CN112799394A - 一种无人作业设备控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人作业设备控制方法、装置、设备及存储介质。在接收到用户终端发送的作业指令时，响应于该作业指令，以获取作业箱和图像采集器的状态信息，状态信息包括接入状态或卸除状态，在作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成保护请求，执行相应的保护措施，以保护图像采集器免受作业箱内喷出的内容物的污染。在无人作业设备后续的作业过程中，由于图像采集设备未受到污染，因此保证了采集的图像的清晰度，避免采集的图像不清楚影响图像分析结果，造成重大决策事故的问题。
Description
技术领域
本发明实施例涉及无人作业技术领域，尤其涉及一种无人作业设备控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着农业机械化水平不断提高，无人作业设备(例如植保无人车、无人机)日渐成为目前各地区农作物的耕作、灌溉、中耕、植保、收获等农业生产环节的主要方式。
无人作业设备通常搭载有图像采集器和作业箱。作业箱内存储有作业所需的内容物，例如，农药、花费、植物种子等，在无人作业设备行进过程中，通过无人作业设备上的喷嘴将内容物喷洒出去。图像采集器用于在无人作业设备行进过程中采集作业区域的图像，以便后续根据作业区域的图像分析农作物的生长状况等。
但是，对于同时搭载有图像采集器和作业箱的无人作业设备，在作业时，图像采集器很容易因为无人作业设备喷洒的内容物而受到污染，导致后续采集的图像不清楚，甚至图像采集器无法正常工作，这给后续的图像分析工作带来不便，甚至直接影响分析结果，得到错误的信息，进而造成重大决策事故(例如，因分析错误导致喷洒肥料或药水的时机错误等)。
发明内容
本发明提供一种无人作业设备控制方法、装置、设备及存储介质，保证了采集的图像的清晰度，以避免采集的图像不清楚影响图像分析结果，造成重大决策事故的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人作业设备控制方法，包括：
接收用户终端发送的作业指令；
响应于所述作业指令，以获取作业箱和图像采集器的状态信息，所述状态信息包括接入状态或卸除状态；
在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成保护请求，所述保护请求用于指示采取措施避免图像采集器受污染。
可选的，在生成保护请求之后，还包括：
在生成保护请求第一预设时长后，检测所述图像采集器是否处于被保护状态；
若所述图像采集器未处于被保护状态，则发出报警信号；
在生成保护请求第二预设时长后，若所述图像采集器未处于被保护状态，则生成关闭请求，以关闭所述无人作业设备，所述第二预设时长大于所述第一预设时长。
可选的，在生成保护请求第二预设时长后，若所述图像采集器未处于被保护状态，则生成关闭请求，以关闭所述无人作业设备，包括：
根据所述关闭请求关闭所述无人作业设备，或向所述用户终端发送关闭请求，以关闭所述无人作业设备。
可选的，向所述用户终端发送关闭请求，以关闭所述无人作业设备，包括：
向所述用户终端发送关闭请求；
接收用户终端针对所述关闭请求反馈回的反馈指令；
当所述反馈指令指示关闭无人作业设备时，关闭所述无人作业设备；
当所述反馈指令指示继续启用所述无人作业设备时，控制所述无人作业设备执行作业任务。
可选的，当所述反馈指令指示继续启用所述无人作业设备时，控制所述无人作业设备执行作业任务，包括：
若所述无人作业设备搭载有防护结构，则启动防护结构对所述图像采集器进行防护；
若所述无人作业设备未搭载防护结构，则在作业任务完成后向所述用户终端发送清洁提醒，以提醒用户及时清洁图像采集器。
可选的，在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成保护请求，包括：
在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成卸除请求，所述卸除请求用于指示卸除所述图像采集器。
可选的，在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成卸除请求，包括：
在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成卸除请求；
根据所述卸除请求执行自动卸除操作，以卸除所述图像采集器。
可选的，在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成卸除请求，包括：
在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成卸除请求；
