CN116879867B - 一种车载移动激光雷达测绘装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于激光雷达测绘技术领域，尤其公开了一种车载移动激光雷达测绘装置及方法，该车载移动激光雷达测绘装置包括安装板，所述安装板顶面四个拐角处均竖直固定有支架。本发明通过第二转板的移动使得圆杆两端的转套贴合在激光雷达测绘设备侧面，利用转套与凸杆的转动配合，方便激光雷达测绘设备侧面利用转套在圆杆表面平稳的上移，避免激光雷达测绘设备在上移的过程中肆意晃动，利用相对的多个弹性件的弹力缓冲激光雷达测绘设备在水平方向上的冲击损伤，利用减震架构大幅削弱了安装板上激光雷达测绘设备跟随晃动的幅度，利用弹性件的弹力方便激光雷达测绘设备恢复，尽可能确保了激光雷达测绘设备的稳定性。

Description

一种车载移动激光雷达测绘装置及方法

技术领域

本发明属于激光雷达测绘技术领域，特别涉及一种车载移动激光雷达测绘装置及方法。

背景技术

测绘，是指对自然地理要素或者地表人工设施的形状、大小、空间位置及其属性等进行测定、采集并绘制成图，可供工程建设、规划设计和行政管理之用。

现有的测绘装置还有一种车载式的测绘装置，该装置能够在汽车行驶的途中对于沿途的路面进行测绘，现有的这种测绘装置需要长期在颠簸的环境中进行工作，而现有的车载测绘装置均是固定在汽车的顶部，长期的颠簸环境会导致测绘装置的寿命加速缩短，从而导致车载测绘装置的提前损坏。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种车载移动激光雷达测绘装置及方法，以解决上述背景技术中提出的问题：

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种车载移动激光雷达测绘装置，包括安装板，所述安装板顶面四个拐角处均竖直固定有支架，所述安装板顶部设置有交错卡扣的上框架和下框架，所述支架包括第一半杆和第二半杆，第一半杆和第二半杆底端均与安装板顶面固定连接，第一半杆和第二半杆组合形成圆柱形的支架，所述上框架和下框架的四个拐角处均设置有半圆槽，且上框架利用半圆槽对应套接于第一半杆表面，下框架利用半圆槽对应套接于第二半杆表面，且支架表面螺旋套接有螺帽，且上框架和下框架拐角处底面均与螺帽顶面对应贴合，所述下框架内侧底面对应放置有激光雷达测绘设备，且上框架顶面设置有与激光雷达测绘设备对应配合的通口，所述安装板顶面设置有支撑下框架的多个并列设置的弹性条。

进一步的，所述上框架包括顶板和处于顶板前后两侧的两个第一侧板，顶板前后两端分别与两个第一侧板顶部固定连接，所述下框架包括底板和处于底板两侧的两个第二侧板，底板两端分别与两个第二侧板底部固定连接，所述激光雷达测绘设备对应放置在底板顶面，且通口处于顶板中心处，所述底板底面与多个弹性条顶面对应贴合，所述安装板顶面中心处设置有气缸，且气缸顶部输出端与底板底面连接。

进一步的，所述底板后侧端固定有限定架，所述限定架两端分别对应贯穿有夹杆，所述限定架中心处设置有与夹杆滑动配合的滑槽，两个夹杆分别对应限定在激光雷达测绘设备两侧面底部，所述夹杆后侧端固定有推板，相邻两个推板之间利用弹簧连接，所述限定架后侧部固定安装有贯穿两个推板的限定杆，且弹簧套接于限定杆表面。

进一步的，所述夹杆前侧端固定有引导块，两个夹杆前侧端固定的引导块以安装板的中心线为轴线对称设置，所述引导块内侧部设置为弧形结构。

进一步的，所述第二侧板前后两端外侧面均设置有竖槽，两个竖槽分别与第二侧板前后两端的半圆槽对应，所述第二半杆顶端固定有与竖槽滑动配合的凸块，所述竖槽底部固定有侧块，所述侧块处于凸块底部，所述侧块顶端固定有贯穿凸块的直杆，所述直杆顶端与第二侧板顶面对应齐平。

