CN109586360B - 一种机器人自动充电的方法、装置、充电桩和机器人 - Google Patents

一种机器人自动充电的方法、装置、充电桩和机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN109586360B
CN109586360B CN201811329974.9A CN201811329974A CN109586360B CN 109586360 B CN109586360 B CN 109586360B CN 201811329974 A CN201811329974 A CN 201811329974A CN 109586360 B CN109586360 B CN 109586360B
Authority
CN
China
Prior art keywords
laser
robot
pile
signal
charging pile
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811329974.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109586360A (zh
Inventor
黄富君
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Silver Star Intelligent Group Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Silver Star Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Silver Star Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Silver Star Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201811329974.9A priority Critical patent/CN109586360B/zh
Priority to US16/370,228 priority patent/US11635766B2/en
Publication of CN109586360A publication Critical patent/CN109586360A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109586360B publication Critical patent/CN109586360B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H02J7/0027—
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/36—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles by positioning the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/37—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles using optical position determination, e.g. using cameras
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/0042—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by the mechanical construction
    • H02J7/0044—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by the mechanical construction specially adapted for holding portable devices containing batteries

Abstract

本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种机器人自动充电的方法、装置、充电桩和机器人。本发明中机器人自动充电的方法，应用于机器人，包括：根据激光测距信号，检测与充电桩之间的距离；在确定距离小于预设距离的情况下，开启激光特征识别，所述激光特征识别用于对所述充电桩进行识别；根据激光特征识别的识别结果、激光测距信号以及红外引导信号，进行上桩处理。本实施方式的机器人自动充电的方法，使得智能机器人可以快速、准确地找到充电桩，并准确地上桩过程，进行自动充电。

