CN116407030A - 自移动机器人回归基站的方法、系统及自移动机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自移动机器人回归基站的方法、系统及自移动机器人，该方法包括：获取基站发出的引导信号；标记自移动机器人获取引导信号时在工作区域地图的位置信息；在触发自移动机器人返回基站的条件的情况下，控制自移动机器人移动至标记的位置信息处，搜索基站的引导信号，根据引导信号控制自移动机器人回归至基站，从而实现自移动机器人快速寻找基站并回归至基站，提高了自移动机器人回归基站的效率。

Description

自移动机器人回归基站的方法、系统及自移动机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种自移动机器人回归基站的方法、系统及自移动机器人。

背景技术

随着信息技术的发展以及人们对生活质量要求的不断提高，智能家居产品逐渐出现在人们的日常生活中，其中，具有代表性的清洁机器人越来越受到人们的喜爱，清洁机器人可以代替人执行对区域的清扫工作。

现有的清洁机器人在需要回归基站充电时，会在原地搜索基站发出的引导信号，根据引导信号进行导航并返回至基站。由于现有的基站发出的引导信号范围覆盖小，大致呈位于基站前方的扇形区域，有很多清扫区域并没被引导信号覆盖。若清洁机器人在未覆盖引导信号的清扫区域搜索引导信号，会因为搜不到引导信号导致无法获知基站的位置，也无法导航回归至基站。尤其是当基站的位置发生变化或者未从基站出发的情况下，清洁机器人无法根据历史存储数据获取基站的准确位置，进而导致回归路径导航失败。

因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题是现有技术中自移动机器人搜索不到基站引导信号导致回归路径导航失败，回归效率低。

为解决上述技术问题，本发明提供一种自移动机器人回归基站的方法，包括：

获取基站发出的引导信号；

标记所述自移动机器人获取所述引导信号时在工作区域地图的位置信息；

在触发所述自移动机器人返回所述基站的条件的情况下，控制所述自移动机器人移动至标记的所述位置信息处，搜索所述基站的所述引导信号，根据所述引导信号控制所述自移动机器人回归至所述基站。

在其中一实施例中，所述获取基站发出的引导信号，具体包括：

获取所述基站发出的对准引导信号；或，获取所述基站发出的对准引导信号和近场信号；

其中，所述对准引导信号的覆盖范围包括多个对准引导信号区域，不同的所述对准引导信号区域覆盖的所述对准引导信号的类型不同。

在其中一实施例中，所述标记所述自移动机器人获取所述引导信号时在工作区域地图的位置信息，具体包括：

在持续收到一所述对准引导信号区域的所述对准引导信号的过程中，记录开始收到所述对准引导信号区域的所述对准引导信号的起点位置和最后收到所述对准引导信号区域的所述对准引导信号时的终点位置；

标记所述起点位置和/或所述终点位置。

在其中一实施例中，所述标记所述起点位置和/或所述终点位置，具体包括：

若所述起点位置和所述终点位置包括多对，计算每一对所述起点位置和所述终点位置的间距值，标记间距值小于其他间距值的一对所述起点位置和所述终点位置中的其中之一或两者。

在其中一实施例中，所述标记所述起点位置和/或所述终点位置，具体包括:

识别所述起点位置和所述终点位置与所述基站的对准轴线的距离信息；

标记所述起点位置和所述终点位置中与所述对准轴线距离较近的一个。

在其中一实施例中，所述识别所述起点位置和所述终点位置与所述基站的对准轴线的距离信息，具体包括:

计算多对所述起点位置和所述终点位置的间距值，根据多对所述起点位置和所述终点位置之间的距离值大小关系，识别所述基站相对所述自移动机器人的方位；

获取所述自移动机器人的移动方向，根据所述移动方向和所述基站相对所述自移动机器人的方位识别所述起点位置和所述终点位置与所述对准轴线的距离大小关系。

在其中一实施例中，所述对准信号引导区域至少包括居中信号引导区域和左侧信号引导区域和右侧信号引导区域；相应的，所述居中信号引导区域、左侧信号引导区域和右侧信号引导区域分别覆盖居中对准引导信号、左侧对准引导信号和右侧对准引导信号；