将卸除请求发送至所述用户终端；
在接收到所述用户终端针对所述卸除请求反馈回的允许卸除指令时，执行自动卸除操作，以卸除所述图像采集器。
可选的，无人作业设备控制方法还包括：
在接收到所述用户终端针对所述卸除请求反馈回的不允许卸除指令时，向所述用户终端发送关闭请求；
在接收到所述用户终端针对所述关闭请求反馈回关闭指令时，关闭所述无人作业设备；
在接收到所述用户终端针对所述关闭请求反馈回的作业指令时，控制所述无人设备执行作业任务，所述用户终端接收用户针对所述关闭请求的输入生成所述作业指令。
可选的，在接收到所述用户终端发送的作业指令时，控制所述无人设备执行作业任务，包括：
若所述无人作业设备搭载有防护结构，则启动防护结构对所述图像采集器进行防护；
若所述无人作业设备未搭载防护结构，则在作业任务完成后向所述用户终端发送清洁提醒，以提醒用户及时清洁图像采集器。
可选的，所述无人作业设备搭载有防护结构，在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成保护请求，所述保护请求用于指示采取措施避免图像采集器受污染，包括：
在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，启动防护结构对所述图像采集器进行防护。
第二方面，本发明实施例还提供了一种无人作业设备控制装置，该装置包括：
作业指令接收模块，用于接收用户终端发送的作业指令；
状态信息获取模块，用于响应于所述作业指令，以获取作业箱和图像采集器的状态信息，所述状态信息包括接入状态或卸除状态；
保护模块，用于在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成保护请求，所述保护请求用于指示采取措施避免图像采集器受污染。
可选的，在生成保护请求之后，还包括：
检测模块，用于在生成保护请求第一预设时长后，检测所述图像采集器是否处于被保护状态；
报警信号发送模块，用于若所述图像采集器未处于被保护状态，则发出报警信号；
关闭模块，用于在生成保护请求第二预设时长后，若所述图像采集器未处于被保护状态，则生成关闭请求，以关闭所述无人作业设备，所述第二预设时长大于所述第一预设时长。
可选的，关闭模块包括：
第一关闭子模块，用于根据所述关闭请求关闭所述无人作业设备；
或第二关闭子模块，用于向所述用户终端发送关闭请求，以关闭所述无人作业设备。
可选的，第二关闭子模块包括：
关闭请求发送单元，用于向所述用户终端发送关闭请求；
反馈指令接收单元，用于接收用户终端针对所述关闭请求反馈回的反馈指令；
关闭单元，用于在所述反馈指令指示关闭无人作业设备时，关闭所述无人作业设备；
作业执行单元，用于在所述反馈指令指示继续启用所述无人作业设备时，控制所述无人作业设备执行作业任务。
可选的，作业执行单元包括：
防护子单元，用于在所述无人作业设备搭载有防护结构时，启动防护结构对所述图像采集器进行防护；
提醒子单元，用于在所述无人作业设备未搭载防护结构时，则在作业任务完成后向所述用户终端发送清洁提醒，以提醒用户及时清洁图像采集器。
可选的，保护模块包括：
卸除子模块，用于在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成卸除请求，所述卸除请求用于指示卸除所述图像采集器。
可选的，卸除子模块包括：
第一卸除单元，用于在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成卸除请求；
第一卸除操作执行单元，用于根据所述卸除请求执行自动卸除操作，以从无人作业设备卸除所述图像采集器。
可选的，卸除子模块包括：
第二卸除单元，用于在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成卸除请求；
卸除请求发送单元，用于将卸除请求发送至所述用户终端；
第二卸除操作执行单元，用于在接收到所述用户终端针对所述卸除请求反馈回的允许卸除指令时，执行自动卸除操作，以卸除所述图像采集器。
可选的，无人作业设备控制装置还包括：
关闭请求发送模块，用于在接收到所述用户终端针对所述卸除请求反馈回的不允许卸除指令时，向所述用户终端发送关闭请求；
关闭指令接收模块，用于在接收到所述用户终端针对所述关闭请求反馈回的关闭指令时，关闭所述无人作业设备；
工作模块，用于在接收到所述用户终端针对所述关闭请求反馈回的作业指令，控制所述无人设备执行作业任务。
可选的，工作模块包括：
第一防护子模块，用于在所述无人作业设备搭载有防护结构时，启动防护结构对所述图像采集器进行防护；
提醒子模块，用于在所述无人作业设备未搭载防护结构时，则在作业任务完成后向所述用户终端发送清洁提醒，以提醒用户及时清洁图像采集器。
可选的，所述无人作业设备搭载有防护结构，保护模块包括：
