CN215227260U - 移动机器人及移动机器人的基站和系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供一种移动机器人及移动机器人的基站和系统，该基站包括基站本体，设置在所述基站本体上的第一信号发射器和凸透镜；所述第一信号发射器朝向本体之外的第一方向发射引导信号，用以引导移动机器人回到基站，所述第一信号发射器具有信号发射源。由于所述凸透镜位于所述第一信号发射器朝向第一方向的一侧，并使引导信号汇聚，因此，当第一信号发射器发射出引导信号之后，经过凸透镜折射，可以使引导信号汇聚，汇聚后的引导信号覆盖范围相较于未加凸透镜之前更窄，当移动机器人接收汇聚后的引导信号后，能够在较窄范围内向基站运行，使得移动机器人在较窄信号覆盖范围内姿态调整幅度较小，易于实现与基站的精准对接。

Description

移动机器人及移动机器人的基站和系统

技术领域

本实用新型实施例涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人及移动机器人的基站和系统。

背景技术

随着科技进步和生活水平的提高，具有不同功能的移动机器人越来越多地进入了人们的家庭，例如清洁机器人、陪伴型移动机器人等，让人们的生活更加舒适和方便。

移动机器人是指在设定工作区域内自主执行预设任务的智能设备，目前移动机器人通常包括但不限于清洁机器人(例如智能扫地机、智能擦地机、擦窗机器人)、陪伴型移动机器人(例如智能电子宠物、保姆机器人)、服务型移动机器人(例如酒店、旅馆、会晤场所的接待机器人)、工业巡检智能设备(例如电力巡检机器人、智能叉车等)、安防机器人(例如家用或商用智能警卫机器人)等。

移动机器人依靠其自身电池工作，在工作一段时间后其电量降低，需要自动移动到基站进行充电；对于一些清洁机器人，其基站除了能对移动机器人充电之外，还设置排空站，用于在清洁机器人充电时将清洁机器人尘盒中的灰尘、垃圾通过真空系统吸入到其排空站中，降低用户清理尘盒的次数；对于一些擦地机器人，其基站还可以设置自动清洗拖布的装置，对擦地机器人的拖布进行自动清洗，降低用户清洗拖布的劳动量。通常，基站在通电后即可不断向外发出引导信号，移动机器人的接收器在接收到引导信号后，在引导信号的指引下回到基站。

但现有技术中，引导信号的覆盖区域通常是以基站为中心的锥形或扇形区域，距离基站越远，能够接收到引导信号的范围越大；当移动机器人需要回到基站时，若距离基站较远，则可以在很宽的范围内接收到引导信号，而在靠近基站过程中，引导信号覆盖区域迅速变窄，在很靠近基站时，常常因没有调整空间导致移动机器人与基站的触点对接不准确，导致移动机器人无法与基站成功对接。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种移动机器人及移动机器人的基站和系统，以解决现有技术中由于引导信号发散，造成移动机器人与基站对接不精确，导致移动机器人与基站对接失败的问题。

本实用新型实施例的第一方面提供一种移动机器人的基站，包括：

基站本体，设置在所述基站本体上的第一信号发射器和凸透镜；

所述第一信号发射器朝向本体之外的第一方向发射引导信号，用以引导移动机器人回到基站；

所述第一信号发射器具有信号发射源；

其中，所述凸透镜位于所述第一信号发射器朝向第一方向的一侧，并使引导信号汇聚。

可选地，所述信号发射源位于所述凸透镜的焦点处；

所述凸透镜将所述第一信号发射器发射的引导信号折射成平行引导信号。

可选地，所述基站是充电桩、排空站、换电站和/或自动清洗设备。

本实用新型实施例的第二方面提供一种移动机器人，包括运动单元和接收器；

所述运动单元，用于带动所述移动机器人运行；

所述接收器，用于本实用新型实施例第一方面所述基站发射的引导信号；并在所述引导信号的指引下回到基站。

可选地，所述接收器为至少两个接收器；所述至少两个接收器分别设置在移动机器人的两侧，且在移动机器人的每一侧至少设置一个接收器。

本实用新型实施例的第三方面提供一种移动机器人系统，包括：基站和移动机器人；

所述基站包括基站本体，设置在所述基站本体上的第一信号发射器和凸透镜；所述第一信号发射器朝向本体之外的第一方向发射引导信号，用以引导移动机器人回到基站；所述第一信号发射器具有信号发射源；所述凸透镜位于所述第一信号发射器朝向第一方向的一侧，并使引导信号汇聚；