所述标记所述自移动机器人在工作区域地图的位置信息，具体包括：

若所述自移动机器人同一清扫方向上先后识别到所述左侧对准引导信号和所述右侧对准引导信号，则标记识别到所述左侧对准引导信号和所述右侧对准引导信号的位置信息的中点位置。

在其中一实施例中，所述对准信号引导区域至少包括居中信号引导区域和左侧信号引导区域和右侧信号引导区域；相应的，所述居中信号引导区域、左侧信号引导区域和右侧信号引导区域分别覆盖居中对准引导信号、左侧对准引导信号和右侧对准引导信号；

所述标记所述自移动机器人获取所述引导信号时在工作区域地图的位置信息，具体包括：

当收到所述居中对准引导信号时，标记所述自移动机器人的当前位置信息。

在其中一实施例中，所述方法还包括：

若所述自移动机器人在收到所述对准引导信号的同时也收到了所述近场信号，对标记的所述位置信息增加近场标记。

在其中一实施例中，所述根据所述引导信号控制所述自移动机器人回归至所述基站处，具体包括：

查找所有标记的所述位置信息，按照预设优先顺序选择第一优先顺序的所述位置信息，控制所述自移动机器人移动至所述第一优先顺序的所述位置信息处；

其中，所述预设优先顺序为标记的所述位置信息按照与所述基站的距离由近及远的顺序排列。

在其中一实施例中，所述方法还包括：

在标记所述自移动机器人在工作区域地图的位置信息的同时，还标记所述自移动机器人的行走姿态。

此外，本发明还提供了一种自移动机器人回归基站的系统，包括：

引导信号获取模块，用于获取所述基站的引导信号；

位置信息标记模块，与所述引导信号获取模块通信连接，用于标记所述自移动机器人获取所述引导信号时在工作区域地图的位置信息；

控制模块，与所述位置信息标记模块通信连接，用于在触发所述自移动机器人返回所述基站的条件的情况下，控制所述自移动机器人移动至标记的所述位置信息处，搜索所述基站的所述引导信号，根据所述引导信号控制所述自移动机器人回归至所述基站。

此外，本发明还提供了一种自移动机器人，包括：

机器人主体，

控制装置，设置于所述机器人主体上；

其中，所述控制装置配置为执行下述操作：

获取基站发出的引导信号；

标记所述自移动机器人获取所述引导信号时在工作区域地图的位置信息；

在触发所述自移动机器人返回所述基站的条件的情况下，控制所述自移动机器人移动至标记的所述位置信息处，搜索所述基站的所述引导信号，根据所述引导信号控制所述自移动机器人回归至所述基站。

本发明提供的技术方案，具有以下优点：

本发明提供的提供了一种自移动机器人回归基站的方法、系统及自移动机器人。所述方法通过获取基站发出的引导信号，并标记自移动机器人获取引导信号时在工作区域地图的位置信息，在触发自移动机器人返回基站的条件的情况下，控制自移动机器人移动至标记的位置信息处，搜索基站的引导信号，根据引导信号控制自移动机器人回归至基站，如此，能够使自移动机器人需要回归至基站的情况下，根据标记的位置信息导航至基站，提高自移动机器人回归基站的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的自移动机器人回归基站的方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的基站及其发出的引导信号的示意图；

图3为本发明实施例提供的自移动机器人相对基站在工作区域不同位置的简单示意图；

图4为本发明实施例提供的自移动机器人回归基站的系统的模块示意图。

附图标记：

200-基站；100-自移动机器人；1000-自移动机器人回归基站的系统；110-引导信号获取模块；130-位置信息标记模块；150-控制模块。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

本发明实施例提供了一种自移动机器人回归基站的方法。该方法用于在工作区域内自动执行工作任务的自移动机器人。请参见图2和图3所示，上述工作区域具体可以理解为布设有基站200的区域，自移动机器人100在工作区域内执行工作任务。