Description

一种机器人自动充电的方法、装置、充电桩和机器人
技术领域
本发明实施例涉及机器人领域，特别涉及一种机器人自动充电的方法、装置、充电桩和机器人。
背景技术
随着科技的不断发展，现有的智能机器人的应用越来越广泛，如清洁机器人、银行服务机器人等。目前的智能机器人在检测到需要进行充电时，会自主回到充电桩进行充电。例如，清洁机器人可以自主在室内进行清洁工作，并在自身电量达到充电的下限值时，自主回到充电桩进行充电。
发明人发现现有技术中至少存在如下问题：目前使用激光传感器结合使用红外线传感器的方式实现机器人自动回到充电桩充电的功能，即在远距离使用红外传感器跟随充电桩的红外引导信号到达靠近充电桩的位置，近距离通过激光测距的方式，调整机器人的位置，以便机器人可以移动至准确地上桩位置，从上桩位置与充电桩进行对接，而在上桩过程会通过碰撞来进行位置的调整，以便减少碰撞的次数，从而实现智能机器人的自动回充功能。但是，智能机器人采用这种方式在回到充电桩的过程中，但是若出现镂空障碍物时，机器人透过镂空位置仍然可以接收到红外引导信号，导致机器人未能识别有障碍物，而与障碍物发生碰撞，减缓智能机器人找到充电桩的速度；而在近距离进行对接时，若充电桩与其他障碍物的位置比较接近时，只能通过不停的碰撞实现对充电桩检测，降低了充电桩的识别效率，增加了机器人损坏的概率。另外，在远距离时仅仅靠红外传感器实现对充电桩的搜寻，导致搜寻充电桩的速度慢，智能机器人上桩慢。
可见，在智能机器人回到充电桩的过程中，如何提高智能机器人识别充电桩的准确性并快速完成上桩，是需要解决的问题。
发明内容
本发明实施方式的目的在于提供一种机器人自动充电的方法、装置、充电桩和机器人，使得智能机器人可以快速、准确地找到充电桩，并准确地上桩过程，进行自动充电。
为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种机器人自动充电的方法，应用于机器人，包括：根据激光测距信号，检测与充电桩之间的距离；在确定距离小于预设距离的情况下，开启激光特征识别，该激光特征识别用于对充电桩进行识别；根据激光特征识别的识别结果、激光测距信号以及红外引导信号，进行上桩处理。
本发明的实施方式还提供了一种机器人自动充电的装置，包括：激光测距模块、激光特征识别模块和上桩模块；激光测距模块，用于根据激光测距信号，检测与充电桩之间的距离；激光特征识别模块，用于在确定距离小于预设距离的情况下，开启激光特征识别，该激光特征识别用于对充电桩进行识别；上桩模块，用于根据激光特征识别的识别结果、激光测距信号以及红外引导信号，进行上桩处理。
本发明的实施方式还提供了一种充电桩，包括：主体，以及设置该主体上的激光特征识别结构、红外引导信号发射结构以及充电接口；激光特征识别结构用于被机器人开启的激光特征识别方式所识别；红外引导信号发射结构用于发射被机器人接收的红外引导信号；充电接口用于对上桩处理后的机器人进行充电，其中，机器人根据激光特征识别的识别结果、激光测距信号以及红外引导信号，进行上桩处理。
本发明的实施方式还提供了一种机器人，包括：传感装置、至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，传感装置在处理器的控制下发射或接收信号，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被所述至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述机器人自动充电的方法。
本发明实施方式相对于现有技术而言，在确定了与充电桩之间的距离小于预设距离的情况下，开启激光特征识别，通过激光特征识别方式对充电桩进行识别，并结合激光测距信号以及红外引导信号，引导机器人进行上桩处理，由于结合了多种对充电桩的识别方式，使得机器人可以准确地识别到充电桩，并向识别到的充电桩移动，进行上桩处理。若出现镂空的障碍物，机器人通过激光特征识别的识别方式，可以有效的避免机器人因误识别充电桩而发生碰撞的情况，加快了机器人上桩的速度；同时，机器人与充电桩处于近距离的情况下，通过激光测距信号和红外引导信号的结合，弥补了红外引导信号发射盲区的问题，并结合激光特征识别，避免了在障碍物(如墙壁)与充电桩位置临近的情况下，机器人因错误识别充电桩，而导致上桩失败的问题，提高了对充电桩识别的准确性，进而加快了机器人上桩的速度。
另外，在确定距离小于预设距离的情况下，开启激光特征识别，具体包括：在确定距离小于预设距离的情况下，检测是否发生碰撞；若确定未发生碰撞，则开启激光特征识别，并在发射红外引导信号的方向上进行激光特征识别；若确定发生碰撞，则开启激光特征识别，并对碰撞物进行激光特征识别。根据碰撞的检测结果，确定不同的激光特征识别方案，通过不同的激光特征识别方案，可以加快对充电桩或障碍物的识别速度。
另外，根据激光特征识别的识别结果、激光测距信号以及红外引导信号，进行上桩处理，具体包括：在发生碰撞的情况下，获取对碰撞物进行激光特征识别的识别结果；若根据识别结果确定碰撞物为充电桩，且检测到当前的碰撞次数超过预设碰撞次数，则输出错误信息；若根据识别结果确定碰撞物为充电桩，且检测到当前的碰撞次数未超过预设碰撞次数，则跟随红外引导信号进行上桩处理；若根据识别结果确定碰撞物为障碍物，且检测到机器人存储有充电桩的位置信息，则根据充电桩的位置信息确定运动路径，并按照运动路径到达充电桩的位置，跟随红外引导信号进行上桩处理；若根据识别结果确定碰撞物为障碍物，且检测到机器人未存储有充电桩的位置信息，则在确定绕过障碍物的情况下，跟随红外引导信号进行上桩处理，在确定未绕过障碍物的情况下，输出错误信息。在发生碰撞的情况下，通过激光特征识别的识别结果，并结合激光测距信号和红外引导信号，确定不同的上桩策略，针对不同的结果采用不同的上桩策略，提高上桩的速度。
另外，根据激光特征识别的识别结果、激光测距信号以及红外引导信号，进行上桩处理，具体包括：在未发生碰撞的情况下，获取在发射红外引导信号的方向上进行激光特征识别的识别结果；若根据识别结果，确定在发射红外引导信号的方向上检测到障碍物，则绕过障碍物，跟随红外引导信号进行上桩处理；若根据识别结果，确定在发射红外引导信号的方向上检测到充电桩，则检测当前所处位置与充电桩之间的距离；根据当前确定的距离，确定上桩位置并运动至上桩位置；在上桩位置跟随红外识别信号进行上桩。在未发生碰撞的情况下，若确定在发射红外引导信号的方向上出现障碍物，则无需通过碰撞再确认，减少了机器人发生碰撞的概率。
