

图6B是图6A沿A-A剖切线的剖视图；

图6C是图6A沿B-B剖切线的剖视图；

图6D是根据本发明一个实施例的可隐藏式车载雷达安装总成的雷达包壳的结构示意图；

图6E是根据本发明一个实施例的可隐藏式车载雷达安装总成的固定底板的结构示意图。

其中，在图6A-6E中的附图标记：F100-车载雷达安装总成、F10-固定组件、F11-固定底板、F12-连接支架、F111-平板部、F112-连接支脚、F20-雷达包壳、F21-窗口、F22-环形翻边、F23-引流管道、F30-密封组件、F31-密封膜、F32-密封条、F33-密封支架、F40-双面胶、F200-车身、F201-安装开口。

图7A是根据本发明一个实施例的安装装置与车辆的装配结构示意图；

图7B是图7A中A处的局部放大图；

图7C是根据本发明一个实施例的安装装置的驱动组件的结构示意图；

图7D是根据本发明一个实施例的安装装置的内密封膜与连接管的结构示意图。

其中，在图7A-7D中的附图标记：G10-固定结构、G20-雷达盖壳、G30-车载雷达、G31-连接臂、G32-转轴、G301-安装侧面、G40-移动滑块、G401-第一铰链轴、G50-连杆、G501-第二铰链轴、G60-凸轮板、G601-移动滑槽、G70-丝杠、G80-第二动力源、G91-内密封膜、G911-排水口、G912-连接管G92-外密封条、G93-安装支架、G94-双面胶带、G200-车身。

图8A是根据发明一个实施例的可翻转雷达装置的结构示意图；

图8B是根据发明一个实施例的车辆的雷达控制系统和可翻转雷达装置的连接框图。

其中，在图8A-8B中的附图标记：H100-可翻转雷达装置、H10-雷达盒、H101-目标侧壁、H21-驱动源、H22-升降杆、H23-支撑臂、H24-丝杠套筒、H200-车身、H201-安装开口、H300-开关按键、H400-娱乐主机、H500-电子控制单元。

图9是根据发明一个实施例的升举式车载雷达装置与目标车身的装配结构示意图。

其中，在图9中的附图标记：I10-雷达、I101-滑槽、I20-举升机构、I21-驱动电机、I22-丝杠、I231-第一滑块、I232-第二滑块、I24-第一连杆、I201-第一转轴、I25-第二连杆、I202-第二转轴、I203-第三转轴、I204-第四转轴、I205-第五转轴、I30-密封膜、I40-目标车身。

图10A是根据发明一个实施例的可升降雷达装置处于关闭状态时与车身的装配结构示意图；

图10B是根据发明一个实施例的可升降雷达装置处于使用状态时与车身的装配结构示意图；

图10C是根据发明一个实施例的可升降雷达装置的雷达壳体的正视图。

其中，在图10A-10C中的附图标记：J10-车身、J101-车身开口、J20-雷达壳体、J201-可视窗口、J202-开口、J30-举升机构、J31-第一连杆、J32-第二连杆、J33-驱动源、J34-齿轮组、J40-清洗机构、J41-喷嘴。

图11A是根据本发明一个实施例的车用雷达系统的示意性结构图；

图11B是根据本发明一个实施例的车用雷达系统中翻转机构的示意性结构图；

图11C是根据本发明另一个实施例的车用雷达系统中翻转机构的示意性结构图；

图11D是根据本发明一个实施例的车用雷达系统中翻转机构的示意性立体图。

其中，在图11A-11D中的附图标记：K100-车用雷达系统，K200-车身，K10-雷达盒子，K20-翻转机构，K30-驱动机构，K40-底板，K50-密封结构，K60-清洗喷嘴，K11-雷达，K21-第一翻转支架，K22-固定支架，K23-第二翻转支架，K24-第三翻转支架。

图12A是根据本发明一个实施例的隐藏式车顶激光雷达的升降装置的示意性图；

图12B是根据本发明一个实施例的隐藏式车顶激光雷达的升降装置开启后位置示意性图。

其中，在图12A-12B中的附图标记：L1-电机，L10-传动轴，L2-运动装置，L20-主动杆，L200-条形孔，L21-约束板，L210-约束条孔，L2101-开启限位端，L2102-关闭限位端，L22-旋转件，L3-雷达装置，L31-第一锚接轴，L32-第二锚接轴，L4-雷达集成盒底板，L41-旋转轴。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

可以理解的是，在下述某些实施例中，可能存在某些结构或特征满足以下情况：对于某一结构，在不同实施例中对该结构的命名和/或编号可能会有所不同，但实际可以表示同一个结构特征，具体应结合相应的附图以及相应实施例的描述进行理解。

可以理解的是，在下述某些实施例中，可能存在某些结构或特征满足以下情况：在不同实施例中命名和/或编号相同的结构或特征，含义可能相同，也可能不相同，具体应结合相应的附图以及相应实施例的描述进行理解。

请参图1B，在一种实施例中，提供一种激光雷达集成盒，至少包括外壳体A10、升降装置A20、清洗装置A30、激光雷达A40、控制器A50、下盖板A60以及接水盘A70，激光雷达A40、升降装置A20、清洗装置A30、控制器A50均位于外壳体A10和下盖板A60之间，激光雷达A40位于升降装置A20上方，升降装置A20能够在控制器A50的控制下伸长或缩短，带动激光雷达A40伸出至汽车外部或缩回至汽车内部，清洗装置A30位于激光雷达A40的两侧，下壳体A60位于接水盘A70之中，控制器A50通过第一线束与自动驾驶域控制器或高级辅助驾驶域控制器连接。

在一实施例中，请一并参图1C，升降装置A20至少包括驱动装置A21和与驱动装置A21连接的升降平台A22，驱动装置A21包括电机A211、齿轮A212、转动轴A213，升降平台A22包括丝杆A221、第一升降杆A222、第二升降杆A223、支撑杆A224、上导块A225、下导块A226、支架227。

进一步地，转动轴A213的一端与电机A211的输出轴连接，另一端设有齿，齿轮A212设于丝杆A221的一端，转动轴A213另一端的齿与丝杆A221上的齿轮A212啮合，在电机A211的驱动下，带动丝杆A221转动。

在一实施例中，第一升降杆A222和第二升降杆A223交叉枢接，第一升降杆A222的上端和支架227枢接，第二升降杆A223的上端均与上导块A225枢接，第一升降杆A222和第二升降杆A223的下端均与下导块A226枢接，上导块A225设有小孔，支撑杆A224的一端穿过上导块A225的小孔，且与上导块A225滑动连接，下导块A226上也设有小孔，丝杆A221的两端穿过下导块A226的小孔，且丝杆A221的靠近电机A211的一端与对应的下导块A226螺纹连接，当电机A211带动丝杆A221转动，与丝杆A221螺纹连接的下导块A226与丝杠A221发生相对运动带动第一升降杆A222的底端沿丝杆A221运动，进而实现第一升降杆A222垂直高度的改变，实现升降功能，支撑杆A224的两端均固定有支架227，支架227与清洗装置A30和激光雷达A40连接，因此，升降平台A22能够带动清洗装置A30和激光雷达A40的升降。

需要说明的是，升降装置A20并不局限于本实施例中描述的升降装置A20，凡是具有升降功能的装置均可以替代本实施例中所描述的升降装置A20，关于现有技术中的升降装置的具体结构在本发明中不再赘述。

更需要说明的是，本发明中将激光雷达A40伸出至车顶外部或隐藏至车顶内部的装置不限于本实施例中所描述的升降装置A20，还可以是翻转或旋转装置，翻转或旋转装置可以以车顶开口的一侧为旋转或翻转轴，并与激光雷达A40固定，在旋转的过程中，将激光雷达A40转出至车顶外部或内部，关于现有技术中的翻转或旋转装置的具体结构在本发明中不再赘述。

在一实施例中，请参图1D，清洗装置A30至少包括固定架A31、电磁阀A32、喷嘴A33、连接部A34、进水口A35，激光雷达20设于固定架A31上，固定架A31的两侧各设有一组电磁阀A32、喷嘴A33、连接部A34、进水口A35的组合结构311。具体而言，电磁阀A32一端和连接部A34连接，另一端和进水口A35连接，控制进水口A35的开和关，进水口A35连接的管路与整车水路连接。喷嘴A33和连接部A34连接，喷嘴A33具有伸缩功能，在不使用的时候，缩回到连接部A34的内部，在使用的时候通过水压的作用伸出连接部A34。

需要说明的是，喷嘴A33既可以是能够相对连接部A34伸缩的伸缩式结构也可以是直接固定至连接部A34上的固定式结构，在本实施例中，喷嘴A33是伸缩式的。

请参图1D，激光雷达A40工作的一侧固定有镜面A41，另一侧还连接有第二线束，第二线束与自动驾驶域控制器或高级辅助驾驶域控制器或连接，当激光雷达A40检测出镜面A41受到脏污影响的时候，第二线束可以将信号传输给自动驾驶域控制器或高级辅助驾驶域控制器，自动驾驶域控制器或高级辅助驾驶域控制器发送清洗信号给电磁阀A32，电磁阀A32开启，喷嘴A33伸出，对镜面A41喷水，进行清洗工作，图中喷嘴A33为伸出时的状态图，虚线为喷水范围，即两侧喷嘴A33喷出的水可以覆盖到整个镜面A41。

需要说明的是，请参图1B，外壳体A10设有多个窗口，包括镜面窗口、喷嘴窗口、激光雷达的第二线束窗口、控制器的第一线束窗口、进水口的水管窗口等，图1B中未一一画出。

在一实施例中，接水盘A70上还设有排水口A71，排水口A71连接的水管与整车水路连接，当清洗装置A30清洗结束后，污水会积聚在接水盘A70中，由排水口A71排出至整车排水通道中。接水盘A70固定在车顶盖A80(见图1A)的内部。

在一实施例中，请参图1B，外壳体A10的顶部四周还设有防水密封条A11，当外壳体A10不上升时，外壳体A10的上表面与车顶盖A80上的开孔平齐，密封条A11与开 孔的四周贴合，防止雨水进入激光雷达集成盒中，保护激光雷达A40。

需要说明的是，请参图1A，本发明提供的激光雷达集成盒既可以安装在车顶盖A80前侧，也可以安装在车顶盖A80后侧，且数量可根据需要进行增减，可以同时感知车辆前侧和后侧的环境。

本实施例提供的激光雷达集成盒的工作原理如下：当用户有驾驶需求时，自动驾驶域控制器或高级辅助驾驶域控制器发出顶激光雷达集成盒开启信号，集成盒内部的控制器A50驱动电机A211正转，升降装置A20开始工作，电机A211通过齿轮A212带动丝杆A221转动，第一升降杆A222和第二升降杆A223带动激光雷达A40和清洗装置A30上升，当上升至车顶盖A80外侧时，激光雷达A40开始工作；当激光雷达A40检测出镜面A41受到脏污影响时会发出脏污信号给到自动驾驶域控制器或高级辅助驾驶域控制器，自动驾驶域控制器或高级辅助驾驶域控制器发出清洗信号给到集成盒内部的控制器A50，自动驾驶域控制器或高级辅助驾驶域控制器驱动清洗水泵给水路加压，延时一段时间后集成盒内部的控制器A50驱动清洗装置A30开始工作，电磁阀A32打开，喷嘴A33喷水清洗激光雷达A40的镜面A41，清洗结束后，电磁阀A32关闭，排水口A71排出积聚在接水盘A70中的污水；当驾驶功能退出时，自动驾驶域控制器或高级辅助驾驶域控制器发出顶激光雷达集成盒关闭信号，集成盒内部的控制器A50驱动电机A211反转，顶激光雷达集成盒下降关闭。

经过上面的叙述可以知道，本实施例提供的激光雷达集成盒具有以下优点：设计在车顶位置，车顶位置高，不易被遮挡，也不易被撞毁，视野开阔，可以最大程度展开激光雷达视场角，提高环境感知效果，同时经过自然风冷却，解决雷达工作时带来的散热问题；具有隐藏功能，在激光雷达待机状态时，将激光雷达、升降装置、清洗装置均隐藏到车顶盖内部，增强了车辆整体感和美观度，激光雷达镜面不易接触泥土等脏污；实现了激光雷达的主动清洗功能，提升用户体验。

本发明还提供了一种车辆，其包括上述任一或任意多个(含两个)实施例所述的激光雷达集成盒，关于该车辆的其它技术特征，在此不再赘述。

在另一实施例中，本发明还提供了一种雷达集成盒，图2A是根据本发明一个实施例的雷达集成盒B100与车辆的示意性安装图，图2B是图2A所示雷达集成盒B100的示意性爆炸图。如图2A和图2B所示，在一个具体地实施例中，集成在车辆上的雷达集成盒B100包括壳体B10、雷达B20、传感器和至少一个光源B14，其中，壳体B10安装在车身B200上，壳体B10的内部限定有容置空间，且雷达B20安装在容置空间内。传感器设置在壳体B10的内部，用于感应距离车辆预设范围内的活动目标。光源B14设置在壳体B10上且与传感器(图中未示出)连接，用于在传感器感应到活动目标时受控地开启。这里，雷达B20为激光雷达，激光雷达通过紧固螺栓固定在底板B11上。