上述自移动机器人具体可以包括以下至少之一：清洁机器人、监控机器人、割草机器人等。其中，清洁机器人，具体可以为扫地机、拖地机或扫拖一体机。在一具体实施场景中，该方法用于清洁机器人，相应的工作区域为待清洁的表面，如房间地面等。当然，需要说明的是，上述所列举的自移动机器人只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体的应用场景和处理需求，上述自移动机器人还可以包括巡检机器人、保姆机器人等等。对此，本说明书不作限定。

在一具体实施场景中，基站200可以用于为自移动机器人100补充电能，因此，基站200也可以称之为充电站。在另一具体实施场景中，基站200也可以为自移动机器人100提供其他服务，如对于清洁机器人的应用场景，基站200还可以提供清洁组件的清洁服务、水箱的补水服务等。

为了引导自移动机器人100回归基站200并与基站200对接，基站200通常设置有引导信号发生器，用于发射引导信号，自移动机器人100能够接收该引导信号，从而根据引导信号回归至基站200，实现与基站200的对接。然而，工作区域通常很大，基站200的引导信号覆盖范围有限，经常出现自移动机器人100需要回归基站200的情况下搜索不到引导信号的情况，无法快速的回归基站200。

本发明提供了一种回归基站的方法，请参见图1，该方法具体实施时，可以包括以下步骤：

S10、获取基站200发出的引导信号；

S20、标记所述自移动机器人100获取所述引导信号时在工作区域地图的位置信息；

S30、在触发所述自移动机器人100返回所述基站200的条件的情况下，控制所述自移动机器人100移动至标记的所述位置信息处，搜索所述基站200的所述引导信号，根据所述引导信号控制所述自移动机器人100回归至所述基站200。

上述自移动机器人100至少配置有引导信号接收器，用于接收基站200发出的引导信号。在一具体实施场景中，自移动机器人100在工作区域内执行工作任务的过程中，获取基站200的引导信号。对于清洁机器人，其单次清扫任务需要完成整个工作区域的覆盖清扫，因此，清洁机器人在覆盖清扫工作区域的过程中会识别到基站200的引导信号。

上述触发自移动机器人100返回基站200的条件，按照触发的类型，可以为用户主动触发，也可以是自移动机器人自动识别的触发条件。对于自移动机器人自动识别的触发条件，可以是自移动机器人的电量低于预设阈值，需要回归基站200进行充电的情况。针对具体的自移动机器人的类型，回归基站200的条件根据具体需要可能存在区别。示例性的，如清洁机器人100，触发回归基站200的条件可以是清洁组件需要进行清洗，或者水箱需要补水的情况。

在一实施场景中，上述标记的自移动机器人100的位置信息可以包括多处标记的位置信息，也可以仅包括一处离基站200最近的位置信息。

本实施例提供的回归基站的方法，通过自移动机器人在工作区域内执行工作任务的过程中，获取基站发出的引导信号，并标记自移动机器人获取引导信号时在工作区域地图的位置信息，如此，当自移动机器人在需要返回基站的情况下，可以根据标记的位置信息导航至对应的位置信息处，搜索基站的引导信号，从而根据引导信号控制自移动机器人回归至基站，可以显著提高清洁机器人回归基站的效率。

尤其对于一些工作场景，常存在自移动机器人未从基站出发的情况，这种情况下，可以认为自移动机器人对基站的位置信息一无所知，在触发自移动机器人返回基站的条件的情况下，若当前位置自移动机器人不在基站引导信号覆盖范围内，机器人是无法获知基站的位置，更无法实现回归路径的规划。在这种情况下，现有的自移动机器人采用盲目随机行走和搜索的方式寻找基站，一方面搜索效率很低，可能出现电量用完仍然找不到基站的情况，另一方面也降低了自移动设备智能性及用户体验。

