CN114077246A - 扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人及可读介质 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人和可读存储介质，该方法包括获取地图中各位置的信号信息，所述信号信息包括红外线信号和雷达特征码；根据所述信号信息，确定不同类型的待回充位置；对于各所述待回充位置，按照预设规则进行回充确认以完成回充过程。通过红外线信号信息和雷达特征码信号信息将不同的位置进行分类，再依次对于不同类型的待回充位置进行确认，从而能够更快确定充电桩最可能的位置，缩短扫地机器人寻找充电桩的时间，提高回充过程的效率。

Description

扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人及可读介质
技术领域
本发明涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人及可读存储介质。
背景技术
现有的机器人普遍具有自动回充功能。自动回充功能成为了智能机器人必不可少的重要功能。使机器人在快没电的时候主动回归到充电桩进行自动充电。自动回充功能使机器人具备了无人值守的情况下自主长时间持续工作的能力。
当前扫地机器人的回充方案为红外线引导回充。红外回充方案可以在远距离探测到充电桩的存在。但是红外信号只能提供一个大致的方位信息，不能提供距离机器人的距离信息。这样机器人只能知道充电桩大致所在方向，而无法知道充电桩具体所在位置，在回充过程中可能会容易回充过程中的地位不准确从而导致寻找充电桩的时间过长的问题。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种扫地机器人的回充方法、装置、扫地机器人及可读存储介质，旨在解决目前扫地机器人的回充过程中定位效率较低的问题。
为实现上述目的，本申请提供的一种扫地机器人的回充方法，所述扫地机器人的回充方法包括以下步骤：
获取地图中各位置的信号信息，所述信号信息包括红外线信号和雷达特征码；
根据所述信号信息，确定不同类型的待回充位置；
对于各所述待回充位置，按照预设规则进行回充确认以完成回充过程。
可选地，获取地图中各位置的信号信息的步骤包括：
通过扫地机器人的红外信号接收装置获取各位置存在的特定红外线信号；
通过扫地机器人的激光雷达获取当前环境的点云信息；
通过所述点云信息获取各位置存在的雷达特征码。
可选地，将存在所述信号信息的位置作为目标位置，所述根据所述信号信息，确定不同类型的待回充位置的步骤包括：
若所述目标位置同时存在红外线信号和雷达特征码，则标记为第一类型的待回充位置；
若所述目标位置只存在红外线信号，则标记为第二类型的待回充位置；
若所述目标位置只存在雷达特征码，则标记为第三类型的待回充位置。
可选地，对于各所述待回充位置，按照预设规则进行回充确认以完成回充过程的步骤包括：
从所述第一类型的待回充位置中选择第一待回充位置；
根据所述第一待回充位置的雷达特征码控制所述扫地机器人移动到所述第一待回充位置；
检测在所述第一待回充位置是否存在充电桩；
若存在充电桩，则根据雷达特征码调整所述扫地机器人的位姿以完成回充过程。
可选地，在所述第一待回充位置检测是否存在充电桩的步骤之后，还包括：
若所述第一待回充位置不存在充电桩且已遍历所述第一类型的待回充位置，则从第二类型的待回充位置中选择第二待回充位置；
根据所述第二待回充位置的红外线信号控制所述扫地机器人移动到所述第二待回充位置；
在所述第二待回充位置进行红外对接；
若红外对接成功，则判定存在充电桩并完成回充过程。
可选地，在所述第二待回充位置进行红外对接的步骤之后，还包括：
若红外对接不成功且已遍历所述第二类型的待回充位置，则从所述第三类型的待回充位置中选择距离最近的第三待回充位置；
控制所述扫地机器人移动到所述第三待回充位置；
重新检测在所述第三待回充位置是否存在红外线信号；