本实施例在雷达集成盒B100上新增了光源B14，在感应到用户在车辆附近时会自动开启，从而实现了雷达集成盒B100的迎宾功能，提高了雷达集成盒B100的趣味性。

在一实施例中，壳体B10包括底板B11、侧围板B12和上盖板B13，其中，底板B11与车辆连接，雷达B20与底板B11连接。侧围板B12沿车辆的竖向布置，且侧围板B12的底部与底板B11连接，侧围板B12上开设有开口B121，以暴露出雷达B20。上盖板B13位于侧围板B12朝向车顶的一侧且与侧围板B12的顶部连接。也就是说，底板B11、侧围板B12和上盖板B13形成壳体B10，且三者之间限定有容置空间。具体地，侧围板B12上设有开口B121，以便雷达B20实现探测功能，开口B121的方向可以根据雷达B20具体探测的区域具体设定。

在一实施例中，上盖板B13包括顶板B131和两个倾斜板B132，两个倾斜板B132分别倾斜地设置在顶板B131的两侧且与顶板B131连接，两个倾斜板B132还与侧围板B12连接。这里，相当于将上盖板B13设置成拱形，与平直板相比，可以扩大容置空间，便于在壳体B10的内部安装雷达B20或其他部件。

在一个实施例中，至少一个光源B14的数量为多个，多个光源B14分别设置在两个倾斜板B132上。在其他实施例中，多个光源B14还设置在侧围板B12上。该实施例可以将多个光源B14设置成具有不同的灯光颜色，在用户靠近车辆时，就可以使用动态流动多光色的灯光效果来实现雷达集成盒B100的迎宾功能。具体的灯光效果可以根据具体设计需求设定。

在一实施例中，侧围板B12包括清洗盖板B122，设置成在受控下可翻转地开启。雷达集成盒B100还包括清洗机构B40，其设置在壳体B10的内部，以在清洗盖板B122开启时受控地伸出壳体B10，从而对雷达B20的镜面进行清洗。该实施例通过设置清洗盖板B122，在需要使用清洗机构B40时可以避免灰尘或雨水进入到壳体B10的内部。

在一实施例中，清洗机构B40包括两个清洗喷嘴，两个清洗喷嘴分别设置在雷达B20的两侧，利用两个清洗喷嘴可以提高清洗效率。

在一实施例中，侧围板B12还包括摄像头盖板B123，设置成在受控下可翻转地开启。雷达集成盒B100还包括摄像头B30，设置在壳体B10的内部，以在摄像头盖板B123开 启时受控地伸出壳体B10，从而对雷达B20的镜面进行拍照。

在一实施例中，雷达集成盒B100还包括控制单元，设置在壳体B10内且与至少一个光源B14、传感器连接，用于控制至少一个光源B14的开启和关闭。具体地，控制单元还与清洗盖板B122、摄像头盖板B123、清洗机构B40和摄像头B30连接。

当车辆启动时控制单元控制摄像头盖板B123翻转开启，并控制摄像头B30伸出壳体B10外，以便摄像头B30对雷达B20的镜面进行拍摄，并将拍摄到的照片传递至控制单元，控制单元判定雷达B20的镜面存在脏污时就控制清洗盖板B122翻转开启，并控制清洗机构B40伸出壳体B10外，以便清洗机构B40对雷达B20的镜面进行清洗。这里可以具体设定清洗时间，例如30s等。当清洗时间到了之后，控制单元控制清洗机构B40收缩至壳体B10的内部，并控制清洗盖板B122翻转关闭，从而实现雷达集成盒B100的自动清洗功能。在其他实施例中，控制单元还可以根据接收到车辆语音系统传递的语音信号控制光源B14开启，这里的语音信号可以是用户发出的。

本发明还提供了一种车辆，车辆安装有上述任一项实施例中的雷达集成盒B100。对于雷达集成盒B100，这里不一一赘述。

本发明通过在雷达集成盒B100上安装光源B14，当传感器感应到用户在车辆的预设范围内时，雷达集成盒B100会自动开启光源B14，以预设的灯光效果来欢迎用户，从而避免了雷达集成盒B100的功能很单一，实现了雷达集成盒B100的迎宾功能，提高了雷达集成盒B100的趣味性。

在一实施例中，还提供了一种雷达的清洗装置的结构。图3A是根据本发明一个实施例的用于雷达的清洗装置C100的示意性结构图，图3B是图3A所示清洗装置C100的示意性爆炸图。如图3A和图3B所示，在一个具体地实施例中，用于雷达的清洗装置C100包括壳体C10、喷嘴C20、电磁阀C30和水泵(图中未示出)，其中，壳体C10内设有液体通道C11，液体通道C11的一端与供水装置(图中未示出)连接。喷嘴C20设置在液体通道C11的远离供水装置的一端，且至少部分喷嘴C20位于壳体C10的内部，喷嘴C20用于对雷达的镜面进行喷水。电磁阀C30设置在液体通道C11上，用于在受控下导通或断开液体通道C11，从而使得清洗装置C100处于喷水状态或关闭状态。水泵与液体通道C11连接，用于在电磁阀C30开启时协同开启，以驱动液体通道C11的液体流动，并使得液体从喷嘴C20处喷出。

本实施例在需要对雷达进行清洗时只需要同时开启电磁阀C30和水泵即可，能够实现雷达的自动清洗，不需要停车手动清洗，可以保证自动驾驶的连续性。

在一个实施例中，喷嘴C20设置成可伸缩地，以在清洗装置C100处于关闭状态时位于壳体C10的内部；在清洗装置C100处于喷水状态时至少部分喷嘴C20伸出壳体C10。该实施例将喷嘴C20设置成可伸缩地，从而可以在需要对雷达进行清洗时将喷嘴C20伸出壳体C10，在不需要对雷达进行清洗时使得喷嘴C20位于壳体C10的内部，避免遭受灰尘或雨水污染。

在一实施例中，喷嘴C20上设有滑块，壳体C10上设有与滑块配合的滑槽，以在液体通道C11内的水压达到预设水压时使得滑块沿滑槽滑动，从而使得喷嘴C20伸出壳体C10。这里的预设水压可以根据具体需求设定。也就是说，需要水流的一定推力才可以将喷嘴C20推动，从而伸出壳体C10；当水流的推力小于一定值时，喷嘴C20会由于推力的减小从而收缩至壳体C10的内部。在其他实施例中，还可以通过设置电机C50驱动喷嘴C20伸出壳体C10或收缩至壳体C10的内部。

在一实施例中，壳体C10上设有挡板C60，挡板C60配置成在需要对雷达进行清洗时受控地翻转打开，以便喷嘴C20可以从壳体C10的内部伸出。当对雷达清洗完毕后且喷水收缩至壳体C10内部时，挡板C60受控地翻转关闭，防止灰尘或雨水进入到壳体C10内部。

在一实施例中，喷嘴C20的远离液体通道C11的一侧上设有多个喷水孔，以使得经过液体通道C11里流出的液体从多个喷水孔处喷出。本实施例相当于将一个横截面积较大的喷水孔拆分成多个横截面积较小的喷水孔，减小了横截面积，从而增加了喷水压强，进一步提高了清洗性能。在一个实施例中，喷嘴C20的横截面呈方形。多个喷水孔可以间隔布置在喷嘴C20上。

在一实施例中，用于雷达的清洗装置C100还包括控制单元C40，其与壳体C10固定连接，且与电磁阀C30连接，用于控制电磁阀C30开启或关闭。这里，控制单元C40还与水泵连接，在控制电磁阀C30开启的同时还控制水泵开启。

在一实施例中，用于雷达的清洗装置C100还包括检测单元，其与控制单元C40连接，用于检测雷达的外表面是否存在脏污。这里，检测单元可以是摄像头，当摄像头拍摄到雷达的镜面上有脏污时会发送信号给控制单元C40，控制单元C40接收到信号后会控制电磁阀C30和水泵同时开启。且控制单元C40还与挡板C60连接，控制单元C40在接收到信号后控制挡板C60翻转开启，在喷嘴C20收缩至壳体C10的内部时控制挡板C60翻转关闭。另外，控制单元C40还配置成在接收到车辆语音系统发送的语音信号时 控制挡板C60翻转，以及控制电磁阀C30和水泵开启，以对利用喷嘴C20对雷达的镜面进行清洗。这里的语音信号可以是驾驶员发出的，通过上述设计，进一步提高了清洗装置C100的智能化和人性化。

在一实施例中，还提供了一种用于车辆的雷达系统，雷达系统安装有雷达和上述的清洗装置C100。

在一实施例中，清洗装置C100的数量为两个，两个清洗装置C100分别设置在雷达的两侧。

本发明还提供了一种车辆，车辆安装有上述任一项实施例中的雷达系统。对于雷达系统，这里不一一赘述。

本发明在检测到雷达的镜面有脏污时会自动控制清洗装置C100随时随地对雷达进行清洗，不需要停车手动对雷达进行清洗，在自动驾驶过程中不需要中断自动驾驶也可以实现雷达的清洗，比较方便且智能化。

在本发明的某一或某些实施例中，雷达可以相对于车身转动或升降，并同时具有专门的清洗单元。图4A是根据本发明一个实施例的车载雷达系统安装于车辆上时的结构示意图。如图4A所示，本实施例中的车载雷达系统包括雷达组件D10、驱动机构(未示出)和清洗单元D20。雷达组件D10包括雷达D11，可以是激光雷达。驱动机构与雷达组件D10相连，用于受控地驱动雷达组件D10相对于车身转动或升降，以将雷达D11的发射端露出于车外(即图4A中的状态)或将雷达组件D10隐藏于车内。这里的驱动机构可以是现有技术中任意一种能够实现举升或翻转的机构，例如电动升降台，液压翻转台等，在此不做限制。清洗单元D20用于受控地在发射端露出于车外时伸出并向发射端的镜面喷射清洗液。这里可以通过专门设置一个车载雷达系统的集成盒控制器D50来控制驱动机构和清洗单元D20的动作。

本实施例的车载雷达系统能够实现雷达组件D10相对于车身翻转或举升，从而控制雷达D11伸出车外进行探测工作，也可以隐藏于车内，不易落灰积尘。另外，该车载雷达系统还包括清洗单元D20，能够对雷达D11的镜面进行清洗，进一步保证了雷达D11的洁净，以便保证智能驾驶的精确性。

如图4A所示，雷达组件D10还包括雷达盒D12，雷达盒D12在雷达D11的发射端的一侧设有第一开口D121和第二开口D122，第一开口D121用于露出发射端，第二开口D122用于为清洗单元D20提供伸缩通道。

图4B是根据本发明一个实施例的车载雷达系统的清洗单元D20的结构示意图。图4C是根据本发明一个实施例的车载雷达系统的连接框图。如图4B所示，本实施例中，清洗单元D20包括洗涤壶(未示出)、洗涤泵D21(参见图4C)、可伸缩的清洗执行器D22和盖板D24。洗涤壶用于存放清洗液。洗涤泵D21通过第一水管与洗涤壶相连，用于将洗涤壶中的清洗液泵出。清洗执行器D22设置于雷达盒D12内部且包括通过第二水管与洗涤泵D21相连的喷嘴，喷嘴用于向镜面喷射清洗液，第二水管上设有电磁阀D23，用于控制第二水管的通断。盖板D24与喷嘴相连且与第二开口D122相匹配，用于在清洗执行器D22缩回至雷达盒D12内部时将第二开口D122封闭。这里的清洗执行器D22包括与喷嘴相连的伸缩机构，该伸缩机构可以是在电磁阀D23开启后受水压自动弹出的机构，也可以是电动的伸缩机构，只要能够实现喷嘴的自动伸缩即可。

本实施例的清洗单元D20包括与第二开口D122匹配的盖板D24，即通过清洗单元D20自身的结构设置能够自封闭雷达盒D12的第二开口D122，而不需要另外设置开闭门，因此结构简单、成本较低。

在一个实施例中，盖板D24的周缘设有第一密封条，用于密封盖板D24与第二开口D122。密封条的设置使得清洗结构不工作时能够保证雷达盒D12的密封性，防止雨水灰尘进入雷达盒D12内部。

如图4C所示，在一实施例中，车载雷达系统还包括模数转换器D30、与模数转换器D30均相连的中央电子模块D40和集成盒控制器D50。模数转换器D30还与雷达D11相连。本实施例中的雷达D11自带脏污检测功能，雷达D11用于在检测到镜面有脏污时发送模拟信号至模数转换器D30，模数转换器D30将模拟信号处理成数字信号后发送至中央电子模块D40和集成盒控制器D50，所中央电子模块D40用于根据数字信号生成第一控制信号并发送至洗涤泵D21，以控制洗涤泵D21工作，集成盒控制器D50用于根据数字信号生成第二控制信号并发送至电磁阀D23，以控制电磁阀D23开启。这里，模数转换器D30通过FlexRay传递给中央电子模块D40，中央电子模块D40编译信号后通知洗涤泵D21工作，同时模数转换器D30转译Lin信号通过线束传递至集成盒控制器D50，集成盒控制器D50控制电磁阀D23开通水路，水压使得喷嘴伸出。

本实施例通过雷达D11、模数转换器D30、中央电子模块D40和集成盒控制器D50之间的通信实现了清洗单元D20工作过程的自动控制。当然此过程一般是在智能驾驶过程中雷达D11处于外露的工作状态时进行。

在一个实施例中，如图4C所示，集成盒控制器D50还与驱动机构相连，即与驱动 机构的驱动源D93相连，用于控制驱动机构的动作，模数转换器D30还通过车内网关D60与车辆的娱乐信息主机D70相连，以便在娱乐信息主机D70接收到开启智能驾驶功能的信号时，集成盒控制器D50控制驱动机构驱动雷达组件D10动作，以将雷达D11的发射端露出于车外。娱乐信息主机D70可以通过触摸屏的触摸操作或语音交互的方式来实现智能驾驶功能的开启。