所述移动机器人包括运动单元和接收器；所述运动单元用于带动所述移动机器人运行；所述接收器用于接收所述基站发射的引导信号；并在所述引导信号的指引下回到基站。

可选地，所述信号发射源位于所述凸透镜的焦点处；

设置在所述基站上的凸透镜将第一信号发射器发射的引导信号折射成平行引导信号。

可选的，所述接收器为至少两个接收器；所述至少两个接收器分别设置在移动机器人的两侧，且在移动机器人的每一侧至少设置一个接收器。

本实用新型实施例提供一种移动机器人及移动机器人的基站和系统，该基站包括基站本体，设置在所述基站本体上的第一信号发射器和凸透镜；所述第一信号发射器朝向本体之外的第一方向发射引导信号，用以引导移动机器人回到基站，所述第一信号发射器具有信号发射源。由于所述凸透镜位于所述第一信号发射器朝向第一方向的一侧，并使引导信号汇聚，因此，当第一信号发射器发射出引导信号之后，经过凸透镜折射，可以使引导信号汇聚，汇聚后的引导信号覆盖范围相较于不增加凸透镜时的引导信号更窄，当移动机器人在距离基站较远处接收到汇聚后的引导信号后，能够从距离基站较远的位置在较窄范围内向基站运行，使得移动机器人具有足够的距离调整其运行方向，实现与基站的精准对接。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有技术中引导信号的覆盖范围示意图；

图2a是本实用新型一示例性实施例示出的移动机器人的基站的结构示意图；

图2b是本实用新型一示例性实施例示出的基站的信号发射器的光路示意图；

图3a是本实用新型一示例性实施例示出的基站发射的引导信号的覆盖范围示意图；

图3b是本实用新型一示例性实施例示出的基站的信号发射器的光路示意图；

图3c是本实用新型一示例性实施例示出的基站的信号发射器的光路示意图；

图4a是本实用新型一示例性实施例示出的移动机器人向基站运行的示意图；

图4b是本实用新型另一示例性实施例示出的移动机器人向基站运行的示意图；

图5是本实用新型一示例性实施例示出的基站发射的引导信号的覆盖范围示意图；

图6是本实用新型一示例性实施例示出的移动机器人的结构示意图；

图7是本实用新型一示例性实施例示出的移动机器人系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

随着科技进步和生活水平的提高，具有不同功能的移动机器人越来越多地进入了人们的家庭，例如清洁机器人、陪伴型移动机器人等，让人们的生活更加舒适和方便。移动机器人的正常使用离不开基站，比如移动机器人需要运行到基站上进行充电、排空垃圾(对于某些清洁机器人)和/或清洗拖布(对于某些擦地机器人)，因此基站是目前的移动机器人的必要辅助设备。通常，基站在通电后即可不断向外发出引导信号(例如红外线引导信号)，移动机器人的接收器在接收到引导信号后，在引导信号的指引下回到基站。引导信号有多种形式和形状，通常将由基站正面接近水平中心位置发出的、垂直于基站正面的定向引导信号称为Z信号，如图2a、图3a所示，本实用新型中如未特别声明，则引导信号是指上述Z信号。在实际应用中，引导信号的覆盖区域通常是以基站为中心的锥形或扇形区域，如图1所示，因此移动机器人距离基站越远，能够接收到引导信号的范围或宽度就越大；当移动机器人需要回到基站时，若距离基站较远，则在很宽的范围内都能够接收到引导信号，使得移动机器人在距离基站较远处时调整其运行方向的范围较大，而在很接近基站时，由于引导信号覆盖区域已经变窄，移动机器人调整姿态的空间变小，比如图1中的移动机器人运行至P1位置处距离基站很近时，没有足够的空间调整其对接接口使其难以对准基站，也来不及调正姿态，导致移动机器人与基站对接不准确，从而导致移动机器人与基站对接失败。