进一步的，所述上框架和下框架之间设置有限定夹持激光雷达测绘设备的两个减震架构，两个减震架构相对设置，所述减震架构包括第一转板和第二转板，所述第一转板处于第二转板顶部，第一转板顶部与上框架的顶板底面铰接，第一转板底端与第二转板顶端铰接，第二转板底端与下框架的底板顶面铰接，相对两个第一转板顶端之间的距离小于二者底端之间的距离，且相对两个第二转板顶端之间的距离小于二者底端之间的距离，且两个第二转板底端之间的距离大于两个第一转板底端之间的距离。

进一步的，所述第二转板表面对应插接有多个插杆，多个插杆内侧端利用圆杆固定连接，多个插杆外侧端利用贴板固定连接，所述插杆表面套接有弹性件，且弹性件的弹力使得贴板与第二转板外侧面贴合，所述圆杆前后两端均固定有凸杆，所述凸杆表面套接有转套，且转套圆周外侧面与激光雷达测绘设备侧面对应贴合，所述凸杆端部螺旋套接有限定转套的紧固环，所述圆杆底部利用橡胶片连接第二转板内侧面底部。

进一步的，所述上框架前侧面设置有与激光雷达测绘设备对应的缺口，所述上框架前侧部对应插接有挡板，且上框架前侧部的第一侧板顶面设置有与挡板对应的插槽。

本发明提供一种车载移动激光雷达测绘方法，所述测绘方法应用上述所述的车载移动激光雷达测绘装置，包括以下步骤：

S1、在待测绘区域架设基准站。

S2、将所述激光雷达测绘设备安装至下框架的底板顶面，再将安装板安装至车辆的陀螺仪上。

S3、车辆匀速行驶在待测绘区域中，在车载计算机的控制下由激光雷达测绘设备采集待测绘区域的同步数据。

S4、车载计算机对同步数据进行点、线、面特征数据的提取，确定地貌测量的三维几何形状。

S5、车载计算机将提取的特征数据通过基准站向指挥中心上传现场测绘成果。

本发明的技术效果和优点：

1、本发明通过第二转板的移动使得圆杆两端的转套贴合在激光雷达测绘设备侧面，利用转套与凸杆的转动配合，方便激光雷达测绘设备侧面利用转套在圆杆表面平稳的上移，避免激光雷达测绘设备在上移的过程中肆意晃动，利用相对的多个弹性件的弹力缓冲激光雷达测绘设备在水平方向上的冲击损伤，利用减震架构大幅削弱了安装板上激光雷达测绘设备跟随晃动的幅度，利用弹性件的弹力方便激光雷达测绘设备恢复，尽可能确保了激光雷达测绘设备的稳定性。

2、本发明通过拧动螺帽，使得螺帽在支架表面下移，此时下框架对应挤压安装板顶面的多个弹性条，将激光雷达测绘设备安放在下框架上时，利用多个弹性条对激光雷达测绘设备进行竖直方向的缓冲，避免激光雷达测绘设备在放置的过程中使得下框架冲击在安装板顶面，保证激光雷达测绘设备在竖直方向的缓冲效果；当螺帽在支架表面下移时，使得螺帽顶面与气缸顶端对应齐平，当激光雷达测绘设备放置在底板的过程中使得底板对应挤压弹性条，直至底板底面接触到螺帽顶面时，避免底板底面冲击气缸，保证气缸的防护性。

3、本发明通过将激光雷达测绘设备对应放置在底板顶面后，弹簧的弹力拉动两个推板相互靠近，相互靠近的两个推板在限定杆表面滑动，由于限定杆对推板的限定，以及限定架的滑槽对方形杆外形的夹杆的限定，避免推板和夹杆在移动过程中出现偏移的状况，弹簧的弹力使得两个夹杆限定夹持激光雷达测绘设备，且限定架利用滑槽对夹杆的限定，避免激光雷达测绘设备在下框架的底板顶面肆意活动。

4、本发明通过下框架上移使得第一转板和第二转板的铰接处靠近激光雷达测绘设备时，此时插杆内侧端的圆杆先接触激光雷达测绘设备侧面，激光雷达测绘设备对圆杆的反作用力使得圆杆靠近第二转板，方便圆杆对应挤压插杆表面的弹性件，相互靠近的两个第二转板利用多个插杆表面弹性件的弹力，相互作用的弹力使得激光雷达测绘设备处于底板的中心处，方便激光雷达测绘设备在上移的过程中始终与通口位置对应，方便激光雷达测绘设备从通口内部移出。