本实施例通过将车辆的娱乐信息主机D70与车载雷达系统进行通信连接，实现了雷达组件D10运动的自动控制。

图4D是根据本发明一个实施例的车载雷达系统安装于车辆上时的剖面示意图。如图4D所示，本实施例中，车载雷达系统还包括密封结构，密封结构包括安装支架D81和第二密封条D82。安装支架D81与车身固定连接，例如通过双面胶D85与车身D200粘结。第二密封条D82与安装支架D81相连且位于雷达盒D12与车身D200的第三开口之间，雷达盒D12与第三开口的形状相匹配且通过第三开口运动至车外。当然，第二密封条D82是围绕雷达盒D12设置的，由此起到全面密封的效果。

本实施例通过设置第二密封条D82能够在雷达组件D10未工作时起到密封作用，防止车外雨水进入车载雷达系统内部。

图4E是根据本发明一个实施例的车载雷达系统的分解示意图，图4E中未示出密封膜D83。如图4D所示，进一步的一个实施例中，密封结构还包括软质的密封膜D83和排水口D84(参见图4E)。密封膜D83围绕雷达盒D12设置，密封膜D83的两端分别与雷达盒D12的侧壁以及安装支架D81的下侧相连，这样在雷达组件D10相对于车身运动至工作状态时，第三开口被部分打开，此时通过密封膜D83能够进一步阻挡雨水进入车身内。排水口D84贯穿密封膜D83，且其远离雷达盒D12的一侧与车辆的排水管连通。排水口D84的设置可以将落入密封膜D83内的液体排出，以保持干燥清洁。一个实施例中，通过在雷达盒D12上形成与排水口D84相连的管道结构D123，该管道结构D123设有连通口与密封膜D83内的空间连通。

如图4D所示，在一实施例中，车载雷达系统还包括固定底部和固定座D92。固定底板D91的底部与车身固定连接，其边缘处设有多个向上伸出的连接臂D911(也可以参见图4E)，连接臂D911与安装支架D81的底部相连。固定座D92设置于固定底板D91处，用于放置清洗单元D20和驱动机构的驱动源D93，例如电机。

如图4E所示，一个实施例中，该固定座D92的两侧设有与清洗执行器D22相匹配的圆弧形凹部D921，用于放置清洗执行器D22，固定座D92的中部形成用于放置雷达D11的凹部D922，固定座D92的后部设有与雷达D11形成可枢转连接的转轴D923，使得本实施例的固定座D92成为一个综合功能的安装座。

本发明还提供了一种车辆，包括上述任一实施例或实施例的组合中的车载雷达系统。

该车辆的车载雷达系统能够实现雷达组件D10相对于车身翻转或举升，从而控制雷达伸出车外进行探测工作，也可以隐藏于车内，不易落灰积尘。另外，该车载雷达系统还包括清洗单元D20，能够对雷达的镜面进行清洗，进一步保证了雷达的洁净，以便保证智能驾驶的精确性。

为了加强车辆在雷达安装处的美观性，在一实施例中，本发明还提供了用于固定雷达的防护壳。图5A是根据本发明一个实施例的翻转式雷达集成盒E100安装于车辆时的结构示意图。图5B是根据本发明一个实施例的翻转式雷达集成盒E100安装于车辆时的局部剖视图。本发明提供了一种设置于目标车身E200的预设开口E210(参见图5A)处的翻转式雷达集成盒E100，这里的目标车身E200可以是车辆顶盖、翼子板等车辆上需要安装雷达E300的车身，这里的雷达E300可以是激光雷达。如图5B所示，一个实施例中，该翻转式雷达集成盒E100包括托盘E10、防护壳E20、安装固定座(未示出)和转动机构(未示出)。托盘E10与目标车身E200相连且位于预设开口E210的下方，托盘E10可以位于预设开口E210的正下方，通过紧固件安装于车身上以固定其自身。一个实施例中，当目标车身E200为车辆的顶盖时，托盘E10通过紧固件(例如螺栓)连接于车辆的顶盖横梁总成处。防护壳E20与预设开口E210相匹配，即防护壳E20的周侧的尺寸与预设开口E210的尺寸相匹配，以使得防护壳E20能够与预设开口E210形成相对紧密匹配的状态，也即翻转式雷达集成盒E100的关闭状态。防护壳E20朝向车内的一侧与雷达E300固定连接，防护壳E20位于雷达E300的顶部可以遮挡和保护雷达E300。安装固定座固定于托盘E10处，且与防护壳E20或雷达E300形成可枢转连接，由于防护壳E20和雷达E300是固定的，因此只要防护壳E20和雷达E300中的一个与安装固定座形成可枢转连接即可。转动机构安装于安装固定座处，用于受控地驱动雷达E300和防护壳E20相对于安装固定座转动，以在车外露出雷达E300(即开启状态)或将雷达E300隐藏于车内(即关闭状态)。该转动机构可以是现有技术中实现两个部件之间的枢转的驱动机构中的任意一种，例如在一侧利用液压顶升，利用电机带动防护壳E20与安装固定座之间的转轴的转动等，在此不做限制。该转动机构可以与车辆的控制器，或者雷达集成盒100单独设置的控制器相连，用于根据用户指令来控制开启和关闭。当然在其他 实施例中，可以通过升举机构直接将雷达E300和防护壳E20穿过预设开口E210托举至车外。

本实施例提供了一种可以翻转的雷达集成盒100，该雷达集成盒100包括用于固定雷达E300的防护壳E20，该防护壳E20和雷达E300都可以相对于固定的安装固定座翻转，且该防护壳E20与车身的预设开口E210相匹配，因此能够在关闭状态时形成与车身外观上一体的状态，以提高车辆的美观性和空气动力学性能，并且不易落尘，另外在需要使用时又可以控制雷达E300和防护壳E20翻出车身外侧，从而方便雷达E300调节角度。

如图5B所示，一个实施例中，翻转式雷达集成盒E100还包括外密封组件，外密封组件包括外密封支架E40和外密封条E30。外密封支架E40与目标车身E200密封连接，用于安装外密封条E30。外密封条E30位于防护壳E20和目标车身E200之间，用于密封防护壳E20和密封支架之间的缝隙。如图5B所示，这里的外密封条E30可以位于大致与目标车身E200齐平的位置，相当于围绕预设开口E210设置了一圈外密封条E30。通过外密封条E30的设置可以在雷达集成盒100处于关闭状态时起到密封的作用。

图5C是根据本发明一个实施例的翻转式雷达集成盒E100的分解示意图，图5C中未示出防护壳E20。进一步的，如图5C所示，一个实施例中，外密封支架E40包括环形的本体E411以及与本体E411相连的各个连接支脚E412，本体E411与目标车身E200密封连接，且与外密封条E30固定连接，外密封条E30的一端与防护壳E20抵接，每一连接支脚E412的底端与托盘E10相连。一个实施例中，如图5B所示，本体E411包括与目标车辆平行布置的平板部E401，平板部E401粘结于目标车身E200处，例如通过环形胶带E50外密封支架E40粘结于目标车身E200内侧。

如图5B所示，在一实施例中，本体E411还包括用于卡接外密封条E30的竖直卡接部E402，竖直卡接部E402连接于平板部E401靠近防护壳E20的一侧且与平板部E401垂直，目标车身E200在预设开口E210处形成有指向平板部E401的折弯部E220，平板部E401与折弯部E220抵接，竖直部位于折弯部E220和防护壳E20之间。这种由目标车身E200的折弯部E220和外密封支架E40的竖直卡接部E402形成的交错结构，配合上述的环形胶带E50，能够进一步起到密封的作用。

如图5B所示，在一实施例中，翻转式雷达集成盒E100还包括柔性的防水膜E60，设置于本体E411的底部与防护壳E20的外侧之间，用于在本体E411和防护壳E20之间形成密封空间。由于防护壳E20是可以翻转的，与其相连的防水膜E60设置成柔性的可以更好地跟随防护壳E20。进一步地，也是由于防护壳E20是可翻转的，因此其与外密封条E30之间不能够实时保持紧密抵接的状态，如处于开启状态时，通过在防护壳E20和外密封支架E40之间设置防水膜E60可以有效地阻挡水流入车内，从而起到完善的密封作用。

图5D是根据本发明一个实施例的翻转式雷达集成盒E100的结构示意图，图5D中没有示出防水膜E60。如图5D所示，进一步的一个实施例中，防护壳E20还设有流水管E21，流水管E21与密封空间连通，例如在流水管E21的侧部设置连通口，流水管E21位于密封空间的最低位置处。流水管E21通过软管E70与车辆的排水管连通。

流水管E21和软管E70的设置可以保证防水膜E60内的水可以通过车辆的排水系统排出，防止防水膜E60内蓄水。由于流水管E21是固设在防护壳E20上的，因此会跟防护壳E20运动，通过设置软管E70将流水管E21与车辆的排水管连通，可以适应流水管E21的运功工况。

本发明还提供了一种车辆，包括上述任一实施例或实施例组合中的翻转式雷达集成盒E100。

该车辆设置了可以翻转的雷达集成盒100，该雷达集成盒100包括用于固定雷达的防护壳E20，该防护壳E20和雷达都可以相对于固定的安装固定座翻转，且该防护壳E20与车身的预设开口E210相匹配，因此能够在关闭状态时形成与车身外观上一体的状态，以提高车辆的美观性和空气动力学性能，并且不易落尘，另外在需要使用时又可以控制雷达和防护壳E20翻出车身外侧，从而方便雷达调节角度。

由于雷达可以相对于车身翻转或举升，因此在翻转或举升状态，存在着漏水的问题，鉴于此，在本发明的某一或某些实施例中，还设计了雷达的防水密封结构。图6A是根据本发明一个实施例的可隐藏式车载雷达安装总成F100安装于车辆时的俯视图。图6B是图6A沿A-A剖切线的剖视图。图6C是图6A沿B-B剖切线的剖视图。图6D是根据本发明一个实施例的可隐藏式车载雷达安装总成F100的雷达包壳F20的结构示意图。如图6A所示，本发明的可隐藏式车载雷达安装总成F100设置于车身F200的安装开口F201处，这里的车身F200可以是车辆的顶盖、前围、侧翼等需要安装雷达的位置，这里的雷达可以是激光雷达。如图6B所示，车载雷达安装总成F100包括固定组件F10、雷达包壳F20和密封组件F30。固定组件F10与车身F200相连且构造成凹部。雷达包壳F20设置于凹部内且可枢转地连接于固定组件F10处。这里可以利用电机、液压组件等驱动源来实现雷达包壳F20的转动，驱动源可以与车辆的控制单元相连，来实现雷达翻转的自 动化控制。雷达包壳F20的内部设有用于放置雷达的容置空间，例如形成一个开口朝向车内的凹部，该凹部就是上述的容置空间。雷达包壳F20的侧壁处设有用于展露雷达的窗口F21(参见图6D)，使得雷达的发射端的信号能够直接通过该窗口F21发出。雷达包壳F20用于在相对于固定组件F10转动时形成雷达包壳F20隐藏于凹部内的关闭状态(参见图6B)以及雷达包壳F20的有窗口F21完全露出于凹部的开启状态(未示出)。密封组件F30包括柔性的密封膜F31，密封膜F31围绕雷达包壳F20设置，且其一侧与目标车身F200直接或间接地密封连接，另一侧与雷达包壳F20的外侧密封连接，以在目标车身和雷达包壳F20之间形成密封的蓄水空间，目标车身为安装开口F201的周缘侧的车身F200部分。密封膜F31在雷达包壳F20处于关闭状态时的最低处还设有与车辆的排水管连通，用于将所蓄水空间内的液体排出。由于密封膜F31一端是与雷达包壳F20固定的，而雷达包壳F20会相对于固定组件F10，也即相对于车身F200转动，因此密封膜F31也会随之转动，因此这里的密封膜F31的最低处是相对于雷达包壳F20处于关闭状态而言的，只要能保证关闭状态下密封膜F31的最低处是与车辆的排水管相连就可以防止漏进上述蓄水空间内的液体囤积。

本实施例提供了一种可隐藏的雷达安装总成，可以在需要使用雷达时将雷达包壳F20带着雷达翻出车外，以从雷达包壳F20的窗口F21处露出发射端，在不需要使用雷达时将雷达包壳F20恢复到车辆内部的位置，保证车辆外观的美观性。

在一实施例中，该雷达安装总成还设置有与雷达包壳F20随动的密封组件F30，能够适应可翻转的雷达包壳F20，实现实时的防水密封效果。另外，由于该密封组件F30的密封膜F31与车辆的排水管连通，且连通的位置是雷达包壳F20处于关闭状态时该密封膜F31的最低处，因此能够在关闭状态时排出积水，防止密封膜F31长期浸水。

如图6A所示，一个实施例中，密封组件F30还包括密封条F32，围绕雷达包壳F20设置，设置于目标车身和雷达包壳F20之间。由于密封条F32的设置，使得雷达包壳F20处于关闭状态时封闭雷达包壳F20和目标车身之间的缝隙，在不使用雷达时起到防水的作用，避免雨水或其他液体进入总成内。

如图6B所示，本实施例中，密封组件F30还包括密封支架F33，其一侧与目标车身相连，另一侧用于固定密封膜F31。在一种方式中，密封支架F33与目标车身的底部通过双面胶F40粘结。

通过密封支架F33的设置可以实现密封条F32的安装，而不需要在车身F200上加工出特殊的安装部来安装密封条F32，而双面胶粘结的方式，一方面有一定的防水作用，另外也简化了安装过程。

如图6D所示，在一实施例中，雷达包壳F20的外壁处设有沿远离其自身伸出的环形翻边F22，密封膜F31的两端分别与密封支架F33和环形翻边F22相连(参见图6B或图6C)。