另外，根据激光测距信号检测与充电桩之间的距离之前，机器人自动充电的方法还包括：接收红外引导信号；对红外引导信号进行预处理，确定发射红外引导信号的方向；按照确定的发射红外引导信号的方向，调整机器人的运动方向。通过调整机器人的运动方向，从而使得机器人朝向充电桩的位置移动，进而可以快速确定出充电桩的位置。
另外，根据激光测距信号，检测与充电桩之间的距离，具体包括：在发射红外引导信号的方向上，发射激光测距信号；根据激光测距信号，检测与充电桩之间的距离。在发射红外引导信号的方向上，发射激光测距信号，增加检测到充电桩的概率。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是根据本发明第一实施方式中提供的一种机器人自动充电的方法的具体流程示意图；
图2是根据本发明第一实施方式中在发生碰撞的情况下，机器人的上桩过程的具体流程示意图；
图3是根据本发明第一实施方式中在未发生碰撞的情况下对发射红外引导信号的方向进行激光特征识别的示意图；
图4是根据本发明第一实施方式中在未发生碰撞的情况下对充电桩的识别的示意图；
图5是根据本发明第二实施方式中提供的一种机器人自动充电的方法的具体流程示意图；
图6是根据本发明第二实施方式中确定发射红外引导信号的方向的示意图；
图7是根据本发明第三实施方式中机器人自动充电的装置的结构示意图；
图8是根据本发明第四实施方式中一种充电桩的结构示意图；
图9是根据本发明第五实施方式中一种充电桩的结构示意图；
图10是根据本发明第五实施方式中一种充电桩的红外引导信号的覆盖范围示意图；
图11是根据本发明第六实施方式中一种机器人的结构示意图；
图12是根据本发明第七实施方式中一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
本发明的第一实施方式涉及一种机器人自动充电的方法。该机器人自动充电的方法，应用于机器人，例如，清洁机器人、银行服务机器人等。本实施例中以清洁机器人为例进行说明，其中，该机器人设置有激光传感装置和红外引导信号接收装置。该机器人自动充电的方法具体流程如图1所示。
步骤101：根据激光测距信号，检测与充电桩之间的距离。
具体的说，机器人可以根据红外引导信号，向充电桩的方向运动。同时该机器人可以以固定时间间隔发射激光测距信号，检测与充电桩之间的距离，机器人也可以实时发射激光测距信号，实时检测与充电桩之间的距离，比如，激光传感装置为雷达，则可以通过扫描方式实时检测与充电桩之间的距离，即激光传感装置旋转一圈(一圈为360度)，可以获得360个数据，一度对应一个数据，其中，该数据包含角度、距离以及激光强度三个信息；角度为激光检测到的物体上相对于该机器人的角度，激光强度为激光信号打到物体上的强度信息；机器人通过激光信号获得的数据中得到与充电桩之间的距离。本实施方式中不对发射激光测距信号的时机做限制，在实际应用中，可以根据需要进行设置。
步骤102：在确定距离小于预设距离的情况下，开启激光特征识别，激光特征识别用于对充电桩进行识别。
具体的说，在充电桩设置激光特征识别标识，机器人开启激光特征识别后，机器人发射激光特征识别信号，该激光特征信号打在该激光特征识别标识上，通过该激光特征识别标识的反光/几何形状特征，机器人即可识别出该激光特征标识，进而识别出具有该标识的充电桩。其中，预设距离可以根据实际需要进行设置，例如，该预设距离可以是根据机器人的大小、以及运动速度进行确定。在确定该距离小于预设距离的情况下，可以直接开启激光特征识别功能，即发射激光特征识别信号。可以理解的是，机器人上的激光传感装置可以包括一个激光传感器和一个激光发射器，激光发射器可以在马达的带动下，旋转360度，进而使得机器人可以对四周发生激光识别特征信号，对该机器人周围的物体进行激光特征识别，检测是否存在充电桩。当然，机器人的激光传感装置中包含的激光传感器和激光发射器的个数不限于以上所列举的个数。
另一个具体的实现中，在确定距离小于预设距离的情况下，检测是否发生碰撞，若确定未发生碰撞，则开启激光特征识别，并在发射红外引导信号的方向上进行激光特征识别；若确定发生碰撞，则开启激光特征识别，并对碰撞物进行激光特征识别。
具体的说，在确定距离小于预设距离的情况下，检测该机器人是否发生碰撞，通过碰撞检测，确定进行激光特征识别的物体，在确定发生了碰撞后，对碰撞物进行激光特征识别，若未发生碰撞，则在发射红外引导信号的方向上进行激光特征识别，判断该发射红外引导信号的方向是否存障碍物，以便可以提前识别出障碍物，从而绕开该障碍物，避免发生不必要的碰撞。
步骤103：根据激光特征识别的识别结果、激光测距信号以及红外引导信号，进行上桩处理。
具体的说，在开启激光特征识别之前，检测是否发生了碰撞，若确定发生了碰撞，则在发生碰撞的情况下，确定不同的上桩策略。下面将具体介绍，在发生碰撞的情况下，机器人的上桩过程。
一个具体的实现中，在发生碰撞的情况下，获取对碰撞物进行激光特征识别的识别结果；若根据识别结果确定碰撞物为充电桩，且检测到当前的碰撞次数超过预设碰撞次数，则输出错误信息；若根据识别结果确定碰撞物为充电桩，且检测到当前的碰撞次数未超过预设碰撞次数，则跟随红外引导信号进行上桩处理；若根据识别结果确定碰撞物为障碍物，且检测到机器人存储有充电桩的位置信息，则根据充电桩的位置信息确定运动路径，并按照运动路径到达充电桩的位置，跟随红外引导信号进行上桩处理；若根据识别结果确定碰撞物为障碍物，且检测到机器人未存储有充电桩的位置信息，则在确定绕过障碍物的情况下，跟随红外引导信号进行上桩处理，在确定未绕过障碍物的情况下，输出错误信息。为了便于理解，本实施方式中通过具体流程进行说明，流程如图2所示。
步骤1031：获取对碰撞物进行激光特征识别的识别结果。
步骤1032：根据该识别结果，判断碰撞物是否为充电桩。若确定该碰撞物为障碍物，则执行步骤1033，若确定该碰撞物为充电桩，则执行步骤1034。
具体的说，读取该激光特征识别的识别结果，根据识别结果确定该碰撞物是否为充电桩。例如，若对激光特征识别标识的识别结果为A，将对碰撞物进行激光特征识别的识别结果B与存储的识别结果A进行比较，若相似度为超过预设阈值(如预设阈值为90％)，则确定该碰撞物为充电桩，若未超过预设阈值，则表明该碰撞物不是充电桩。
本领域技术人员可以理解的是，在实际应用中，还可以采用其他的方式确定碰撞物是否为充电桩，此处不再一一列举。
步骤1033：检测到机器人是否存储有充电桩的位置信息。若是，则执行步骤1035，否则，执行步骤1036。