第二防护子模块，用于在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，启动防护结构对所述图像采集器进行防护。
第三方面，本发明实施例还提供了一种无人作业设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明第一方面提供的无人作业设备控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明第一方面提供的无人作业设备控制方法。
本发明实施例提供的无人作业设备控制方法，在接收到用户终端发送的作业指令时，响应于该作业指令，以获取作业箱和图像采集器的状态信息，状态信息包括接入状态或卸除状态，在作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成保护请求，执行相应的保护措施，以保护图像采集器免受作业箱内喷出的内容物的污染。在无人作业设备后续的作业过程中，由于图像采集设备未受到污染，因此保证了采集的图像的清晰度，避免采集的图像不清楚影响图像分析结果，造成重大决策事故的问题。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种无人作业设备控制方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种无人作业设备控制方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种无人作业设备控制方法的流程图；
图4为本发明实施例四提供的一种无人作业设备控制装置的结构示意图；
图5为本发明实施例五提供的一种无人作业设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种无人作业设备控制方法的流程图，本实施例可适用于对无人作业设备上的图像采集器进行保护，避免其受喷洒的内容物的污染，该方法可以由本发明实施例提供的无人作业设备控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并集成于无人作业设备中，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S101、接收用户终端发送的作业指令。
在本发明实施例中，无人作业设备可以是植保无人机、植保无人车，无人作业设备用于农林植物保护作业。用户终端可以是个人电脑、平板电脑或智能手机等，本发明实施例在此不做限定。用户终端可以与无人作业设备通讯连接，以便进行信息交互。示例性的，用户终端上装载有用于控制无人作业设备的应用程序，通过该应用程序可以控制无人作业设备。具体的，用户终端可以与无人作业设备直接连接，也可以通过服务器间接连接，本发明实施例在此不做限定。
当用户使用无人作业设备准备作业时，用户在用户终端上进行操作，用户终端响应于用户的操作，生成作业指令，并将该作业指令发送给无人作业设备，无人作业设备接收该作业指令。示例性的，用户通过触发应用程序界面上的“开始作业”按键，即可生成作业指令，并将该作业指令发送给无人作业设备。
S102、响应于作业指令，以获取作业箱和图像采集器的状态信息。
在本发明的一些实施例中，无人作业设备在接收到作业指令后，响应于该作业指令，去获取作业箱和图像采集器的状态信息。
作业箱作业箱内存储有作业所需的内容物，例如，农药、花费、植物种子等，在无人作业设备行进过程中，通过无人作业设备上的喷嘴将内容物喷洒出去。图像采集器用于在无人作业设备行进过程中采集作业区域的图像，以便后续根据作业区域的图像分析农作物的生长状况等。在本发明实施例中，图像采集器可以是单目摄像头、双目摄像头或多目摄像头，本发明实施例在此不做限定。图像采集设备可用于采集图片或视频流，本发明实施例在此不做限定。
状态信息包括接入状态或卸除状态，其中，当图像采集器或作业箱与无人作业设备脱离时，认为图像采集器或作业箱处于卸除状态，当图像采集器或作业箱正常装备在无人作业设备上时，认为图像采集器或作业箱处于接入状态。具体的，当图像采集器或作业箱正常装备在无人作业设备上时，图像采集器或作业箱与无人作业设备直接通过可插拔的快速接头电连接，图像采集器或作业箱通过电接触实时反馈自身的状态信息(即接入状态)；当图像采集器或作业箱正常装备与无人作业设备脱离时，图像采集器或作业箱与无人作业设备之间的电连接被切断，此时无人作业设备接收不到图像采集器或作业箱的反馈，即此时图像采集器或作业箱处于卸除状态。在另一示例中，可以通过压力传感器等接触式的方式去检测无人作业设备中用于承接图像采集器或作业箱的位置处的信息，以通过压力信号的变化来确定无人作业设备中是否装载有图像采集器或作业箱。在又一示例中，可以通过光电传感器等非接触式的方式去检测无人作业设备中用于安装图像采集器或作业箱的位置处的信号是否被遮挡的情况来确定无人作业设备中是否装载有图像采集器或作业箱。由此，通过上述任一方式都可以得知图像采集器和作业箱的上述状态信息。