对于另一种场景，自移动机器人虽然从基站出发，但在工作过程中基站位置发生了变化，自移动机器人按照记录的初始出发时基站的位置已经无法找到基站，导致回归路径规划失效。

本实施例提供的方法均能够解决上述两种工作场景的技术问题，显著提高自移动机器人回归基站的效率。

请继续参见图2和图3，在一实施场景中，基站200发出的引导信号包括对准引导信号，该对准引导信号的覆盖范围大致呈扇形，位于基站200的前方。对准引导信号可以用于自移动机器人100与基站200的回归对准。

在另一实施场景中，基站200在发出的引导信号还包括近场信号，通过近场信号可以识别自移动机器人100相对基站200的距离，当自移动机器人识别到近场信号时，说明其距离基站200较近。

在一实施例中，上述步骤S10即“获取基站发出的引导信号”的步骤，具体包括以下步骤：

S11、获取所述基站200发出的对准引导信号。

在上述步骤中，自移动机器人100获取对准引导信号。其中，对准引导信号按照其覆盖的信号的不同分为多个对准引导信号区域，也即不同的对准引导信号区域覆盖的对准引导信号的类型不同。按照对准引导信号相对基站200的对准轴线L的位置关系，对准信号引导区域至少包括居中信号引导区域和左侧信号引导区域和右侧信号引导区域。相应的，居中信号引导区域、左侧信号引导区域和右侧信号引导区域分别覆盖居中对准引导信号、左侧对准引导信号和右侧对准引导信号。在具体场景中，通常对准轴线L为基站200的中分线，自移动机器人沿着对准轴线L可以与基站200对齐，从而实现自移动机器人100与基站200的精确对接，对准精度高。

具体的，请参见图2和图3，对准引导信号区域依次包括区域1，2，3，4，5，其中区域1，2和4，5相互对称，区域1和2为右侧信号引导区域，区域4和5为左侧信号引导区域，区域3为居中信号引导区域，对准轴线L为区域3的对称轴线。上述左、右相对于基站200而言，以引导信号发出的方向为前方，相反的方向为后方，面向引导信号发射的方向，左手边为左侧，右手边为右侧。更具体的，区域1，2，4，5的覆盖扇形的角度为10度，区域3为角度为20度的扇形区域。整个对准引导信号区域关于对准轴线L对称。

在另一实施例中，上述步骤S10即“获取基站发出的引导信号”的步骤，具体包括以下步骤：

S13、获取所述基站200发出的对准引导信号和近场信号。

在上述步骤S13中，基站200发出的引导信号包括对准引导信号和近场信号，自移动机器人100获取上述两种引导信号。在该步骤S13中，自移动机器人100获取对准引导信号的详细内容与上述步骤S11相同，在此不再赘述。

下面仅介绍获取近场信号的相关内容。

具体的，自移动机器人100根据获取的近场信号的强度识别与基站200的距离，当自移动机器人100在基站200的近场信号范围内，通过近场信号的强度分析，可以得到与基站200的距离信息，从而判断相对基站200的位置。而当自移动机器人100距离基站200较远，近场信号很弱，无法被自移动机器人100到，这种情况下认为自移动机器人100距离基站较远，无法确定相对基站200的距离。

在一个实施例中，上述步骤S20即“标记所述自移动机器人获取所述引导信号时在工作区域地图的位置信息”的步骤，具体包括：

S21、在持续收到一所述对准引导信号区域的所述对准引导信号的过程中，记录开始收到所述对准引导信号区域的所述对准引导信号的起点位置和最后收到所述对准引导信号区域的所述对准引导信号时的终点位置；

S23、标记所述起点位置和/或所述终点位置。

示例性的，当自移动机器人100开始收到对准引导信号区域2(简称区域2)的对准引导信号，直到收不到区域2的对准引导信号，记录开始收到区域2的对准引导信号的起点位置和最后收到区域2的对准引导信号时的终点位置。可以选择标记上述起点位置或者终点位置，也可以对起点位置和终点位置都标记。