具体的说，该机器人具有存储空间，存储有该机器人建立的地图信息，当机器人成功完成上桩充电后，可以将该充电桩的位置在存储的地图中进行标记。当机器人在回桩充电的过程中，在与充电桩的距离小于预设距离且确定碰撞物为障碍物的情况下，检测存储的地图信息中是否标记有充电桩的位置信息。
步骤1034：检测到当前的碰撞次数是否未超过预设碰撞次数；若是，则执行步骤1037，否则执行步骤1038。
具体的说，预先设置预设碰撞次数，预设碰撞次数可以根据实际需要进行设置，例如，2次、3次等。由于已经与充电桩发生了碰撞，表明机器人与该充电桩的距离非常近，在确定碰撞物为充电桩后，需要进行上桩处理，通过检测碰撞次数，避免机器人不停与充电桩发生碰撞，导致机器人的损坏。
可以理解的是，在发生碰撞后，机器人可以通过激光测距信号确定与该碰撞物之间的距离，同时结合红外引导信号，调整机器人的运动姿态，减少机器人与充电桩发生碰撞的次数。
需要说明的是，根据激光测距信号，利用数学三角公式，可以计算出该充电桩的前方且与充电桩相距预设距离的位置，并运动到该位置进行上桩。
步骤1035：根据充电桩的位置信息确定运动路径，并按照运动路径到达充电桩的位置，之后执行步骤1038。
具体的说，根据充电桩的位置信息以及机器人当前所处的位置信息，按照A星地图规划该机器人达到充电桩的运动路径，具体的规划过程，此处不再赘述。
步骤1036：检测是否绕过障碍物。若是，则执行步骤1038，否则，执行步骤1037。
具体的说，可以通过碰撞传感器检测机器人是否绕过障碍物，若再次发生碰撞，则表明未绕过障碍物，则执行步骤1037，输出错误信息，并结束该流程。若未发生碰撞，则表明该绕过了障碍物，则执行步骤1038。
步骤1037：则输出错误信息。
具体的说，可以通过提示音输出错误信息，还可以将错误信息发送给用户终端，提示用户处理。当然，还可以在输出错误信息后进入错误处理机制，例如，停止机器人的运动。执行完1037即可结束该流程。
步骤1038：跟随红外引导信号进行上桩处理。
下面将具体介绍，在未发生碰撞的情况下，机器人的上桩策略。
一个具体实现中，在未发生碰撞的情况下，获取在发射红外引导信号的方向上进行激光特征识别的识别结果；若根据识别结果，确定在发射红外引导信号的方向上检测到障碍物，则绕过障碍物，跟随红外引导信号进行上桩处理；若根据识别结果，确定在发射红外引导信号的方向上检测到充电桩，则检测当前位置与充电桩之间的距离；根据当前确定的距离，确定上桩位置并运动至上桩位置；在上桩位置跟随红外识别信号进行上桩。
下面以一个具体的例子说明该过程，例如，如图3所示，若A点为充电桩，预设距离的位置有镂空凳子，如图3所示透过该凳子的部位L，机器人接收到充电桩发射的红外引导信号，而机器人发射的激光特征识别信号打在凳腿之间的横腿L上，该横腿L的高度H大于机器人主体H1的高度，但该高度H1小于该机器人整体的高度H2，此时，由于凳子无激光特征识别的标识，则根据识别结果确定该凳子为障碍物，机器人直接绕过该障碍物，并跟随红外引导信号进行上桩。若机器人直接识别到充电桩的位置A，机器人与充电桩之间无其他障碍物，如图4所示，则可以根据激光测距的信息以及三角数学关系，计算出上桩位置C点在地图上的位置，并移动到该上桩位置C，跟随红外识别信号进行上桩。
需要说明的是，若确定了上桩位置，进行上桩的过程中，检测到充电桩的位置发生偏移，则退出上桩过程，并重新确定充电桩的位置，进行重新上桩。
本发明实施方式相对于现有技术而言，在确定了与充电桩之间的距离小于预设距离的情况下，开启激光特征识别，通过激光特征识别方式对充电桩进行识别，并结合激光测距信号以及红外引导信号，引导机器人进行上桩处理，由于结合了多种对充电桩的识别方式，使得机器人可以准确地识别到充电桩，并向识别到的充电桩移动，进行上桩处理。若出现镂空的障碍物，机器人通过激光特征识别的识别方式，可以有效的避免机器人因误识别充电桩而发生碰撞的情况，加快了机器人上桩的速度；同时，机器人与充电桩处于近距离的情况下，通过激光测距信号和红外引导信号的结合，弥补了红外引导信号发射盲区的问题，并结合激光特征识别，避免了在障碍物(如墙壁)与充电桩位置临近的情况下，机器人因错误识别充电桩，而导致上桩失败的问题，提高了对充电桩识别的准确性，进而加快了机器人上桩的速度。
本发明的第二实施方式涉及一种机器人自动充电的方法。第二实施方式是对第一实施方式进一步改进，主要改进之处在于：在本发明第二实施方式中，根据激光测距信号检测与充电桩之间的距离之前，接收红外引导信号，并根据红外引导信号，调整运动方向。具体的流程如图5所示。
步骤201：接收红外引导信号。
具体的说，在机器人检测到自身电量达到电量下限时，充电桩发射红外引导信号，机器人接收该红外引导信号，通过红外引导信号搜寻充电桩的位置。可以理解的是，为了最大可能的接收到红外引导信号，机器人设置有多个红外引导信号接收传感器，如2个、4个等。
步骤202：对红外引导信号进行预处理，确定发射红外引导信号的方向。
具体的说，对红外引导信号进行解码处理，根据接收到的红外引导信号的强度确定发射红外引导信号的方向。例如，如图6所示，若机器人设置有A、B、C、D四个红外引导信号接收传感器，充电桩分别在1、2、3、4、5的位置设置红外引导信号发射传感器，那么，若C点的传感器接收到的红外引导信号最强，那么即可确认，发射红外引导信号的方向为朝向充电桩3的位置的方向。
步骤203：按照确定的发射红外引导信号的方向，调整机器人的运动方向。
具体的说，将机器人前进的正方向调整为面向发射红外引导信号的方向，调整机器人前进的方向，加快了机器人搜寻到充电桩的位置。
步骤204：根据激光测距信号，检测与充电桩之间的距离。
具体的说，在发射红外引导信号的方向上，发射激光测距信号；根据激光测距信号，检测与充电桩之间的距离。仅在发射红外引导信号的方向上发射激光测距信号，可以增加检测到充电桩的概率。
步骤205：在确定距离小于预设距离的情况下，开启激光特征识别，该激光特征识别用于对充电桩进行识别。
步骤206：根据激光特征识别的识别结果、激光测距信号以及红外引导信号，进行上桩处理。
需要说明的是，本实施方式中的步骤204至步骤206，与第一实施方式中的步骤101至步骤103大致相同，此处将不再赘述。
上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。
本发明第三实施方式涉及一种机器人自动充电的装置，该机器人自动充电的装置30包括：激光测距模块301、激光特征识别模块302和上桩模块303。该装置的具体结构如图7所示。
