CN110208772A - 激光雷达保护罩和激光雷达装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种激光雷达保护罩和激光雷达装置。该保护罩包括刷洗部、驱动装置以及用于罩设在激光雷达外的保护罩本体，驱动装置可控制刷洗部与保护罩本体相对运动，以使刷洗部至少对保护罩本体的外部侧壁形成刷洗。通过在激光雷达外加装上述激光雷达保护罩，可以防止激光雷达的光学防护面因遭到外物撞击而受损，同时还在一定程度上提高了激光雷达的防水性能。另外，通过刷洗部对保护罩外壁的刷洗，可以保持保护罩本体的自清洁，防止灰尘、雨水、飞虫等污渍附着在保护罩本体的外壁上，从而不影响激光雷达的环境感应性。该激光雷达装置包括上述激光雷达保护罩，因此该激光雷达装置能够更好的感应周围环境。

Description

激光雷达保护罩和激光雷达装置

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种激光雷达保护罩和激光雷达装置。

背景技术

激光雷达是一种采用非接触激光测距技术的扫描式传感器，其工作原理与一般的雷达系统类似，通过发射激光光束来探测目标，运用相关算法比对上一帧和下一帧环境的变化可以较为容易的探测出周围的物体，并通过搜集反射回来的光束来形成点云和获取数据，这些数据经光电处理后可生成为精确的三维立体图像。采用这项技术，可以准确的获取高精度的物理空间环境信息，测距精度可达厘米级，因此，该项技术成为智能驾驶、空间测绘、安保安防等领域最为核心的传感器设备。

从技术原理来看，激光雷达的类型主要有旋转式激光雷达和固态激光雷达两种。

旋转式激光雷达：通过多束激光竖列而排，绕轴进行360°旋转，每一束激光扫描一个平面，纵向叠加后呈现出三维立体图形。多线束激光雷达可分为16线、2线、64线，线束越高，可扫描的平面越多，获取目标的信息也就越详细，线束低的激光雷达由于点云密度较低，容易带来分辨率不高的问题。

固态激光雷达：摒弃了原有的机械扫描方式，采用相控阵原理，有许多个固定的细小光束组成，通过每个阵元点产生光束的相位与幅度，以此强化光束在指定方向上的强度，并压抑其他方向的强度，从而实现让光束的方向发生改变。

现有的激光雷达在户外使用时，其光学防护面容易受损，且防水性能难以保证，容易进水导致电子器件烧毁。另外，光学防护面外容易附着灰尘、雨水和飞虫等污渍，这样会妨碍激光雷达的环境感应性。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以解决上述问题或至少部分地解决上述问题的激光雷达保护罩和激光雷达装置。

本发明实施例一方面提供了一种激光雷达保护罩，该保护罩包括刷洗部、驱动装置以及用于罩设在激光雷达外的保护罩本体，所述驱动装置可控制所述刷洗部与所述保护罩本体相对运动，以使所述刷洗部至少对所述保护罩本体的外部侧壁形成刷洗。

通过在激光雷达外加装上述激光雷达保护罩，可以防止激光雷达的光学防护面因遭到外物撞击而受损，同时还在一定程度上提高了激光雷达的防水性能。另外，通过刷洗部对保护罩外壁的刷洗，可以保持保护罩本体的自清洁，防止灰尘、雨水、飞虫等污渍附着在保护罩本体的外壁上，从而不影响激光雷达的环境感应性。

本发明实施例另一方面提出了一种激光雷达装置，该激光雷达装置包括上述激光雷达保护罩，因此该激光雷达装置能够更好的感应周围环境，且不易损坏，即便保护罩本体受到损伤，相对于直接更换激光雷达，操作方便、成本低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本发明实施例的一部分，本发明实施例的示意性实施例及其说明用于解释本发明实施例，并不构成对本发明实施例的不当限定。

图1为本发明一实施例提供的一种激光雷达保护罩和激光雷达装置的示意图；

图2为本发明另一实施例提供的一种激光雷达保护罩和激光雷达装置的示意图；

图3为本发明带有环状刷洗部的一种实施例的激光雷达保护罩和激光雷达装置的示意图；

图4为本发明带有环状刷洗部的另一种实施例的激光雷达保护罩和激光雷达装置的示意图；

图5为本发明驱动装置带动刷洗部旋转的一种实施例的激光雷达保护罩和激光雷达装置的示意图；

图6为本发明驱动装置带动保护罩本体旋转的一种实施例的激光雷达保护罩和激光雷达装置的示意图。

附图标记：

1、激光雷达；2、保护罩本体；3、刷洗部；4、承载部；5、进风管路；6、出风管路；7、风机；8、导流结构；9、伸缩机构；10、上导向轮；11、下导向轮；12、导向轮支架；13、电机；14、齿轮。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包括”为一开放式用语，故应解释成“包括但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。

