CN109674402B

CN109674402B - 一种信息处理方法及相关设备

Info

Publication number: CN109674402B
Application number: CN201910014087.0A
Authority: CN
Inventors: 李畅; 罗浩杨; 张峻彬
Original assignee: Narwel Intelligent Technology Dongguan Co ltd
Current assignee: Yunjing Intelligent Innovation Shenzhen Co ltd; Yunjing Intelligent Technology Development (Dongguan) Co.,Ltd.
Priority date: 2019-01-04
Filing date: 2019-01-04
Publication date: 2021-09-07
Anticipated expiration: 2039-01-04
Also published as: CN109674402A; WO2020140809A1

Abstract

本发明实施例提供了一种信息处理方法及相关设备，用于引导移动机器人精准返回基站。该方法包括：通过所述移动机器人的探测传感器探测环境，以得到探测数据；从所述探测数据中识别属于标识区的目标探测数据，所述标识区为设置在基站上用于标识的区域；根据所述目标探测数据确定所述标识区上的目标位置；控制所述移动机器人向所述目标位置移动，以进入所述基站。这样，识别出标识区的目标位置，因标识区设置在基站上，也就识别出了基站的位置，进而根据目标位置的指引，引导清洁机器人精准地驶入基站。

Description

一种信息处理方法及相关设备

技术领域

本发明涉及信息处理技术领域，特别涉及一种信息处理方法、信息处理装置和计算机可读存储介质。

背景技术

清洁机器人的类型有扫地机器人、拖地机器人等。在清洁机器人上，设有清洁件和驱动装置。在驱动装置的驱动下，清洁机器人沿设定的清洁路径进行自移动，并通过清洁件清洁地面。为了配合清洁机器人的使用，还配置有基站，基站和清洁机器人独立设置，基站用于向清洁机器人进行充电和清洁拖擦件等操作，清洁机器人在预设的返回基站条件下，会驶向基站直至到达基站上的预设停靠位置。

清洁机器人返回基站的实现方式有多种，目前市面上常见的清洁机器人返回基站的实现方式为在基站上安装红外发射管，在清洁机器人机身上安装红外接收管，清洁机器人上的红外接收管接收到基站上的红外发射管的红外信号后，在该红外信号的指引下移向基站。

但是，对于清洁机器人而言，它经常工作在有灰尘的环境中，一些尘埃碎屑很容易对清洁机器人的机身上的红外线接收管的窗口产生干扰，并且红外线在传输过程中容易受到室内荧光灯干扰，这都会导致清洁机机器人无法找到基站的情况发生。

发明内容

本发明实施例提供了一种信息处理方法、信息处理装置和计算机可读存储介质，可以引导移动机器人精准进入基站。

本发明实施例第一方面提供了一种信息处理方法，所述方法应用于移动机器人上，包括：

通过所述移动机器人的探测传感器探测环境，以得到探测数据；

从所述探测数据中识别属于标识区的目标探测数据，所述标识区为设置在基站上用于标识的区域；

根据所述目标探测数据确定所述标识区上的目标位置；

控制所述移动机器人向所述目标位置移动，以进入所述基站。

可选地，所述控制所述移动机器人向所述目标位置移动，以进入所述基站，包括：

根据所述目标位置设定移动路线，所述移动路线延伸至所述目标位置；

控制所述移动机器人沿所述移动路线移动，以进入所述基站。

可选地，所述基站包括基站主体，所述基站主体的侧面设有入槽口，所述入槽口用于供所述移动机器人进入所述基站主体的内部；

在所述入槽口两侧分别设置有导向机构，所述标识区位于所述基站主体的内部，所述移动路线为直线，所述移动路线贯通所述入槽口且位于所述入槽口两侧的导向机构之间；

所述控制所述移动机器人沿所述移动路线移动，以进入所述基站，包括：

控制所述移动机器人沿所述移动路线移动，以从所述入槽口两侧的导向机构之间进入所述基站。

可选地，所述控制所述移动机器人沿所述移动路线移动，以从所述入槽口两侧的导向机构之间进入所述基站，包括：

控制所述移动机器人移动至所述移动路线上的预设位置；

在所述预设位置处调整所述移动机器人的前进方向，以使所述移动机器人的前进方向和所述移动路线的延伸方向相同，且所述移动机器人的前进方向指向所述基站；

控制所述移动机器人从所述预设位置处开始沿所述移动路线移动，以从所述入槽口两侧的导向机构之间进入所述基站。

调整所述移动机器人的前进方向朝向所述目标位置；

控制所述移动机器人在保持调整后的前进方向的状态下，向所述目标位置移动，以进入所述基站。

在所述入槽口两侧分别设置有导向机构，所述标识区位于所述基站主体的内部，

所述调整所述移动机器人的前进方向朝向所述目标位置，包括：

控制所述移动机器人移动至调整位置，所述调整位置和所述目标位置之间的连线从所述入槽口两侧的导向机构之间贯通所述入槽口；

在所述调整位置处，调整所述移动机器人的前进方向朝向所述目标位置；

所述控制所述移动机器人在保持调整后的前进方向的状态下，向所述目标位置移动，以进入所述基站，包括：

控制所述移动机器人在保持调整后的前进方向的状态下，从所述调整位置处开始向所述目标位置移动，以从所述入槽口两侧的导向机构之间进入所述基站。

可选地，所述探测传感器为激光雷达，所述探测数据包括角度、距离值和光强，所述角度为障碍物相对于所述激光雷达的角度，所述距离值为所述障碍物和所述激光雷达之间的距离值，所述光强为所述障碍物反射的激光的光强；

所述标识区为激光信号反射区域，所述激光信号反射区域包括强反光区和弱反光区，所述强反光区反射的激光强度大于所述弱反光区反射的激光强度，所述强反光区和所述弱反光区的相对位置关系符合预设位置关系；

所述从所述探测数据中识别属于标识区的目标探测数据，包括：

从所述探测数据中，根据光强位置识别属于所述激光信号反射区域的目标探测数据，所述目标探测数据的强光强和弱光强的相对位置关系符合所述预设位置关系；

所述根据所述目标探测数据确定所述标识区上的目标位置，包括：

根据所述目标探测数据的角度和距离值，确定所述激光信号反射区域上的目标位置。

可选地，所述从所述探测数据中，根据光强位置识别属于所述激光信号反射区域的目标探测数据，包括：

从所述探测数据中，根据光强位置识别出强光强和弱光强的相对位置关系符合所述预设位置关系的初始探测数据；

从所述初始探测数据中，根据光强确定出探测强反光区的探测数据和探测弱反光区的探测数据，所述探测强反光区的探测数据的光强大于预设光强阈值，所述探测弱反光区的探测数据的光强小于或等于所述预设光强阈值；

