CN109921108A - 无人机电池数据管理方法和系统 - Google Patents
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Abstract
一种无人机电池数据管理方法和系统，属于无人机技术领域。其中，该方法包括：采集无人机电池的电池数据，获取该无人机的飞行状态数据，根据该无人机的电池数据和该无人机的飞行状态数据，修正该无人机电池的预设的参数模型中的电池参数正常值范围。上述无人机电池数据管理方法和系统，可提高该参数模型中的正常值范围与无人机的飞行状态匹配度，提高对电池故障检测的准确率。
Description
技术领域
本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机电池数据管理方法和系统。
背景技术
近年来无人机的应用范围越来越广，不断涌现新的需求和应用场景，对无人机的环境适应性要求越来越高。锂电池无污染，携带方便，高原飞行动力无衰减，作为无人机的动力电源得到了用户的青睐，大有逐步替代传统燃油动力的趋势。但是锂电池也存在循环寿命较短，容易出现过放、鼓包、漏液等问题，因此在无人机的使用过程中，对锂电池实施有效的数据采集、分析和故障检测预警显的尤为重要。
目前无人机常用的锂电池普遍管理比较粗放，通过平衡充电器直接对电池充电容易导致电池过冲；使用过程中通过电池电压简单判断电池健康状态，在电池出现故障时不能及时发现；电池贮存时没有故障预警和保护，容易出现电池过放或起火爆炸。
发明内容
本发明实施例提供一种无人机电池数据管理方法和系统，通过结合电池数据和无人机飞行状态数据，修正无人机电池的预设的参数模型中的电池参数正常值范围，解决无人机电池在不同工作状态下的管理差，导致出故障后预警不及时的问题。
本发明实施例提供了一种无人机电池数据管理方法，包括：
采集无人机电池的电池数据；
获取所述无人机的飞行状态数据；
根据所述无人机的电池数据和所述无人机的飞行状态数据，修正所述无人机电池的预设的参数模型中的电池参数正常值范围。
本发明实施例还提供了一种无人机电池数据管理系统，包括：
采集装置，采集无人机电池的电池数据；
所述采集装置，还用于获取所述无人机的飞行状态数据；
分析装置，用于根据所述无人机的电池数据和所述无人机的飞行状态数据，修正所述无人机电池的预设的参数模型中的电池参数正常值范围。
本发明实施例中，采集无人机电池的电池数据以及获取无人机的飞行状态数据，根据该无人机的电池数据和该无人机的飞行状态数据，修正该无人机电池的预设的参数模型中的电池参数正常值范围，使得该参数模型能够自动迭代更新，与相应的无人机飞行任务进行适配，随着无人机飞行时间的增多，提高该参数模型中的正常值范围与无人机的飞行状态匹配度，提高对电池故障检测的准确率。
附图说明
图1是本发明一实施例提供的无人机电池数据管理方法的实现流程示意图；
图2是本发明另一实施例提供的无人机电池数据管理方法的实现流程示意图；
图3是本发明一实施例提供的无人机电池数据管理系统的结构示意图。
具体实施方式
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，图1为本发明一实施例提供的无人机电池数据管理方法的实现流程示意图，该方法可应用于无人机电池数据管理系统中，该管理系统具体可应用于无人机常用的2～8S锂电池包的电池数据的采集、分析和预警，其中，实现采集功能的采集装置可以为具有模拟前端采集功能的芯片，实现分析功能的分析装置可以是微控制单元或单片机等具有数据处理功能的处理器，实现预警功能的预警装置可以是按键指示灯和/或蜂鸣器，由实现分析功能的模块发出预警指令，开启按键指示灯和/或蜂鸣器。该管理系统分别与无人机的电池和无人机相连。
具体地，该采集装置与电池连接，采集该电池的电压、电流、温度以及单芯电压，其中单芯是指单个的电芯，电池是指单个的电芯经过串并联组成的电池包。电池的电压、电流和温度分别指电池包的电压、电流和温度。同时，该采集装置还与无人机的飞控系统通过UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter)接口连接，也可以通过I2C(Inter-Integrated Circuit)或SMBUS(System Management Bus)接口连接，无人机上电后以10Hz的频率发送飞行状态数据，状态包含无人机的地面检查、起飞、巡航和降落阶段，飞行状态数据则包括的地面检查、起飞、巡航和降落时的高度、空速、地速、爬升率和下降率。