此外，“连接”一词在此包含任何直接及间接的连接手段。因此，若文中描述一第一装置连接于一第二装置，则代表所述第一装置可直接连接于所述第二装置，或通过其它装置间接地连接至所述第二装置。说明书后续描述为实施本发明的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本发明的一般原则为目的，并非用以限定本发明的范围。本发明的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本发明实施例公开一种应用于智能驾驶汽车的激光雷达1保护罩，智能驾驶是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术。智能驾驶与无人驾驶是不同概念，智能驾驶包含无人驾驶，而无人驾驶是智能汽车发展的最高形态。

高级驾驶辅助系统是当今智能驾驶的主导，也是未来无人驾驶的基础，该系统是一系列驾驶辅助系统的集合，以提升驾驶者安全和舒适为目的，通过雷达、摄像头等传感器感知周围环境，运用算法做出行为判断，来提醒驾驶者或直接控制车辆的方式避免碰撞。

激光雷达是智能驾驶最重要的传感器，激光雷达属于光学雷达，是一种用于精确获得三维位置信息的传感器，能够确定物体的位置、大小、外部形貌甚至材质。它通过测量激光信号的时间差、相位差确定距离，通过水平旋转扫描或相控扫描测角度，并根据这两个数据建立二维的极坐标系；再通过获取不同俯仰角度的信号获得第三维的高度信息，由此可实现三维环境感知和高精地图构建。

高频激光可在一秒内获取大量(10⁵-10⁷数量级)的位置点信息(称为点云)，并根据这些信息进行三维建模。除了获得位置信息外，它还可通过激光信号的反射率初步区分不同材质。

激光雷达由发射器、接收器(感光元件和长焦镜头)、惯导系统构成。

激光雷达在诞生之初采用的是机械旋转式，即通过旋转激光束来进行水平360°的扫描，一般设置在智能驾驶车辆的顶部，通过支架架起一定高度，以感知周围环境。

与机械旋转式相对应，固态激光雷达取消了外部的机械旋转结构，采用相控阵或微机电(MEMS)和微镜片的方式来控制激光雷达的水平扫描。由于单体固态激光雷达的水平扫描范围较窄，所以需要通过多个雷达来完成360°水平扫描的任务。而由于取消了外部机械旋转结构，因此其重量和大小显著降低，可以内嵌于车辆上。

如图1所示，本发明实施例公开了一种应用于智能驾驶汽车的激光雷达保护罩，该保护罩可以是应用于机械旋转式激光雷达1，以包裹式的结构罩设在车顶的旋转式激光雷达1外；也可以是应用于固体式激光雷达1，以遮挡式的结构罩设在固体式激光雷达1的一侧。该保护罩包括保护罩本体2、刷洗部3和驱动装置。

当应用于旋转式激光雷达1时，保护罩本体2与激光雷达1同心设置，选用可使激光透过的材质制成，优选为透明材质。且在保证具有足够自身强度的基础上，厚度尽量小，最大限度减小光学畸变对雷达性能的影响。保护罩本体2可以是简单的圆筒状结构。也可以是侧壁为圆弧形的灯笼状结构，以与多线激光雷达1在纵向平面上向多个角度发射的激光束相适应；当然为更好的适应多线激光雷达1的光束，灯笼状的保护罩本体2的弧形侧壁还可以是由多个环形锥面组成的阶梯状结构，每个锥面与一个角度的激光束垂直。

在使用时，保护罩本体2罩设在激光雷达1外并安装在激光雷达1支架或车体上。驱动装置可以安装在保护罩本体2上，也可以按照在激光雷达1支架或车体上。

在一些实施例中，刷洗部3设置在驱动装置上，驱动装置驱动刷洗部3在保护罩本体2的外壁上运动，以对保护罩本体2的外壁形成刷洗，刷洗部3在保护罩本体2上形成刷洗的区域至少包括激光雷达1的激光穿过的区域。

结合图1至图3所示，在一些进一步的实施例中，刷洗部3可以为套设在保护罩本体2外的环状结构，环状的刷洗部3沿保护罩本体2的轴向运动，实现该驱动方式的结构简单，只要控制保护罩本体2与刷洗部3相对升降即可，而且刷洗效率高。环状的刷洗部3可以由环形骨架和设置在环形骨架内侧的一圈洗刷体组成，洗刷体可以是橡胶条、刷毛或吸水海绵等材质。当然，刷洗部3也可以采用无骨架结构，如利用硬质橡胶条围成一个环形。