根据所述探测强反光区的探测数据的角度和距离值，计算出所述探测强反光区的长度；

根据所述探测弱反光区的探测数据的角度和距离值，计算出所述探测弱反光区的长度；

计算所述探测强反光区的长度和所述探测弱反光区的长度的比值，得到目标长度比值；

当所述目标长度比值等于预设长度比值时，将所述初始探测数据确定为属于所述激光信号反射区域的目标探测数据。

从所述探测数据中，识别出所述基站的轮廓范围内的探测数据；

从所述基站的轮廓范围内的探测数据中，根据光强位置识别属于所述激光信号反射区域的目标探测数据；

其中，所述激光信号反射区域设置在所述基站的轮廓范围内。

本发明实施例第二方面提供了一种信息处理装置，所述装置包括：

探测单元，用于通过移动机器人的探测传感器探测环境，以得到探测数据；

识别单元，用于从所述探测数据中识别属于标识区的目标探测数据，所述标识区为设置在基站上用于标识的区域；

确定单元，用于根据所述目标探测数据确定所述标识区上的目标位置；

处理单元，用于控制所述移动机器人向所述目标位置移动，以进入所述基站。

本发明实施例第三方面提供了一种处理器，所述处理器用于运行计算机程序，所述计算机程序运行时执行如上述各方面所述的信息处理方法的步骤。

本发明实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时上述各方面所述的信息处理方法的步骤。

综上所述，可以看出，本发明提供的实施例中，通过在基站上设置标识区，该标识区为基站上用于标识的区域，移动机器人通过探测传感器探测环境获取探测数据之后，通过识别属于标识区的目标探测数据，并根据目标探测数据识别出标识区的目标位置，因标识区设置在基站上，也就识别出了基站的位置，进而根据目标位置的指引，引导清洁机器人精准地驶入基站。

附图说明

图1为本发明实施例提供的清洁机器人的立体示意图；

图2为本发明实施例提供的清洁机器人拆除部分壳体后的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的拖地机器人的仰视图；

图4为本发明实施例提供的扫地机器人的仰视图；

图5为本发明实施例提供的清洁机器人的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的基站的立体示意图；

图7为本发明实施例提供的基站打开顶盖后的立体示意图；

图8为本发明实施例提供的基站的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的清洁机器人驶向基站的示意图；

图10为本发明实施例提供的清洁机器人停靠至基站上的状态示意图；

图11为本发明实施例提供的信息处理方法的流程图；

图12为本发明实施例提供的清洁机器人发射激光信号获取探测数据的示意图；

图13为本发明实施例提供的探测数据可视化处理后的示意图；

图14为本发明实施例提供的标识区的一个示意图；

图15为本发明实施例提供的标识区的另一示意图；

图16为本发明实施例提供的对探测数据筛选后行可视化处理的示意图；

图17为本发明实施例提供的基站轮廓的探测数据投影到世界坐标系下的栅格地图的示意图；

图18为本发明实施例提供的将激光信号反射区域的目标探测数据投影到栅格地图的示意图；

图19为本发明实施例提供的包含标识区的基站的示意图；

图20为本发明实施例提供的清洁机器人驶入基站的状态示意图；

图21为本发明实施例提供的信息处理装置的实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种信息处理方法及相关设备，可以准确的引导移动机器人进入基站。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例提供了一种清洁机器人100，该清洁机器人100可用于对地面进行自动清洁，清洁机器人100的应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。

图1为本发明实施例提供的清洁机器人100的立体示意图，图2为图1所示清洁机器人100拆除部分壳体后的结构示意图。图3为本发明实施例提供的拖地机器人的仰视图，图4为本发明实施例提供的扫地机器人的仰视图，图5为本发明实施例提供的清洁机器人 100的另一结构示意图。

其中，清洁机器人100的类型包括扫地机器人1001和拖地机器人1002等。

如图1至图5所示，清洁机器人100包括机器人主体101、驱动电机102、传感器单元103、控制器104、电池105、行走单元106、存储器107、通信单元108、机器人交互单元109、清洁件、和充电部件111等。

机器人主体101可以为圆形结构、方形结构等。在本发明实施例中，以机器人主体101为D字形结构为例进行说明。如图1所示，机器人主体101前部为倒圆角的矩形结构，后部为半圆形结构。在本发明实施例中，机器人主体101为左右对称结构。

清洁件用于对地面进行清洁，清洁件的数量可以为一个或多个。清洁件设置在机器人主体101的底部，具体为机器人主体101的底部靠前的位置。在机器人主体101内部设有驱动电机102，在机器人主体101的底部伸出两个转轴，清洁件套接在转轴上。驱动电机102可带动转轴旋转，从而转轴带动清洁件旋转。

如图3所示，对于拖地机器人1002来说，清洁件具体为拖擦件1101，拖擦件1101例如为拖布。拖擦件1101用于对地面进行拖地清洁。

如图4所示，对于扫地机器人1001来说，清洁件具体为边刷1102，边刷1102用于对地面进行扫地清洁。扫地机器人1001还设有吸尘装置，吸尘装置包括设置在机器人主体101的底部的吸尘口1121和设置在机器人主体101内部的尘盒1122和风机1123。边刷 1102设置在扫地机器人1001底部的转轴上，转轴带动边刷1102后，转动的边刷1102将灰尘等垃圾扫到扫地机器人1001底部的吸尘口1121附近，因风机1123的抽吸作用，这些垃圾被吸入吸尘口1121，通过吸尘口1121进入尘盒1122中进行暂存。在有的扫地机器人1001的具体示例中，扫地机器人1001的清洁件为吸尘装置，该吸尘装置用于吸取地面的垃圾和灰尘等，该吸尘装置例如包括设置在扫地机器人1001的底部的吸尘口。

在本发明实施例中，清洁机器人100的清洁件可以设置为可拆卸的连接方式，在需要进行拖地清洁时，将拖擦件1101安装到机器人主体101的底部；在需要进行扫地清洁时，使用边刷1102替换拖擦件1101，将边刷1102安装到机器人主体101的底部。