S103、在作业箱和图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成保护请求，保护请求用于指示采取措施避免图像采集器受污染。
在本发明的实施例中，在作业箱和图像采集器的状态信息均为接入状态时，即作业箱和图像采集器均正常装载在无人作业设备上，此时，如果让无人作业设备正常去作业，那么在作业过程中图像采集器很容易因为无人作业设备喷洒的内容物而受到污染，导致后续(例如下次需要用到图像采集器的作业任务)采集的图像不清楚。
针对该问题，本发明实施例在检测到作业箱和图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成保护请求，进而执行相应的保护措施，以保护图像采集器免受作业箱内喷出的内容物的污染。具体的，保护措施可以是卸除图像采集器或对图像采集器进行防护(例如通过防护结构对图像采集器进行遮挡或包裹)，本发明实施例对保护措施的具体形式不做限定，只要能够避免图像采集器免受无人作业设备喷洒的内容物而受到污染即可。
本发明实施例提供的无人作业设备控制方法，在接收到用户终端发送的作业指令时，响应于该作业指令，以获取作业箱和图像采集器的状态信息，状态信息包括接入状态或卸除状态，在作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成保护请求，执行相应的保护措施，以保护图像采集器免受作业箱内喷出的内容物的污染。在无人作业设备后续的作业过程中，由于图像采集设备未受到污染，因此保证了采集的图像的清晰度，避免采集的图像不清楚影响图像分析结果，造成重大决策事故的问题。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种无人作业设备控制方法的流程图，本发明实施例以前述实施例一为基础进行优化，详细描述了本发明实施例中各步骤的详细过程，具体的，如图2所示，本发明实施例的方法可以包括如下步骤：
S201、接收用户终端发送的作业指令。
用户使用无人作业设备准备作业时，用户在用户终端上进行操作，用户终端响应于用户的操作，生成作业指令，并将该作业指令发送给无人作业设备，无人作业设备接收该作业指令。
S202、响应于作业指令，以获取作业箱和图像采集器的状态信息。
在本发明的一些实施例中，无人作业设备在接收到作业指令后，响应于该作业指令，去获取作业箱和图像采集器的状态信息。状态信息包括接入状态或卸除状态。
S203、在作业箱和图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成保护请求，保护请求用于指示采取措施避免图像采集器受污染。
本发明实施例在检测到作业箱和图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成保护请求，进而执行相应的保护措施，以保护图像采集器免受作业箱内喷出的内容物的污染。
S204、在生成保护请求第一预设时长后，检测图像采集器是否处于被保护状态。
在本发明实施例中，在生成保护请求，预留第一预设时长供用户启动保护措施。
S205、若图像采集器未处于被保护状态，则发出报警信号。
若在第一预设时长后，图像采集器未处于被保护状态(即用户没有启动保护措施)，则发出报警信号，以驱动报警器报警。具体的，报警器可以蜂鸣、光和震动等方式予以提醒用户当前图像采集器未处于被保护状态。若图像采集器处于被保护状态，则继续等待用户终端的下一步指令。
S206、在生成保护请求第二预设时长后，若图像采集器未处于被保护状态，则生成关闭请求。
其中，第二预设时长大于第一预设时长，示例性的，在本发明一具体实施例中，第一预设时长为10s，第二预设时长为20s。具体的，若在第二预设时长后，图像采集器仍未处于被保护状态(即用户没有启动保护措施)，则生成关闭请求。
S207、将关闭请求发送至用户终端。
在本发明实施例中，将生成的关闭请求发送至用户终端，以便用户决定是否关闭无人作业设备。其中，关闭无人作业设备可以是指关断无人作业设备的工作电源。
在本发明的另一实施例，无人作业设备根据关闭请求自动关闭，无需用户确定。
S208、接收用户终端发送的关闭指令，以关闭无人作业设备。
关闭请求以声、光、震动以或文字的方式在用户终端上呈现，用户在看到关闭请求后，在用户终端的应用程序界面执行输入操作，例如，触发应用程序界面上的“关闭”按键，用户终端响应于该输入操作生成关闭指令，并发送给无人作业设备。无人作业设备响应该关闭指令，执行关闭操作，以关闭无人作业设备。