可以理解的，步骤S20中标记的位置信息距离基站200越近越有助于自移动机器人快速回归基站。由于对准引导信号区域大致呈扇形，且越靠近基站200，其起点位置和终点位置之间的间距越近。

为了提高自移动机器人100回归基站200的效率，在一实施例中，步骤S23即“标记所述起点位置和/或所述终点位置”步骤，具体包括：

若所述起点位置和所述终点位置包括多对，计算每一对所述起点位置和所述终点位置的间距值，标记间距值小于其他间距值的一对所述起点位置和所述终点位置中的其中之一或两者。

上述步骤中，多对起点位置和终点位置均是针对同一对准引导信号区域。在自移动机器人100正常工作过程中，通常会多次经过基站2前方，能够获取同一对准引导信号区域的多对起点位置和终点位置。在该实施例中，选择标记其中间距值最小的一对的起点位置或终点位置，或者两者均标记，从而得到该对准引导信号区域与基站最近的位置信息，便于自移动机器人快速的导航至基站附近。

在另一实施例中，步骤S23即“标记所述起点位置和/或所述终点位置”步骤，具体包括：

S232、识别所述起点位置和所述终点位置与所述基站的对准轴线的距离信息；

S234、标记所述起点位置和所述终点位置中与所述对准轴线距离较近的一个。

根据该标记的起点位置和终点位置能够获知相应对准引导信号区域的边界，对于左侧信号引导区域和右侧信号引导区域，终点位置和起点位置的其中之一与基站较近。上述步骤通过识别起点位置和终点位置与基站的对准轴线的距离信息，标记其中与对准轴线L较近的一个。

在一实施例中，步骤S232也即“所述识别所述起点位置和所述终点位置与所述基站的对准轴线的距离信息”的步骤中，具体包括：

计算多对所述起点位置和所述终点位置的间距值，根据多对所述起点位置和所述终点位置之间的距离值大小关系，识别所述基站相对所述自移动机器人的方位；

获取所述自移动机器人的移动方向，根据所述移动方向和所述基站相对所述自移动机器人的方位识别所述起点位置和所述终点位置与所述对准轴线的距离大小关系。

同样的，上述步骤中，多对起点位置和终点位置均是针对同一对准引导信号区域。由于对准引导信号区域大致呈扇形，且越靠近基站200，其起点位置和终点位置之间的间距越近，因此通过计算多对起点位置和终点位置之间的距离值大小关系，能够识别基站200相对自移动机器人100的方位。也就是说，起点位置和终点位置的距离值逐渐减小的方向，为基站200相对自移动机器人的大致方位。进一步的，结合自移动机器人100的移动方向，可以识别起点位置和终点位置与对准轴线L的距离大小关系。

示例性的，图3示出了自移动机器人100的3个位置状态，分别为位置a，b和c。自移动机器人100在位置c行走经过区域2时标记的起点位置和终点位置的距离大于自移动机器人100在位置b时经过区域2时标记的起点位置和终点位置的距离，因此，可以识别基站200大致位于靠近位置b的方位。结合自移动机器人在位置b的移动方向，识别标记的区域2的终点位置更靠近对准轴线L；在位置c的情况下，识别标记的区域2的起点位置更靠近对转轴线L。

在一实施例中，步骤S20即“标记所述自移动机器人获取所述引导信号时在工作区域地图的位置信息”的步骤中，具体包括：

若所述自移动机器人同一清扫方向上先后识别到所述左侧对准引导信号和所述右侧对准引导信号，则标记识别到所述左侧对准引导信号和所述右侧对准引导信号的位置信息的中点位置。

也就是说，当自移动机器人100识别到右侧对准引导信号区域2(简称区域2)和左侧对准引导信号区域4(简称区域4)的情况下，则根据分别标记的区域2和区域4的位置信息计算区域2和区域4的中点位置，标记该中点位置。具体的，若区域2标记了起始位置和终点位置，区域4同样标记了起点位置和终点位置，则以区域2和区域4的相邻的两个标记的位置信息计算上述中点位置。具体以图3自移动机器人在位置b的状态为参考，取区域2的标记的终点位置和区域4标记的起点位置，计算该终点位置和起点位置的中点，作为上述步骤标记的位置信息。如此，能够更准确的得到靠近基站200对准轴线L的位置信息，提高自移动机器人的回归对接效率。