图2a是本实用新型一示例性实施例示出基站的结构示意图；图2b是该实施例示出的基站的信号发射器的光路示意图。

如图2a、2b所示，本实施例在移动机器人的基站21上增设凸透镜23，基站21上安装的第一信号发射器22的信号发射源O向基站本体之外的第一方向L发射引导信号，将所述凸透镜23设置在所述第一信号发射器朝向第一方向L的一侧，这样第一信号发射器22发射出的引导信号经过凸透镜的折射后可以使引导信号汇聚，减小引导信号的覆盖范围，即减小接收器接收到引导信号的范围，当移动机器人接收到汇聚后的引导信号(该汇聚后的引导信号是相对于未安装凸透镜23时的引导信号而言，本实用新型中也称为汇聚引导信号)后，能够根据该汇聚引导信号的引导在横向较窄范围内向基站运行，避免移动机器人在较宽的引导信号范围内作无用调整，使得移动机器人能在较窄范围内快速将运行姿态调正对准基站，并沿着较窄的汇聚引导信号覆盖范围向基站运行，在此过程中，移动机器人的姿态调整幅度不会太大，从而易于实现与基站的精准对接。

本实施例中，由于所述凸透镜位于所述第一信号发射器朝向第一方向的一侧，并使引导信号汇聚，因此，当第一信号发射器发射出引导信号之后，经过凸透镜折射，可以使引导信号汇聚，该汇聚引导信号覆盖范围相较于不增加凸透镜的引导信号更窄，当移动机器人在距离基站较远处接收到汇聚引导信号后，能够从距离基站较远的位置在较窄范围内向基站运行，使得移动机器人具有足够的距离调整其运行方向，实现与基站的精准对接。由于本实施例中的定向的Z信号即引导信号是由基站正面接近水平中心位置发出，且垂直于基站正面，因此上述第一方向L大体上也是垂直于基站正面且与基站左右对称线大体重合，如图2a、图2b所示。

在一种可能的实施例中，所述信号发射源可以是点发射源，该点发射源位于所述凸透镜的焦点处；所述凸透镜将所述第一信号发射器发射的引导信号折射成平行引导信号(平行引导信号也属于汇聚引导信号)。下面将结合图3a和图3b对本实施例进行详细说明。

图3a是本实用新型另一示例性实施例示的出基站的结构示意图；图3b是该实施例示出的基站的信号发射器的光路示意图。

如图3a、图3b所示，本实施例提供的基站的结构主要包括：基站本体21，设置在所述基站本体上的第一发射器22和凸透镜23；其中，所述第一发射器的点发射源O位于所述凸透镜的焦点F处；所述凸透镜23将所述第一发射器的点发射源O发射的第一引导信号折射成平行引导信号，以使移动机器人根据所述平行引导信号靠近所述基站。

需要说明的是，凸透镜的焦点是指：平行于主光轴的光经凸透镜折射后会聚于主光轴的某一点，这一点也是光斑最小、最亮的一点，叫做凸透镜的焦点。因此，从设置在焦点F上的点光源O发出的光线经凸透镜后会形成平行光。由于引导信号通常是红外线，是电磁波也就是光的一种，因此引导信号也具有光的上述性质。