若存在红外线信号，则判定存在充电桩并根据所述雷达特征码调整所述扫地机器人的位姿以完成回充过程。
可选地，在所述第三待回充位置检测是否存在红外线信号的步骤之后，还包括：
若不存在红外线信号，则从所述第三类型的待回充位置中选择距离所述第三待回充位置最近的第四待回充位置；
控制所述扫地机器人移动到所述第四待回充位置；
重新检测在所述第四待回充位置是否存在红外线信号；
若不存在红外线信号且已遍历所述第三类型的待回充位置，则判定当前环境中不存在充电桩并结束回充过程。
可选地，判定当前环境中不存在充电桩并结束回充过程的步骤之后，还包括：
获取所有待回充位置的位置信息；
根据所述位置信息对所述地图进行标记以更新地图。
可选地，通过扫地机器人的红外信号接收装置获取各位置存在的特定红外线信号的步骤包括：
通过扫地机器人的红外信号接收装置接收红外线信号；
对于所述红外线信号进行解码；
根据所述解码后的红外线信号判断设备信息是否匹配；
若匹配，则判定存在特定红外线信号。
可选地，扫地机器人的回充方法还包括：
若遍历所述待回充位置且没有发现充电桩，则控制所述扫地机器人进入休眠状态并向所述扫地机器人对应的用户终端发送异常提示信息。
本申请还提供一种扫地机器人的回充装置，所述扫地机器人的回充装置包括：
获取模块，用于获取地图中各位置的信号信息，所述信号信息包括红外线信号和雷达特征码；
确定模块，用于根据所述信号信息，确定不同类型的待回充位置；
确认模块，用于对于各所述待回充位置，按照预设规则进行回充确认以完成回充过程。
可选地，获取模块包括：
第一判断单元，用于通过扫地机器人的红外信号接收装置获取各位置存在的特定红外线信号；
第一获取单元，用于通过扫地机器人的激光雷达获取当前环境的点云信息；
第二判断单元，用于通过所述点云信息获取各位置存在的雷达特征码。
可选地，确定模块包括：
第一标记单元，用于若所述目标位置同时存在红外线信号和雷达特征码，则标记为第一类型的待回充位置；
第二标记单元，用于若所述目标位置只存在红外线信号，则标记为第二类型的待回充位置；
第三标记单元，用于若所述目标位置只存在雷达特征码，则标记为第三类型的待回充位置。
可选地，确认模块包括：
第一选择单元，用于从所述第一类型的待回充位置中选择第一待回充位置；
第一控制单元，用于根据所述第一待回充位置的雷达特征码控制所述扫地机器人移动到所述第一待回充位置；
第一检测单元，用于检测在所述第一待回充位置是否存在充电桩；
第一调整单元，用于若存在充电桩，则根据雷达特征码调整所述扫地机器人的位姿以完成回充过程。
可选地，确认模块还包括：
第二选择单元，用于若所述第一待回充位置不存在充电桩且已遍历所述第一类型的待回充位置，则从第二类型的待回充位置中选择第二待回充位置；
第二控制单元，用于根据所述第二待回充位置的红外线信号控制所述扫地机器人移动到所述第二待回充位置；
对接单元，用于在所述第二待回充位置进行红外对接；
第二调整单元，用于若红外对接成功，则判定存在充电桩并完成回充过程。
可选地，确认模块还包括：
第三选择单元，用于若红外对接不成功且已遍历所述第二类型的待回充位置，则从所述第三类型的待回充位置中选择距离最近的第三待回充位置；
第三控制单元，用于控制所述扫地机器人移动到所述第三待回充位置；
第二检测单元，用于重新检测在所述第三待回充位置是否存在红外线信号；
第三调整单元，用于若存在红外线信号，则判定存在充电桩并根据所述雷达特征码信息调整所述扫地机器人的位姿以完成回充过程。
可选地，确认模块还包括：
第四选择单元，用于若不存在红外线信号，则从所述第三类型的待回充位置中选择距离所述第三待回充位置最近的第四待回充位置；
第四控制单元，用于控制所述扫地机器人移动到所述第四待回充位置；
第三检测单元，用于重新检测在所述第四待回充位置是否存在红外线信号；
结束单元，用于若不存在红外线信号且已遍历所述第三类型的待回充位置，则判定当前环境中不存在充电桩并结束回充过程。
可选地，扫地机器人的回充装置还包括：
发送模块，用于若遍历所述待回充位置且没有发现充电桩，则控制所述扫地机器人进入休眠状态并向所述扫地机器人对应的用户终端发送异常提示信息。