如图3所示，在一些更进一步的实施例中，驱动装置为油缸、气缸、电动推杆等伸缩机构9，伸缩机构9的缸体或杆座连接在激光雷支架或车体上，与保护罩本体2的位置相对固定。驱动装置的伸缩端与环状的刷洗部3连接，通过伸缩动作控制环状刷洗部3沿保护罩本体2的轴向运动，从而对保护罩本体2的外壁形成刷洗。

如图4所以，在另一些更进一步的实施例中，驱动装置为绳轮组件，绳轮组件包括导向轮组和牵引绳。导向轮组包括上导向轮10和下导向轮11，上导向轮10和下导向轮11对应的通过导向轮支架12设置在保护罩本体2的顶侧和底侧，其中，至少一个导向轮为主动轮。牵引绳传动连接在上导向轮10与下导向轮11之间，牵引绳可以是闭环结构，其并行两侧中的一者与刷洗部3连接。当然牵引绳也可以是非闭环结构，其两端对应的卷绕在上导向轮10和下导向轮11上，中间部分与刷洗部3连接。在更进一步的实施例中，牵引绳由透明材质制成。

以上驱动装置的数量均可以是多组，多组驱动装置在保护罩本体2的周向上均有分布。

在另一些进一步的实施例中，刷洗部3总体在保护罩本体2的轴向方向上延伸设置，具体可以是竖条形、曲线形或盘绕在保护罩本体2外的螺旋状结构。

相应的，在一些可选的实施例中，驱动装置为摆动机构，该摆动机构包括摆臂和驱动摆臂摆动的动力装置。动力装置可以为电机，设置在保护罩本体2的一轴向端，优选设置在保护罩本体2开口处的承载部4上，该承载部4还可用于安装激光雷达1，电机的输出轴与保护罩本体2的轴心重合。摆臂大体为C形，其一端与电机轴连接，另一端与保护罩本体2的另一轴向端转动连接。在电机的带动下，以保护罩本体2的轴心作为回转中心转动或以一定角度摆动，刷洗部3设置在摆臂朝向保护罩本体2侧壁的一侧，在摆臂转动或摆动的过程中对保护罩本体2的侧壁形成刷洗。

在一些更进一步的实施例中，摆臂的数量为多个，多个摆臂在保护罩本体2的周向上均匀分布。例如，摆臂的数量为两个，两个摆臂相隔180°，组成一个矩形框架结构。

如图6所示，在另一些实施例中，刷洗部3未设置在驱动装置上，而是设置在激光雷达1支架上或车体上。驱动装置驱动保护罩本体2运动，由此使刷洗部3与保护罩本体2形成相对运动。

具体的，将激光雷达1支架与激光雷达1连接的部分定义为承载部4。保护罩本体2与承载部4轴承连接，即保护罩本体2可以在承载部4上自转。保护罩本体2的开口处设有环形齿，驱动装置包括设置在激光雷达1座上的齿轮14，齿轮14由电机驱动，齿轮14与环形齿啮合传动。刷洗部3安装在承载部4上，其位置相对于承载部4固定，在保护罩本体2转动的过程中，对保护罩本体2的外壁形成刷洗。

当然，在其他实施例中，驱动装置可同时驱动洗刷部和保护罩本体2运动，并使刷洗部3与保护罩本体2形成相对运动。同时驱动刷洗部3和保护罩本体2运动的实施例可参考上述实施例的组合，在此不再赘述。

由上可知，通过在激光雷达1外加装上述激光雷达保护罩，可以防止激光雷达1的光学防护面因遭到外物撞击而受损，同时还在一定程度上提高了激光雷达1的防水性能。另外，通过刷洗部3对保护罩外壁的刷洗，可以保持保护罩本体2的自清洁，防止灰尘、雨水、飞虫等污渍附着在保护罩本体2的外壁上，从而不影响激光雷达1的环境感应性。

参考图1和图2所示，在一些实施例中，保护罩包括一端分别与保护罩本体2的内部连通的进风管路和出风管路，以使保护罩本体2的内部空间与外界形成气流交换。进风管路的另一端设有进风单元，该进风单元可以是风机，也可以是导流结构8。若是导流结构8则优选呈扩口状，并朝向车体的前方设置，以将车体行驶过程中自然形成的相对气流导入到保护罩本体2内，一方面可以防止保护罩本体2的内壁起雾，另一方面有助于激光雷达1散热。

在一些可选的实施例中，本保护罩还包括吹气装置，该吹气装置可以是风机，沿保护罩本体2的迎风侧吹拂气流，以形成气流屏障，在车体行驶的过程中，可防止遭到飞虫的撞击，避免污浊保护罩本体2。