具体的，本实施例中在设置第一信号发射器和凸透镜的位置时，将凸透镜放在第一信号发射器朝向第一方向L的一侧，该第一方向L也即发射引导信号的方向(即图3a或3b中的箭头L所指方向为所述第一方向)，同时保证第一信号发射器的点发射源O刚好位于凸透镜的焦点F处(如图3a或图3b中的F点)，这样起源于凸透镜焦点F的点发射源O向第一方向L发射的引导信号经凸透镜23折射后正好形成平行引导信号，其覆盖范围是一个较窄的圆斑范围，如图3a或图3b中的实线区域所示，当移动机器人的接收器接收到该平行引导信号时，无论移动机器人距离基站远还是近，其位置都会位于基站正面接近水平中心位置的第一方向的中央区域，移动机器人能够根据该平行引导信号在基站正面的较窄的中央区域内朝向基站运行(如图4a所示)，这使得移动机器人有足够的距离调整姿态，使其沿着基站正面的第一方向的平行引导信号覆盖区域向基站运行，如图4b所示。移动机器人沿着平行引导信号覆盖范围向基站运行到接近基站时，姿态调整幅度不会太大，从而保证了移动机器人与基站的精准对接。

本领域技术人员能够理解，实际中并不存在绝对的零维的点，所以在实际中的焦点实际上是一个范围，即几何焦点周围一定的范围内都属于本实用新型所说的焦点，比如以几何焦点为球心半径为5cm的球体也可以称为焦点。类似的，所说的点发射源也不是几何上的点，而通常是占有一定体积、一定形状的立方体、长方体、球体或椭球体等空间体。由于信号发射源为三维空间体，而焦点也是空间体，因此发出的平行引导信号也不是在几何上严格意义的平行线，而是近似平行线，比如在距离凸透镜1.5米外的引导信号的宽度偏离平行线6cm范围内也属于本实用新型所说的平行线，如图3c所示，引导信号与中轴线H的偏角α的正切值为6/150，此时引导信号与中轴线H的偏角α为约2.3°，也就是说引导信号与中轴线H的偏角α小于2.3°范围内都算作本实施例所说的平行线。

作为一个示例，点发射源为外径约5mm的红外引导信号发射源，凸透镜焦距约为13mm，凸透镜外径约为18mm；对实质上平行的判断条件为：偏角α小于等于2°。

本实施例中，通过将第一信号发射器的点发射源设置在凸透镜的焦点上，将引导信号汇聚成平行引导信号，进一步提高了移动机器人与基站对接的精准度。

上述实施例中的信号发射源不限于上述点发射源，还可以是线发射源、各种形状的体发射源，只要是现有技术中可用于引导移动机器人的信号发射源均可以设置在凸透镜的焦点处。上述信号发射源位于凸透镜的焦点处，不限制信号发射源与凸透镜焦点的重合位置，比如可以是信号发射源的中心、边缘、任意位置与凸透镜的焦点重合。

需要说明的是，上述基站可以但不限于是充电桩、换电站、自动清洗设备或垃圾排空站等。

在一种或多种可能的实施例中，基站发射的引导信号可以为多种，因此本实施例提供的基站还包括：分别设置在所述基站上Z信号左右两侧的各至少一个信号发射器，为叙述方便，按图5中面向基站从左到右的顺序分别定义为第二信号发射器和第三信号发射器；其中，每个信号发射器发射一个侧向引导信号，同样为叙述方便，定义第二信号发射器发出第一侧向引导信号即A信号，第三信号发射器发出第二侧向引导信号即B信号，A信号和B信号均为定向引导信号，如图5所示；在有的实施例中，所述第二信号发射器和所述第三信号发射器对称的设置在所述第一信号发射器两侧；所述第一侧向引导信号和所述第二侧向引导信号对称的位于所述汇聚引导信号或平行引导信号的两侧。

示例性的，如图5所示，第一信号发射器22发射Z信号，Z信号经凸透镜折射成平行引导信号，第二信号发射器24位于第一信号发射器22左侧，其发射A信号，A信号在Z信号左侧，且与Z信号相邻；第三信号发射器25位于第一信号发射器22右侧，发射B信号，B信号在Z信号右侧，且与Z信号相邻。示例性的，移动机器人的前方左右两侧分别设置一个接收器，前方左侧设置第一接收器，前方右侧设置第二接收器，为了便于描述，下面将用s1和s2分别表示第一接收器和第二接收器。