本申请还提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机器人的回充程序，所述扫地机器人的回充程序被所述处理器执行时实现如上述的扫地机器人的回充方法的步骤。
本申请还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的扫地机器人的回充方法的步骤。
本申请获取地图中各位置的信号信息，所述信号信息包括红外线信号和雷达特征码；根据所述信号信息，确定不同类型的待回充位置；对于各所述待回充位置，按照预设规则进行回充确认以完成回充过程。通过红外线信号信息和雷达特征码信号信息将不同的位置进行分类，再依次对于不同类型的待回充位置进行确认，从而能够更快确定充电桩最可能的位置，缩短扫地机器人寻找充电桩的时间，提高回充过程的效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；
图2为本申请扫地机器人的回充方法第一实施例的流程示意图；
图3为本申请笔锋实现设备一实施例的系统结构示意图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
如图1所示，图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
本申请实施例终端为扫地机器人。
如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在终端设备移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。当然，终端设备还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及扫地机器人的回充程序。
在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的扫地机器人的回充程序，并执行以下操作：
获取地图中各位置的信号信息，所述信号信息包括红外线信号和雷达特征码；
根据所述信号信息，确定不同类型的待回充位置；
对于各所述待回充位置，按照预设规则进行回充确认以完成回充过程。
基于上述终端硬件结构，提出本申请各个实施例。
本申请提供一种扫地机器人的回充方法。
参照图2，在扫地机器人的回充方法第一实施例中，该方法包括：
步骤S10，获取地图中各位置的信号信息，所述信号信息包括红外线信号和雷达特征码；
扫地机器人的充电桩上一般安装有多个红外发射传感器用于发射红外线信号，扫地机器人的前方安装有红外接收装置用于接收充电桩发出的红外信号。同时扫地机器人上安装有激光雷达，通过激光雷达可以获取周围环境中的点云信息，通过点云信息可以通过判断当前环境中的物体特征，而充电桩会有自己独特的雷达特征码如目前常用的将充电桩的表面通过不同的材料来设置为特定的凹凸区域进而形成雷达特征码。因此，扫地机器人能够通过红外接收装置和雷达获取周围环境中的信号信息。
步骤S20，根据所述信号信息，确定不同类型的待回充位置；
红外线信号能够传递较远的距离但是无法提供充电桩的准确位置，雷达特征码则能够提供充电桩的准确位置信息，但是无法用于远距离确定充电桩的位置，同时因为实际环境中的复杂情况，可能会出现与充电桩的雷达特征码相同的物体从而使对于充电桩位置的判断出现偏差。因此根据各位置的信号信息，确定待回充位置并进行分类。若同时存在红外线信号和雷达特征码，则标记为第一类型的待回充位置，即最有可能的存在充电桩的位置；若只存在红外线信号，则标记为第二类型的待回充位置，即附近可能存在相应的充电桩；若只存在雷达特征码，则标记为第三类型的待回充位置，说明附近可能存在充电桩或者与充电桩相近的物体。
步骤S30，对于各所述待回充位置，按照预设规则进行回充确认以完成回充过程；