激光测距模块301，用于根据激光测距信号，检测与充电桩之间的距离；激光特征识别模块302，用于在确定距离小于预设距离的情况下，开启激光特征识别，其中，该激光特征识别用于对充电桩进行识别；上桩模块303，用于根据激光特征识别的识别结果、激光测距信号以及红外引导信号，进行上桩处理。
不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的装置实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。
值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。
本发明第四实施方式涉及一种充电桩。该充电桩用于为机器人提供充电接口，该充电桩包括：主体401，以及设置主体401上的激光特征识别结构402、红外引导信号发射结构403以及充电接口(图8中未示出)；具体的结构如图8所示。
一个具体的实现中，激光特征识别结构402用于被机器人开启的激光特征识别方式所识别；红外引导信号发射结构403用于发射被所述机器人接收的红外引导信号；充电接口用于对上桩处理后的机器人进行充电，其中，机器人根据激光特征识别的识别结果、激光测距信号以及红外引导信号，进行上桩处理。
具体的说，充电桩的主体401的形状可以是长方体的形状，也可以是圆柱体的形状，本实施方式不对此进行限制，本实施方式中以长方体的主体为例进行说明。将该激光特征识别结构402设置在该主体401的正面，激光特征识别结构402对激光特征识别信号具有不同的反射强度，可以将该激光特征结构402设置为如黑色白色间隔的特征板，如图8所示，当然，还可以将图8中黑色部分设置为凹型的形状，增大反射强度。红外引导信号发射结构403与激光特征识别结构402不发生重叠，如图8所示，可以设置在该激光特征识别结构402的下方。充电接口的位置与机器人的充电口相适应即可，此处不对充电接口的位置作赘述。
本实施方式相对于现有技术而言，在充电桩上设置激光特征识别结构以及红外引导信号发射结构，通过激光特征识别结构增大了充电桩被正确识别的概率，同时设置有红外引导信号发射结构，使得充电桩与机器人相距较远的情况下，机器人可以根据充电桩发射的红外引导信号快速找到充电桩的位置，提高充电桩的被正确识别的概率。
本发明第五实施方式涉及一种充电桩。本实施方式是对第四实施方式的进一步改进，主要改进之处在于，本实施方式中限定了激光特征识别结构以及红外引导信号发射结构的具体位置。具体的结构如图9所示。
一个具体的实现中，激光特征识别结构402在主体401所处区域的高度大于机器人主体高度；红外引导信号发射结构403在主体401所处区域的高度与机器人主体具有相同高度；充电接口设置在主体401具有激光特征识别结构402，以及具有红外引导信号发射结构403的一侧。
具体的说，如图9所示，机器人主体的高度为h，机器人的整体高度为H，将红外引导信号发射结构403设置在主体401高度为h的区域内，激光特征识别结构402设置在高于h的区域。其中，红外引导信号发射结构403包括至少4个红外引导信号发射传感器，分别均匀设置在主体401高度为h的区域内。本实施方式中采用5个红外引导信号发射传感器，如图9所示分别设置在1、2、3、4、5的位置，其中，2和3分别为主体401的中间位置的两侧，5为主体401顶部的中间位置，在5位置发射红外引导信号，将形成一个近点的近地信号。图10为该充电桩的红外引导信号的覆盖范围示意图，图9中的椭圆虚线即为产生的红外引导信号的覆盖范围。
本实施方式提供的充电桩，根据机器人的高度设置激光特征识别结构和红外引导信号发射结构，提高机器人对接管该特征识别结构被识别的概率，以及提高红外引导信号的覆盖范围。
本发明第六实施方式涉及一种机器人。包括：传感装置601、至少一个处理器602；以及，与至少一个处理器602通信连接的存储器603；其中，该传感装置601在处理器602的控制下发射或接收信号，存储器603存储有可被至少一个处理器602执行的指令，指令被至少一个处理器602执行，以使至少一个处理器602能够执行第一实施方式或第二实施方式中的机器人自动充电的方法。该机器人的结构如图11所示。
其中，存储器和处理器采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器和存储器的各种电路链接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器。
处理器负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器可以被用于存储处理器在执行操作时所使用的数据。
本发明第七实施方式涉及一种机器人。本实施方式是对第六实施方式的进一步改进，主要改进之处在于，本实施方式中限定了传感装置设置的具体位置。具体的结构如图12所示。
一个具体的实现中，传感装置包括激光传感装置6011和红外引导信号接收装置6012；激光传感装置6011设置在机器人主体6013的顶部，包含至少一个激光传感器和至少一个激光发射器；红外引导信号接收装置6012包括至少2个红外引导信号接收传感器，其中，在机器人主体6013的前部且与地面垂直的一面设置至少2个红外引导信号接收传感器，前部为机器人在运动过程中机器人主体面向前进方向的部分。
具体的说，机器人的形状可以是圆柱体或者长方体的形状，本实施方式中不对该机器人的形状进行限制，本实施方式以圆柱形的机器人为例进行说明。在本实施方式中，以激光传感装置6011包括一个激光传感器和一个激光发射器为例，且以红外引导信号接收装置为4个为例进行说明，如图12所示，激光传感装置6011设置在机器人主体的顶部，一个激光发射器与马达连接，通过马达带动该激光发射器在机器人主体的顶部旋转360度，发射激光特征信号或者激光测距信号，同时激光传感器接收返回的激光特征信号或者返回的激光测距信号，其中，机器人主体为图12中的6013，红外引导信号接收装置6012设置在前部，如图12所示在前部的侧面设置至少4个红外引导信号接收传感器，该传感器的位置与充电桩的红外引导信号发射传感器的位置相对应。
本实施方式提供的机器人，设置多个红外引导信号接收传感器，增大机器人接收到红外引导信号的概率，同时将激光传感装置放置在机器人主体的顶部，避免激光信号的遮挡。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (9)