行走单元106为与清洁机器人100的移动相关的部件，行走单元106包括驱动轮1061 和万向轮1062。万向轮1062和驱动轮1061配合实现清洁机器人100的转向和移动。在机器人主体101的底面靠后部的位置，左右两边各设置一个驱动轮1061。万向轮1062设置在机器人主体101的底面的中心线上，且位于两个清洁件之间。

其中，每一驱动轮1061上设有驱动轮电机，在驱动轮电机的带动下，驱动轮1061转动。驱动轮1061转动后，带动清洁机器人100移动。通过控制左右驱动轮1061的转速差，可控制清洁机器人100的转向角度。

图5是图1所示清洁机器人100的另一结构示意图。

控制器104设置在机器人主体101内部，控制器104用于控制清洁机器人100执行具体的操作。该控制器104例如可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、或微处理器(Microprocessor)等。如图5所示，控制器104与电池105、存储器107、驱动电机102、行走单元106、传感器单元103、以及机器人交互单元109等部件电连接，以对这些部件进行控制。

电池105设置在机器人主体101内部，电池105用于为清洁机器人100提供电力。

机器人主体101上还设有充电部件111，该充电部件111用于从清洁机器人100的外部设备获取电力，从而向电池105进行充电。

存储器107设置在机器人主体101上，存储器107上存储有程序，该程序被控制器104 执行时实现相应的操作。存储器107还用于存储供清洁机器人100使用的参数。其中，存储器107包括但不限于磁盘存储器、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory， CD-ROM)、光学存储器等。

通信单元108设置在机器人主体101上，通信单元108用于让清洁机器人100和外部设备进行通信，通信单元108包括但不限于无线保真(WIreless-Fidelity，WI-FI)通信模块1081和短距离通信模块1082等。清洁机器人100可以通过WI-FI通信模块1081连接WI-FI路由器，从而与终端进行通信。清洁机器人100通过短距离通信模块1082与基站进行通信。其中，基站为配合清洁机器人100使用的设备。

在机器人主体101上设置的传感器单元103包括各种类型的传感器，例如激光雷达1031、碰撞传感器1032、距离传感器1033、跌落传感器1034、计数器1035、和陀螺仪 1036等。

激光雷达1031设置在机器人主体101的顶部，在工作时，激光雷达1031旋转，并通过激光雷达1031上的发射器发射激光信号，激光信号被障碍物反射，从而激光雷达1031 的接收器接收障碍物反射回的激光信号。激光雷达1031的电路单元通过对接收的激光信号进行分析，可得到周围的环境信息，例如障碍物相对激光雷达1031的距离和角度等。此外，也可用摄像头替代激光雷达，通过对摄像头拍摄的图像中的障碍物进行分析，也可得到障碍物相对摄像头的距离、角度等。

碰撞传感器1032包括碰撞壳体10321和触发传感器10322。碰撞壳体10321包绕机器人主体101的头部，具体来说，碰撞壳体10321设置在机器人主体101的头部和机器人主体101的左右两侧的靠前位置。触发传感器10322设置在机器人主体101内部且位于碰撞壳体10321之后。在碰撞壳体10321和机器人主体101之间设有弹性缓冲件。当清洁机器人100通过碰撞壳体10321与障碍物碰撞时，碰撞壳体10321向清洁机器人100内部移动，且压缩弹性缓冲件。在碰撞壳体10321向清洁机器人100内部移动一定距离后，碰撞壳体10321与触发传感器10322接触，触发传感器10322被触发产生信号，该信号可发送到机器人主体101内的控制器104，以进行处理。在碰完障碍物后，清洁机器人100远离障碍物，在弹性缓冲件的作用下，碰撞壳体10321移回原位。可见，碰撞传感器1032可对障碍物进行检测，以及当碰撞到障碍物后，起到缓冲作用。

距离传感器1033具体可以为红外探测传感器，可用于探测障碍物至距离传感器1033 的距离。距离传感器1033设置在机器人主体101的侧面，从而通过距离传感器1033可测出位于清洁机器人100侧面附近的障碍物至距离传感器1033的距离值。距离传感器1033也可以是超声波测距传感器、激光测距传感器或者深度传感器等。

跌落传感器1034设置在机器人主体101的底部边缘，数量可以为一个或多个。当清洁机器人100移动到地面的边缘位置时，通过跌落传感器1034可探测出清洁机器人100 有从高处跌落的风险，从而执行相应的防跌落反应，例如清洁机器人100停止移动、或往远离跌落位置的方向移动等。

在机器人主体101的内部还设有计数器1035和陀螺仪1036。计数器1035用于对驱动轮1061的转动角度总数进行累计，以计算出驱动轮1061驱动清洁机器人100移动的距离长度。陀螺仪1036用于检测清洁机器人100转动的角度，从而可确定出清洁机器人100 的朝向。

机器人交互单元109设置在机器人主体101上，用户可通过机器人交互单元109和清洁机器人100进行交互。机器人交互单元109例如包括开关按钮1091、和扬声器1092等部件。用户可通过按压开关按钮1091，控制清洁机器人100启动工作或停止工作。清洁机器人100可通过扬声器1092向用户播放提示音。

应该理解，本发明实施例描述的清洁机器人100只是一个具体示例，并不对本发明实施例的清洁机器人100构成具体限定，本发明实施例的清洁机器人100还可以为其它的具体实现方式。例如，在其它的实现方式中，清洁机器人可以比图1所示的清洁机器人100 有更多或更少的部件。再如清洁机器人可以为扫拖一体机器人，即该清洁机器人的底部设有拖擦件、边刷、和吸风口，从而该清洁机器人可以对地面同时进行拖地和扫地。

本发明实施例还提供了一种基站200，基站200用于和清洁机器人100配合使用，例如，基站200可以向清洁机器人100进行充电、基站200可以向清洁机器人100提供停靠位置等。在清洁机器人100为拖地机器人时，基站200还可以清洗拖地机器人的拖擦件 1101。其中，拖擦件1101用于对地面进行拖地清洁。