按照之前对于待回充位置的类型分类，从第一类型的待回充位置开始，对于所有的待回充位置进行验证，第一类型的待回充位置即操作红外线信号也存在雷达特征码，因此为最可能的充电桩位置，因此首先控制扫地机器人移动到第一类型的待回充位置去判断是否真的存在充电桩，若存在，则通过雷达特征码调整扫地机器人的位姿以使扫地机器人与充电桩上的充电接口匹配以完成充电过程。若第一类型的待回充位置没有找到充电桩，则再依次判断第二类型的待回充位置中是否存在充电桩，第二类型的待回充位置存在红外线信号，但是不存在雷达特征码，说明附近可能存在相应的充电桩，但是被附近的其他物体遮挡了，因此需要进一步探索第二类型的待回充位置。当第二类型的待回充位置都确认不存在充电桩后，则再对于第三类型的待回充位置进行验证，第三类型的待回充位置只存在雷达特征码，因为雷达特征码是根据充电桩的外形信息来判断是否存在充电桩，因此受限于雷达的分辨率以及周围环境中可能存在的相似外形的物体，容易出现误判情况，因此第三类型的待回充位置作为最后进行验证的位置，当第一类型以及第二类型的待回充位置都未发现充电桩时，则按照第三类型的待回充位置的距离远近进行充电桩的确认直到直到充电桩或者不存在未确认的待回充位置。
在本实施例中，获取地图中各位置的信号信息，所述信号信息包括红外线信号和雷达特征码；根据所述信号信息，确定不同类型的待回充位置；对于各所述待回充位置，按照预设规则进行回充确认以完成回充过程。通过红外线信号信息和雷达特征码信号信息将不同的位置进行分类，再依次对于不同类型的待回充位置进行确认，从而能够更快确定充电桩最可能的位置，缩短扫地机器人寻找充电桩的时间，提高回充过程的效率。
进一步地，在本申请扫地机器人的回充方法上述各实施例的基础上，提供扫地机器人的回充方法第二实施例，在第二实施例中，
步骤S10包括：
步骤A1，通过扫地机器人的红外信号接收装置获取各位置存在的特定红外线信号；
扫地机器人的充电桩上安装有红外发射传感器，能够向不同的区域发送红外线信号，而扫地机器人上则存在红外接收装置用于接收周围环境中的红外线信号，其中，接收到红外线信号后，需要对于红外信号进行判断，判断是否为对应的充电桩的红外线信号同时获取发射出红外线信号的位置。对于发射出红外线信号的位置进行相应的标记。
步骤A2，通过扫地机器人的激光雷达获取当前环境的点云信息；
通过扫地机器人上的激光雷达获取周围环境的点云信息，通过点云信息获取周围环境中的物体特征。点云信息是激光雷达通过发射的激光遇到相应的障碍物从而反射会相应的物体表面的点信息，扫地机器人的激光雷达可以360度获取周围的环境信息从而能够形成最终的点云信息。
步骤A3，通过所述点云信息获取各位置存在的雷达特征码；
通过点云信息判断区域中的凹区域与凸区域，根据凹凸区域的特征与预置的雷达特征码进行对比，即可知道当前环境中的各位置是否存在雷达特征码并获取存在的雷达特征码以及对应的位置。雷达特征码是由扫地机器人的开发人员在对于扫地机器人进行编程时就已存储到扫地机器人中。
其中，步骤A1包括：
步骤A11，通过扫地机器人的红外信号接收装置接收红外线信号；
步骤A12，对于所述红外线信号进行解码；
步骤A13，根据所述解码后的红外线信号判断设备信息是否匹配；
步骤A14，若匹配，则判定存在特定红外线信号；
对于充电桩其为了保证发射的红外线信号信息的安全性，一般会在红外线信号中加入特殊的编码，从而使扫地机器人能够准确识别出对应的充电桩的红外线信号。在扫地机器人接收到红外线信号后，会对于相应的红外线信号进行解码，获取其中的设备信息，并判断设备信息与扫地机器人自身的设备信息是否匹配，若匹配成功，则说明对应的红外线信号是正确的，否则可能是其他设备产生的红外线信号，避免对于回充过程确定待回充位置的过程造成干扰。
在本实施例中，获取各个位置的红外线信号和雷达特征码并进行检验，从而避免其他设备的信号对于回充过程的干扰，也难怪进一步提高回充过程中的定位准确性与效率。
进一步地，在本申请扫地机器人的回充方法上述各实施例的基础上，提供扫地机器人的回充方法第三实施例，在第三实施例中，
将存在所述信号信息的位置作为目标位置，步骤S20包括：
步骤B1，若所述目标位置同时存在红外线信号和雷达特征码，则标记为第一类型的待回充位置；