附图说明

图1是本发明实施例的车载移动激光雷达测绘装置整体结构示意图。

图2是本发明实施例的上框架的整体示意图。

图3是本发明实施例的激光雷达测绘设备对应放置在下框架上的结构示意图。

图4是本发明实施例的安装板顶部安装的多个支架结构示意图。

图5是本发明实施例的车载移动激光雷达测绘装置的整体剖面示意图。

图6是本发明实施例的减震架构夹持激光雷达测绘设备的示意图。

图7是本发明实施例的减震架构的整体示意图。

图8是本发明实施例的减震架构的第二转板示意图。

图中：1、安装板；2、上框架；3、下框架；4、第一半杆；5、第二半杆；6、半圆槽；7、螺帽；8、激光雷达测绘设备；9、通口；10、弹性条；11、气缸；12、限定架；13、夹杆；14、推板；15、弹簧；16、限定杆；17、凸块；18、侧块；19、直杆；20、第一转板；21、第二转板；22、插杆；23、圆杆；24、贴板；25、弹性件；26、转套；27、紧固环；28、橡胶片；29、挡板；30、插槽。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。

本发明提供了一种车载移动激光雷达测绘装置，如图1至图6所示，包括安装板1，所述安装板1顶面四个拐角处均竖直固定有支架，所述安装板1顶部设置有交错卡扣的上框架2和下框架3，所述支架包括第一半杆4和第二半杆5，第一半杆4和第二半杆5底端均与安装板1顶面固定连接，第一半杆4和第二半杆5组合形成圆柱形的支架，所述上框架2和下框架3的四个拐角处均设置有半圆槽6，且上框架2利用半圆槽6对应套接于第一半杆4表面，下框架3利用半圆槽6对应套接于第二半杆5表面，且支架表面螺旋套接有螺帽7，且上框架2和下框架3拐角处底面均与螺帽7顶面对应贴合，所述下框架3内侧底面对应放置有激光雷达测绘设备8，且上框架2顶面设置有与激光雷达测绘设备8对应配合的通口9，所述安装板1顶面设置有支撑下框架3的多个并列设置的弹性条10。上框架2和下框架3均利用半圆槽6分别滑动套接于第一半杆4和第二半杆5表面，将激光雷达测绘设备8对应安装在下框架3上后，利用螺帽7与支架的螺旋配合效果，方便螺帽7对应支撑上框架2和下框架3，使得上框架2和下框架3的底面对应齐平。当激光雷达测绘设备8安装完成前，拧动螺帽7，使得螺帽7在支架表面下移，此时下框架3对应挤压安装板1顶面的多个弹性条10，将激光雷达测绘设备8安放在下框架3上时，利用多个弹性条10对激光雷达测绘设备8进行竖直方向的缓冲，避免激光雷达测绘设备8在放置的过程中使得下框架3冲击在安装板1顶面，保证激光雷达测绘设备8在竖直方向的缓冲效果。

如图1至图6所示，所述上框架2包括顶板和处于顶板前后两侧的两个第一侧板，顶板前后两端分别与两个第一侧板顶部固定连接，所述下框架3包括底板和处于底板两侧的两个第二侧板，底板两端分别与两个第二侧板底部固定连接，所述激光雷达测绘设备8对应放置在底板顶面，且通口9处于顶板中心处，所述底板底面与多个弹性条10顶面对应贴合，所述安装板1顶面中心处设置有气缸11，且气缸11顶部输出端与底板底面连接。激光雷达测绘设备8对应安放在下框架3的底板顶面后，利用多个弹性条10保证激光雷达测绘设备8在竖直方向缓冲效果，当螺帽7在支架表面下移时，使得螺帽7顶面与气缸11顶端对应齐平，当激光雷达测绘设备8放置在底板的过程中使得底板对应挤压弹性条10，直至底板底面接触到螺帽7顶面时，避免底板底面冲击气缸11，保证气缸11的防护性。

需要将激光雷达测绘设备8从上框架2内侧上移时，启动气缸11，气缸11工作利用底板带动整个下框架3利用半圆槽6在第二半杆5表面上移，激光雷达测绘设备8顶端逐渐从顶板的通口9内部移出，此时激光雷达测绘设备8在车载陀螺仪的带动下转动，方便旋转的激光雷达测绘设备8采集待测绘区域的同步数据。气缸11工作将激光雷达测绘设备8回收到上框架2内侧时，利用上框架2和下框架3对激光雷达测绘设备8的防护，车辆带动整个测绘装置移动的过程中，避免激光雷达测绘设备8受到外界部件的冲击损伤。