一个实施例中，如图6B所示，雷达包壳F20设有窗口F21的一侧的外壁的高度大于其相对侧的高度，环形翻边F22设置于雷达包壳F20的外壁的底部。如图6D所示，雷达包壳F20的底部形成为一个斜面。如此设置，一方面考虑了雷达包壳F20本身一侧为枢转连接侧，一侧是翻出侧(即设有窗口F21的一侧)，由于翻出侧的运动位移较大，因此需要设置较大位移量的密封膜F31，以便其随动，另外在枢转连接侧设置高度较小的外壁可以节约空间，其下部与固定组件F10之间就可以设置其他部件，例如用于驱动雷达包壳F20转动的驱动电机。

如图6D所示，雷达包壳F20形成有蓄水空间和排水管均连通的引流管道F23，密封膜F31设有用于穿设引流管道F23的通道。引流管道F23的两端可以通过两个柔性的管道与两个排水管连通，以便在雷达包壳F20转动时适应引流管道F23的位置变化。

另一个实施例中，如图6E所示，固定组件F10包括固定底板F11和多个连接支架F12。每一连接支架F12的两端分别与目标车身和固定底板F11的周缘相连。连接支架F12与目标车身之间可以焊接、粘结或采用紧固件相连，连接支架F12与固定底板F11之间是可拆卸连接的。

图6E是根据本发明一个实施例的可隐藏式车载雷达安装总成F100的固定底板F11的结构示意图。如图6E所示，本实施例中，固定底板F11包括平板部F111和多个位于平板部F111周缘处的连接支脚F112。每一连接支脚F112均朝向目标车身伸出且与连接支架F12相连。如图6B中，连接支脚F112和连接支架F12部分重叠，且通过螺栓相连，在连接支架F12先固定在目标车身后，通过紧固件就可以连接固定底板F11和连接支架F12，装配较为方便。

本发明还提供了一种车辆，包括上述任一实施例或实施例的组合中的可隐藏式车载雷达安装总成F100。

该车辆安装了可隐藏的雷达安装总成，可以在需要使用雷达时将雷达包壳F20带着雷达翻出车外，以从雷达包壳F20的窗口F21处露出发射端，在不需要使用雷达时将雷达包壳F20恢复到车辆内部的位置，保证车辆外观的美观性。

在一实施例中，该雷达安装总成还设置有与雷达包壳F20随动的密封组件F30，能够适应可翻转的雷达包壳F20，实现实时的防水密封效果。另外，由于该密封组件F30的密封膜F31与车辆的排水管连通，且连通的位置是雷达包壳F20处于关闭状态时该密封膜F31的最低处，因此能够在关闭状态时排出积水，防止密封膜F31长期浸水。

图7A是根据本发明一个实施例的安装装置与车辆的装配结构示意图。如图7A所示，本发明提供了一种车载雷达G30的安装装置，安装于车身G200预设的安装开口处。一个实施例中，安装装置包括固定结构G10、雷达盖壳G20和驱动组件。固定结构G10固定设置于车身G200靠近车内的一侧，且与安装开口共同形成凹陷的安装空间。这里的固定结构G10可以是一些支架组成的结构，也可以是容器状的结构，在此不做限制。雷达盖壳G20设置于车载雷达G30的顶面处且与车载雷达G30固定连接，用于防护车载雷达G30，雷达盖壳G20与安装开口相适配。驱动组件用于驱动雷达盖壳G20和车载雷达G30共同移动或转动，以形成车载雷达G30露出于车辆外部且其发射端不被遮挡的使用状态，或车载雷达G30隐藏于车辆内部的关闭状态。

本实施例设计了一种可以相对于车身G200活动的车载雷达G30，通过在车身G200上驱动组件，用于在需要使用雷达时驱动车载雷达G30或雷达盖壳G20伸出或翻出车外，而在不需要使用车载雷达G30时，可以将车载雷达G30隐藏于车辆内部，因此可以解决固定外露式车载雷达G30的外观不美观，因改变车辆外形而影响空气动力学，易积灰落尘的问题。

在一实施例中，还提供了一种车载雷达G30的驱动机构，以实现车载雷达G30相对于车身G200的翻转。图7C是根据本发明一个实施例的安装装置的驱动组件的结构示意图。如图7C所示，一个实施例中，车载雷达G30一侧与车身G200形成可枢转连接，以使得车载雷达G30可绕目标转轴相对于车身G200转动，例如图7C中车载雷达G30的外壳设置有连接臂G31，该连接臂G31通过转轴G32与车身G200形成可转动连接。车载雷达G30具有与目标转轴垂直的安装侧面G301，例如，当车载雷达G30与车身G200的可枢转连接侧为车载雷达G30的后侧，安装侧面G301可以是车载雷达G30的左侧面或右侧面。如图7C所示，驱动组件包括移动滑块G40、连杆G50和凸轮板G60。移动滑块G40配置成可沿平行于安装侧面G301的第一直线往复移动，例如通过设置可操作的机械结构与移动滑块G40相连，在机械结构被操作时能够推动移动滑块G40移动，或者设置驱动电机来带动移动滑块G40移动。连杆G50的一端通过第一铰链轴G401与移动滑块G40铰接，另一端设有第二铰链轴G501。凸轮板G60与安装侧面G301固定连接且设有移动滑槽G601，移动滑槽G601的延伸方向与第一直线的夹角为锐角，第二铰链轴G501位于移动滑槽G601内。具体地，如图7C所示，移动滑槽G601与第一直线在靠近枢转侧的夹角为锐角，这样，在移动滑块G40左右移动时能够驱动车载雷达G30顺时针和逆时针转动，从而使得车载雷达G30外露于车外或隐藏于车内。

一个实施例中，驱动组件还包括第一动力源，与移动滑块G40相连，用于驱动移动滑块G40沿第一直线方向往复运动。第一动力源可以与车辆的控制单元相连，以根据车辆的控制指令驱动车载雷达G30翻转。

如图7C所示，本实施例中，驱动组件还包括丝杠G70和第二动力源G80。丝杠G70沿第一直线延伸且与移动滑块G40形成丝杠G70副连接。第二动力源G80与丝杠G70相连，用于驱动丝杠G70转动，以促使移动滑块G40相对于丝杠G70移动。这里的动力源可以是输出转矩的电机，该电机也可以与车辆的控制单元相连，以便受控地驱动车载雷达G30的翻转。

本实施例通过设置与移动滑块G40形成丝杠G70副连接的丝杠G70，可以将第二动力源G80输出的动力更平稳地传递至车载雷达G30，使得车载雷达G30的翻转更平稳，有利于提高用户满意度。

一个实施例中，如图7C所示，丝杠G70和第二动力源G80安装于固定结构G10处。

图7D是根据本发明一个实施例的安装装置的内密封膜G91与连接管G912的结构示意图。如图7D所示，本实施例中，安装装置还包括软质的内密封膜G91，如图7A所示，内密封膜G91的一侧与雷达盖壳G20的周缘密封连接，另一侧与安装开口处的车身G200的底部密封连接，以在雷达盖壳G20和车身G200之间形成密封空间。内密封膜G91的宽度配置成预设尺寸，以适应雷达盖壳G20转动或移动的行程变化，这里，内密封膜G91的宽度是指其与车身G200连接处至其与雷达盖壳G20连接处的距离。通过采用可以拉伸的或者折叠设置的内密封膜G91可以满足雷达盖壳G20运动所带来的行程变化。

本实施例通过设置雷达盖壳G20和车身G200之间的内密封膜G91，能够有效防止车外的液体进入安装装置内部或车辆内部，从而起到防水的作用，以保护雷达和车辆内部的零件。

一个实施例中，车载雷达G30、固定结构G10和驱动组件均位于内密封膜G91的下部或远离雷达盖壳G20的一侧。如图7B所示，雷达盖壳G20具有预设高度，可以是安装空间的一半左右，这种在内密封膜G91安装完毕后，内密封膜G91的下侧和外侧形成 了与外界阻隔的空间，这个空间内可以放置车载雷达G30、固定结构G10和驱动组件等。

另一个实施例中，内密封膜G91在安装装置处于使用状态或关闭状态时的最低处设有与外界连通的排水口G911。也就是在安装装置处于使用状态或关闭状态时能够对内密封膜G91内的液体进行自动排放，以防止内密封膜G91因长期积水而老化或损坏。

如图7D所示，在一实施例中，安装装置还包括可伸缩的连接管G912，连接管G912的两端分别与排水口G911和车辆的排水系统连通。由于内密封膜G91是会跟随雷达盖壳G20运动的，通过设置可伸缩的连接管G912可以在不改变原有车辆的排水系统的前提下，将内密封膜G91内的积水通过排水系统排出，有效合理地利用了车辆的原有结构。

图7B是图7A中A处的局部放大图。另一个实施例中，如图7B所示，安装装置还包括外密封条G92，固设于安装开口的边缘处，且其一侧在安装装置处于关闭状态时与雷达盖壳G20抵接。进一步的一个实施例中，安装装置还包括安装支架G93，设置于安装开口处的车身G200的内侧，且与车身G200形成密封连接，例如通过双面胶带G94与车身G200相连。安装支架G93远离车身G200的一侧与内密封膜G91相连，例如以粘结的方式。安装支架G93靠近雷达盖壳G20的一端用于固定外密封条G92。如图7B所示，外密封条G92一侧与雷达盖壳G20抵接，另一侧与车身G200抵接，柔性的密封条能够实现二者的密封连接。

本实施例还设置了外密封条G92，可以在安装装置处于关闭状态时起到有效的密封作用，防止车辆外部的液体进入内密封膜G91与雷达盖壳G20之间的空间内，进一步加强了密封效果。

进一步地，此时将排水口G911设置在内密封膜G91在安装装置处于关闭状态时的最低处，这样在安装装置处于使用状态时，外密封条G92不能阻止外部的雨水，会进入内密封膜G91内，内密封膜G91会积蓄一定量的水，但是不会超过排水口G911，在安装装置处于关闭状态时内密封膜G91内的水不会积蓄，而外部的雨水也被外密封膜阻挡，能够保证安装装置不留存积水。因此通过外密封条G92、内密封膜G91和排水口G911的配合可以对安装装置起到全方位的防水。

在一实施例中，还提供了另一种可以实现雷达相对于车身翻转的驱动机构。图8A是根据发明一个实施例的可翻转雷达装置H100的结构示意图。如图8A所示，一个实施例中，可翻转雷达装置H100安装于车身H200预设的安装开口H201处，可翻转雷达装置H100包括雷达盒H10和驱动组件。雷达盒H10的内部用于放置雷达且位于安装开口H201处。驱动组件包括驱动源H21、升降杆H22和支撑臂H23，升降杆H22的一端与雷达盒H10的目标侧壁H101铰接(参见图8A中的铰接点A)，驱动源H21用于驱动升降杆H22沿预设方向移动，以在升降杆H22与雷达盒H10的铰接点推动雷达盒H10向车外移动，这里的预设方向可以是垂直于安装开口H201所在的平面，或者如果是在车顶设置了该可翻转雷达装置H100，预设方向可以是垂直于车身H200外表面的方向也可以是车辆的竖向，只要能把雷达盒H10向车外推出以便在车外露出雷达盒H10即可。支撑臂H23的一端与车身H200铰接(参见图8A中的铰接点B)，另一端与目标侧壁H101铰接(参见图8A中的铰接点C)，用于与升降杆H22一起托举雷达盒H10从安装开口H201伸出，这里的支撑臂H23可以是平行于目标侧壁H101设置的，用于辅助雷达盒H10的举升。

本实施例提供了一种可翻转雷达装置H100，通过驱动组件实现车辆上的雷达伸出车外或隐藏于车内的功能。具体的该驱动组件包括由驱动源H21驱动升降的升降杆H22以及辅助支撑的支撑臂H23，能够将用于装载雷达的雷达盒H10相对于车辆升降，该驱动组件结构简单，具有多点支撑，能够实现和保证雷达盒H10的正常升降，满足车辆设置可隐藏式雷达的需求。也解决了雷达因固定安装于车辆而引起的外观不美观、空气动力学性能差、探测角度不好、落灰等问题。

如图8A所示，本实施例中，驱动组件还包括与目标侧壁H101固定连接的丝杠套筒H24，升降杆H22为与丝杠套筒H24通过丝杠副连接的丝杠，驱动源H21为输出转矩的第一电机，第一电机与丝杠相连，用于驱动丝杠转动。

本实施例通过利用第一电机带动丝杠转动，通过丝杠副将丝杠的转动转换为丝杠套筒H24的升降，丝杠套筒H24与雷达盒H10相连，从而带动雷达盒H10升降，这种丝杠副的传动方式能够将电机的转矩平稳地转换为雷达盒H10的升降，再加上支撑臂H23的辅助升举功能，实现雷达盒H10的平稳升降。

进一步的一个实施例中，升降杆H22与目标侧壁H101的铰接点以及支撑臂H23与目标侧壁H101的铰接点分别位于目标侧壁H101横向上的两侧。如图8A中，左边为车辆的前端，右边为车辆的后端，上部为车辆的上方，这里雷达盒H10的侧壁左侧壁即为目标侧壁H101，在左侧壁上设置了升降杆H22和支撑臂H23，通过控制升降杆H22与目标侧壁H101的铰接点与支撑臂H23与目标侧壁H101的铰接点的距离，将两个铰接点分别设置在目标侧壁H101的两侧，即左侧壁的前端和后端可以更好地支撑雷达盒H10，使得驱动组件的支撑效果更好。