1.一种机器人自动充电的方法，应用于机器人，其特征在于，包括：
根据激光测距信号，检测与充电桩之间的距离；
在确定所述距离小于预设距离的情况下，开启激光特征识别，所述激光特征识别用于对所述充电桩进行识别；
根据激光特征识别的识别结果、激光测距信号以及红外引导信号，进行上桩处理，具体包括：
在未发生碰撞的情况下，获取在发射所述红外引导信号的方向上进行激光特征识别的识别结果；
若根据所述识别结果，确定在发射所述红外引导信号的方向上检测到障碍物，则绕过所述障碍物，跟随所述红外引导信号进行上桩处理；
若根据所述识别结果，确定在发射所述红外引导信号的方向上检测到所述充电桩，则检测当前所处位置与所述充电桩之间的距离；
根据当前确定的距离，确定上桩位置并运动至所述上桩位置；
在所述上桩位置跟随所述红外识别信号进行上桩；
在确定所述距离小于预设距离的情况下，开启激光特征识别，具体包括：
在确定所述距离小于预设距离的情况下，检测是否发生碰撞；
若确定未发生碰撞，则开启激光特征识别，并在发射所述红外引导信号的方向上进行激光特征识别；
若确定发生碰撞，则开启激光特征识别，并对碰撞物进行激光特征识别；
根据激光特征识别的识别结果、激光测距信号以及红外引导信号，进行上桩处理，具体包括：
在发生碰撞的情况下，获取对碰撞物进行激光特征识别的识别结果；
若根据识别结果确定所述碰撞物为障碍物，且检测到所述机器人存储有所述充电桩的位置信息，则根据所述充电桩的位置信息确定运动路径，并按照所述运动路径到达所述充电桩的位置，跟随所述红外引导信号进行上桩处理。
2.根据权利要求1所述的机器人自动充电的方法，其特征在于，根据激光特征识别的识别结果、激光测距信号以及红外引导信号，进行上桩处理，具体还包括：
若根据识别结果确定所述碰撞物为所述充电桩，且检测到当前的碰撞次数超过预设碰撞次数，则输出错误信息；
若根据识别结果确定所述碰撞物为所述充电桩，且检测到当前的碰撞次数未超过预设碰撞次数，则跟随所述红外引导信号进行上桩处理；
若根据识别结果确定所述碰撞物为障碍物，且检测到所述机器人未存储有所述充电桩的位置信息，则在确定绕过所述障碍物的情况下，跟随所述红外引导信号进行上桩处理，在确定未绕过所述障碍物的情况下，输出错误信息。
3.根据权利要求1至2中任一项所述的机器人自动充电的方法，其特征在于，根据激光测距信号检测与充电桩之间的距离之前，所述机器人自动充电的方法还包括：
接收所述红外引导信号；
对所述红外引导信号进行预处理，确定发射红外引导信号的方向；
按照确定的发射红外引导信号的方向，调整所述机器人的运动方向。
4.根据权利要求3所述的机器人自动充电的方法，其特征在于，根据激光测距信号，检测与充电桩之间的距离，具体包括：
在所述发射红外引导信号的方向上，发射激光测距信号；
根据激光测距信号，检测与所述充电桩之间的距离。
5.一种机器人自动充电的装置，其特征在于，包括：激光测距模块、激光特征识别模块和上桩模块；
所述激光测距模块，用于根据激光测距信号，检测与充电桩之间的距离；
所述激光特征识别模块，用于在确定所述距离小于预设距离的情况下，开启激光特征识别，所述激光特征识别用于对所述充电桩进行识别；
所述上桩模块，用于根据激光特征识别的识别结果、激光测距信号以及红外引导信号，进行上桩处理，具体包括：
在未发生碰撞的情况下，获取在发射所述红外引导信号的方向上进行激光特征识别的识别结果；
若根据所述识别结果，确定在发射所述红外引导信号的方向上检测到障碍物，则绕过所述障碍物，跟随所述红外引导信号进行上桩处理；
若根据所述识别结果，确定在发射所述红外引导信号的方向上检测到所述充电桩，则检测当前所处位置与所述充电桩之间的距离；
根据当前确定的距离，确定上桩位置并运动至所述上桩位置；
在所述上桩位置跟随所述红外识别信号进行上桩；
在确定所述距离小于预设距离的情况下，开启激光特征识别，具体包括：
在确定所述距离小于预设距离的情况下，检测是否发生碰撞；
若确定未发生碰撞，则开启激光特征识别，并在发射所述红外引导信号的方向上进行激光特征识别；
若确定发生碰撞，则开启激光特征识别，并对碰撞物进行激光特征识别；
根据激光特征识别的识别结果、激光测距信号以及红外引导信号，进行上桩处理，具体包括：
在发生碰撞的情况下，获取对碰撞物进行激光特征识别的识别结果；
若根据识别结果确定所述碰撞物为障碍物，且检测到所述机器人存储有所述充电桩的位置信息，则根据所述充电桩的位置信息确定运动路径，并按照所述运动路径到达所述充电桩的位置，跟随所述红外引导信号进行上桩处理。
6.一种充电桩，其特征在于，包括：主体，以及设置所述主体上的激光特征识别结构、红外引导信号发射结构以及充电接口；
所述激光特征识别结构用于被机器人开启的激光特征识别方式所识别；
所述红外引导信号发射结构用于发射被所述机器人接收的红外引导信号；
所述充电接口用于对上桩处理后的所述机器人进行充电，其中，所述机器人根据激光特征识别的识别结果、激光测距信号以及所述红外引导信号，进行上桩处理，具体包括：
在未发生碰撞的情况下，获取在发射所述红外引导信号的方向上进行激光特征识别的识别结果；
若根据所述识别结果，确定在发射所述红外引导信号的方向上检测到障碍物，则绕过所述障碍物，跟随所述红外引导信号进行上桩处理；
若根据所述识别结果，确定在发射所述红外引导信号的方向上检测到所述充电桩，则检测当前所处位置与所述充电桩之间的距离；
根据当前确定的距离，确定上桩位置并运动至所述上桩位置；
在所述上桩位置跟随所述红外识别信号进行上桩；
在确定所述距离小于预设距离的情况下，开启激光特征识别，具体包括：
在确定所述距离小于预设距离的情况下，检测是否发生碰撞；
若确定未发生碰撞，则开启激光特征识别，并在发射所述红外引导信号的方向上进行激光特征识别；
若确定发生碰撞，则开启激光特征识别，并对碰撞物进行激光特征识别；
根据激光特征识别的识别结果、激光测距信号以及红外引导信号，进行上桩处理，具体包括：
在发生碰撞的情况下，获取对碰撞物进行激光特征识别的识别结果；
若根据识别结果确定所述碰撞物为障碍物，且检测到所述机器人存储有所述充电桩的位置信息，则根据所述充电桩的位置信息确定运动路径，并按照所述运动路径到达所述充电桩的位置，跟随所述红外引导信号进行上桩处理。
7.根据权利要求6所述的充电桩，其特征在于，所述激光特征识别结构在所述主体所处区域的高度大于所述机器人主体高度；
所述红外引导信号发射结构在所述主体所处区域的高度与所述机器人主体具有相同高度；
所述充电接口设置在所述主体具有所述激光特征识别结构，以及具有红外引导信号发射结构的一侧。
8.一种机器人，其特征在于，包括：传感装置、至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述传感装置在所述处理器的控制下发射或接收信号，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-4任一所述的机器人自动充电的方法。
9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述传感装置包括激光传感装置和红外引导信号接收装置；
所述激光传感装置设置在所述机器人主体的顶部，且所述激光传感装置中包含至少一个激光传感器和至少一个激光发射器；
所述红外引导信号接收装置包括至少2个红外引导信号接收传感器，其中，在机器人主体的前部且与地面垂直的一面设置至少2个红外引导信号接收传感器，所述前部为机器人在运动过程中所述机器人主体面向前进方向的部分。
CN201811329974.9A 2018-11-09 2018-11-09 一种机器人自动充电的方法、装置、充电桩和机器人 Active CN109586360B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811329974.9A CN109586360B (zh) 2018-11-09 2018-11-09 一种机器人自动充电的方法、装置、充电桩和机器人
US16/370,228 US11635766B2 (en) 2018-11-09 2019-03-29 Method for docking and automatically charging robot, charging station and robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811329974.9A CN109586360B (zh) 2018-11-09 2018-11-09 一种机器人自动充电的方法、装置、充电桩和机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109586360A CN109586360A (zh) 2019-04-05
CN109586360B true CN109586360B (zh) 2020-09-22