如图1所示，该方法主要包括以下步骤：
S101、采集无人机电池的电池数据；
具体通过采集装置采集无人机电池的电池模拟数据，该采集装置例如模数转换器，通过工作在预设频率的模数转换器采该无人机电池的电压值、电流值、温度值和单芯电压值，该预设频率可以为10Hz，模数转换器将采集到的模拟数据，转换为数字信号发送到分析装置。
S102、获取该无人机的飞行状态数据；
采集装置获取该无人机的飞行状态数据，该工作状态数据包括：地面检查，起飞，巡航和降落各状态的数据，具体如高度、空速、地速、爬升率和下降率等数据。
S103、根据该无人机的电池数据和该无人机的飞行状态数据，修正该无人机电池的预设的参数模型中的电池参数正常值范围。
该无人机电池数据管理系统的固件中，预设该电池的参数模型，该参数模型为电池在不同工作状态时，电池参数值不同的正常值范围之间的对应关系。电池的不同工作状态包括：电池贮存、电池充电、无人机地面检查、无人机起飞、无人机巡航以及无人机降落等状态。与上述工作状态分别对应的电池参数值的正常值范围分别为：
无人机在地面检查状态下，电池输出电流Io大于第一电流值，小于第二电流值，具体地，0.2A＜Io＜0.5A；
无人机在起飞状态下，电池输出电流Io大于第三电流值，具体地，Io＞40A；
无人机在巡航状态下，电池输出电流Io大于第四电流值，小于第五电流值，其中，具体地，5A＜Io＜8A；
无人机在降落状态下，电池输出电流Io大于第六电流值，小于第七电流值，其中，第六电流值可以等于第二电流值，具体地，0.5A＜Io＜3A；
在电池贮存状态下，每小时电池电压的波动范围小于第一波动值Δv，具体地，Δv＜0.05v(伏)；
在电池充电状态下，电池输入电流Ii大于第八电流值，小于第九电流值，其中，第九电流值可以等于第四电流值，具体地，0.1A＜Ii＜5A(安)。
上述电池参数正常值范围为预设的初始的正常值范围，在无人机多架次的飞行过程中，根据无人机的飞行状态数据以及在该飞行状态下电池数据进行修正，提高电池参数值与无人机的飞行状态匹配度，从而有效减小后续电池故障预警的虚警率。其中电池贮存和电池充电状态对应的电池参数值不进行修正。
具体地，根据该飞行状态数据，确认该参数模型中与无人机飞行状态对应的电池电流的正常值范围，按照预设的判断规则，判断该无人机的电池数据中的电流值，是否超出该电池电流的正常值范围，若超出，则按照预设的修正规则修正该参数模型中电池电流的正常值范围。
进一步具体地，按照预设的判断规则，判断该无人机的电池数据中的电流值，是否超出该电池电流的正常值范围，若超出，则按照预设的修正规则修正该参数模型中电池电流的正常值范围包括：
无人机的飞行状态为地面检查状态：此时无人机上电后在地面自检，没有启动电机。采集N次电池的电流值后，计算电池电流的平均值若该平均值小于该第一电流值，具体实例：则将该参数模型中与地面检查状态对应的该电池电流的正常值范围中的电池电流的最小值，由该第一电流值更新为该平均值若该平均值大于该第二电流值，且小于第一阈值，具体实例：则将该参数模型中与地面检查状态对应的该电池电流的正常值范围中的电池电流的最大值，由该第二电流值更新为该平均值更新后的该参数模型中，与地面检查状态对应的电池电流的正常值范围在0到该第一阈值之间，即在0～1A之间。其中N为大于1的正整数，及多次采集电池数据，一个实例中，N＝10。上述对N的定义适用于本实施例中所有N的定义。
无人机的飞行状态为起飞状态：无人机在起飞阶段保持全油门爬升，通过电流和爬升率来计算更新阈值。采集N次电池的电流值后，计算电池电流的平均值并读取无人机的爬升率，若爬升率大于预设爬升率，具体实例：爬升率大于5m/s，并且，该电流值的平均值小于该第三电流值，具体实例： 则将该参数模型中与起飞状态对应的电池电流的正常值范围中的电池输出电流的值，由该第三电流值更新为该平均值