另一个实施例中，支撑臂H23的数量为2，分别对齐布置于目标侧壁H101以及雷达盒H10上与目标侧壁H101相对的侧壁处。在目标侧壁H101为雷达盒H10的左侧壁和右侧壁时，可以分别在左侧壁和右侧壁处对齐地布置两个支撑臂H23，而升降杆H22和驱动源H21仍采用一个，可以是左侧壁或右侧壁处，2个支撑臂H23地设置进一步提高了升降过程中的支撑平稳性，而驱动源H21仍采用一个，在实现升降动作的同时降低了成本。

当然在其他实施例中，也可以设置两个驱动源H21和两个升降杆H22，保持两个驱动源H21的同步动作，实现两个升降杆H22的同步举升即可，这种情况下雷达盒H10的升降更平稳，但是成本会相应地提高，除了驱动源H21的成本，还包括控制系统的成本。

另一个实施例中，驱动源H21为用于输出直线运动的第二电机，用于驱动升降杆H22沿预设方向移动。这种直接通过第二电机驱动升降杆H22升降的驱动方式，在结构连接上更为简单。进一步地，这里可以在目标侧壁H101上设置用于为升降杆H22导向的结构，用于限制升降杆H22的移动方向。

另一个实施例中，可翻转雷达装置H100还包括固定座(未示出)，与车身H200固定连接，用于放置驱动源H21。由于驱动源H21的位置需要根据升降杆H22的位置进行相应的设置，而该位置不一定有相应的车身结构可以用于直接连接，通过设置固定座，先将固定座与车身H200相连，固定座本身可以具有一定的空间跨度，来间接地连接驱动源H21和车身H200，更好地支撑和连接驱动源H21。

一个实施例中，雷达盒H10具有两两相对的第一侧面和第二侧面，两两相对的第三侧面和第四侧面，第一侧面设有开口，用于露出雷达的发射端，目标侧壁H101为第三侧面或第四侧面。如图8A所示，当目标侧壁H101为雷达盒H10的左侧壁和右侧壁时，可以在雷达盒H10的前侧壁设置开口，该开口的设置可以将雷达的发射端无障碍地工作，不会被遮挡。当然这里设置开口的前提是雷达盒H10的前部设有侧壁，在其他实施例中，也可以设置前方没有侧壁的雷达盒H10，此时就不需要再设置开口。当然，当雷达安装于翼子板、车辆后部等位置时，开口的方向也应进行相应的调整。

本发明还提供了一种车辆，包括上述任一实施例或实施例组合中的可翻转雷达装置H100。

该车辆安装了翻转雷达装置，通过驱动组件实现车辆上的雷达伸出车外或隐藏于车内的功能。具体的该驱动组件包括由驱动源H21驱动升降的升降杆H22以及辅助支撑的支撑臂H23，能够将用于装载雷达的雷达盒H10相对于车辆升降，该驱动组件结构简单，具有多点支撑，能够实现和保证雷达盒H10的正常升降，满足车辆设置可隐藏式雷达的需求。

图8B是根据发明一个实施例的车辆的雷达控制系统和可翻转雷达装置H100的连接框图。如图8B所示，一个实施例中，车辆还包括雷达控制系统。该雷达控制系统包括依次连接的开关按键H300、娱乐主机H400和电子控制单元H500。开关按键H300响应于外部操作生成相应的电信号并发送至娱乐主机H400，开关按键H300可以是仪表板的物理按键，也可以是车载显示屏上的触摸功能按键。娱乐主机H400将电信号处理成相应的雷达控制信息发送至电子控制单元H500，电子控制单元H500与驱动源H21相连，用于根据雷达控制信息控制驱动源H21执行相应的动作。

本实施例通过将可翻转雷达装置H100的驱动源H21与车辆的电子控制单元H500相连，通过相应地设置开关按键H300，通过娱乐主机H400对开关按键H300的信号进行处理，然后形成相应的雷达控制信息，发送至电子控制单元H500来实现可翻转雷达装置H100的自动举升和恢复原位，即实现了可翻转雷达装置H100的自动化控制，方便用户控制雷达。

这里的电子控制单元H500可以是雷达的控制器，由于雷达自身的工作状态的控制也需要对应的控制器，这里翻转功能作为一个新增功能可以共用雷达的控制器，只要进行相应的程序设置即可，不会增加硬件成本。

在一实施例中，还提供了一种实现雷达举升的驱动机构。图9是根据发明一个实施例的升举式车载雷达装置与目标车身I40的装配结构示意图。如图9所示，本实施例提供了一种升举式车载雷达装置，其包括雷达I10、举升机构I20和密封膜I30。雷达I10的外形与目标车身I40上的安装开口相匹配，雷达I10具有位于其侧面处的雷达发射口。这里的目标车身I40可以是车身顶盖、侧翼等需要按照雷达I10的车身结构。举升机构I20与雷达I10相连，用于受控地升降雷达I10，以将雷达I10隐藏于车身内或穿过安装开口升高至预设高度。这里的举升机构I20可以是现有技术中的任意一种，例如液压式举升机构I20。密封膜I30围绕雷达I10设置，其一侧与安装开口的边缘相连，另一侧与雷达I10相连，密封膜I30与雷达I10具有雷达发射口(未示出)的一侧的连接点位于雷达发射口的底部的下方，这样可以保证雷达I10在升高至预设高度时，其雷达发射口不会被密封膜I30遮挡。

本实施例中的雷达I10可相对目标车身I40进行升降，并且设置了密封膜I30，该密封膜I30能够在雷达I10升降过程中起到实时的密封防水作用，能够满足可升降雷达的防水需求。

如图9所示，一个实施例中，举升机构I20包括驱动电机I21和传动机构，传动机构包括丝杠I22、第一滑块I231、第二滑块I232、第一连杆I24和第二连杆I25。雷达I10的侧面设置有滑槽I101，该滑槽I101的长度方向平行于丝杠I22的轴向。驱动电机I21用于驱动丝杠I22转动。第一滑块I231和第二滑块I232分别通过丝杠副与丝杠I22连接。第一连杆I24的一端通过第一转轴I201与第一滑块I231铰接，另一端铰接有第三转轴I203，第三转轴I203滑动设置于雷达I10的滑槽I101内。第二连杆I25的中部通过第四转轴I204与第一连杆I24的中部铰接，第二连杆I25的一端通过第二转轴I202与第二滑块I232铰接，另一端铰接有第五转轴I205，第五转轴I205滑动设置于滑槽I101内，其中，第一转轴I201、第二转轴I202、第三转轴I203、第四转轴I204和第五转轴I205的轴线垂直于第一连杆I24和第二连杆I25所在的平面。

工作时，驱动电机I21正向转动，驱动丝杠I22转动，促使第一滑块I231和第二滑块I232相向移动，使得第一连杆I24沿纸面中的顺时针转动，第二连杆I25沿纸面中的逆时针旋转，使得第一连杆I24和第二连杆I25的顶部的高度也增大，第一连杆I24和第二连杆I25一起将雷达I10举升。当驱动电机I21反向转动时，各个部件的动作与上述过程相逆，原理相似，在此不再赘述。

本实施例通过电机和丝杠I22副进行传动，能够保证雷达I10举升的稳定性，且通过铰接将第一连杆I24和第二连杆I25联动，从而起到对雷达I10的有力支撑作用。

一个实施例中，滑槽I101设置于雷达I10未设置雷达发射口的外侧面处。例如，雷达发射口设置在雷达I10的前侧，滑槽I101设置于雷达I10的左侧面、右侧面或后侧面处。

另一个实施例中，传动机构的数量为2，对称设置在雷达I10的相对的两个侧面处。举升机构I20还包括齿轮组件(未示出)，设置于每一传动机构的丝杠I22与驱动电机I21之间。即齿轮组件可以包括多个相啮合的齿轮，其中与驱动电机I21相连的为主动齿轮，与主动齿轮啮合的从动齿轮与丝杠I22相连。

本实施例通过一个驱动电机I21同时带动两个丝杠I22转动，从而驱动雷达I10的相对的两个侧面处的第一连杆I24和第二连杆I25动作，带动雷达I10升降，这种布局的举升机构I20能够更稳定地实现雷达I10的升降，并且在一个丝杠I22副失效时，仍能继续驱动雷达I10升降。

另一个实施例中，传动机构和驱动电机I21的数量均为2，两个传动机构对称设置在雷达I10的相对的两个侧面处，两个驱动电机I21分别与两个传动机构的丝杠I22相连。

本实施例中设计了两个驱动源，能够分别驱动两个丝杠I22运动，这样在一个驱动电机I21失效时仍能保证雷达I10的升降功能。

进一步的一个实施例中，驱动电机I21与车辆的控制器相连。通过控制器的信号来控制驱动电机I21，能够实现雷达I10升降的自动化控制，特别是将控制器与仪表盘的按键相连后，用户可以通过操作按键来控制雷达I10的升降，从而方便维护和查看雷达I10。

一个实施例中，密封膜I30设有与外界连通的排水管(未示出)。由于密封膜I30是柔性的，因此容易积水，通过设置排水管能够将积水排出，避免因潮湿对升举式车载雷达装置的各个部件的影响。

本发明还提供了一种车辆，包括上述任一实施例或实施例组合中的升举式车载雷达装置。

另一个实施例中，雷达的举升还可以通过下述实施例中的驱动机构实现。图10A是根据发明一个实施例的可升降雷达装置处于关闭状态时与车身J10的装配结构示意图。图10B是根据发明一个实施例的可升降雷达装置处于使用状态时与车身J10的装配结构示意图。本发明提供了一种用于车辆的可升降雷达装置，车辆的车身J10设有用于供可升降雷达装置通过的车身开口J101(参见图10A)，这里的车身J10是任意一个需要设置雷达的车身结构处。如图10A所示，一个实施例中，可升降雷达装置包括雷达组件、举升机构J30和清洗机构J40(参见图10B)。雷达组件包括雷达本体和与雷达本体固定连接的雷达壳体J20。举升机构J30用于驱动雷达组件升降，以将雷达组件升高至第一高度并露出雷达本体的镜面的使用状态(参见图10B)或降低至第二高度的关闭状态(参见图10A)，这里，雷达本体的镜面是指信号发射端，举升机构J30可以是现有技术中任意一种用来实现升降的结构，例如液压举升机构J30，电控伸缩机构等。举升机构J30可以择一地驱动雷达本体或雷达壳体J20。清洗机构J40用于在雷达组件处于使用状态时对雷达本体的镜面进行清洗。这里的使用状态仅仅表示雷达组件升高至第一高度的状态，并不是指需要使用雷达本体进行探测的工作状态，而清洗往往是发生在不需要探测的时候，例如当镜面不洁净的时候，在探测之前利用清洗机构J40对镜面进行清洗，当然如果在雷达本体探测时，突发地镜面受到污染，例如有泥水撒到镜面上，此时雷达组件也 是处于使用状态的，也可以临时地控制清洗机构J40进行及时的清洗。

本实施例提供了一种可升降的雷达组件，可以根据使用需求伸出车身外部。另外，可升降雷达装置还设置了专用于雷达本体的清洗机构J40，能够在雷达组件升高时对雷达本体的镜面进行清洗，从而保持雷达镜面的清洁度，保证雷达本体可以采集到较为清楚的信息，从而有利于提高智能驾驶的精确性，例如为车辆定位，目标物采集的准确性。

如图10A所示，一个实施例中，举升机构J30包括两组折叠臂和驱动源J33。两组折叠臂相对设置于雷达壳体J20的同一侧面处，每一折叠臂均包括铰接的第一连杆J30和第二连杆J32，第一连杆J30还与雷达壳体J20铰接，第二连杆J32还与车身J10铰接。驱动源J33用于驱动两个第二连杆J32反向转动，以带动雷达组件升降。这里的驱动源J33可以是两个电机，分别与两个第二连杆J32与车身J10的铰接轴相连，用于带动两个第二连杆J32以相反的两个方向旋转。

本实施例这种两组折叠臂的举升机构J30，结构简单，升降稳定。

另一个实施例中，驱动源J33为电机，举升机构J30还包括齿轮组J34，其输入端与电机相连、输出端与两个第二连杆J32相连，这里的输出端可以两个转向相反的转轴或齿轮，如果是转轴可以直接与第二连杆J32相连，如果是齿轮，可以在第二连杆J32与车身J10的铰接轴上设置与该齿轮啮合的齿轮。

进一步的一个实施例中，每一第二连杆J32均通过转轴与车身J10相连，转轴与第二连杆J32固定连接，转轴可相对于车身J10转动。齿轮组J34包括设置于电机的输出轴处的主动齿轮以及与主动齿轮的啮合且齿数相同的从动齿轮，电机的输出轴与一个转轴相连，从动齿轮与另一个转轴固定连接。

本实施例通过设置齿轮组J34可以将一个电机的动力输出给两个第二连杆J32，从而低成本地实现雷达组件的升降。

图10C是根据发明一个实施例的可升降雷达装置的雷达壳体J20的正视图。如图10C所示，一个实施例中，雷达壳体J20为盒装，其一侧设有可视窗口J201，用于露出雷达本体的镜面。当然在其他实施例中，雷达壳体J20也可以是一个盖体状，这样就会直接露出雷达本体设有镜面的一侧，不再需要设置可视窗口J201。

进一步的一个实施例中，如图10B所示，雷达壳体J20设有可视窗口J201的一侧还设有开口J202。清洗机构J40包括可伸缩的喷嘴J41，设置于雷达壳体J20内部且与开口J202对应设置，喷嘴J41用于穿过开口J202后向镜面喷射清洗液。该喷嘴J41可以与伸缩机构相连，伸缩机构受控地控制喷嘴J41伸缩。如图10B所示，一个实施例中，开口J202的数量为2，分别设置于可视窗口J201的两侧。