Family

ID=65922035

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811329974.9A Active CN109586360B (zh) 2018-11-09 2018-11-09 一种机器人自动充电的方法、装置、充电桩和机器人

Country Status (2)

Country Link
US (1) US11635766B2 (zh)
CN (1) CN109586360B (zh)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110389341B (zh) * 2018-04-18 2021-06-25 深圳市优必选科技有限公司 充电桩识别方法、装置、机器人及计算机可读存储介质
CN109933073B (zh) * 2019-04-01 2020-12-01 珠海市一微半导体有限公司 一种机器人回座代码的自动生成方法
CN110133681B (zh) * 2019-05-07 2022-03-22 深圳越登智能技术有限公司 基于激光雷达的回充引导系统及其回充引导方法
CN110334648B (zh) * 2019-07-02 2022-01-11 北京云迹科技有限公司 适用于机器人的充电桩识别系统和方法
WO2021088649A1 (zh) * 2019-11-04 2021-05-14 美智纵横科技有限责任公司 规避障碍物的方法、检测结果验证方法及扫地机器人
CN112783146A (zh) * 2019-11-11 2021-05-11 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备引导方法、装置和自移动设备
KR20210061842A (ko) 2019-11-20 2021-05-28 삼성전자주식회사 이동 로봇 장치 및 이의 제어 방법
CN111142513B (zh) * 2019-12-02 2024-01-26 深圳优地科技有限公司 初始化坐标的获取方法、调度方法、电子设备及存储介质
CN111262290A (zh) * 2020-01-17 2020-06-09 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种智能充电装置、方法及机器人系统
EP3968051A1 (en) * 2020-09-15 2022-03-16 Infineon Technologies AG Guiding system for a robot, base station including such a guiding system, and method for guiding a robot
CN112596519A (zh) * 2020-12-14 2021-04-02 京东数科海益信息科技有限公司 引导控制方法和装置、充电桩和机器人
CN112904846A (zh) * 2021-01-15 2021-06-04 厦门攸信信息技术有限公司 一种移动机器人归位充电方法及系统
CN112947440A (zh) * 2021-02-06 2021-06-11 湖南擎谱数字科技有限公司 一种机器人自动充电的充电座搜寻方法
CN113118637A (zh) * 2021-03-29 2021-07-16 上海燊星机器人科技有限公司 一种自动测距激光刻印方法
CN113075934A (zh) * 2021-03-31 2021-07-06 珠海市一微半导体有限公司 一种机器人寻座控制方法、激光导航机器人及芯片
CN113189980B (zh) * 2021-04-07 2024-04-16 惠州拓邦电气技术有限公司 充电桩反光强度过滤方法、装置及充电机器人
CN112994176A (zh) * 2021-04-12 2021-06-18 北京云迹科技有限公司 机器人充电方法、系统、电子设备及存储介质
CN115509214B (zh) * 2021-06-04 2024-03-15 同方威视技术股份有限公司 定位控制方法和装置、自主充电控制装置、方法及系统
CN113740872A (zh) * 2021-08-16 2021-12-03 河南牧原智能科技有限公司 用于对机器人进行自动充电的方法和相关产品