在图1至图5中，所述底板后侧端固定有限定架12，所述限定架12两端分别对应贯穿有夹杆13，其中夹杆13为方形杆，所述限定架12中心处设置有与夹杆13滑动配合的滑槽，两个夹杆13分别对应限定在激光雷达测绘设备8两侧面底部，所述夹杆13后侧端固定有推板14，相邻两个推板14之间利用弹簧15连接，所述限定架12后侧部固定安装有贯穿两个推板14的限定杆16，且弹簧15套接于限定杆16表面。需要在底板顶面限定激光雷达测绘设备8时，将激光雷达测绘设备8对应放置在底板顶面后，弹簧15的弹力拉动两个推板14相互靠近，相互靠近的两个推板14在限定杆16表面滑动，由于限定杆16对推板14的限定，以及限定架12的滑槽对方形杆外形的夹杆13的限定，避免推板14和夹杆13在移动过程中出现偏移的状况，弹簧15的弹力使得两个夹杆13限定夹持激光雷达测绘设备8。

所述夹杆13前侧端固定有引导块，两个夹杆13前侧端固定的引导块以安装板1的中心线为轴线对称设置，所述引导块内侧部设置为弧形结构。所述上框架2前侧面设置有与激光雷达测绘设备8对应的缺口，所述上框架2前侧部对应插接有挡板29，且上框架2前侧部的第一侧板顶面设置有与挡板29对应的插槽30。将激光雷达测绘设备8通过上框架2前侧面的缺口水平推放在下框架3的底板顶面时，激光雷达测绘设备8会对应挤压夹杆13前侧端的引导块，利用引导块内侧端的弧形结构方便两个夹杆13在激光雷达测绘设备8挤压下相互分离，相互分离的两个夹杆13利用推板14对应拉扯弹簧15，且限定架12利用滑槽对夹杆13的限定，避免激光雷达测绘设备8在下框架3的底板顶面肆意活动。

将激光雷达测绘设备8通过上框架2前侧面的缺口水平推放在下框架3的底板顶面前，也能拉扯两个夹杆13前侧端的引导块，通过拉扯的方式使得两个夹杆13相互分离，直至激光雷达测绘设备8放置在底板顶面后，松开施加在引导块上的拉力，弹簧15的弹力使得两个夹杆13对应夹持激光雷达测绘设备8。激光雷达测绘设备8放置后，将挡板29对应插入到插槽30内部，利用挡板29对应封堵上框架2前侧部的缺口，防止外界部件通过缺口冲击在激光雷达测绘设备8上。

在图1至图5中，所述第二侧板前后两端外侧面均设置有竖槽，两个竖槽分别与第二侧板前后两端的半圆槽6对应，所述第二半杆5顶端固定有与竖槽滑动配合的凸块17，所述竖槽底部固定有侧块18，所述侧块18处于凸块17底部，所述侧块18顶端固定有贯穿凸块17的直杆19，所述直杆19顶端与第二侧板顶面对应齐平，所述直杆19表面设置有刻度线，且刻度线的0刻度点处于侧块18的顶面。先通过刻度线确定凸块17与侧块18之间的相对距离，气缸11工作利用底板推动下框架3上移时，下框架3的第二侧板均利用半圆槽6在第二半杆5表面上移，此时第二侧板利用竖槽在第二半杆5顶端的凸块17表面滑动，第二侧板在上移过程中使得侧块18带动直杆19同步上移，侧块18逐渐靠近凸块17，且直杆19在凸块17内部上移，当激光雷达测绘设备8从通口9内部移出，通过刻度线进一步确定凸块17与侧块18之间的距离，方便限定激光雷达测绘设备8上移的距离，当侧块18顶面与凸块17底面对应贴合后，此时下框架3无法继续上移，激光雷达测绘设备8上升到最大距离。

在图5至图8中，所述上框架2和下框架3之间设置有限定夹持激光雷达测绘设备8的两个减震架构，两个减震架构相对设置，所述减震架构包括第一转板20和第二转板21，所述第一转板20处于第二转板21顶部，第一转板20顶部与上框架2的顶板底面铰接，第一转板20底端与第二转板21顶端铰接，第二转板21底端与下框架3的底板顶面铰接，相对两个第一转板20顶端之间的距离小于二者底端之间的距离，且相对两个第二转板21顶端之间的距离小于二者底端之间的距离，且两个第二转板21底端之间的距离大于两个第一转板20底端之间的距离。由于顶板对第一转板20顶端的限定，底板对第二转板21底端的限定，下框架3上移时，第一转板20和第二转板21转动，第一转板20底端和第二转板21顶端的铰接处逐渐靠近激光雷达测绘设备8；反之，当下框架3上移时，第一转板20和第二转板21转动，第一转板20底端和第二转板21顶端的铰接处逐渐远离激光雷达测绘设备8。