本发明还提供了一种车辆，包括上述任一实施例或实施例组合中的的可升降雷达装置。

该车辆安装了可升降的雷达组件，可以根据使用需求伸出车身J10外部。另外，可升降雷达装置还设置了专用于雷达本体的清洗机构J40，能够在雷达组件升高时对雷达本体的镜面进行清洗，从而保持雷达镜面的清洁度，保证雷达本体可以采集到较为清楚的信息，从而有利于提高智能驾驶的精确性，例如为车辆定位，目标物采集的准确性。

在一实施例中，还提供了另一种实现雷达举升的驱动机构。图11A是根据本发明一个实施例的车用雷达系统K100的示意性结构图，图11B是根据本发明一个实施例的车用雷达系统K100中翻转机构K20的示意性结构图。如图11A和图11B所示，在一个具体的实施例中，车用雷达系统K100包括底板K40、雷达盒子K10、翻转机构K20和驱动机构K30，其中，底板K40与车身K200连接，雷达盒子K10的内部安装有雷达K11，雷达盒子K10设置在底板K40朝向车外的一侧。翻转机构K20包括第一翻转支架K21和固定支架K22，固定支架K22的一端与底板K40固定连接，另一端与雷达盒子K10可枢转连接，第一翻转支架K21的一端与雷达盒子K10连接。驱动机构K30用于驱动第一翻转支架K21推动雷达盒子K10绕固定支架K22与雷达盒子K10的连接点转动，以使得雷达盒子K10在处于将雷达K11暴露在车外的暴露状态和处于将雷达K11隐藏在车内的隐藏状态之间切换。这里，雷达盒子K10可以安装在车顶，在其他实施例中，雷达盒子K10还可以安装在车辆的其他部位。雷达K11可以为激光雷达。

本实施例可以在需要使用雷达K11时可以使得雷达盒子K10处于暴露状态，在不需要使用雷达K11时可以使得雷达盒子K10处于隐藏状态，不会影响影响车辆的美观，同时将雷达盒子K10隐藏可以避免雷达K11遭受盗窃、破坏以及脏污等情况发生。

图11C是根据本发明另一个实施例的车用雷达系统K100中翻转机构K20的示意性结构图，图11D是根据本发明一个实施例的车用雷达系统K100中翻转机构K20的示意性立体图。如图11C和图11D所示，在另一个实施例中，翻转机构K20还包括第二翻转支架K23，第二翻转支架K23具有第一端和第二端，第一端与雷达盒子K10固定连接且通过连接点与固定支架K22可枢转连接，第二端与第一翻转支架K21的与雷达盒子K10连接的一端连接。该实施例通过设置第二翻转支架K23，与未设置第二翻转支架K23的技术方案相比，比较省力，可以适当减小驱动机构K30的输出动力。

在一实施例中，第二翻转支架K23呈三角形，且第二翻转支架K23还包括第三端，第三端与雷达盒子K10固定连接。具体地，第一端和第三端均位于第二端朝向车顶的一侧。将第二翻转支架K23设置成三角形状，可以提供第二翻转支架K23的稳定性，更利于雷达盒子K10的翻转。

在其他实施例中，翻转机构K20还包括第三翻转支架K24，一端与第一翻转支架K21可枢转连接，另一端与驱动机构K30连接，以在驱动机构K30驱动第三翻转支架K24转动时带动第一翻转支架K21转动，从而推动雷达盒子K10转动。

在一个实施例中，驱动机构K30为电机，第三翻转支架K24与电机的输出轴连接。电机的输出轴转动时带动第三翻转支架K24转动，进一步带动第一翻转支架K21转动，从而推动雷达盒子K10绕连接点转动，使得雷达K11露出车身K200。在其他实施例中，驱动机构K30还可以设置成其他驱动件，例如丝杠等。

在一实施例中，车用雷达系统K100还包括密封结构K50，沿雷达盒子K10的周向布置，用于密封雷达盒子K10与车身K200之间的间隙，通过设置密封结构K50，可以防止雨水、灰尘等进入到车辆的内部。

在一个优选地实施例中，车用雷达系统K100还包括清洗机构，其设置在雷达盒子K10的内部，用于在雷达盒子K10处于暴露状态时伸出雷达盒子K10，以对雷达盒子K10的外部进行清洗。本实施例中雷达系统自带清洗功能，能够自动对雷达盒子K10进行清洗，提高了车用雷达系统的智能化。

在一实施例中，清洗机构包括两个清洗喷嘴K60，两个清洗喷嘴K60分别设置在雷达K11的两侧，当需要对雷达盒子K10的外部或是雷达K11的镜面进行清洗时，控制清洗喷嘴K60伸出雷达盒子K10，并控制清洗系统开启以进行清洗。

在一实施例中，车用雷达系统K100还包括相互连接的检测单元和控制单元，检测单元用于检测雷达K11的镜面上是否存在脏污，当检测到雷达K11的镜面上存在脏污并影响到探测精度时会传递信号给控制单元，控制单元会控制两个清洗喷嘴K60伸出雷达盒子K10，并控制供水通道上的电磁阀开启以对雷达K11的镜面进行清洗。

本发明还提供了一种车辆，车辆安装有上述任一项实施例中的车用雷达系统K100。对于车用雷达系统K100，这里不一一赘述。

本实施例在车辆需要使用雷达K11时，通过开启电机，利用电机的输出轴依次带动第三翻转支架K24、第一翻转支架K21、第二翻转支架K23转动，以带动雷达盒子K10转动至车外，从而暴露出雷达K11，以进行探测功能。在车辆不需要使用雷达K11时，控制电机反转，从而使得雷达盒子K10转动至原始位置，以将雷达K11隐藏。

本实施例提出来一种隐藏式的车用雷达系统K100，将雷达K11布设在可运动开启的雷达盒子K10的内部，并将清洗机构、密封结构K50等附件集成到雷达盒子K10里。一方面，该车用雷达系统K100对整车的静态造型无影响，另一方面，该车用雷达系统K100不受车辆造型面的影响，可以通过调节翻转机构K20，让雷达K11获取更好的探测角度，更有利于后续的智能驾驶探测优化。

在本发明的某一或某些实施例中，还可以采用以下的驱动机构实现雷达的举升。图12A是根据本发明一个实施例的隐藏式车顶激光雷达的升降装置的示意性图。图12B是根据本发明一个实施例的隐藏式车顶激光雷达的升降装置开启后位置示意性图。一个实施例中，如图12A或图12B所示，一种隐藏式车顶激光雷达的升降装置，主要包括电机L1，与电机L1联动的运动装置L2，运动装置L2用以驱动雷达装置L3，使得雷达装置L3能抬升或下降，雷达装置L3内设有激光雷达。

其中，运动装置L2包括：主动杆L20、约束板L21和旋转件L22，主动杆L20与电机L1固定连接，用来跟随电机L1运动，配合设置雷达装置L3上的第一锚接轴L31联动，使得雷达装置L3在主动杆L20的带动下运动。约束板L21设置在雷达集成盒底板L4上，约束板L21上开设有约束条孔L210，用来约束第一锚接轴L31的运动轨迹，使其沿预设方向进行运动。旋转件L22的一端与雷达装置L3铰接，另一端与雷达集成盒底板L4铰接，当主动杆L20在电机L1驱动下推动第一锚接轴L31在约束条孔L210内滑动，同时旋转件L22转动，以将雷达装置L3抬升至露出车外的开启位置(参见图12B)，或下降至隐藏于车内的关闭位置(参见图12A)。

本实施例中，通过设置主动杆L20、约束板L21和第一锚接轴L31等连杆凸轮机构，结构简单可靠，通过旋转件L22改变雷达装置L3的转动角度，使得雷达装置L3能按预设的要求进行抬升或下降，从而满足雷达对工作环境的需求。

进一步地，通过第一锚接轴L31与主动杆L20进行联动，使得整体的运动结构方式简洁，通过约束条孔L210进行约束，能使得整个运动过程稳定，有利于雷达装置L3的稳定工作。

一个实施例中，如图12A所示，主动杆L20设有条形孔L200，第一锚接轴L31设置在条形孔L200内，且在条形孔L200内滑动。此外，在设计过程中可依据主动杆L20的厚度来决定是设计成条形孔L200，或者是设计成条形凹槽200，只要使得第一锚接轴 L31能在条形孔L200内滑动，均符合设计需求，从而使得设计更加简便可靠。

进一步的一个实施例中，如图12A和图12B所示，主动杆L20的一端与传动轴L10固定连接，并通过传动轴L10与雷达集成盒底板L4形成旋转连接，电机L1用于驱动传动轴L10转动，从而带动主动杆L20转动，使得主动杆L20与雷达集成盒底板L4发送相对转动，进而带动雷达装置L3抬升或下降。

一个实施例中，如图12A和图12B所示，约束板L21设置在主动杆L20与雷达装置L3之间，且约束条孔L210为圆弧形，此外，约束条孔L210的两端为限位端，上端为开启限位端L2101，下端为关闭限位端L2102，当雷达装置L3抬升至开启限位端L2101后，说明雷达装置L3开启到位，则电机L1停止运行，雷达装置L3保持在开启位置；当需要下降隐藏雷达装置L3时，电机L1反向工作，使得主动杆L220反向运行，带动雷达装置L3下降，直至下降到关闭限位端L2102后，电机L1停止运行，使得雷达装置L3被隐藏保护起来。

值得注意的是，约束板L21也可设置在主动杆L20的外侧，其中约束条孔L210也可以设置成约束槽L210，只要能使得第一锚接轴L31沿约束轨迹运动，便能达到同样的技术效果。

一个实施例中，如图12A和图12B所示，雷达装置L3设有第二锚接轴L32，旋转件L22与第二锚接轴L32套接，雷达集成盒底板L4设有旋转轴L41，旋转件L22与旋转轴L41套接，使雷达装置L3绕旋转轴L41旋转，从而使得雷达装置L3能够抬升或下降。

另一个实施例中，运动装置L2的数量为2个，分别对称设置在雷达装置L3相对的两侧，例如，图12A中的左侧为雷达装置L3的前侧，前侧为激光雷达的发射端，那么运动装置L2可以分别设置在该雷达装置L3的左右两侧，通过两侧都安装，更能保证雷达装置L3运动的稳定性。

本发明还公开了一种雷达集成盒，包括雷达装置L3以及上述所述的隐藏式车顶激光雷达的升降装置。

本发明还公开了一种车辆，包括如上述所述的雷达集成盒。

可以理解的是，上述描述的各个实施例之间，可以相互结合。

例如，上述实施例中描述了多种雷达盒的实施方式，多种具有清洗功能的清洗装置或清洗结构或清洗机构等，多种具有将雷达进行升降的升降结构或升降装置或升降机构等，多种密封结构或密封装置或密封机构等。可以理解的是，不限于以上列出的几种。

以上任意一种或多种雷达盒、任意一种或多种清洗装置或清洗结构或清洗机构等、任意一种或多种升降结构或升降装置或升降机构等、任意一种或多种密封结构或密封装置或密封机构等，其相互之间可以相互结合。即使可能存在某一种特征的实施例在上述实施例描述中仅仅与某一种特征结合，但是实际上根据说明书和说明书附图的综合理解仍然可以与其他实施例中的相应特征结合，相互结合的技术方案仍在本发明的保护范围之内。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (100)

1. 一种激光雷达集成盒，至少包括外壳体、升降装置、激光雷达、控制器以及下盖板，所述升降装置、激光雷达、控制器位于所述外壳体和所述下盖板之间，所述激光雷达位于所述升降装置上方，所述升降装置能够在所述控制器的控制下伸长或缩短，带动所述激光雷达伸出至汽车外部或缩回至汽车内部。
2. 根据权利要求1所述的激光雷达集成盒，其中，所述升降装置至少包括驱动装置和与所述驱动装置连接的升降平台，所述驱动装置包括电机，所述升降平台包括丝杆、第一升降杆、第二升降杆、支撑杆，所述第一升降杆和所述第二升降杆交叉枢接，所述丝杠与所述第一升降杆和所述第二升降杆的下部连接，所述支撑杆与所述第一升降杆和所述第二升降杆的上部连接，所述丝杠与所述电机的输出轴传动连接，能够在所述电机的带动下使所述第一升降杆和所述第二升降杆的相对端之间的距离增大或缩小，使所述升降平台伸长或缩短。
3. 根据权利要求2所述的激光雷达集成盒，其中，所述驱动装置还包括齿轮和转动轴，所述转动轴的一端与所述电机的输出轴连接，另一端设有齿，所述齿轮设于所述丝杆的一端，所述转动轴另一端的齿与所述丝杆上的齿轮啮合，在所述电机的驱动下，带动所述丝杆转动。
4. 根据权利要求2所述的激光雷达集成盒，其中，所述升降平台还包括上导块以及下导块，所述第一升降杆和所述第二升降杆的上端均与所述上导块枢接，下端均与所述下导块枢接，所述上导块和所述下导块上均设有小孔，所述支撑杆的两端穿过所述上导块的小孔，且所述支撑杆的其中一端与所述上导块滑动连接，所述丝杆的两端穿过所述下导块的小孔，且所述丝杆的其中一端与所述下导块螺纹连接。
5. 根据权利要求2所述的激光雷达集成盒，还包括清洗装置，所述清洗装置位于所述激光雷达的两侧，所述支撑杆的两端固定有支架，所述支架与所述清洗装置和所述激光雷达连接。
6. 根据权利要求1所述的激光雷达集成盒，其中，所述清洗装置至少包括固定架、电磁阀、喷嘴、连接部、进水口，所述固定架与所述激光雷达连接，所述电磁阀、喷嘴、连接部和进水口设于所述固定架上，所述电磁阀的一端和所述连接部连接，另一端和所述进水口连接，所述进水口连接的管路与整车水路连接，所述喷嘴和所述连接部连接，所述喷嘴具有伸缩功能。
7. 根据权利要求1所述的激光雷达集成盒，其中，所述激光雷达的一侧固定有镜面，另一侧连接有第二线束，所述第二线束与自动驾驶域控制器或高级辅助驾驶域控制器连接。
8. 根据权利要求1所述的激光雷达集成盒，其中，所述外壳体的顶部四周还设有防水密封条。
9. 根据权利要求1所述的激光雷达集成盒，还包括接水盘，所述下壳体位于所述接水盘之中，所述接水盘上还设有排水口，所述排水口连接的水管与整车水路连接。
10. 一种车辆，包括根据权利要求1-9任一项所述的激光雷达集成盒。
11. 一种集成在车辆上的雷达集成盒，包括：