在本发明的一些实施例中，当用户在无法对图像采集器采取保护措施，且用户仍然希望执行本次作业任务。此时，用户在用户终端的应用程序界面执行输入操作，例如，触发应用程序界面上的“继续工作”按键，用户终端响应于该输入操作生成作业指令，并发送给无人作业设备。无人作业设备响应该作业指令，以继续执行作业任务。
在本发明的一些实施例中，当用户在无法对图像采集器采取保护措施，且用户仍然希望执行本次作业任务时，无人作业设备在接收到用户终端发送的作业指令后，基于无人作业设备是否搭载有防护结构，执行相应的操作。示例性的，若无人作业设备搭载有防护结构，则向防护结构发送启动指令，以启动防护结构对图像采集器进行防护。若无人作业设备未搭载防护结构，则在作业任务完成后向用户终端发送清洁提醒，以提醒用户及时清洁图像采集器。其中，防护结构可以是可升降的屏蔽罩，平常，屏蔽罩收缩至无人作业设备机身内部，在接收到启动指令后，屏蔽罩升起，并将图像采集器围闭起来。在本发明另一实施例中，防护结构可以是可升降的平台，图像采集器设置于该可升降平台上，无人作业设备上设置有可收纳图像采集器的收纳腔，在接收到启动指令后，防护结构带动图像采集器下降，并收缩至收纳腔内。当然，上述对防护结构说明仅用于对本发明的示例性说明，而非对本发明的限定，在本发明的其他实施例中，防护结构也可以是其他形式，本发明实施例在此不做限定。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种无人作业设备控制方法的流程图，本发明实施例以前述实施例一为基础进行优化，详细描述了本发明实施例中各步骤的详细过程，具体的，如图3所示，本发明实施例的方法可以包括如下步骤：
S301、接收用户终端发送的作业指令。
当用户使用无人作业设备准备作业时，用户在用户终端上进行操作，用户终端响应于用户的操作，生成作业指令，并将该作业指令发送给无人作业设备，无人作业设备接收该作业指令。
S302、响应于作业指令，以获取作业箱和图像采集器的状态信息。
在本发明的一些实施例中，无人作业设备在接收到作业指令后，响应于该作业指令，去获取作业箱和图像采集器的状态信息。状态信息包括接入状态或卸除状态。
S303、在作业箱和图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成卸除请求。
具体的，图像采集器为模块化设计，可以从无人作业设备上拆卸下来。在检测到作业箱和图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成卸除请求。
S304、将卸除请求发送至用户终端。
在本发明实施例中，将生成的卸除请求发送至用户终端，以便用户决定是否执行卸除操作。
在本发明的另一实施例，无人作业设备根据卸除请求执行自动卸除操作，以卸除图像采集器。具体的，无人作业设备还包括卸除结构，卸除结构连接无人作业设备和图像采集器。无人作业设备在生产卸除请求后，直接将卸除请求发送给卸除结构，卸除结构响应于该卸除请求执行卸除操作，使得图像采集器与无人作业设备脱离。
S305、在接收到用户终端发出的允许卸除指令时，执行自动卸除操作，以卸除图像采集器。
卸除请求以声、光、震动以或文字的方式在用户终端上呈现，用户在看到卸除请求后，在用户终端的应用程序界面执行输入操作，例如，触发应用程序界面上的“卸除”按键，用户终端响应于该输入操作生成允许卸除指令，并发送给无人作业设备。
无人作业设备在接收到用户终端发出的允许卸除指令时，执行自动卸除操作。具体的，如上所述，无人作业设备还包括卸除结构，卸除结构连接无人作业设备和图像采集器。无人作业设备在接收到卸除指令后，向卸除结构发送控制指令，卸除结构响应于该控制指令执行卸除操作，使得图像采集器与无人作业设备脱离。
需要说明的是，在本发明的一些实施例中，若无人作业设备在发出卸除请求的第一预设时长后，没有收到用户终端的回应，则发出提醒信号。若无人作业设备在发出卸除请求的第二预设时长后，仍未收到用户终端的回应，则生成关闭请求。具体详细过程可以参考实施例二记载的内容，本发明实施例在此不再赘述。
S306、在接收到用户终端发出的不允许卸除指令时，向用户终端发送关闭请求。
用户在看到卸除请求后，在用户终端的应用程序界面执行输入操作，例如，触发应用程序界面上的“不卸除”按键，用户终端响应于该输入操作生成不允许卸除指令，并发送给无人作业设备。
无人作业设备在接收到用户终端发出的不允许卸除指令时，向用户终端发送关闭请求，以便用户决定是否关闭无人作业设备，其中，关闭无人作业设备可以是指关断无人作业设备的工作电源。
在本发明的另一实施例，无人作业设备根据用户终端发出的不允许卸除指令执行自动关闭操作，以关闭无人作业设备。
S307、接收用户终端发送的关闭指令，以关闭无人作业设备。
关闭请求以声、光、震动以或文字的方式在用户终端上呈现，用户在看到关闭请求后，在用户终端的应用程序界面执行输入操作，例如，触发应用程序界面上的“关闭”按键，用户终端响应于该输入操作生成关闭指令，并发送给无人作业设备。无人作业设备响应该关闭指令，执行关闭操作，以关闭无人作业设备。