第一类型的待回充位置为最有可能的充电桩位置，因为检测到红外线信号以及雷达特征码，即该位置能够发射出红外线信号，同时也存在与充电桩特征相同或相似的物体，因此存在充电桩的可能性较高。
步骤B2，若所述目标位置只存在红外线信号，则标记为第二类型的待回充位置；
第二类型的待回充位置只存在红外线信号但是没有雷达特征码，此时可能是其他设备发出的红外线信号与充电桩的红外线信号相同，也可能是因为充电桩被其他物体遮挡而无法被雷达扫描到，需要进行进一步的验证，其中，后者的可能性大于前者，同时扫地机器人可以利用红外线信号接近第二类型的待回充位置并在第二类型的待回充位置尝试进行红外对接以判断是否真的存在充电桩。
步骤B3，若所述目标位置只存在雷达特征码，则标记为第三类型的待回充位置；
第三类型的待回充位置值存在雷达特征码而没有红外线信号，因为雷达的分辨率以及实际家居环境的复杂性，将其他物体误判断为与充电桩的雷达特征码相是可能的，因此第三类型的待回充位置的可信度较低，需要进一步的确认。
在本实施例中，根据不同位置存在的信号类型进行位置的分类，为接下来的回充过程确定各位置移动的优先顺序，保证扫地机器人能够尽快确认充电桩的位置以提高回充过程的定位效率。
进一步地，在本申请扫地机器人的回充方法上述各实施例的基础上，提供扫地机器人的回充方法第四实施例，在第四实施例中，
步骤S30包括：
步骤C1，从所述第一类型的待回充位置中选择第一待回充位置；
第一类型的待回充位置同时存在红外线信号和雷达特征码，第一类型的待回充位置可能只有一个，可能有多个，也可能不存在，但只要存在第一类型的待回充位置，从中任一选择一个作为第一待回充位置，优选地，选择距离当前位置距离最近的第一类型的待回充位置。
步骤C2，根据所述第一待回充位置的雷达特征码控制所述扫地机器人移动到所述第一待回充位置；
目前红外线信号只能通过充电桩的大概位置信息，而雷达特征码则可以通过雷达获取到充电桩准确的定位出充电桩的角度和距离信息，因此当同时存在红外线信号和雷达特征码时，以雷达特征码作为主要的定位信息，通过雷达特征码对应的角度和距离信息以及对其环境中的地图信息规划前往第一待回充位置的路线。
步骤C3，检测在所述第一待回充位置是否存在充电桩；
移动到第一待回充位置后，检测是否真的存在充电桩，如当按照雷达特征码的信息移动到指定位置后，扫地机器人是否真的进入了配对状态，若进入了配对状态，则说明存在充电桩，否则不存在充电桩。
步骤C4，若存在充电桩，则根据雷达特征码信息调整所述扫地机器人的位姿以完成回充过程；
当存在充电桩，则再按照雷达特征码的信息不断调整扫地机器人的位姿，继续调整扫地机器人的位置以及其中充电接口的姿态，当调整完成进入充电状态后正常进行回充即可。
在本实施例中，对于第一类型的待回充位置，以雷达特征码作为主要的定位依据，使回充过程的定位更加准确和高效。
进一步地，在本申请扫地机器人的回充方法上述各实施例的基础上，提供扫地机器人的回充方法第五实施例，在第五实施例中，
步骤C3之后，还包括：
步骤D1，若所述第一待回充位置不存在充电桩且已遍历所述第一类型的待回充位置，则从第二类型的待回充位置中选择第二待回充位置；
当对于第一类型的待回充位置都已进行确认且未发现充电桩或根本不存在第一类型的待回充位置时，则从第二类型的待回充位置中任意选择一个作为第二待回充位置，优选地，选择距离当前位置最近的第二类型的待回充位置作为第二待回充位置。
步骤D2，根据所述第二待回充位置的红外线信号控制所述扫地机器人移动到所述第二待回充位置；
第二待回充位置只存在红外线信号而不存在雷达特征码，而红外线信号只能提供充电桩的大致位置信息如根据红外线信号的信号强度和预设算法判断充电桩的大概位置，因此根据红外线信号控制扫地机器人移动到第二类型的待回充位置附近。
步骤D3，在所述第二待回充位置进行红外对接；
在第二待回充位置进行红外对接，红外对接为通过通过红外信号不断调整扫地机器人的位置和角度，如不断的以较低的速度进行前进和后退以调整扫地机器人的充电极片与充电桩的极片对接。
步骤D4，若红外对接成功，则判定存在充电桩并完成回充过程；