    壳体，安装在车身上，所述壳体的内部限定有容置空间；

    雷达，安装在所述容置空间内；

    传感器，设置在所述壳体的内部，用于感应距离所述车辆预设范围内的活动目标；

    至少一个光源，设置在所述壳体上且与所述传感器连接，用于在所述传感器感应到所述活动目标时受控地开启。
12. 根据权利要求11所述的雷达集成盒，其中，所述壳体包括：

    底板，与所述车辆连接，所述雷达与所述底板连接；

    侧围板，沿车辆的竖向布置，且所述侧围板的底部与所述底板连接，所述侧围板上开设有开口，以暴露出所述雷达；

    上盖板，位于所述侧围板朝向车顶的一侧且与所述侧围板的顶部连接。
13. 根据权利要求12所述的雷达集成盒，其中，所述上盖板包括：

    顶板，

    两个倾斜板，分别倾斜地设置在所述顶板的两侧且与所述顶板连接，所述两个倾斜板还与所述侧围板连接。
14. 根据权利要求12所述的雷达集成盒，其中，所述侧围板包括清洗盖板，设置成在受控下可翻转地开启；所述雷达集成盒还包括：

    清洗机构，设置在所述壳体的内部，以在所述清洗盖板开启时受控地伸出所述壳体，从而对所述雷达的镜面进行清洗。
15. 根据权利要求12所述的雷达集成盒，其中，所述侧围板还包括摄像头盖板，设置成在受控下可翻转地开启；所述雷达集成盒还包括：摄像头，设置在所述壳体的内部， 以在所述摄像头盖板开启时受控地伸出所述壳体，从而对所述雷达的镜面进行拍照。
16. 一种车辆，所述车辆安装有如权利要求11-16中任一项所述的雷达集成盒。
17. 一种用于雷达的清洗装置，包括：

    壳体，所述壳体内设有液体通道，所述液体通道的一端与供水装置连接；

    喷嘴，设置在所述液体通道的远离所述供水装置的一端，且至少部分所述喷嘴位于所述壳体的内部，所述喷嘴用于对雷达的镜面进行喷水；

    电磁阀，设置在所述液体通道上，用于在受控下导通或断开所述液体通道，从而使得所述清洗装置处于喷水状态或关闭状态。

    水泵，与所述液体通道连接，用于在所述电磁阀开启时协同开启，以驱动所述液体通道的液体流动，并使得所述液体从所述喷嘴处喷出。
18. 根据权利要求17所述的清洗装置，其中，所述喷嘴设置成可伸缩地，以在所述清洗装置处于关闭状态时位于所述壳体的内部；在所述清洗装置处于喷水状态时至少部分所述喷嘴伸出所述壳体。
19. 根据权利要求18所述的清洗装置，其中，所述喷嘴上设有滑块，所述壳体上设有与所述滑块配合的滑槽，以在所述液体通道内的水压达到预设水压时使得所述滑块沿所述滑槽滑动，从而使得所述喷嘴伸出所述壳体。
20. 根据权利要求19所述的清洗装置，还包括：控制单元，与所述壳体固定连接，且与所述电磁阀连接，用于控制所述电磁阀开启或关闭。
21. 根据权利要求20所述的清洗装置，还包括：检测单元，与所述控制单元连接，用于检测雷达的外表面是否存在脏污。
22. 一种用于车辆的雷达系统，所述雷达系统安装有雷达和如权利要求17-21中任一项所述的清洗装置。
23. 根据权利要求22所述的雷达系统，其中，所述清洗装置的数量为两个，两个所述清洗装置分别设置在所述雷达的两侧。
24. 一种车辆，所述车辆安装有如权利要求22或23所述的雷达系统。
25. 一种车载雷达系统，包括：

    雷达组件，包括雷达；

    驱动机构，与所述雷达组件相连，用于受控地驱动所述雷达组件相对于车身转动或升降，以将所述雷达的发射端露出于车外或将所述雷达组件隐藏于车内；以及

    清洗单元，用于受控地在所述发射端露出于车外时伸出并向所述发射端的镜面喷射清洗液。
26. 根据权利要求25所述的车载雷达系统，其中，所述雷达组件还包括雷达盒，所述雷达盒在所述雷达的所述发射端的一侧设有第一开口和第二开口，所述第一开口用于露出所述发射端，所述第二开口用于为所述清洗单元提供伸缩通道。
27. 根据权利要求26所述的车载雷达系统，其中，所述清洗单元包括：

    洗涤壶，用于存放清洗液；

    洗涤泵，通过第一水管与所述洗涤壶相连，用于将所述洗涤壶中的清洗液泵出；

    可伸缩的清洗执行器，设置于所述雷达盒内部且包括通过第二水管与所述洗涤泵相连的喷嘴，所述喷嘴用于向所述镜面喷射清洗液，所述第二水管上设有电磁阀，用于控制所述第二水管的通断；

    盖板，与所述喷嘴相连且与所述第二开口相匹配，用于在所述清洗执行器缩回至所述雷达盒内部时将所述第二开口封闭。
28. 根据权利要求27所述的车载雷达系统，其中，所述盖板的周缘设有第一密封条，用于密封所述盖板与所述第二开口。
29. 根据权利要求27所述的车载雷达系统，其中，所述车载雷达系统还包括模数转换器、与所述模数转换器均相连的中央电子模块和集成盒控制器，所述模数转换器还与所述雷达相连，所述雷达用于在检测到镜面有脏污时发送模拟信号至所述模数转换器，所述模数转换器将所述模拟信号处理成数字信号后发送至所述中央电子模块和所述集成盒控制器，所中央电子模块用于根据所述数字信号生成第一控制信号并发送至所述洗涤泵，以控制所述洗涤泵工作，所述集成盒控制器用于根据所述数字信号生成第二控制信号并发送至所述电磁阀，以控制所述电磁阀开启。
30. 根据权利要求27所述的车载雷达系统，其中，所述集成盒控制器还与所述驱动机构相连，用于控制所述驱动机构的动作，所述模数转换器还通过车内网关与车辆的娱乐信息主机相连，以便在所述娱乐信息主机接收到开启智能驾驶功能的信号时，所述集成盒控制器控制所述驱动机构驱动所述雷达组件动作，以将所述雷达的发射端露出于车外。
31. 根据权利要求26-30中任一项所述的车载雷达系统，还包括密封结构，其包括：

    安装支架，与车身固定连接；

    第二密封条，与所述安装支架相连且位于所述雷达盒与车身的第三开口之间，所述 雷达盒与所述第三开口的形状相匹配且通过所述第三开口运动至车外。
32. 根据权利要求31所述的车载雷达系统，其中，所述密封结构还包括：

    软质的密封膜，围绕所述雷达盒设置，所述密封膜的两端分别与所述雷达盒的侧壁以及所述安装支架的下侧相连；

    排水口，贯穿所述密封膜，且其远离所述雷达盒的一侧与车辆的排水管连通。
33. 根据权利要求32所述的车载雷达系统，还包括：

    固定底板，其底部与车身固定连接，其边缘处设有多个向上伸出的连接臂，所述连接臂与所述安装支架的底部相连；

    固定座，设置于所述固定底板处，用于放置所述清洗单元和所述驱动机构的驱动源。
34. 一种车辆，包括权利要求25-33中任一项所述的车载雷达系统。
35. 一种翻转式雷达集成盒，设置于目标车身的预设开口处且包括：

    托盘，与所述目标车身相连且位于所述预设开口的下方；

    防护壳，与所述预设开口相匹配，所述防护壳朝向车内的一侧与雷达固定连接；

    安装固定座，固定于所述托盘处，且与所述防护壳或所述雷达形成可枢转连接；以及

    转动机构，安装于所述安装固定座处，用于受控地驱动所述雷达和所述防护壳相对于所述安装固定座转动，以在车外露出所述雷达或将所述雷达隐藏于车内。
36. 根据权利要求35所述的翻转式雷达集成盒，还包括外密封组件，其包括外密封支架和外密封条，所述外密封支架与所述目标车身密封连接，用于安装所述外密封条，所述外密封条位于所述防护壳和所述目标车身之间，用于密封所述防护壳和所述密封支架之间的缝隙。
37. 根据权利要求36所述的翻转式雷达集成盒，其中，所述外密封支架包括环形的本体以及与所述本体相连的各个连接支脚，所述本体与所述目标车身密封连接，且与所述外密封条固定连接，所述外密封条的一端与所述防护壳抵接，每一所述连接支脚的底端与所述托盘相连。
38. 根据权利要求37所述的翻转式雷达集成盒，其中，所述本体包括与所述目标车辆平行布置的平板部，所述平板部粘结于所述目标车身处。
39. 根据权利要求38所述的翻转式雷达集成盒，其中，所述本体还包括用于卡接所述外密封条的竖直卡接部，所述竖直卡接部连接于所述平板部靠近所述防护壳的一侧且与所述平板部垂直，所述目标车身在所述预设开口处形成有指向所述平板部的折弯部，所述平板部与所述折弯部抵接，所述竖直部位于所述折弯部和所述防护壳之间。
40. 根据权利要求39所述的翻转式雷达集成盒，还包括：柔性的防水膜，设置于所述本体的底部与所述防护壳的外侧之间，用于在所述本体和所述防护壳之间形成密封空间。
41. 根据权利要求40所述的翻转式雷达集成盒，其中，所述防护壳设有流水管，所述流水管与所述密封空间连通且位于所述密封空间的最低位置处，所述流水管通过软管与车辆的排水管连通。
42. 一种车辆，包括权利要求35-41中任一项所述的翻转式雷达集成盒。
43. 一种可隐藏式车载雷达安装总成，设置于车身的安装开口处，所述车载雷达安装总成包括：

    固定组件，与所述车身相连，且构造成凹部；

    雷达包壳，设置于所述凹部内且可枢转地连接于所述固定组件处，所述雷达包壳的内部设有用于放置雷达的容置空间、侧壁处设有用于展露所述雷达的窗口，所述雷达包壳用于在相对于所述固定组件转动时形成所述雷达包壳隐藏于所述凹部内的关闭状态以及所述雷达包壳的有所述窗口完全露出于所述凹部的开启状态；

    密封组件，包括柔性的密封膜，所述密封膜围绕所述雷达包壳设置，且其一侧与目标车身直接或间接地密封连接，另一侧与所述雷达包壳的外侧密封连接，以在所述目标车身和所述雷达包壳之间形成密封的蓄水空间，所述目标车身为所述安装开口的周缘侧的车身部分，所述密封膜在所述雷达包壳处于所述关闭状态时的最低处还设有与车辆的排水管连通，用于将所蓄水空间内的液体排出。
44. 根据权利要求43所述的可隐藏式车载雷达安装总成，其中，所述密封组件还包括：

    密封条，围绕所述雷达包壳设置，设置于所述目标车身和所述雷达包壳之间。
45. 根据权利要求44所述的可隐藏式车载雷达安装总成，其中，所述密封组件还包括：密封支架，其一侧与所述目标车身相连，另一侧用于固定所述密封膜。
46. 根据权利要求45所述的可隐藏式车载雷达安装总成，其中，所述密封支架与所述目标车身的底部通过双面胶粘结。
47. 根据权利要求46所述的可隐藏式车载雷达安装总成，其中，所述雷达包壳的外壁处设有沿远离其自身伸出的环形翻边，所述密封膜的两端分别与所述密封支架和所述 环形翻边相连。
48. 根据权利要求47所述的可隐藏式车载雷达安装总成，其中，所述雷达包壳设有所述窗口的一侧的外壁的高度大于其相对侧的高度，所述环形翻边设置于所述雷达包壳的外壁的底部。
49. 根据权利要求43所述的可隐藏式车载雷达安装总成，其中，所述雷达包壳形成有所述蓄水空间和所述排水管均连通的引流管道，所述密封膜设有用于穿设所述引流管道的通道。
50. 根据权利要求43-49中任一项所述的可隐藏式车载雷达安装总成，其中，所述固定组件包括：

    固定底板；

    多个连接支架，每一所述连接支架的两端分别与目标车身和所述固定底板的周缘相连。
51. 根据权利要求50所述的可隐藏式车载雷达安装总成，其中，所述固定底板包括：

    平板部；

    多个位于所述平板部周缘处的连接支脚，每一所述连接支脚均朝向所述目标车身伸出且与所述连接支架相连。
52. 一种车辆，包括权利要求43-51中任一项所述的可隐藏式车载雷达安装总成。
53. 一种车载雷达的安装装置，安装于车身预设的安装开口处，所述安装装置包括：