在图5至图8中，所述第二转板21表面对应插接有多个插杆22，多个插杆22内侧端利用圆杆23固定连接，多个插杆22外侧端利用贴板24固定连接，所述插杆22表面套接有弹性件25，且弹性件25的弹力使得贴板24与第二转板21外侧面贴合，所述圆杆23前后两端均固定有凸杆，所述凸杆表面套接有转套26，且转套26圆周外侧面与激光雷达测绘设备8侧面对应贴合，所述凸杆端部螺旋套接有限定转套26的紧固环27，所述圆杆23底部利用橡胶片28连接第二转板21内侧面底部。下框架3上移使得第一转板20和第二转板21的铰接处靠近激光雷达测绘设备8时，此时插杆22内侧端的圆杆23先接触激光雷达测绘设备8侧面，激光雷达测绘设备8对圆杆23的反作用力使得圆杆23靠近第二转板21，方便圆杆23对应挤压插杆22表面的弹性件25，相互靠近的两个第二转板21利用多个插杆22表面弹性件25的弹力，相互作用的弹力使得激光雷达测绘设备8处于底板的中心处，方便激光雷达测绘设备8在上移的过程中始终与通口9位置对应，方便激光雷达测绘设备8从通口9内部移出。

圆杆23在第二转板21的带动下靠近激光雷达测绘设备8时，圆杆23两端的转套26贴合在激光雷达测绘设备8侧面，当激光雷达测绘设备8上移时，利用转套26与凸杆的转动配合，方便激光雷达测绘设备8侧面利用转套26在圆杆23表面平稳的上移，避免激光雷达测绘设备8在上移的过程中肆意晃动。当激光雷达测绘设备8移动到合适位置后，车辆在移动过程中会出现来回晃动的状况，利用相对的多个弹性件25的弹力缓冲激光雷达测绘设备8在水平方向上的冲击损伤，车辆在移动过程中发生抖动或晃动时，利用减震架构大幅削弱了安装板1上激光雷达测绘设备8跟随晃动的幅度，利用弹性件25的弹力方便激光雷达测绘设备8恢复，尽可能确保了激光雷达测绘设备8的稳定性。

本发明提供一种车载移动激光雷达测绘方法，所述测绘方法应用上述所述的车载移动激光雷达测绘装置，参照图1至图8所示，包括以下步骤：

S1、在待测绘区域架设基准站。

S2、将所述激光雷达测绘设备8安装至下框架3的底板顶面，再将安装板1安装至车辆的陀螺仪上。

S3、车辆匀速行驶在待测绘区域中，在车载计算机的控制下由激光雷达测绘设备8采集待测绘区域的同步数据。

S4、车载计算机对同步数据进行点、线、面特征数据的提取，确定地貌测量的三维几何形状。

S5、车载计算机将提取的特征数据通过基准站向指挥中心上传现场测绘成果。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。

Claims (6)

1.一种车载移动激光雷达测绘装置，包括安装板（1），其特征在于：所述安装板（1）顶面四个拐角处均竖直固定有支架，所述安装板（1）顶部设置有交错卡扣的上框架（2）和下框架（3），所述支架包括第一半杆（4）和第二半杆（5），第一半杆（4）和第二半杆（5）底端均与安装板（1）顶面固定连接，第一半杆（4）和第二半杆（5）组合形成圆柱形的支架，所述上框架（2）和下框架（3）的四个拐角处均设置有半圆槽（6），且上框架（2）利用半圆槽（6）对应套接于第一半杆（4）表面，下框架（3）利用半圆槽（6）对应套接于第二半杆（5）表面，且支架表面螺旋套接有螺帽（7），且上框架（2）和下框架（3）拐角处底面均与螺帽（7）顶面对应贴合，所述下框架（3）内侧底面对应放置有激光雷达测绘设备（8），且上框架（2）顶面设置有与激光雷达测绘设备（8）对应配合的通口（9），所述安装板（1）顶面设置有支撑下框架（3）的多个并列设置的弹性条（10）；