图6为本发明实施例提供的一种基站200的正视图。图7为图6所示的基站200打开顶盖201后的立体示意图。

如图6和图7所示，本发明实施例的基站200包括基站主体202、清洗槽203和水箱204。

清洗槽203设置在基站主体202上，清洗槽203用于清洗拖地机器人的拖擦件1101。设置在清洗槽203上的清洗肋2031可对拖擦件1101进行刮擦清洁。

在基站主体202上设有入槽口205，入槽口205通向清洗槽203。清洁机器人100可通过入槽口205驶入基站200，以使得清洁机器人100停靠在基站200上的预设停靠位置。

水箱204设置在基站主体202内，水箱204具体包括清水箱和污水箱。清水箱存储有清洁用水。在清洁机器人100为拖地机器人，拖地机器人底部设有拖擦件1101时，清洁机器人100停靠在基站200上，清洁机器人100的拖擦件1101容置于清洗槽203上。清水箱向清洗槽203提供清洁用水，清洁用水用于清洗拖擦件1101。然后，清洗拖擦件 1101后的脏污水被收集到污水箱中。在基站主体202上设有顶盖201，用户通过打开顶盖 201，可从基站主体202中取出水箱204。

图8为图6所示基站200的另一结构示意图。

参阅图8，本发明实施例的基站200还包括控制器206、通信单元207、存储器208、水泵209和基站交互单元210等。

控制器206设置在基站主体202内部，控制器206用于控制基站200执行具体的操作。控制器206例如可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、或微处理器(Microprocessor)等。其中，控制器206与通信单元207、存储器208、水泵209和基站交互单元210电连接。

存储器208设置在基站主体202上，存储器208上存储有程序，该程序被控制器206执行时实现相应的操作。存储器208还用于存储供基站200使用的参数。其中，存储器 208包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等。

水泵209设置在基站主体202内部，具体来说，水泵209有两个，一个水泵209用于控制清水箱向清洗槽203提供清洁用水，另一个水泵209用于控制清洁槽内的清洗拖擦件1101后的脏污水收集到污水箱中。

通信单元207设置在基站主体202上，通信单元207用于和外部设备进行通信，通信单元207包括但不限于无线保真(WIreless-Fidelity，WI-FI)通信模块2071和短距离通信模块2072等。基站200可以通过WI-FI通信模块2071连接WI-FI路由器，从而与终端进行通信。基站200可通过短距离通信模块2072与清洁机器人100进行通信。

基站交互单元210用于和用户进行交互。基站交互单元210例如包括显示屏2101和控制按钮2102，显示屏2101和控制按钮2102设置在基站主体202上，显示屏2101用于向用户展示信息，控制按钮2102用于供用户进行按压操作，以控制基站200的开机或停机等。

基站主体202上还设有供电部件，而清洁机器人上设有充电部件111，当清洁机器人 100停靠在基站200上的预设停靠位置后，清洁机器人100的充电部件111和基站200的供电部件接触，从而基站200向清洁机器人100进行充电。其中，基站200的电能可来源于市电。

下文对清洁机器人100和基站200配合工作的过程进行示例性说明：

清洁机器人100对房间的地面进行清洁，当清洁机器人100上的电池105的电量少于预设电量阈值时，如图9所示，清洁机器人100自动驶向基站200。清洁机器人100通过基站200上的入槽口205进入基站200，并停靠在基站200上的预设停靠位置。清洁机器人100停靠在基站200上的状态可参阅图10。

此时，清洁机器人100上的充电部件111和基站200上的供电部件接触，基站200从市电获取电力，并通过供电部件和充电部件111向清洁机器人100的电池105进行充电。清洁机器人100充满电后，驶离基站200，继续对房间地面进行清洁。

当清洁机器人100是拖地机器人，且该拖地机器人的底部设有拖擦件1101时，清洁机器人100用于对地面进行拖地清洁。清洁机器人100对房间地面拖地一段时间，拖擦件1101变脏污后，清洁机器人100驶向基站200。清洁机器人100通过基站200上的入槽口205进入基站200，并停靠在基站200上的预设停靠位置。此时，清洁机器人100的拖擦件1101容置在清洗槽203上，在水泵209的作用下，基站200内的清水箱的清洁用水流向清洗槽203，通过清洗槽203上的进液结构喷向拖擦件1101上，同时拖擦件1101与清洁槽内的凸起的清洗肋2031刮擦，从而实现对拖擦件1101的清洁。在水泵209的作用下，清洗拖擦件1101后的脏污水从清洁槽上的排液结构流出清洗槽203，并进入污水箱。

应该理解，本发明实施例描述的基站200只是一个具体示例，并不对本发明实施例的基站200构成具体限定，本发明实施例的基站200还可以为其它的具体实现方式，例如，本发明实施例的基站200可以不包括水箱204，基站主体202可以连接自来水管和排水管，从而使用自来水管的自来水清洗清洁机器人100的拖擦件1101，清洗拖擦件1101后的脏污水由清洗槽203通过排水管流出基站200。

上面对本发明实施例提供的清洁机器人、拖地机器人、扫地机器人以及基站的结构进行说明，下面从信息处理装置的角度对本发明实施例提供的信息处理方法进行说明，该信息处理装置可以是集成在移动机器人上的装置，可以是软件指令模块，也可以是硬件装置，本发明实施例对此不作具体限定。

为了描述更加直观，下文将以移动机器人为清洁机器人为例，对本发明实施例的信息处理方法进行说明。应该理解，执行本发明实施例的信息处理方法的移动机器人还可以是其它种类的移动机器人，例如仓库机器人、展会机器人等等自移动机器人。

请参阅图11，图11为本发明实施例提供的信息处理方法的流程图，该方法应用于清洁机器人上，该方法包括：

步骤1101：通过清洁机器人的探测传感器探测环境，以得到探测数据。

本实施例中，信息处理装置可以通过清洁机器人的探测传感器探测环境，以得到探测数据，其中，该探测传感器为激光雷达，该探测数据包括角度、距离值和光强，该角度为障碍物相对于激光雷达的角度，该距离值为障碍物和激光雷达之间的距离值，该光强为障碍物反射的激光的光强。也就是说，如图12所示，清洁机器人通过激光雷达1201发射激光，激光投射到障碍物上的障碍点1202后被反射，激光雷达1201上的接收器接收被反射的激光，激光雷达1202对接收到的激光进行分析，得到障碍点的距离d1和角度θ以及反射的激光的强度。