当扫地机器人感知到进入充电状态后，则表明红外对接成功，即第二待回充位置存在充电桩，并等待扫地机器人充电完全以完成回充过程。
在本实施例中，对于第二类型的待回充位置，以红外对接方式进行回充定位，尽可能提高定位的准确性以及回充过程的定位效率。
进一步地，在本申请扫地机器人的回充方法上述各实施例的基础上，提供扫地机器人的回充方法第六实施例，在第六实施例中，
步骤D4之后，还包括：
步骤E1，若红外对接不成功且已遍历所述第二类型的待回充位置，则从所述第三类型的待回充位置中选择距离最近的第三待回充位置；
当第一类型与第二类型的待回充位置都已验证完成且都不存在充电桩时，则再从第三类型的待回充位置中选择距离最近的作为第三待回充位置。第三待回充位置只有雷达特征码，因为家居环境中的物体的多样性，只凭雷达特征码容易出现误判。
步骤E2，控制所述扫地机器人移动到所述第三待回充位置；
根据雷达特征码获取的位置和距离信息控制扫地机器人移动到第三待回充位置。
步骤E3，重新检测在所述第三待回充位置是否存在红外线信号；
在移动到第三待回充位置的过程中，判断是否接收到红外线信号，判断是否接收到红外线信号的方法与第二实施例中相同。因为可能之前检测时因为环境的遮挡或其它因素导致没有检测到红外线信号，因此在移动到第三待回充位置的过程中，需要重新检测是否存在红外线信号。
步骤E4，若存在红外线信号，则判定存在充电桩并根据所述雷达特征码信息调整所述扫地机器人的位姿以完成回充过程；
若接收到红外线信号，则说明此处存在充电桩并优先利用雷达特征码作为扫地机器人的位姿调整的主要依据，同时根据获取的红外线信号作为辅助判断，不断的调整扫地机器人的位姿直到扫地机器人进入充电状态则完成了回充过程。
其中，步骤E3之后，还包括：
步骤E5，若不存在红外线信号，则从所述第三类型的待回充位置中选择距离所述第三待回充位置最近的第四待回充位置；
步骤E6，控制所述扫地机器人移动到所述第四待回充位置；
步骤E7，重新检测在所述第四待回充位置是否存在红外线信号信息；
步骤E8，若不存在红外线信号且已遍历所述第三类型的待回充位置，则判定当前环境中不存在充电桩并结束回充过程；
当第三待回充位置不存在充电桩时，则从第三类型的待回充位置中再选择一个距离最近的第四待回充位置，然后按照对于第三类型的待回充位置的检测方法检测第四待回充位置是否存在充电桩。当对于所有的第三类型的待回充位置都确认完成且都没有发现充电桩时，则结束整个回充过程。同时还可以对于只存在雷达特征码的第三类型的待回充位置的各位置进行排序，排序的依据就是扫描的雷达特征码与存储的标准雷达特征码的相似度，对于相似度较低的雷达特征码对应的第三类型的待回充位置可以不进行遍历，从而缩短回充位置的确认过程，提高寻找充电桩位置的效率。
在本实施例中，对于第三类型的待回充位置，在根据雷达特征码移动到相应位置时，获取相应的红外线信息，若获取成功，则说明存在充电桩，当第三类型的待回充位置也都确认完成且未发现充电桩时，则结束扫地机器人的回充过程。
进一步地，在本申请扫地机器人的回充方法上述各实施例的基础上，提供扫地机器人的回充方法第七实施例，在第七实施例中，
步骤E8之后包括：
步骤F1，获取所有待回充位置的位置信息；
步骤F2，根据所述位置信息对所述地图进行标记以更新地图；
当检测完所有的待回充位置没有发现充电桩时，则获取这些待回充位置的位置信息，对于这些位置进行标记以说明这些位置不存在充电桩避免之后的重复检测。
其中，扫地机器人的回充方法还包括：
步骤G，若遍历所述待回充位置且没有发现充电桩，则控制所述扫地机器人进入休眠状态并向所述扫地机器人对应的用户终端发送异常提示信息；
当没有找到充电桩完成充电时，则控制扫地机器人进入休眠状态以降低电量损耗，同时发送消息告诉绑定的优化终端以告诉用户扫地机器人当前的低电量状态以及充电桩的未发现状况。
在本实施例中，当未找到充电桩时，则更新地图并向用户终端发送相应的信息以提示用户扫地机器人当前的异常状态。
此外，参照图3，本申请实施例还提出一种扫地机器人的回充装置，所述扫地机器人的回充装置包括：