下面结合图5以具体例子描述移动机器人返回基站的运行过程。当移动机器人运行到1号位置时，位于移动机器人的前左位置的接收器s1感应到A信号，而前右位置的接收器s2感应到Z信号，则根据返回基站逻辑，移动机器人在向前运行的同时向逆时针方向旋转，使移动机器人朝向基站运行；若移动机器人的前右接收器s2进入B信号覆盖区域，而前左接收器s1在Z信号覆盖区域，如图5的2号位置所示，根据返回基站逻辑，此时移动机器人在继续前进的同时稍微逆时针旋转，使其运行正向朝向基站并尽可能保持接收器s1、s2在Z信号覆盖范围内；如果移动机器人在返回基站过程中在调整自身位姿时，其前左接收器s1离开Z信号区域而进入A信号区域，而前右接收器s2仍在Z信号范围内，如图5的3号位置所示，则根据返回基站逻辑，此时移动机器人在继续前进的同时稍微顺时针旋转，使其运行正向朝向基站并尽可能保持接收器s1、s2在Z信号覆盖范围内，如图5中的4号位置所示。由上述返回基站过程可见，相对于图1中的P2位置的移动机器人，如图5所示的较窄的Z信号范围会使移动机器人在距离基站较远处就会在横向较窄的范围内才能感应到Z信号，在返回基站过程中通过左右扭动调整位姿使其逐渐逼近Z信号的中心轴线，使得移动机器人有足够的距离和运行空间调整位姿，更容易准确地与基站对接。

本实施例中，通过增加信号发射器，使得基站能发射多种引导信号，且增加的其他引导信号在平行引导信号两侧，使得移动机器人的接收器能在较宽范围内感应到不同的引导信号，并且在感应到引导信号之后根据引导信号的不同位置以及接收器的不同位置，以更大的角速度旋转使其运行正向更快地朝向基站，而在移动机器人的接收器均在汇聚引导信号或平行引导信号覆盖范围内时，使得移动机器人在较窄的Z信号覆盖范围内返回基站时仅通过扭动作微调保持其运行方向，使其能够快速准确的与基站对接。

在一种或多种可能的实施例中，移动机器人包括运动单元和至少一个接收器；其中，所述运动单元，用于带动所述移动机器人运行；所述接收器，用于接收基站发射的引导信号；并在所述引导信号的指引下回到基站。

进一步的，所述接收器为至少两个接收器；所述至少两个接收器分别设置在移动机器人的两侧，且在移动机器人的每一侧至少设置一个接收器。

示例性的，如图6所示的移动机器人，包括运动单元61和两个接收器62，为了便于描述，下面将两个接收器分别用s1和s2表示，如图6所示，接收器s1和s2分别位于移动机器人的头部两侧，通过两个接收器s1和s2接收基站发射的引导信号，使得运动单元在引导信号的指引下返回基站。

在一种可能的实施例中，两个接收器s1和s2对称设置。

需要说明的是，移动机器人上设置的接收器的数量还可以是1个、3个、4个、5个、6个等更多个，本实施例中不做具体限定。

图7是本实用新型一示例性实施例示出移动机器人系统的结构示意图。

如图7所示，本实施例提供的系统包括基站和移动机器人；所述基站包括基站本体21，设置在所述基站本体上的第一信号发射器22和凸透镜23；所述第一信号发射器朝向本体之外的第一方向L发射引导信号，用以引导移动机器人回到基站；所述第一信号发射器具有信号发射源O；所述凸透镜位于所述第一信号发射器朝向第一方向L的一侧，并使引导信号汇聚；所述移动机器人包括运动单元61，至少一个接收器62；所述运动单元用于带动所述移动机器人运行；所述接收器用于接收所述基站发射的引导信号；并在所述引导信号的指引下回到基站。

具体的，由于凸透镜位于所述第一信号发射器朝向第一方向的一侧，并使引导信号汇聚，因此，当第一信号发射器发射出引导信号之后，经过凸透镜折射，可以使引导信号汇聚，该汇聚引导信号覆盖范围相较于不增加凸透镜的引导信号更窄，当移动机器人在距离基站较远处接收到汇聚引导信号后，能够从距离基站较远的位置在较窄范围内向基站运行，使得移动机器人具有足够的距离调整其运行方向，实现与基站的精准对接。