上述吹气装置还可以是导流结构8，优选呈扩口状，朝向车体的前方，将车体行驶过程中自然形成的相对气流导向保护罩本体2的迎风侧。

在一些可选的实施例中，保护罩本体2的内侧壁和/或外侧壁设有增透膜,该增透膜优选为多层窄带增透膜，增透膜可提高保护罩本体2的透光率，从而可提高激光雷达1的环境感应性。

在一些可选的实施例中，本保护罩还包括喷洒装置，喷洒装置可向保护罩本体2的外壁喷洒清洗液，以提高清洗效率和清洗效果，另外还能起到润滑作用，减小对保护罩本体2外壁的磨损。清洗液可以是定期填充在一个装载腔内的洗涤剂，也可以是收集的雨水或洗车水。

本发明实施例还公开了一种激光雷达1装置，该激光雷达1装置包括激光雷达1，还包括如上任一可选实施例的激光雷达1保护罩。由于该激光雷达1装置包括上述激光雷达1保护罩，因此该激光雷达1装置能够更好的感应周围环境，且不易损坏，即便保护罩本体2受到损伤，相对于直接更换激光雷达1，操作方便、成本低。

在一些实施例中，本激光雷达1装置还包括控制系统，控制系统可控制驱动装置动作。该控制系统可以包括但不限于：通过人为操作的方式控制驱动装置动作，当驾驶者认为需要对激光雷达1保护罩进行刷洗时，手动控制驱动装置动作；通过一系列传感器监测所处环境中的温湿度信息、空气质量信息、雨雪气候信息等环境条件，在各环境信息达到设定阈值时自动触发驱动装置动作；通过光学传感器等监测元件直接监测保护罩本体2外壁的污浊情况，并对监测到的信息进行处理和判断，在判定保护罩本体2的外壁存在污渍时，触发驱动装置动作。

在通过监测元件直接监测保护罩本体2外壁的实施例中，具体可通过激光雷达1实现对保护罩本体2侧壁的监测。具体的，控制系统可对激光雷达1探测到的点云数据进行处理，依靠激光雷达1自身功能对保护罩本体2的清洁状况进行监测，并根据处理结果控制驱动装置动作，无需再附加其他检测系统，结构简单，实现方便。

在一些进一步的实施例中，控制系统根据激光雷达1的收发频率控制驱动装置动作，以使刷洗部3避开激光雷达1的投射区域。即，使刷洗部3的运动周期与激光的收发频率相匹配，驱动装置使刷洗部3通过激光雷达1的投射方位的时间点，控制在激光雷达1两次发射与接收激光的间歇期，这样可以防止激光雷达1投射的激光打在刷洗部3上，以免将刷洗部3误判为污渍，从源头上消除了这一噪声因素对污渍判别的影响。

在另一些实施例中，控制系统内预先写入有刷洗部3的全部或部分点云信息，控制系统可对激光雷达1探测到的点云信息和预先写入的刷洗部3的点云信息进行处理，并根据处理结果控制驱动装置动作。该种实施方式允许洗刷部被激光雷达1拍到，无需考虑如何使刷洗部3避开激光雷达1投射出的激光。在激光雷达1拍到刷洗部3时，控制系统可根据预先写入的刷洗部3的点云信息甄别出全部点云信息中是否存在洗刷部的点云信息，从而可避免将洗刷部判别为污渍。

因为多线激光雷达1或固体式激光雷达1所发射的激光仅能投射在刷洗部3的局部部分，所以上述刷洗部3的部分点云信息为激光雷达1有可能投射在刷洗部3的某个局部所形成的点云信息。例如，当刷洗部3为环状时，激光雷达1投射在刷洗部3上的点云信息是刷洗部3厚度方向的一小段；当刷洗部3为竖条形时，激光雷达1投射在刷洗部3上的点云信息是刷洗部3长度方向的一段。当激光雷达1接收到的所有点云信息中包含上述刷洗部3的部分点云信息时，那么控制系统就可以将该部分点云信息识别为刷洗部3所形成的点云信息。

由于上述刷洗部3的全部点云信息包括刷洗部3的所有可能拍摄到的局部点云信息，所以，无论激光雷达1接收到刷洗部3那部分点云信息，都可以将该部分点云信息识别为刷洗部3所形成的点云信息。