获取模块，用于获取地图中各位置的信号信息，所述信号信息包括红外线信号和雷达特征码；
确定模块，用于根据所述信号信息，确定不同类型的待回充位置；
确认模块，用于对于各所述待回充位置，按照预设规则进行回充确认以完成回充过程。
可选地，所述获取模块包括：
第一判断单元，用于通过扫地机器人的红外信号接收装置获取各位置存在的特定红外线信号；
第一获取单元，用于通过扫地机器人的激光雷达获取当前环境的点云信息；
第二判断单元，用于通过所述点云信息获取各位置存在的雷达特征码。
可选地，所述确定模块包括：
第一标记单元，用于若所述目标位置同时存在红外线信号和雷达特征码，则标记为第一类型的待回充位置；
第二标记单元，用于若所述目标位置只存在红外线信号，则标记为第二类型的待回充位置；
第三标记单元，用于若所述目标位置只存在雷达特征码，则标记为第三类型的待回充位置。
可选地，确认模块包括：
第一选择单元，用于从所述第一类型的待回充位置中选择第一待回充位置；
第一控制单元，用于根据所述第一待回充位置的雷达特征码控制所述扫地机器人移动到所述第一待回充位置；
第一检测单元，用于检测在所述第一待回充位置是否存在充电桩；
第一调整单元，用于若存在充电桩，则根据雷达特征码调整所述扫地机器人的位姿以完成回充过程。
可选地，确认模块还包括：
第二选择单元，用于若所述第一待回充位置不存在充电桩且已遍历所述第一类型的待回充位置，则从第二类型的待回充位置中选择第二待回充位置；
第二控制单元，用于根据所述第二待回充位置的红外线信号控制所述扫地机器人移动到所述第二待回充位置；
对接单元，用于在所述第二待回充位置进行红外对接；
第二调整单元，用于若红外对接成功，则判定存在充电桩则判定存在充电桩并完成回充过程。
可选地，确认模块还包括：
第三选择单元，用于若红外对接不成功且已遍历所述第二类型的待回充位置，则从所述第三类型的待回充位置中选择距离最近的第三待回充位置；
第三控制单元，用于控制所述扫地机器人移动到所述第三待回充位置；
第二检测单元，用于重新检测在所述第三待回充位置是否存在红外线信号信息。
第三调整单元，用于若存在红外线信号信息，则判定存在充电桩并根据所述雷达特征码信息调整所述扫地机器人的位姿以完成回充过程。
可选地，确认模块还包括：
第四选择单元，用于若不存在红外线信号，则从所述第三类型的待回充位置中选择距离所述第三待回充位置最近的第四待回充位置；
第四控制单元，用于控制所述扫地机器人移动到所述第四待回充位置；
第三检测单元，用于重新检测在所述第四待回充位置是否存在红外线信号信息；
结束单元，用于若不存在红外线信号且已遍历所述第三类型的待回充位置，则判定当前环境中不存在充电桩并结束回充过程。
可选地，省电机器人的回充装置还包括：
第二获取模块，用于获取所有待回充位置的位置信息；
更新模块，用于根据所述位置信息对所述地图进行标记以更新地图。
可选地，所述第一判断单元包括：
接收子单元，用于通过扫地机器人的红外信号接收装置接收红外线信号；
解码子单元，用于对于所述红外线信号进行解码；
判断子单元，用于根据所述解码后的红外线信号判断设备信息是否匹配；
判定子单元，用于若匹配，则判定存在特定红外线信号。
可选地，扫地机器人的回充装置还包括：
发送模块，用于若遍历所述待回充位置且没有发现充电桩，则控制所述扫地机器人进入休眠状态并向所述扫地机器人对应的用户终端发送异常提示信息。
本申请扫地机器人和可读存储介质(即计算机可读存储介质)的具体实施方式的拓展内容与上述扫地机器人的回充方法各实施例基本相同，在此不做赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述扫地机器人的回充方法包括以下步骤：
获取地图中各位置的信号信息，所述信号信息包括红外线信号和雷达特征码；
根据所述信号信息，确定不同类型的待回充位置；
对于各所述待回充位置，按照预设规则进行回充确认以完成回充过程。
2.如权利要求1所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述获取地图中各位置的信号信息的步骤包括：