在本发明实施例中，激光雷达1201探测的是探测平面上的环境，即激光雷达1201探测到的是一个平面上的障碍点的信息。探测数据为激光雷达1201旋转一周采样的数据，换言之，探测数据为激光雷达在其周围360度范围内进行一次采样得到的数据。在具体的实现方式中，激光雷达1201对探测数据进行离散化采集，具体为，激光雷达1201在采样点处记录探测数据，激光雷达1201的采样点为激光雷达上的环绕激光雷达设定的点，采样点可和探测数据中的角度对应，通过一采样点的角度可确定出该采样点记录的具体探测数据的角度。

例如，如图13所示，图13是将探测数据可视化处理后的结果，其中，图13的横坐标表示激光雷达的采样点下标数值，纵坐标表示光强。其中，激光雷达的采样点为激光雷达上的环绕激光雷达设定的点，采样点和探测数据中的角度对应。

需要说明的是，该探测数据可以为激光雷达所在的探测平面上的环境对应的数据，也可以为该清洁机器人所处的三维空间的环境中三维探测数据，换言之，激光雷达可以为探测二维平面的激光雷达，也可以为探测三维空间的激光雷达，具体不做限定。另外，为了描述简便，下面例子以探测二维平面的激光雷达为例进行描述，该激光雷达探测到的探测数据均为探测平面上的数据。

步骤1102：从探测数据中识别属于标识区的目标探测数据。

本实施例中，信息处理装置在得到探测数据之后，可以从探测数据中识别属于标识区的目标探测数据，其中，该标识区为设置于基站上用于标识的区域。清洁机器人可以根据标识区的特征，从探测数据中识别出标识区的目标探测数据。

例如，该标识区为激光信号反射区域，该激光信号反射区域包括强反光区和弱反光区，该强反光区反射的激光强度大于弱反光区反射的激光强度，该强反光区和弱反光区的相对位置符合预设位置关系。这样，清洁机器人即可根据探测数据中的强反光区和弱反光区是否符合预设位置关系来识别标识区的目标探测数据。

请参阅图14以及图15，图14为本发明实施例提供的激光信号反射区域的一个示意图，图15为本发明实施例提供的激光信号反射区域的另一示意图，其中如图14中黑色区域为强反光区，白色区域为弱反光区，图15中的黑色区域为强反光区，白色区域为弱反光区。

需要说明的是，在激光信号反射区域中，用强反光的材料制作强反光区，用吸光材料制作弱反光区，强反光的材料可以是玻璃珠或者反光膜等，弱反光区的吸光材料可以是亚克力、PC或者ABS塑料等。可以理解的是，采用强反光的材料制作的强反光区，一方面可以增加激光雷达有效点的数据；另一方面，在普通家庭中较少强反光物体，从而可以减低环境噪声。

需要说明的是，图14中所示的为二维平面的探测数据对应的标识区，由3个强反光区和2个弱反光区间隔组成，图15中所示的为三维空间的探测数据对应的标识区，由5 个强反光区和4个弱反光区间隔组成，当然也还可以有其他的组成方式，具体不限定，另外，标识的结构形式有多种，图14以长方形为例进行说明，图15以正方形为例进行说明，并不代表对其的限定，标识区还可以为其他的结构形式，例如可以为长条形的平面结构，长条形的曲面结构，长条形的凹凸的平面或曲面结构。

应该理解，本发明实施例的标识区还可以是其它的实现方式，例如由多种特定颜色组成的颜色组合，此时，探测传感器可以是摄取图像的摄像头。或者，标识区为具有特定凹凸结构的部件，此时，探测传感器例如可以为激光雷达、或者深度传感器等。

在一个实施例中，信息处理装置从探测数据中识别属于标识区的目标探测数据可以包括：

从探测数据中，根据光强位置识别属于激光信号反射区域的目标探测数据。其中，目标探测数据的强光强和弱光强的相对位置关系符合预设位置关系。

本实施例中，信息处理装置可以从探测数据中，根据光强位置识别属于激光信号反射区域的目标探测数据，其中，该目标探测数据的强光强和弱光强的相对位置关系符合预设位置关系，预设位置关系为激光信号反射区域的强反光区和弱反光区的位置关系，例如，该预设位置关系如图14以及图15中的强反光区与弱反光区的位置之间的关系。因激光信号反射区域包括间隔设置的强反光区和弱反光区，强反光区反射的激光强度较强，弱反光区反射的激光强度较弱，从而标识区反射的激光有强度为强弱交替的特点。根据该特点，即可从探测数据的范围内，筛选出属于激光信号反射区域的目标探测数据。

在一个实施例中，从探测数据中，根据光强位置识别属于激光信号反射区域的目标探测数据的步骤具体包括如下的步骤A1至步骤A6。

步骤A1：从探测数据中，根据光强位置识别出强光强和弱光强的相对位置关系符合预设位置关系的初始探测数据；

步骤A2：从初始探测数据中，根据光强确定出探测强反光区的探测数据和探测弱反光区的探测数据。其中，探测强反光区的探测数据的光强大于预设光强阈值，探测弱反光区的探测数据的光强小于或等于预设光强阈值；

步骤A3：根据探测强反光区的探测数据的角度和距离值，计算出探测强反光区的长度；

步骤A4：根据探测弱反光区的探测数据的角度和距离值，计算出探测弱反光区的长度；

步骤A5：计算探测强反光区的长度和探测弱反光区的长度的比值，得到目标长度比值；

步骤A6：当目标长度比值等于预设长度比值时，将初始探测数据确定为属于激光信号反射区域的目标探测数据。

本实施例中，信息处理装置可以首先从探测数据中，根据光强位置识别出强光强和弱光强的相对位置关系符合预设位置关系的初始探测数据，具体的，设定一个光强阈值，然后，以光强阈值为基准，对探测数据的光强进行二值化，将大于光强阈值的点确定为强光点，将小于光强阈值的点确定为弱光点，以图14中所示的标识区为例进行说明，该标识区由3个强反光区和2个弱反光区间隔设置得到，从而该标识区反射的激光信号会有3段强光连续区域(强光点组成的连续区域)和2段弱光连续区域(弱光点组成的连续区域) 交替间隔(交替情况为：强-弱-强-弱-强)，在对探测数据进行二值化后，从中筛选出连续交替间隔的强光连续区域和弱光连续区域(强-弱-强-弱-强)，识别出的区域可能为符合预设位置关系的初始探测数据对应的区域，例如将图13的信息进行筛选后，得到如图 16所示的图示，图16中这些区域可能为激光信号反射区域。图16中的激光信号反射区域的信息也可以使用二进制数据进行表示：“1111100000111110000011111”，其中，1表示大于光强阈值的点，0表示小于光强阈值的点；连续的1表示强光连续区域，连续的0表示弱光连续区域。每个点的排序以探测数据的角度的变化顺序或者是激光雷达的采样点的顺序进行排序。