在本发明的一些实施例中，当用户在确定图像采集器无法从无人作业设备上拆卸下来，且用户仍然希望执行本次作业任务。此时，用户在用户终端的应用程序界面执行输入操作，例如，触发应用程序界面上的“继续工作”按键，用户终端响应于该输入操作生成作业指令，并发送给无人作业设备。无人作业设备响应该作业指令，以继续执行作业任务。
在本发明的一些实施例中，当用户在确定图像采集器无法从无人作业设备上拆卸下来，且用户仍然希望执行本次作业任务，无人作业设备在接收到用户终端发送的作业指令后，基于无人作业设备是否搭载有防护结构，执行相应的操作。示例性的，若无人作业设备搭载有防护结构，则向防护结构发送启动指令，以启动防护结构对图像采集器进行防护。若无人作业设备未搭载防护结构，则在作业任务完成后向用户终端发送清洁提醒，以提醒用户及时清洁图像采集器。其中，防护结构可以是可升降的屏蔽罩，平常，屏蔽罩收缩至无人作业设备机身内部，在接收到启动指令后，屏蔽罩升起，并将图像采集器围闭起来。在本发明另一实施例中，防护结构可以是可升降的平台，图像采集器设置于该可升降平台上，无人作业设备上设置有可收纳图像采集器的收纳腔，在接收到启动指令后，防护结构带动图像采集器下降，并收缩至收纳腔内。当然，上述对防护结构说明仅用于对本发明的示例性说明，而非对本发明的限定，在本发明的其他实施例中，防护结构也可以是其他形式，本发明实施例在此不做限定。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种无人作业设备控制装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：
作业指令接收模块401，用于接收用户终端发送的作业指令；
状态信息获取模块402，用于响应于所述作业指令，以获取作业箱和图像采集器的状态信息，所述状态信息包括接入状态或卸除状态；
保护模块403，用于在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成保护请求，所述保护请求用于指示采取措施避免图像采集器受污染。
可选的，在生成保护请求之后，还包括：
检测模块，用于在生成保护请求第一预设时长后，检测所述图像采集器是否处于被保护状态；
报警信号发送模块，用于若所述图像采集器未处于被保护状态，则发出报警信号；
关闭模块，用于在生成保护请求第二预设时长后，若所述图像采集器未处于被保护状态，则生成关闭请求，以关闭所述无人作业设备，所述第二预设时长大于所述第一预设时长。
可选的，关闭模块包括：
第一关闭子模块，用于根据所述关闭请求关闭所述无人作业设备；
或第二关闭子模块，用于向所述用户终端发送关闭请求，以关闭所述无人作业设备。
可选的，第二关闭子模块包括：
关闭请求发送单元，用于向所述用户终端发送关闭请求；
反馈指令接收单元，用于接收用户终端针对所述关闭请求反馈回的反馈指令；
关闭单元，用于在所述反馈指令指示关闭无人作业设备时，关闭所述无人作业设备；
作业执行单元，用于在所述反馈指令指示继续启用所述无人作业设备时，控制所述无人作业设备执行作业任务。
可选的，作业执行单元包括：
防护子单元，用于在所述无人作业设备搭载有防护结构时，启动防护结构对所述图像采集器进行防护；
提醒子单元，用于在所述无人作业设备未搭载防护结构时，则在作业任务完成后向所述用户终端发送清洁提醒，以提醒用户及时清洁图像采集器。
可选的，保护模块403包括：
卸除子模块，用于在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成卸除请求，所述卸除请求用于指示卸除所述图像采集器。
可选的，卸除子模块包括：
第二卸除单元，用于在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成卸除请求；
第一卸除操作执行单元，用于根据所述卸除请求执行自动卸除操作，以卸除所述图像采集器。
可选的，卸除子模块包括：
第二卸除单元，用于在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成卸除请求；
卸除请求发送单元，用于将卸除请求发送至所述用户终端；
第二卸除操作执行单元，用于在接收到所述用户终端针对所述卸除请求反馈回的允许卸除指令时，执行自动卸除操作，以卸除所述图像采集器。
可选的，无人作业设备控制装置还包括：
关闭请求发送模块，用于在接收到所述用户终端针对所述卸除请求反馈回的不允许卸除指令时，向所述用户终端发送关闭请求；
关闭指令接收模块，用于在接收到所述用户终端针对所述关闭请求反馈回的关闭指令时，关闭所述无人作业设备；
工作模块，用于在接收到所述用户终端针对所述关闭请求反馈回的作业指令，控制所述无人设备执行作业任务。