通过扫地机器人的红外信号接收装置获取各位置存在的特定红外线信号；
通过扫地机器人的激光雷达获取当前环境的点云信息；
通过所述点云信息获取各位置存在的雷达特征码。
3.如权利要求2所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，将存在所述信号信息的位置作为目标位置，所述根据所述信号信息，确定不同类型的待回充位置的步骤包括：
若所述目标位置同时存在红外线信号和雷达特征码，则标记为第一类型的待回充位置；
若所述目标位置只存在红外线信号，则标记为第二类型的待回充位置；
若所述目标位置只存在雷达特征码，则标记为第三类型的待回充位置。
4.如权利要求3所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述对于各所述待回充位置，按照预设规则进行回充确认以完成回充过程的步骤包括：
从所述第一类型的待回充位置中选择第一待回充位置；
根据所述第一待回充位置的雷达特征码控制所述扫地机器人移动到所述第一待回充位置；
检测在所述第一待回充位置是否存在充电桩；
若存在充电桩，则根据雷达特征码调整所述扫地机器人的位姿以完成回充过程。
5.如权利要求4所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述在所述第一待回充位置检测是否存在充电桩的步骤之后，还包括：
若所述第一待回充位置不存在充电桩且已遍历所述第一类型的待回充位置，则从第二类型的待回充位置中选择第二待回充位置；
根据所述第二待回充位置的红外线信号控制所述扫地机器人移动到所述第二待回充位置；
在所述第二待回充位置进行红外对接；
若红外对接成功，则判定存在充电桩并完成回充过程。
6.如权利要求5所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述在所述第二待回充位置进行红外对接的步骤之后，还包括：
若红外对接不成功且已遍历所述第二类型的待回充位置，则从所述第三类型的待回充位置中选择距离最近的第三待回充位置；
控制所述扫地机器人移动到所述第三待回充位置；
重新检测在所述第三待回充位置是否存在红外线信号；
若存在红外线信号，则判定存在充电桩并根据所述雷达特征码调整所述扫地机器人的位姿以完成回充过程。
7.如权利要求6所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述在所述第三待回充位置检测是否存在红外线信号的步骤之后，还包括：
若不存在红外线信号，则从所述第三类型的待回充位置中选择距离所述第三待回充位置最近的第四待回充位置；
控制所述扫地机器人移动到所述第四待回充位置；
重新检测在所述第四待回充位置是否存在红外线信号；
若不存在红外线信号且已遍历所述第三类型的待回充位置，则判定当前环境中不存在充电桩并结束回充过程。
8.如权利要求7所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述判定当前环境中不存在充电桩并结束回充过程的步骤之后，还包括：
获取所有待回充位置的位置信息；
根据所述位置信息对所述地图进行标记以更新地图。
9.如权利要求2所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述通过扫地机器人的红外信号接收装置获取各位置存在的特定红外线信号的步骤包括：
通过扫地机器人的红外信号接收装置接收红外线信号；
对于所述红外线信号进行解码；
根据所述解码后的红外线信号判断设备信息是否匹配；
若匹配，则判定存在特定红外线信号。
10.如权利要求1所述的扫地机器人的回充方法，其特征在于，所述扫地机器人的回充方法还包括：
若遍历所述待回充位置且没有发现充电桩，则控制所述扫地机器人进入休眠状态并向所述扫地机器人对应的用户终端发送异常提示信息。
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