为了保证对信息处理的准确性，需要对筛选出的激光反射区域的初始探测数据进行验证，以确定该初始探测数据是否属于激光信号反射区域的目标探测数据，具体如下：

首先根据光强确定出探测强反光区的探测数据和探测弱反光区的探测数据，该探测强反光区的探测数据的光强大于预设光强阈值，该探测弱反光区的探测数据的光强小于或等于预设光强阈值，之后通过探测强反光区的探测数据的角度和距离值，计算出探测强反光区的长度。以及通过探测弱反光区的探测数据的角度和距离值，计算出探测弱反光区的长度。然后，计算探测强反光区的长度和探测弱反光区的长度的比值，得到目标长度比值，最后，判断该目标长度比值是否等于预设长度比值，该预设长度比值为实际应用中激光信号反射区域的强反光区的长度与弱反光区的长度的比值，以图12中所示的标识区为例进行说明，该标识区由3个强反光区和2个弱反光区间隔设置得到，假设该标识区的不同反光区的长度的比值依次为1:1:1:1:1，对初始探测数据进行二值化后，得到交替间隔的强光连续区域和弱光连续区域(强-弱-强-弱-强)，计算强反光区的长度和弱反光区长度的比值，得到目标长度比值，判断该目标长度比值是否为预设长度比值，若是，则确定该初始探测数据为属于激光信号反射区域的目标探测数据，若否，则重新通过激光雷达进行环境探测获取探测数据。

在一个实施例中，从探测数据中，根据光强位置识别属于激光信号反射区域的目标探测数据的步骤具体包括：

从探测数据中，识别出基站的轮廓范围内的探测数据。然后，从基站的轮廓范围内的探测数据中，根据光强位置识别属于激光信号反射区域的目标探测数据。其中，激光信号反射区域设置在基站的轮廓范围内。

本实施例中，可以首先从探测数据中识别出基站的轮廓范围内的探测数据，由于该激光反射区域设置于基站上，则该激光反射区域的探测数据也一定包含于该基站的轮廓范围内的探测数据内，由此，可以从基站的轮廓范围内的探测数据中，根据光强位置识别属于激光信号反射区域的目标探测数据。

需要说明的是，清洁机器人上预先保存有基站轮廓的标准探测数据，当通过激光雷达获取到探测数据后，使用基站轮廓的标准探测数据和探测数据匹配，在探测数据中，找出和基站轮廓的标准探测数据符合预设相似度的探测数据，探测数据中与基站轮廓的标准探测数据符合预设相似度的探测数据即为当前探测到的基站轮廓的探测数据。

结合图17进行说明，图17为本发明实施例提供的基站轮廓的探测数据投影到世界坐标系下的栅格地图的示意图，在该栅格地图中，找出形状特征和预设的基站轮廓(标准探测数据)相似度符合阈值的轮廓，该找出的轮廓即为基站轮廓。例如使用预设的基站轮廓，通过迭代最近点(Iterative Closest Point，ICP)算法、或者曲线拟合方法在图17所示的栅格地图中寻找出基站轮廓的数据。

可以理解的是，确定基站轮廓的探测数据的方式还可以是搜索符合预设的基站轮廓的特征的探测数据，作为基站轮廓的探测数据。例如：按照激光雷达的采样点顺序排列探测数据的距离，若一段连续的探测数据的距离为连续增大，然后距离不变，然后距离连续减小，则确定这段探测数据为基站轮廓的探测数据。激光雷达探测的是一个平面(探测平面)上的障碍点的信息，从而该基站轮廓也是基站在该探测平面上的轮廓信息。需要注意的是，此时，为了使得激光雷达探测到标识区反射回的数据，标识区设置在基站上后，标识区需要位于激光雷达的探测平面上。

需要说明的是，上述已经对从探测数据中，根据光强位置识别属于激光信号反射区域的目标探测数据进行详细说明，此处从基站的轮廓范围内的探测数据中，根据光强位置识别属于激光信号反射区域的目标探测数据与上述说明的实现方式类似，在此处不再赘述。

步骤1103：根据目标探测数据确定标识区上的目标位置。

本实施例中，可以根据目标探测数据的角度和距离值，确定激光信号反射区域上的目标位置。

目标位置为标识区上的预设的位置，例如标识区的中点、标识区的端点等等，本发明实施例对此不作具体限定。

在本发明实施例中，以该目标位置为激光信号反射区域的中心点为例进行描述。

步骤1104：控制清洁机器人向目标位置移动，以进入基站。

因标识区为设置在基站上用于标识的区域，标识区上的目标位置也为基站上的目标位置。清洁机器人确定出目标位置后，可根据目标位置的指引，向目标位置移动，从而进入基站。

步骤1104的具体实现方式有多种，下面即举出其中两个示例进行说明：

示例一：通过设定移动路线的方式进入基站。

本示例一中，信号处理装置可以首先按照目标位置设定移动路线，该移动路线延伸至目标位置，之后控制清洁机器人沿该移动路线移动，以进入基站。具体的，该目标位置为根据激光信号反射区域求出的点(例如激光信号反射区域的中心点)，该目标位置用于求出移动路线，该清洁机器人沿着该移动路线移动即可进入基站。

在本示例一中，目标位置为激光信号反射区域的中点，移动路线为垂直于激光信号反射区域且通过目标位置的线段。

例如，图18为本发明实施例提供的将激光信号反射区域1801的目标探测数据投影到栅格地图的示意图，参阅图18，栅格地图的障碍物数据以点云数据的形式表示，根据激光信号反射区域1801的点云数据计算出中点1802，该中点1802即为目标位置，然后，根据激光信号反射区域的形状特征，设定垂直于激光信号反射区域且通过目标位置的线段，作为引导线1803(该引导线即为移动路线)。以图14所示的标识区为例进行说明，该标识区 1803为圆弧状，从而做目标切线，目标切线为目标位置的切线，做目标切线的中垂线，得到引导线。或者，做圆弧的中垂线，都得到引导线。