可选的，工作模块包括：
第一防护子模块，用于在所述无人作业设备搭载有防护结构时，启动防护结构对所述图像采集器进行防护；
提醒子模块，用于在所述无人作业设备未搭载防护结构时，则在作业任务完成后向所述用户终端发送清洁提醒，以提醒用户及时清洁图像采集器。
可选的，所述无人作业设备搭载有防护结构，保护模块403包括：
第二防护子模块，用于在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，启动防护结构对所述图像采集器进行防护。
上述无人作业设备控制装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
本发明实施例五提供了一种无人作业设备，图5为本发明实施例五提供的一种无人作业设备的结构示意图，如图5所示，该无人作业设备包括处理器501、存储器502、通信模块503、输入装置504和输出装置505；无人作业设备中处理器501的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器501为例；无人作业设备中的处理器501、存储器502、通信模块503、输入装置504和输出装置505可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。上述处理器501、存储器502、通信模块503、输入装置504和输出装置505可以集成在计算机设备的控制主板上。
存储器502作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本实施例中的无人作业设备控制方法对应的模块。处理器501通过运行存储在存储器502中的软件程序、指令以及模块，从而执行无人作业设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例提供的无人作业设备控制方法。
存储器502可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据无人作业设备的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器502可进一步包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至无人作业设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
通信模块503，用于与外界设备(例如智能终端)建立连接，并实现与外界设备的数据交互。输入装置504可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与无人作业设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。
本实施例提供的无人作业设备，可执行本发明上述任意实施例提供的无人作业设备控制方法，具体相应的功能和有益效果。
实施例六
本发明实施例六提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明上述任意实施例提供的无人作业设备控制方法，该方法包括：
接收用户终端发送的作业指令；
响应于所述作业指令，以获取作业箱和图像采集器的状态信息，所述状态信息包括接入状态或卸除状态；
在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成保护请求，所述保护请求用于指示采取措施避免图像采集器受污染。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明实施例所提供的无人作业设备控制方法中的相关操作。
需要说明的是，对于装置、设备和存储介质实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明任意实施例所述的无人作业设备控制方法。
值得注意的是，上述装置中，所包括的各个模块、子模块、单元和子单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (14)
1.一种无人作业设备控制方法，其特征在于，包括：
接收用户终端发送的作业指令；
响应于所述作业指令，以获取作业箱和图像采集器的状态信息，所述状态信息包括接入状态或卸除状态；
在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成保护请求，所述保护请求用于指示采取措施避免图像采集器受污染。
2.根据权利要求1所述的无人作业设备控制方法，其特征在于，在生成保护请求之后，还包括：
在生成保护请求第一预设时长后，检测所述图像采集器是否处于被保护状态；