在另一实施例中，步骤S20即“标记所述自移动机器人获取所述引导信号时在工作区域地图的位置信息”的步骤中，具体包括：

当收到所述居中对准引导信号时，标记所述自移动机器人的当前位置信息。

具体的，对于识别到居中对准引导信号时，也即区域3的对准引导信号，直接标记自移动机器人的当前位置信息。其中，该当前位置信息，可以是持续识别到居中对准引导信号过程中所有的位置信息，也可以是其中一个位置信息。

对于基站200发射的引导信号包括近场信号的情况，在一实施例中，上述方法还包括如下步骤：

若所述自移动机器人在收到所述对准引导信号的同时也收到了所述近场信号，对标记的所述位置信息增加近场标记。

具体的，请参见图3，当自移动机器人100在位置a，能够识别到近场信号，在这种情况下，对于标记的位置信息增加近场标记，也即该位置信息标记为更靠近基站200的位置信息。

在一实施例中，上述方法还包括如下步骤：

在标记所述自移动机器人在工作区域地图的位置信息的同时，还标记所述自移动机器人的行走姿态。

其中，上述行走姿态至少包括自移动机器人100的行走方向。在标记位置信息的同时，标记自移动机器人的行走姿态，能够结合自移动机器人100的行走姿态判断与基站200的位置关系，从而基于该位置关系调整自移动机器人回到该标记的位置信息处的行走姿态，以更精确的与基站对准。具体的，如判断相对基站200的对准轴线L是垂直行走方向，或者与基站对准轴线L的夹角角度，当需要导航至该位置的情况下，自移动机器人100预先调整自身的行走姿态，使该返回的行走姿态与该位置标记处对准轴线L的方向趋于一直，从而实现基于该行走姿态调整自移动机器人与基站200对接时的角度，提高与基站的对准精度。

在一实施例中，步骤S30中即“根据所述引导信号控制所述自移动机器人回归至所述基站”的步骤，进一步包括：

查找所有标记的所述位置信息，按照预设优先顺序选择第一优先顺序的所述位置信息，控制所述自移动机器人移动至所述第一优先顺序的所述位置信息处。

其中，预设优先顺序为标记的位置信息按照与基站200的距离由近及远的顺序排列。

在一实施例中，预设优先顺序可以为：

1、带近场信号标记的居中信号引导区域对应标记的位置信息；2、不带近场信号标记的居中信号引导区域对应标记的位置信息；3、带近场信号标记的左侧和右侧信号引导区域对应标记的位置信息的中点位置；4、不带近场信号标记的左侧和右侧信号引导区域对应标记的位置信息的中点位置；5、带近场信号标记的左侧/右侧信号引导区域对应标记的位置信息；6、不带近场信号标记的左侧/右侧信号引导区域对应标记的位置信息。

上述第一优先顺序理解为，在标记的位置信息中，按照上述预设优先顺序进行排列，位于第一序位的位置信息。示例性的，假设，标记的位置信息中不存在上述第1点对应的位置信息，则以第2点对应标记的位置信息作为第一优先顺序，依次顺位类推。

此外，本发明还提供了一种自移动机器人回归基站的系统1000，请参见图4，该回归基站的系统1000包括：

引导信号获取模块110，用于在自移动机器人100执行工作任务的过程中，实时获取基站200的引导信号；

位置信息标记模块130，与所述引导信号获取模块110通信连接，当自移动机器人100收到引导信号时，标记自移动机器人100在工作区域地图的位置信息；

控制模块150，与位置信息标记模块130通信连接，在触发自移动机器人100返回基站200的条件的情况下，控制自移动机器人100移动至标记的位置信息处，搜索基站200的引导信号，根据引导信号控制自移动机器人100回归至基站200。