在一些进一步的实施例中，驱动装置可控制保护罩本体2相对于激光雷达1旋转，控制系统包括初始化程序，初始化程序为通过驱动装置使保护罩本体2转动至少一圈。在通过控制保护罩本体2旋转的实施例中，在激光雷达1启动之初，通过设置初始化程序，一方面可完成对保护罩本体2周身洁净程度的检查，另一方面可同步对保护罩形成至少一次刷洗，可将一些污渍判定阈值以下的灰尘擦除，为正常工作时的激光雷达1提供一个清洁的保护罩。若在转一周的过程中发现存在污渍，则保护罩持续转动，直至污渍擦除感觉为止。

在一些实施例中，驱动装置可控制保护罩本体2相对于激光雷达旋转，当激光雷达1探测到的点云信息中出现污渍点云信息时，驱动装置驱动保护罩本体2转动设定角度。在通过控制保护罩本体2旋转的方案中，当激光雷达1发现保护罩的某一周向位置存在污渍时，驱动装置迅速控制保护罩本体2旋转一定角度，以在第一时间“跳过”污渍，以尽量减小污渍对激光雷达环境感应性的影响。

上述“一定角度”由人为设定，可设置得非常小，因此对污渍的甄别过程是一瞬间完成的，所以上述动作会在极短的时间内循环若干次，直至使污渍避开激光为止。

本公开除了应用于智能驾驶领域的激光雷达，还可以应用于激光雷达的其他下游应用领域，如扫地机器人、AVG搬运机器人、空间测绘、无人机和导航等领域。

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。

在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (16)

1.一种激光雷达保护罩，其特征在于，包括刷洗部、驱动装置以及用于罩设在激光雷达外的保护罩本体，所述驱动装置可控制所述刷洗部与所述保护罩本体相对运动，以使所述刷洗部至少对所述保护罩本体的外部侧壁形成刷洗。

2.根据权利要求1所述的激光雷达保护罩，其特征在于，所述刷洗部为套设在所述保护罩本体外的环状结构，所述驱动装置可控制所述刷洗部沿所述保护罩本体的轴向方向运动。

3.根据权利要求1所述的激光雷达保护罩，其特征在于，所述刷洗部在所述保护罩本体的轴向方向上延伸设置，所述驱动装置可控制所述刷洗部与所述保护罩本体相对转动。

4.根据权利要求3所述的激光雷达保护罩，其特征在于，所述刷洗部为盘绕在所述保护罩本体外的螺旋状结构。

5.根据权利要求3所述的激光雷达保护罩，其特征在于，还包括承载部，所述刷洗部和保护罩本体均与所述承载部连接，所述驱动装置可驱动所述刷洗部和/或所述保护罩本体相对于所述承载部旋转。

6.根据权利要求1所述的激光雷达保护罩，其特征在于，还包括一端分别与所述保护罩本体的内部连通的进风管路和出风管路，所述进风管路的另一端设有进风单元。

7.根据权利要求1所述的激光雷达保护罩，其特征在于，还包括吹气装置，所述吹气装置可沿所述保护罩本体的迎风侧吹拂气流。

8.根据权利要求1所述的激光雷达保护罩，其特征在于，所述保护罩本体的内侧壁和/或外侧壁设有增透膜。

9.根据权利要求1所述的激光雷达保护罩，其特征在于，还包括喷洒装置，所述喷洒装置可向所述保护罩本体的外壁喷洒清洗液。

10.一种激光雷达装置，包括激光雷达，其特征在于，还包括如权利要求1至8任一项所述的激光雷达保护罩。

11.根据权利要求10所述的激光雷达装置，其特征在于，还包括控制系统，所述控制系统可控制所述驱动装置动作。

12.根据权利要求11所述的激光雷达装置，其特征在于，所述控制系统可对所述激光雷达探测到的点云数据进行处理，并根据处理结果控制所述驱动装置动作。

13.根据权利要求12所述的激光雷达装置，其特征在于，所述控制系统根据所述激光雷达的收发频率控制所述驱动装置动作，以使所述刷洗部避开所述激光雷达的投射区域。

14.根据权利要求12所述的激光雷达装置，其特征在于，所述控制系统可对所述激光雷达探测到的点云信息和预先写入的刷洗部的点云信息进行处理，并根据处理结果控制所述驱动装置动作。

15.根据权利要求12所述的激光雷达装置，其特征在于，所述驱动装置可控制所述保护罩本体相对于所述激光雷达旋转，所述控制系统包括初始化程序，所述初始化程序为通过所述驱动装置使所述保护罩本体转动至少一圈。

16.根据权利要求12所述的激光雷达装置，其特征在于，所述驱动装置可控制所述保护罩本体相对于所述激光雷达旋转，当所述激光雷达探测到的点云信息中出现污渍点云信息时，所述驱动装置驱动所述保护罩本体转动设定角度。