若所述图像采集器未处于被保护状态，则发出报警信号；
在生成保护请求第二预设时长后，若所述图像采集器未处于被保护状态，则生成关闭请求，以关闭所述无人作业设备，所述第二预设时长大于所述第一预设时长。
3.根据权利要求2所述的无人作业设备控制方法，其特征在于，在生成保护请求第二预设时长后，若所述图像采集器未处于被保护状态，则生成关闭请求，以关闭所述无人作业设备，包括：
根据所述关闭请求关闭所述无人作业设备，或向所述用户终端发送关闭请求，以关闭所述无人作业设备。
4.根据权利要求3所述的无人作业设备控制方法，其特征在于，向所述用户终端发送关闭请求，以关闭所述无人作业设备，包括：
向所述用户终端发送关闭请求；
接收用户终端针对所述关闭请求反馈回的反馈指令；
当所述反馈指令指示关闭无人作业设备时，关闭所述无人作业设备；
当所述反馈指令指示继续启用所述无人作业设备时，控制所述无人作业设备执行作业任务。
5.根据权利要求4所述的无人作业设备控制方法，其特征在于，当所述反馈指令指示继续启用所述无人作业设备时，控制所述无人作业设备执行作业任务，包括：
若所述无人作业设备搭载有防护结构，则启动防护结构对所述图像采集器进行防护；
若所述无人作业设备未搭载防护结构，则在作业任务完成后向所述用户终端发送清洁提醒，以提醒用户及时清洁图像采集器。
6.根据权利要求1-5任一所述的无人作业设备控制方法，其特征在于，在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成保护请求，包括：
在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成卸除请求，所述卸除请求用于指示卸除所述图像采集器。
7.根据权利要求6所述的无人作业设备控制方法，其特征在于，在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成卸除请求，包括：
在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成卸除请求；
根据所述卸除请求执行自动卸除操作，以从无人作业设备卸除所述图像采集器。
8.根据权利要求6所述的无人作业设备控制方法，其特征在于，在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成卸除请求，包括：
在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成卸除请求；
将卸除请求发送至所述用户终端；
在接收到所述用户终端针对所述卸除请求反馈回的允许卸除指令时，执行自动卸除操作，以卸除所述图像采集器。
9.根据权利要求8所述的无人作业设备控制方法，其特征在于，还包括：
在接收到所述用户终端针对所述卸除请求反馈回的不允许卸除指令时，向所述用户终端发送关闭请求；
在接收到所述用户终端针对所述关闭请求反馈回的关闭指令时，关闭所述无人作业设备；
在接收到所述用户终端针对所述关闭请求反馈回的作业指令时，控制所述无人设备执行作业任务。
10.根据权利要求9所述的无人作业设备控制方法，其特征在于，在接收到所述用户终端针对所述关闭请求反馈回的作业指令时，控制所述无人设备执行作业任务，包括：
若所述无人作业设备搭载有防护结构，则启动防护结构对所述图像采集器进行防护；
若所述无人作业设备未搭载防护结构，则在作业任务完成后向所述用户终端发送清洁提醒，以提醒用户及时清洁图像采集器。
11.根据权利要求1所述的无人作业设备控制方法，其特征在于，所述无人作业设备搭载有防护结构，在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成保护请求，所述保护请求用于指示采取措施避免图像采集器受污染，包括：
在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，启动防护结构对所述图像采集器进行防护。
12.一种无人作业设备控制装置，其特征在于，包括：
作业指令接收模块，用于接收用户终端发送的作业指令；
状态信息获取模块，用于响应于所述作业指令，以获取作业箱和图像采集器的状态信息，所述状态信息包括接入状态或卸除状态；
保护模块，用于在所述作业箱和所述图像采集器的状态信息均为接入状态时，生成保护请求，所述保护请求用于指示采取措施避免图像采集器受污染。
13.一种无人作业设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-11中任一所述的无人作业设备控制方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一所述的无人作业设备控制方法。
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