    固定结构，固定设置于所述车身靠近车内的一侧，且与所述安装开口共同形成凹陷的安装空间；

    雷达盖壳，设置于所述车载雷达的顶面处且与所述车载雷达固定连接，用于防护所述车载雷达，所述雷达盖壳与所述安装开口相适配；以及

    驱动组件，用于驱动所述雷达盖壳和所述车载雷达共同移动或转动，以形成所述车载雷达露出于车辆外部且其发射端不被遮挡的使用状态，或所述车载雷达隐藏于车辆内部的关闭状态。
54. 根据权利要求53所述的安装装置，其中，所述车载雷达一侧与所述车身形成可枢转连接，以使得所述车载雷达可绕目标转轴相对于所述车身转动，所述车载雷达具有与所述目标转轴垂直的安装侧面，所述驱动组件包括：

    移动滑块，配置成可沿平行于所述安装侧面的第一直线往复移动；

    连杆，其一端通过第一铰链轴与所述移动滑块铰接，另一端设有第二铰链轴；

    凸轮板，与所述安装侧面固定连接且设有移动滑槽，所述移动滑槽的延伸方向与所述第一直线的夹角为锐角，所述第二铰链轴位于所述移动滑槽内。
55. 根据权利要求54所述的安装装置，其中，所述驱动组件还包括：第一动力源，与所述移动滑块相连，用于驱动所述移动滑块沿所述第一直线方向往复运动。
56. 根据权利要求54所述的安装装置，其中，所述驱动组件还包括：

    丝杠，沿所述第一直线延伸且与所述移动滑块形成丝杠副连接；

    第二动力源，与所述丝杠相连，用于驱动所述丝杠转动，以促使所述移动滑块相对于所述丝杠移动。
57. 根据权利要求53-56中任一项所述的安装装置，还包括：软质的内密封膜，其一侧与所述雷达盖壳的周缘密封连接，另一侧与所述安装开口处的所述车身的底部密封连接，以在所述雷达盖壳和所述车身之间形成密封空间，所述内密封膜的宽度配置成预设尺寸，以适应所述雷达盖壳转动或移动的行程变化。
58. 根据权利要求57所述的安装装置，其中，所述车载雷达、所述固定结构和所述驱动组件均位于所述内密封膜的下部或远离所述雷达盖壳的一侧。
59. 根据权利要求57所述的安装装置，其中，所述内密封膜在所述安装装置处于所述使用状态或所述关闭状态时的最低处设有与外界连通的排水口。
60. 根据权利要求57所述的安装装置，还包括：可伸缩的连接管，所述连接管的两端分别与所述排水口和车辆的排水系统连通。
61. 根据权利要求57所述的安装装置，还包括：外密封条，固设于所述安装开口的边缘处，且其一侧在所述安装装置处于关闭状态时与所述雷达盖壳抵接。
62. 根据权利要求61所述的安装装置，还包括：安装支架，设置于所述安装开口处的所述车身的内侧，且与所述车身形成密封连接，所述安装支架远离所述车身的一侧与所述内密封膜相连，所述安装支架靠近所述雷达盖壳的一端用于固定所述外密封条。
63. 一种可翻转雷达装置，安装于车身预设的安装开口处，所述可翻转雷达装置包括：

    雷达盒，其内部用于放置雷达且位于所述安装开口处；

    驱动组件，包括驱动源、升降杆和支撑臂，所述升降杆的一端与所述雷达盒的目标侧壁铰接，所述驱动源用于驱动所述升降杆沿预设方向移动，以在所述升降杆与所述雷达盒的铰接点推动所述雷达盒向车外移动，所述支撑臂的一端与所述车身铰接，另一端与所述目标侧壁铰接，用于与所述升降杆一起托举所述雷达盒从所述安装开口伸出。
64. 根据权利要求63所述的可翻转雷达装置，其中，所述驱动组件还包括与所述目标侧壁固定连接的丝杠套筒，所述升降杆为与所述丝杠套筒通过丝杠副连接的丝杠，所述驱动源为输出转矩的第一电机，所述第一电机与所述丝杠相连，用于驱动所述丝杠转动。
65. 根据权利要求63所述的可翻转雷达装置，其中，所述升降杆与所述目标侧壁的铰接点以及所述支撑臂与所述目标侧壁的铰接点分别位于所述目标侧壁横向上的两侧。
66. 根据权利要求63-65中任一项所述的可翻转雷达装置，其中，所述支撑臂的数量为2，分别对齐布置于所述目标侧壁以及所述雷达盒上与所述目标侧壁相对的侧壁处。
67. 一种车辆，包括权利要求63-66中任一项所述的可翻转雷达装置。
68. 根据权利要求67所述的车辆，还包括雷达控制系统，其包括依次连接的开关按键、娱乐主机和电子控制单元，所述开关按键响应于外部操作生成相应的电信号并发送至所述娱乐主机，所述娱乐主机将所述电信号处理成相应的雷达控制信息发送至所述电子控制单元，所述电子控制单元与所述驱动源相连，用于根据所述雷达控制信息控制所述驱动源执行相应的动作。
69. 一种升举式车载雷达装置，包括：

    雷达，其外形与目标车身上的安装开口相匹配，所述雷达具有位于其侧面处的雷达发射口；

    举升机构，与所述雷达相连，用于受控地升降所述雷达，以将所述雷达隐藏于车身内或穿过所述安装开口升高至预设高度；

    密封膜，围绕所述雷达设置，其一侧与所述安装开口的边缘相连，另一侧与所述雷达相连，所述密封膜与所述雷达具有雷达发射口的一侧的连接点位于所述雷达发射口的底部的下方。
70. 根据权利要求69所述的升举式车载雷达装置，其中，所述举升机构包括驱动电机和传动机构，所述传动机构包括：

    丝杠，所述驱动电机用于驱动所述丝杠转动；

    第一滑块和第二滑块，分别通过丝杠副与所述丝杠连接；

    第一连杆，其一端通过第一转轴与所述第一滑块铰接，另一端铰接有第三转轴，所述第三转轴滑动设置于所述雷达的侧面的滑槽内，所述滑槽的长度方向平行于所述丝杠的轴向；

    第二连杆，其中部通过第四转轴与所述第一连杆的中部铰接，所述第二连杆的一端通过第二转轴与所述第二滑块铰接，另一端铰接有第五转轴，所述第五转轴滑动设置于所述滑槽内，其中，所述第一转轴、所述第二转轴、所述第三转轴、所述第四转轴和所述的轴线垂直于所述第一连杆和所述第二连杆所在的平面。
71. 根据权利要求70所述的升举式车载雷达装置，其中，所述滑槽设置于所述雷达未设置所述雷达发射口的外侧面处。
72. 根据权利要求70所述的升举式车载雷达装置，其中，

    所述传动机构的数量为2，对称设置在所述雷达的相对的两个侧面处；

    所述举升机构还包括齿轮组件，设置于每一所述传动机构的丝杠与所述驱动电机之间。
73. 根据权利要求70所述的升举式车载雷达装置，其中，所述传动机构和所述驱动电机的数量均为2，两个所述传动机构对称设置在所述雷达的相对的两个侧面处，两个所述驱动电机分别与两个所述传动机构的所述丝杠相连。
74. 根据权利要求69所述的升举式车载雷达装置，其中，所述密封膜设有与外界连通的排水管。
75. 一种车辆，包括权利要求69-74中任一项所述的升举式车载雷达装置。
76. 一种用于车辆的可升降雷达装置，所述车辆的车身设有用于供所述可升降雷达装置通过的车身开口，所述可升降雷达装置包括：

    雷达组件，包括雷达本体和与所述雷达本体固定连接的雷达壳体；

    举升机构，用于驱动所述雷达组件升降，以将所述雷达组件升高至第一高度并露出所述雷达本体的镜面的使用状态或降低至第二高度的关闭状态；以及

    清洗机构，用于在所述雷达组件处于使用状态时对所述雷达本体的镜面进行清洗。
77. 根据权利要求76所述的可升降雷达装置，其中，所述举升机构包括：

    两组折叠臂，相对设置于所述雷达壳体的同一侧面处，每一所述折叠臂均包括铰接的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆还与所述雷达壳体铰接，所述第二连杆还与车身铰接；

    驱动源，用于驱动两个所述第二连杆反向转动，以带动所述雷达组件升降。
78. 根据权利要求77所述的可升降雷达装置，其中，所述驱动源为电机，所述举升机构还包括齿轮组，其输入端与所述电机相连、输出端与两个所述第二连杆相连。
79. 根据权利要求78所述的可升降雷达装置，其中，每一所述第二连杆均通过转轴 与所述车身相连，所述转轴与所述第二连杆固定连接，所述转轴可相对于所述车身转动；所述齿轮组包括：设置于所述电机的输出轴处的主动齿轮以及与所述主动齿轮的啮合且齿数相同的从动齿轮，所述电机的输出轴与一个所述转轴相连，所述从动齿轮与另一个所述转轴固定连接。
80. 根据权利要求76-79中任一项所述的可升降雷达装置，其中，所述雷达壳体为盒装，其一侧设有可视窗口，用于露出所述雷达本体的所述镜面。
81. 根据权利要求80所述的可升降雷达装置，其中，所述雷达壳体设有所述可视窗口的一侧还设有开口；所述清洗机构包括可伸缩的喷嘴，设置于所述雷达壳体内部且与所述开口对应设置，所述喷嘴用于穿过所述开口后向所述镜面喷射清洗液。
82. 根据权利要求81所述的可升降雷达装置，其中，所述开口的数量为2，分别设置于所述可视窗口的两侧。
83. 一种车辆，包括权利要求76-82中任一项所述的可升降雷达装置。
84. 一种车用雷达系统，包括：

    底板，与车身连接；

    雷达盒子，其内安装有雷达，所述雷达盒子设置在所述底板朝向车外的一侧；

    翻转机构，包括第一翻转支架和固定支架，所述固定支架的一端与底板固定连接，另一端与所述雷达盒子可枢转连接，所述第一翻转支架的一端与所述雷达盒子连接；

    驱动机构，用于驱动所述第一翻转支架推动所述雷达盒子绕所述固定支架与所述雷达盒子的连接点转动，以使得所述雷达盒子在处于将所述雷达暴露在车外的暴露状态和处于将所述雷达隐藏在车内的隐藏状态之间切换。
85. 根据权利要求84所述的车用雷达系统，其中，所述翻转机构还包括：第二翻转支架，具有第一端和第二端，所述第一端与所述雷达盒子固定连接且通过所述连接点与所述固定支架可枢转连接，所述第二端与所述第一翻转支架的与所述雷达盒子连接的一端连接。
86. 根据权利要求85所述的车用雷达系统，其中，所述第二翻转支架呈三角形，且所述第二翻转支架还包括第三端，所述第三端与所述雷达盒子固定连接。
87. 根据权利要求86所述的车用雷达系统，其中，所述第一端和所述第三端均位于所述第二端朝向车顶的一侧。
88. 根据权利要求84-87中任一项所述的车用雷达系统，其中，所述翻转机构还包括：第三翻转支架，一端与所述第一翻转支架可枢转连接，另一端与所述驱动机构连接，以在所述驱动机构驱动所述第三翻转支架转动时带动所述第一翻转支架转动，从而推动所述雷达盒子转动。
89. 根据权利要求84所述的车用雷达系统，还包括：密封结构，沿所述雷达盒子的周向布置，用于密封所述雷达盒子与车身之间的间隙。
90. 根据权利要求84所述的车用雷达系统，还包括：清洗机构，设置在所述雷达盒子的内部，用于在所述雷达盒子处于暴露状态时伸出所述雷达盒子，以对所述雷达盒子的外部进行清洗。
91. 一种车辆，所述车辆安装有如权利要求84-90中任一项所述的车用雷达系统。
92. 一种隐藏式车顶激光雷达的升降装置，所述升降装置包括电机，与所述电机联动的运动装置，所述运动装置与雷达装置连接，所述雷达装置内设有所述激光雷达，所述运动装置包括：

    主动杆，与所述电机连接；

    第一锚接轴，设置在所述雷达装置上，与所述主动杆联动；

    约束板，固设在与车身固连的雷达集成盒底板上，所述约束板开设有约束条孔，用于约束所述第一锚接轴的运动；

    旋转件，一端与所述雷达装置铰接，另一端与所述雷达集成盒底板铰接，其中，所述主动杆在所述电机驱动下推动所述第一锚接轴在所述约束条孔内滑动，同时所述旋转件转动，以将所述雷达装置抬升至露出车外的开启位置，或下降至隐藏于车内的关闭位置。
93. 根据权利要求92所述的隐藏式车顶激光雷达的升降装置，其中，所述主动杆设有条形孔，所述第一锚接轴设置在所述条形孔内，且在所述条形孔内滑动。
94. 根据权利要求93所述的隐藏式车顶激光雷达的升降装置，其中，所述主动杆的一端与传动轴固定连接，并通过所述传动轴与所述雷达集成盒底板形成旋转连接，所述电机用于驱动所述传动轴转动。
95. 根据权利要求92所述的隐藏式车顶激光雷达的升降装置，其中，所述约束条孔的两端为限位端，上端为开启限位端，下端为关闭限位端。
96. 根据权利要求95所述的隐藏式车顶激光雷达的升降装置，其中，所述约束板设置在所述主动杆与所述雷达装置之间，且所述约束条孔为圆弧形。
97. 根据权利要求92所述的隐藏式车顶激光雷达的升降装置，其中，所述雷达装置 设有第二锚接轴，所述旋转件与所述第二锚接轴套接。
98. 根据权利要求97所述的隐藏式车顶激光雷达的升降装置，其中，所述雷达集成盒底板设有旋转轴，所述旋转件与所述旋转轴套接，使雷达装置绕旋转轴旋转。
99. 一种雷达集成盒，包括雷达装置以及如权利要求92-98中任一项所述的隐藏式车顶激光雷达的升降装置。
100. 一种车辆，包括如权利要求99所述的雷达集成盒。

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