所述上框架（2）和下框架（3）之间设置有限定夹持激光雷达测绘设备（8）的两个减震架构，两个减震架构相对设置，所述减震架构包括第一转板（20）和第二转板（21），所述第一转板（20）处于第二转板（21）顶部，第一转板（20）顶部与上框架（2）的顶板底面铰接，第一转板（20）底端与第二转板（21）顶端铰接，第二转板（21）底端与下框架（3）的底板顶面铰接，相对两个第一转板（20）顶端之间的距离小于二者底端之间的距离，且相对两个第二转板（21）顶端之间的距离小于二者底端之间的距离，且两个第二转板（21）底端之间的距离大于两个第一转板（20）底端之间的距离；

所述第二转板（21）表面对应插接有多个插杆（22），多个插杆（22）内侧端利用圆杆（23）固定连接，多个插杆（22）外侧端利用贴板（24）固定连接，所述插杆（22）表面套接有弹性件（25），且弹性件（25）的弹力使得贴板（24）与第二转板（21）外侧面贴合，所述圆杆（23）前后两端均固定有凸杆，所述凸杆表面套接有转套（26），且转套（26）圆周外侧面与激光雷达测绘设备（8）侧面对应贴合，所述凸杆端部螺旋套接有限定转套（26）的紧固环（27），所述圆杆（23）底部利用橡胶片（28）连接第二转板（21）内侧面底部；

所述上框架（2）前侧面设置有与激光雷达测绘设备（8）对应的缺口，所述上框架（2）前侧部对应插接有挡板（29），且上框架（2）前侧部的第一侧板顶面设置有与挡板（29）对应的插槽（30）。

2.根据权利要求1所述的车载移动激光雷达测绘装置，其特征在于：所述上框架（2）包括顶板和处于顶板前后两侧的两个第一侧板，顶板前后两端分别与两个第一侧板顶部固定连接，所述下框架（3）包括底板和处于底板两侧的两个第二侧板，底板两端分别与两个第二侧板底部固定连接，所述激光雷达测绘设备（8）对应放置在底板顶面，且通口（9）处于顶板中心处，所述底板底面与多个弹性条（10）顶面对应贴合，所述安装板（1）顶面中心处设置有气缸（11），且气缸（11）顶部输出端与底板底面连接。

3.根据权利要求2所述的车载移动激光雷达测绘装置，其特征在于：所述底板后侧端固定有限定架（12），所述限定架（12）两端分别对应贯穿有夹杆（13），所述限定架（12）中心处设置有与夹杆（13）滑动配合的滑槽，两个夹杆（13）分别对应限定在激光雷达测绘设备（8）两侧面底部，所述夹杆（13）后侧端固定有推板（14），相邻两个推板（14）之间利用弹簧（15）连接，所述限定架（12）后侧部固定安装有贯穿两个推板（14）的限定杆（16），且弹簧（15）套接于限定杆（16）表面。

4.根据权利要求3所述的车载移动激光雷达测绘装置，其特征在于：所述夹杆（13）前侧端固定有引导块，两个夹杆（13）前侧端固定的引导块以安装板（1）的中心线为轴线对称设置，所述引导块内侧部设置为弧形结构。

5.根据权利要求3所述的车载移动激光雷达测绘装置，其特征在于：所述第二侧板前后两端外侧面均设置有竖槽，两个竖槽分别与第二侧板前后两端的半圆槽（6）对应，所述第二半杆（5）顶端固定有与竖槽滑动配合的凸块（17），所述竖槽底部固定有侧块（18），所述侧块（18）处于凸块（17）底部，所述侧块（18）顶端固定有贯穿凸块（17）的直杆（19），所述直杆（19）顶端与第二侧板顶面对应齐平。

6.一种车载移动激光雷达测绘方法，其特征在于：所述测绘方法应用权利要求5所述的车载移动激光雷达测绘装置，包括以下步骤：

S1、在待测绘区域架设基准站；

S2、将所述激光雷达测绘设备（8）安装至下框架（3）的底板顶面，再将安装板（1）安装至车辆的陀螺仪上；

S3、车辆匀速行驶在待测绘区域中，在车载计算机的控制下由激光雷达测绘设备（8）采集待测绘区域的同步数据；

S4、车载计算机对同步数据进行点、线、面特征数据的提取，确定地貌测量的三维几何形状；

S5、车载计算机将提取的特征数据通过基准站向指挥中心上传现场测绘成果。