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105629971A (zh) * 2014-11-03 2016-06-01 贵州亿丰升华科技机器人有限公司 一种机器人自动充电系统及其控制方法
CN106026288A (zh) * 2016-07-18 2016-10-12 旗瀚科技有限公司 一种机器人自动充电系统及其充电方法
CN106980320A (zh) * 2017-05-18 2017-07-25 上海思岚科技有限公司 机器人充电方法及装置
CN107193282A (zh) * 2017-06-16 2017-09-22 北京军立方机器人科技有限公司 一种智能安防机器人及智能安防系统
KR20180094300A (ko) * 2017-02-15 2018-08-23 한국기술교육대학교 산학협력단 이종 로봇을 도킹하는 로봇

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2706729T3 (es) * 2005-12-02 2019-04-01 Irobot Corp Sistema de robot
JP5905031B2 (ja) * 2011-01-28 2016-04-20 インタッチ テクノロジーズ インコーポレイテッド モバイルテレプレゼンスロボットとのインタフェーシング
KR102095817B1 (ko) * 2013-10-31 2020-04-01 엘지전자 주식회사 이동 로봇, 이동 로봇의 충전대 및 이들을 포함하는 이동 로봇 시스템
CN107885210A (zh) * 2014-04-09 2018-04-06 燕成祥 导引式清洁装置与导引式清洁组
KR20160048347A (ko) * 2014-10-24 2016-05-04 노틸러스효성 주식회사 이동로봇의 충전 스테이션 자동 도킹 시스템 및 그 방법
DE102015114883A1 (de) * 2015-09-04 2017-03-09 RobArt GmbH Identifizierung und Lokalisierung einer Basisstation eines autonomen mobilen Roboters
CN105990876B (zh) * 2015-12-21 2019-03-01 小米科技有限责任公司 充电桩及其识别方法、装置和自动清洁设备
KR101984101B1 (ko) * 2017-03-06 2019-05-30 엘지전자 주식회사 청소기 및 그 제어방법
KR102329614B1 (ko) * 2017-03-23 2021-11-22 엘지전자 주식회사 청소기 및 그 제어방법
US20180292837A1 (en) * 2017-04-05 2018-10-11 Li-Pai Chen Mobile robot having automatic charging module
CN108733048B (zh) * 2018-04-08 2019-08-09 深圳乐动机器人有限公司 一种室内移动机器人的回充控制方法、装置及系统
CN109002043B (zh) * 2018-08-24 2021-06-15 湖南超能机器人技术有限公司 应用于机器人的红外对准信号数据处理方法
CN113168177A (zh) * 2018-10-29 2021-07-23 西门子股份公司 自主世界模型中的动态细化标记
CN109674402B (zh) * 2019-01-04 2021-09-07 云鲸智能科技（东莞）有限公司 一种信息处理方法及相关设备
CN112214015A (zh) * 2020-09-04 2021-01-12 安克创新科技股份有限公司 自移动机器人及其回充的方法、系统及计算机存储介质

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105629971A (zh) * 2014-11-03 2016-06-01 贵州亿丰升华科技机器人有限公司 一种机器人自动充电系统及其控制方法
CN106026288A (zh) * 2016-07-18 2016-10-12 旗瀚科技有限公司 一种机器人自动充电系统及其充电方法
KR20180094300A (ko) * 2017-02-15 2018-08-23 한국기술교육대학교 산학협력단 이종 로봇을 도킹하는 로봇
CN106980320A (zh) * 2017-05-18 2017-07-25 上海思岚科技有限公司 机器人充电方法及装置
CN107193282A (zh) * 2017-06-16 2017-09-22 北京军立方机器人科技有限公司 一种智能安防机器人及智能安防系统

Also Published As

Publication number Publication date
US11635766B2 (en) 2023-04-25
CN109586360A (zh) 2019-04-05
US20200150676A1 (en) 2020-05-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109586360B (zh) 一种机器人自动充电的方法、装置、充电桩和机器人
US11372420B2 (en) System and method docking robotic mower
US9170327B2 (en) Apparatus and method for providing obstacle information in autonomous mobile vehicle
CN109062207A (zh) 充电座的定位方法、装置、机器人和存储介质
EP3782774B1 (en) Mobile robot
US8711031B2 (en) Apparatus and sensor for adjusting vertical sensor-alignment
US20200030982A1 (en) Robot recharge docking method and robot with the same
WO2006090896A1 (en) Autonomous vehicle and planar obstacle recognition method
TW201142562A (en) Guidance device and operation system utilizing the same
CN110162047A (zh) 机器人自动充电引导方法及其系统
CN111857128B (zh) 一种回充对接系统及激光对接方法
US20220197299A1 (en) Recharging method for mobile robot and mobile robot
CN115089070A (zh) 自动清洁设备
JP4745151B2 (ja) 移動ロボット
CN112217248A (zh) 充电桩、用于移动机器人的自主充电的方法和装置
CN111694358A (zh) 运送机器人的控制方法、装置、运送机器人和存储介质
CN108988403A (zh) 自主充电系统、自主移动设备以及充电桩
JP4745159B2 (ja) 移動ロボット
CN107656275B (zh) 车载导航方法及系统
JP4745150B2 (ja) 移動ロボット
CN113467451A (zh) 机器人的回充方法和装置、电子设备和可读存储介质
CN112578787B (zh) 对象搜索方法、设备及存储介质
US11169530B1 (en) Outdoor robotic work tool comprising an environmental detection system
CN113741447B (zh) 机器人充电对桩方法、装置、终端设备及存储介质
CN114077246A (zh) 扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人及可读介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address

Address after: 518000 1701, building 2, Yinxing Zhijie, No. 1301-72, sightseeing Road, Xinlan community, Guanlan street, Longhua District, Shenzhen, Guangdong Province

Patentee after: Shenzhen Yinxing Intelligent Group Co.,Ltd.

Address before: 518000 building A1, Yinxing hi tech Industrial Park, Guanlan street, Longhua District, Shenzhen City, Guangdong Province

Patentee before: Shenzhen Silver Star Intelligent Technology Co.,Ltd.

CP03 Change of name, title or address