因引导线用于指引清洁机器人进入基站，可设定基站的入口方向和引导线的延伸方向相同，基站的入口方向垂直于激光信号反射区域且通过目标位置，则引导线垂直于激光信号反射区域且通过目标位置；若基站的入口方向不垂直于激光信号反射区域，则引导线不垂直于激光信号反射区域。

在一个实施例中，基站包括基站主体，基站主体的侧面设有入槽口，入槽口用于供清洁机器人进入基站主体的内部。在入槽口两侧分别设置有导向机构，标识区位于基站主体的内部，移动路线为直线，移动路线贯通入槽口且位于入槽口两侧的导向机构之间。

当控制清洁机器人沿移动路线移动，以进入基站时，可以控制清洁机器人沿移动路线移动，以从入槽口两侧的导向机构之间进入基站。

在本发明实施例中，导向机构用于调整清洁机器人的前移方向，具体为当清洁机器人在进入基站，通过入槽口时，若清洁机器人碰撞到导向机构的内侧，在碰撞的作用力作用下，清洁机器人调整前移方向，减少和导向机构的内侧碰撞的可能。其中，导向结构的内侧为入槽口两侧的导向机构互相相对的侧面，清洁机器人从两导向机构的内侧之间进入基站。

在本发明实施例中，导向机构的具体实现方式有多种，例如，导向机构为板状结构；或者，每一导向机构包括多组滚轮，每一滚轮的旋转轴线垂直于水平面，属于同一导向机构的不同组滚轮的旋转轴线位置不同。当然，导向机构也可以为在板状结构上设置前述的滚轮。

例如，结合图19进行说明，图19为本发明实施例提供的包含标识区的基站的示意图，该基站包括基站主体1900，该基站主体1900的侧面设有入槽口1901，该入槽口1901两侧设有导向机构1902，且该基站主体1900内部设有标识区(也即激光反射区域)1903。导向机构用于在清洁机器人进入基站时，调整清洁机器人的移动方向，使得清洁机器人准确到达基站上的预设停靠位置。基站还可以包括导向面1904，具体来说，基站的入口处设有延伸到地面的导向面1904，在导向面1904两侧设置有导向机构1902，导向面1904用于引导清洁机器人驶入清洗槽，清洁机器人沿导向面1904移动驶入基站，直至基站上的预设位置，而两侧的导向机构1902可以方便清洁机器人在进入基站的过程中摆正位置。

在本发明实施例中，清洁机器人的头部为倒圆角的方形结构。若清洁机器人不能对准基站的入口，清洁机器人在进入两导向机构1902之间的空间前(进入入槽口前)，容易撞到导向机构1902上，从而阻碍进入基站。若移动路线为直线，移动路线贯通入槽口且位于入槽口两侧的导向机构之间，则通过移动路线的引导，清洁机器人可不撞到导向机构，顺利地进入基站内部。

在具体的实现方式中，控制清洁机器人沿移动路线移动，以从入槽口两侧的导向机构之间进入基站的步骤的实现方式为：控制清洁机器人移动至移动路线上的预设位置，在预设位置处调整清洁机器人的前进方向，以使清洁机器人的前进方向和移动路线的延伸方向相同，且清洁机器人的前进方向指向基站，之后，控制清洁机器人从预设位置处开始沿移动路线移动，以从入槽口1901两侧的导向机构1902之间进入基站。

例如，如图20所示，清洁机器人2000通过激光信号反射区域2001确定出目标位置后，设定出移动路线2002，该移动路线2002的方向平行于导向机构2003的延伸方向，通过移动路线2002的引导，清洁机器人2000在移动路线2002上的一位于基站3000前的位置即摆正位置，对准基站3000的入口，然后沿移动路线2002直接驶入基站3000，这样可以使得清洁机器人2000不撞到导向机构2003，直接驶入基站3000的入口。

示例二：通过调整前进方向的方式进入基站。

在本示例二中，控制清洁机器人向目标位置移动，以进入基站的步骤具体包括：

调整清洁机器人的前进方向朝向目标位置。然后，控制清洁机器人在保持调整后的前进方向的状态下，向目标位置移动，以进入基站。

因标识区设置在基站上，标识区上的目标位置也为基站上的目标位置。清洁机器人的前进方向朝向目标位置，则清洁机器人的前进方向朝向基站。这样，在保持调整后的前进方向的状态下，清洁机器人向目标位置移动，即为向基站移动，从而可顺利地进入基站。

在一具体的实现方式中，该基站包括基站主体，基站主体的侧面设有入槽口，入槽口用于供清洁机器人进入基站主体的内部。另外，在入槽口两侧分别设置有导向机构，标识区位于基站主体的内部。关于入槽口和导向机构的更多描述，可参阅上文的示例一的详细描述，以及参阅图19的图示。此时，上述调整清洁机器人的前进方向朝向目标位置的步骤具体包括：控制清洁机器人移动至调整位置，调整位置和目标位置之间的连线从入槽口两侧的导向机构之间贯通入槽口；在调整位置处，调整清洁机器人的前进方向朝向目标位置。

相应地，上述控制清洁机器人在保持调整后的前进方向的状态下，向目标位置移动，以进入基站的步骤具体包括：控制清洁机器人在保持调整后的前进方向的状态下，从调整位置处开始向目标位置移动，以从入槽口两侧的导向机构之间进入基站。

换言之，控制清洁机器人移动至调整位置后，在调整位置处，调整清洁机器人的前进方向朝向目标位置。从而，控制清洁机器人在保持调整后的前进方向的状态下，从调整位置处开始向目标位置移动，以从入槽口两侧的导向机构之间进入基站。

在入槽口两侧分别设置有导向机构后，清洁机器人需要在特定的方向上向基站移动，才能顺利地从两个导向机构之间进入基站。为此，清洁机器人先到达预设的调整位置，从而在调整位置处调整清洁机器人的前进方向朝向目标位置，以使得清洁机器人的前进方向通过两个导向机构之间指向目标方向。这样，清洁机器人在保持调整后的前进方向的状态下向目标位置移动，即可实现从入槽口两侧的导向机构之间顺利进入基站。