在一实施例中，引导信号获取模块110，用于获取基站200发出的对准引导信号。在另一实施例中，引导信号获取模块110还用于获取基站发出的近场信号。其中，对准引导信号的覆盖范围包括多个对准引导信号区域，不同的对准引导信号区域覆盖的对准引导信号的类型不同。

在一实施例中，位置信息标记模块130，在持续收到一对准引导信号区域的对准引导信号的过程中，记录开始收到对准引导信号区域的对准引导信号的起点位置和最后收到对准引导信号区域的对准引导信号时的终点位置，标记起点位置或终点位置，也可以两者均进行标记。

在一实施例中，若起点位置和终点位置包括多对，计算每一对起点位置和终点位置的间距值，标记间距值小于其他间距值的一对起点位置和终点位置中的其中之一或两者。

在一实施例中，位置信息标记模块130，识别起点位置和终点位置与基站200的对准轴线L的距离信息；标记起点位置和终点位置中与对准轴线距离较近的一个。

具体的，位置信息标记模块130，通过计算多对起点位置和终点位置的间距值，根据多对起点位置和终点位置之间的距离值大小关系，识别基站200相对自移动机器人100的方位；并获取自移动机器人的移动方向，根据移动方向和基站200相对自移动机器人100的方位识别起点位置和终点位置与对准轴线L的距离大小关系。

本实施例所述的回归基站的系统100与上述的回归基站的方法相互对应，本实施例中回归基站的系统100中各个模块的功能在相应的方法实施例中详细阐述，在此不再赘述。

此外，本发明还提供了一种自移动机器人，包括，机器人主体、设置在机器人主体上的控制装置。

其中，所述控制装置配置为执行下述操作：

在自移动机器人100执行工作任务的过程中，实时获取基站200的引导信号；

当自移动机器人100收到引导信号时，标记自移动机器人100在工作区域地图的位置信息；

在触发自移动机器人100返回基站200的条件的情况下，控制自移动机器人100导航至标记的位置信息处，搜索基站200的引导信号，根据引导信号控制自移动机器人100回归至基站200。

同理，控制装置的功能是用来实现上述自移动机器人回归基站的方法，具体内容可参照对上述回归基站的方法的描述，在此不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本发明保护的范围。

Claims (13)

1.一种自移动机器人回归基站的方法，其特征在于，包括：

获取基站发出的引导信号；

标记所述自移动机器人获取所述引导信号时在工作区域地图的位置信息；

在触发所述自移动机器人返回所述基站的条件的情况下，控制所述自移动机器人移动至标记的所述位置信息处，搜索所述基站的所述引导信号，根据所述引导信号控制所述自移动机器人回归至所述基站。

2.根据权利要求1所述的自移动机器人回归基站的方法，其特征在于，所述获取基站发出的引导信号，具体包括：

获取所述基站发出的对准引导信号；或，获取所述基站发出的对准引导信号和近场信号；

其中，所述对准引导信号的覆盖范围包括多个对准引导信号区域，不同的所述对准引导信号区域覆盖的所述对准引导信号的类型不同。

3.根据权利要求2所述的自移动机器人回归基站的方法，其特征在于，所述标记所述自移动机器人获取所述引导信号时在工作区域地图的位置信息，具体包括：

在持续收到一所述对准引导信号区域的所述对准引导信号的过程中，记录开始收到所述对准引导信号区域的所述对准引导信号的起点位置和最后收到所述对准引导信号区域的所述对准引导信号时的终点位置；

标记所述起点位置和/或所述终点位置。

4.根据权利要求3所述的自移动机器人回归基站的方法，其特征在于，所述标记所述起点位置和/或所述终点位置，具体包括：

若所述起点位置和所述终点位置包括多对，计算每一对所述起点位置和所述终点位置的间距值，标记间距值小于其他间距值的一对所述起点位置和所述终点位置中的其中之一或两者。

5.根据权利要求3所述的自移动机器人回归基站的方法，其特征在于，所述标记所述起点位置和/或所述终点位置，具体包括:

识别所述起点位置和所述终点位置与所述基站的对准轴线的距离信息；

标记所述起点位置和所述终点位置中与所述对准轴线距离较近的一个。

6.根据权利要求5所述的自移动机器人回归基站的方法，其特征在于，所述识别所述起点位置和所述终点位置与所述基站的对准轴线的距离信息，具体包括:

计算多对所述起点位置和所述终点位置的间距值，根据多对所述起点位置和所述终点位置之间的距离值大小关系，识别所述基站相对所述自移动机器人的方位；

获取所述自移动机器人的移动方向，根据所述移动方向和所述基站相对所述自移动机器人的方位识别所述起点位置和所述终点位置与所述对准轴线的距离大小关系。

7.根据权利要求2所述的自移动机器人回归基站的方法，其特征在于，所述对准信号引导区域至少包括居中信号引导区域和左侧信号引导区域和右侧信号引导区域；相应的，所述居中信号引导区域、左侧信号引导区域和右侧信号引导区域分别覆盖居中对准引导信号、左侧对准引导信号和右侧对准引导信号；

所述标记所述自移动机器人在工作区域地图的位置信息，具体包括：

若所述自移动机器人同一清扫方向上先后识别到所述左侧对准引导信号和所述右侧对准引导信号，则标记识别到所述左侧对准引导信号和所述右侧对准引导信号的位置信息的中点位置。

8.根据权利要求2所述的自移动机器人回归基站的方法，其特征在于，所述对准信号引导区域至少包括居中信号引导区域和左侧信号引导区域和右侧信号引导区域；相应的，所述居中信号引导区域、左侧信号引导区域和右侧信号引导区域分别覆盖居中对准引导信号、左侧对准引导信号和右侧对准引导信号；

所述标记所述自移动机器人获取所述引导信号时在工作区域地图的位置信息，具体包括：

当收到所述居中对准引导信号时，标记所述自移动机器人的当前位置信息。

9.根据权利要求2-8任意一项所述的自移动机器人回归基站的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述自移动机器人在收到所述对准引导信号的同时也收到了所述近场信号，对标记的所述位置信息增加近场标记。

10.根据权利要求2-8任意一项所述的自移动机器人回归基站的方法，其特征在于，所述根据所述引导信号控制所述自移动机器人回归至所述基站处，具体包括：

查找所有标记的所述位置信息，按照预设优先顺序选择第一优先顺序的所述位置信息，控制所述自移动机器人移动至所述第一优先顺序的所述位置信息处；

其中，所述预设优先顺序为标记的所述位置信息按照与所述基站的距离由近及远的顺序排列。

11.根据权利要求2-8任意一项所述的自移动机器人回归基站的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在标记所述自移动机器人在工作区域地图的位置信息的同时，还标记所述自移动机器人的行走姿态。

12.一种自移动机器人回归基站的系统，其特征在于，包括：

引导信号获取模块，用于获取所述基站的引导信号；

位置信息标记模块，与所述引导信号获取模块通信连接，用于标记所述自移动机器人获取所述引导信号时在工作区域地图的位置信息；

控制模块，与所述位置信息标记模块通信连接，用于在触发所述自移动机器人返回所述基站的条件的情况下，控制所述自移动机器人移动至标记的所述位置信息处，搜索所述基站的所述引导信号，根据所述引导信号控制所述自移动机器人回归至所述基站。

13.一种自移动机器人，其特征在于，包括：

机器人主体，

控制装置，设置于所述机器人主体上；

其中，所述控制装置配置为执行下述操作：

获取基站发出的引导信号；

标记所述自移动机器人获取所述引导信号时在工作区域地图的位置信息；

在触发所述自移动机器人返回所述基站的条件的情况下，控制所述自移动机器人移动至标记的所述位置信息处，搜索所述基站的所述引导信号，根据所述引导信号控制所述自移动机器人回归至所述基站。

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