一些实施例中，所述信号发射源位于所述凸透镜的焦点处；设置在所述基站上的凸透镜将第一信号发射器发射的引导信号折射成平行引导信号。

具体的，起源于凸透镜焦点F的信号发射源O向第一方向L发射的引导信号经凸透镜23折射后正好形成平行引导信号，当移动机器人的接收器接收到该平行引导信号时，无论移动机器人距离基站远还是近，其位置都会位于基站正面接近水平中心位置的第一方向的中央区域，移动机器人能够根据该平行引导信号在基站正面的较窄的中央区域内朝向基站运行，使得移动机器人有足够的距离调整姿态，使其沿着基站正面的第一方向的平行引导信号覆盖区域向基站运行。移动机器人沿着平行引导信号覆盖范围向基站运行到接近基站时，姿态调整幅度不会太大，从而保证了移动机器人与基站的精准对接。

一些实施例中，所述接收器为至少两个接收器；所述至少两个接收器分别设置在移动机器人的两侧，且在移动机器人的每一侧至少设置一个接收器。

需要说明的是，本实施例中的基站和移动机器人的结构以及各个部件的功能可以参考图2-图6所示实施例中的详细描述，此处不再赘述。

本实施例中，通过在基站上增加凸透镜将第一信号发射器的信号发射源发射的引导信号聚焦，并将第一信号发射器的信号发射源设置在凸透镜的焦点处，将引导信号汇聚成平行引导信号，提高了移动机器人与基站对接的精准度。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

本实施例中各个模块的详细功能描述请参考有关该方法的实施例中的描述，此处不做详细阐述说明。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种移动机器人的基站，其特征在于，包括：基站本体，设置在所述基站本体上的第一信号发射器和凸透镜；

所述第一信号发射器朝向本体之外的第一方向发射引导信号，用以引导移动机器人回到基站；

所述第一信号发射器具有信号发射源；

其中，所述凸透镜位于所述第一信号发射器朝向第一方向的一侧，并使引导信号汇聚。

2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，

所述信号发射源位于所述凸透镜的焦点处；

所述凸透镜将所述第一信号发射器发射的引导信号折射成平行引导信号。

3.根据权利要求1或2所述的基站，其特征在于，

所述基站是充电桩、排空站、换电站和/或自动清洗设备。

4.一种移动机器人，其特征在于，包括运动单元和接收器；

所述运动单元，用于带动所述移动机器人运行；

所述接收器，用于接收权利要求1至3之一的基站发射的引导信号；并在所述引导信号的指引下回到基站。

5.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述接收器为至少两个接收器；所述至少两个接收器分别设置在移动机器人的两侧，且在移动机器人的每一侧至少设置一个接收器。

6.一种移动机器人系统，其特征在于，包括：基站和移动机器人；

所述基站包括基站本体，设置在所述基站本体上的第一信号发射器和凸透镜；所述第一信号发射器朝向本体之外的第一方向发射引导信号，用以引导移动机器人回到基站；所述第一信号发射器具有信号发射源；所述凸透镜位于所述第一信号发射器朝向第一方向的一侧，并使引导信号汇聚；

所述移动机器人包括运动单元和接收器；所述运动单元用于带动所述移动机器人运行；所述接收器用于接收所述基站发射的引导信号；并在所述引导信号的指引下回到基站。

7.根据权利要求6所述的移动机器人系统，其特征在于，

所述信号发射源位于所述凸透镜的焦点处；

设置在所述基站上的凸透镜将第一信号发射器发射的引导信号折射成平行引导信号。

8.根据权利要求6所述的移动机器人系统，其特征在于，

所述接收器为至少两个接收器；所述至少两个接收器分别设置在移动机器人的两侧，且在移动机器人的每一侧至少设置一个接收器。

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