应该理解，本发明上述实施例中，以探测传感器为激光雷达为例进行说明，本发明实施例的探测传感器还可以为摄像头、或者深度传感器等，本发明实施例对此不作具体限定。

综上所述，可以看出，本发明提供的实施例中，通过在基站上设置标识区，该标识区为基站上用于标识的区域，移动机器人通过探测传感器探测环境获取探测数据之后，通过识别属于标识区的目标探测数据，并根据目标探测数据识别出标识区的目标位置，因标识区设置在基站上，也就识别出了基站的位置，进而根据目标位置的指引，可以引导移动机器人精准地驶入基站。

上面对本发明实施例提供的信息处理方法进行说明，下面结合图21对本发明实施例提供的信息处理装置进行说明。本发明实施例提供的信息处理装置可集成到上述各个实施例的移动机器人上。

请参阅图21，图21为本发明实施例提供的信息处理装置的实施例示意图，包括：

探测单元2101，用于通过移动机器人的探测传感器探测环境，以得到探测数据；

识别单元2102，用于从所述探测数据中识别属于标识区的目标探测数据，所述标识区为设置在基站上用于标识的区域；

确定单元2103，用于根据所述目标探测数据确定所述标识区上的目标位置；

处理单元2104，用于控制所述移动机器人向所述目标位置移动，以进入所述基站。

可选地，所述处理单元2104控制所述移动机器人向所述目标位置移动，以进入所述基站，包括：

所述处理单元2104控制所述移动机器人沿所述移动路线移动，以进入所述基站包括：

可选地，所述处理单元2104控制所述移动机器人沿所述移动路线移动，以从所述入槽口两侧的导向机构之间进入所述基站，包括：

控制所述移动机器人移动至所述移动路线上的预设位置；

可选地，所述处理单元2104包括：

调整模块21041，用于调整所述移动机器人的前进方向朝向所述目标位置；

处理模块21042，用于控制所述移动机器人在保持调整后的前进方向的状态下，向所述目标位置移动，以进入所述基站。

所述调整模块21041调整所述移动机器人的前进方向朝向所述目标位置，包括：

所述处理模块21042控制所述移动机器人在保持调整后的前进方向的状态下，向所述目标位置移动，以进入所述基站，包括：

所述识别单元2102从所述探测数据中识别属于标识区的目标探测数据包括：

所述确定单元2103根据所述目标探测数据确定所述标识区上的目标位置，包括：

可选地，所述识别单元2102从所述探测数据中，根据光强位置识别属于所述激光信号反射区域的目标探测数据，包括：

本实施例中的信息处理装置的各单元之间的交互方式如前述图11所示实施例中的描述，具体此处不再赘述。

综上所述，可以看出，本发明提供的实施例中，通过在基站上设置标识区，该标识区域为基站上用于标识的区域，移动机器人通过探测传感器探测环境获取探测数据之后，通过识别属于标识区的目标探测数据，并根据目标探测数据识别出标识区的位置，因标识区设置在基站上，也就识别出了基站的位置，进而可以引导清洁机器人精准地驶入基站。

本发明实施例还提供了一种移动机器人，该移动机器人可包括图5所示的单元模块，关于这些单元模块的详细描述，可参阅上文图1至图5所示实施例的详细描述。

其中，本发明实施例的移动机器人的控制器可用于执行上述图11所示实施例的信息处理方法，以及上述实施例中由信息处理装置所执行的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述各实施例的信息处理方法。

本发明实施例还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述各实施例的信息处理方法。

本发明还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：

根据所述目标探测数据确定所述标识区上的目标位置；

在具体实施过程中，执行计算机程序产品时可以实现图11对应的实施例中任一实施方式。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims

1.一种信息处理方法，其特征在于，所述方法应用于移动机器人上，所述方法包括：

从所述探测数据中识别属于标识区的目标探测数据，所述标识区为设置在基站上用于标识的区域，所述标识区为激光信号反射区域，所述激光信号反射区域包括强反光区和弱反光区，所述强反光区反射的激光强度大于所述弱反光区反射的激光强度，所述强反光区和所述弱反光区的相对位置关系符合预设位置关系；

根据所述目标探测数据确定所述标识区上的目标位置；

调整所述移动机器人的前进方向朝向所述目标位置；

控制所述移动机器人在保持调整后的前进方向的状态下，向所述目标位置移动，以进入所述基站；

所述从所述探测数据中，根据光强位置识别属于所述激光信号反射区域的目标探测数据，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述控制所述移动机器人向所述目标位置移动，以进入所述基站，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基站包括基站主体，所述基站主体的侧面设有入槽口，所述入槽口用于供所述移动机器人进入所述基站主体的内部；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述控制所述移动机器人沿所述移动路线移动，以从所述入槽口两侧的导向机构之间进入所述基站，包括：

控制所述移动机器人移动至所述移动路线上的预设位置；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述基站包括基站主体，所述基站主体的侧面设有入槽口，所述入槽口用于供所述移动机器人进入所述基站主体的内部；

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，

所述探测传感器为激光雷达，所述探测数据包括角度、距离值和光强，所述角度为障碍物相对于所述激光雷达的角度，所述距离值为所述障碍物和所述激光雷达之间的距离值，所述光强为所述障碍物反射的激光的光强；

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

8.一种信息处理装置，其特征在于，所述装置包括：

识别单元，用于从所述探测数据中识别属于标识区的目标探测数据，所述标识区为设置在基站上用于标识的区域，所述标识区为激光信号反射区域，所述激光信号反射区域包括强反光区和弱反光区，所述强反光区反射的激光强度大于所述弱反光区反射的激光强度，所述强反光区和所述弱反光区的相对位置关系符合预设位置关系；

处理单元，用于控制所述移动机器人向所述目标位置移动，以进入所述基站；

所述处理单元包括：

调整模块，用于调整所述移动机器人的前进方向朝向所述目标位置；

处理模块，用于控制所述移动机器人在保持调整后的前进方向的状态下，向所述目标位置移动，以进入所述基站；

所述识别单元从所述探测数据中识别属于标识区的目标探测数据包括：

所述识别单元从所述探测数据中，根据光强位置识别属于所述激光信号反射区域的目标探测数据，包括：

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述处理单元控制所述移动机器人向所述目标位置移动，以进入所述基站，包括：

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述基站包括基站主体，所述基站主体的侧面设有入槽口，所述入槽口用于供所述移动机器人进入所述基站主体的内部；

所述处理单元控制所述移动机器人沿所述移动路线移动，以进入所述基站包括：

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述方法的步骤。