无人机的飞行状态为巡航状态：无人机在巡航阶段油门基本保持稳定在一个预设的范围之内。在巡航阶段，通过空速、地速和电池电流来计算更新阈值。采集N次电池的电流值后，计算电池电流的平均值并从无人机获取空速值和地速值，并计算二者的差值ΔV。若该空速值和地速值的差值大于第一差值，小于第二差值，且电流值的平均值大于该第五电流值，小于第二阈值。具体实例：0＜ΔV＜8m/s，则将该参数模型中与巡航状态对应的该电池电流的正常值范围中的电池电流的最大值，由该第五电流值更新为该平均值如果空速值与地速值的差值大于第三差值，小于第一差值，且，该平均值小于该第四电流值，大于第三阈值，具体实例：-8m/s＜ΔV＜0，则将该参数模型中与巡航状态对应的该电池电流的正常值范围中的电池电流的最小值，由该第四电流值更新为该平均值
无人机的飞行状态为降落状态：无人机在降落阶段，油门保持在怠速位置，通过电流和下降率来计算更新阈值。采集N次电池的电流值后，计算电池电流的平均值并读取无人机的下降率，如果下降率小于预设下降率，且，该平均值大于该第七电流值，具体实例：下降率小于5m/s，则将该参数模型中与降落状态对应的该电池电流的正常值范围中电池电流的最大值，由该第七电流值更新为该平均值该电池电流的正常值范围中电池电流最小值不修正。
本发明实施例中，采集无人机电池的电池数据以及获取无人机的飞行状态数据，根据该无人机的电池数据和该无人机的飞行状态数据，修正该无人机电池的预设的参数模型中的电池参数正常值范围，使得该参数模型能够自动迭代更新，与相应的无人机飞行任务进行适配，随着无人机飞行时间的增多，提高该参数模型中的正常值范围与无人机的飞行状态匹配度，提高对电池故障检测的准确率。
请参见图2，在另一个实施例中，在步骤S102获取该无人机的飞行状态数据之后，还包括：
S204、根据该电池数据和无人机的电池数据，确认该无人机的故障类型，并按照该故障类型对应的处理规则控制无人机应急操作以及进行报警。
根据该电池数据确认该电池的工作状态，判断该电池数据，是否达到修正后的该参数模型中，与该电池的工作状态对应的修正后的该参数模型中的当前阈值及持续到预设的故障时长，若是，则确认故障类型，并按照该故障类型对应的处理规则控制无人机的操作以及进行报警。
具体地，若该电池的工作状态为电池贮存状态，则当该电池数据中的任一单芯电压值小于预设的单芯电压第一故障阈值，且持续时长超过预设的第一故障时长，则确认该电池过放，此故障处理方式为报警：预设颜色的指示灯按预设第一闪烁频率闪烁，蜂鸣器按预设第一鸣响频率鸣响；
当连续多次该电池数据中的电压值的波动值大于预设的电压波动阈值，则确认该电池单芯异常，此故障处理方式为报警：预设颜色的指示灯按预设第二闪烁频率闪烁，蜂鸣器按预设第二鸣响频率鸣响，其中，该第二闪烁频率大于该第一闪烁频率，该第二鸣响频率大于该第一鸣响频率；
若该电池的工作状态为电池充电状态，则当该电池数据中的电流值大于预设的电流故障阈值，且持续时长超过该第一故障时长，则确认该电池电流异常，此故障处理方式为：切断电池充电开关，并控制预设颜色的指示灯按预设第一闪烁频率闪烁进行报警；
当该电池数据中的温度值大于预设的温度故障阈值，且持续时长超过该第一故障时长，则确认该电池温度异常，此故障处理方式为：切断电池充电开关，并控制预设颜色的指示灯按预设第一闪烁频率闪烁进行报警；
当该电池数据中的任一单芯电压值大于预设的单芯电压第二故障阈值，该单芯电压第二故障阈值大于该单芯电压第一故障阈值，且持续时长超过该第一故障时长，则确认该电池过充，此故障处理方式为：切断电池充电开关，并控制预设颜色的指示灯按预设第一闪烁频率闪烁进行报警；
若该电池的工作状态为该无人机处于地面检查状态，则当该电池数据中的电流值小于修正后的所述参数模型中，无人机处于地面检查状态对应的电池参数正常范围中的最小电流值，且持续时长达到预设的第二故障时长，或大于修正后的所述参数模型中，与无人机处于地面检查状态对应的电池参数正常范围中的最大电流值，且持续时长达到该第二故障时长，该第二故障时长大于该第一故障时长，则确认电流消耗异常，此故障处理方式为：切断电池充电开关，并控制预设颜色的指示灯按预设第一闪烁频率闪烁进行报警；
若该电池的工作状态为该无人机处于起飞状态，则当该电池数据中的温度值大于该温度故障阈值，且持续时长超过该第一故障时长，则触发过温保护，确认该电池温度异常，此故障处理方式为：触发过温保护后，给无人机发送警报，无人机紧急开伞；
当该电池数据中的电流值大于修正后的该参数模型中，与无人机处于起飞状态对应的电池参数正常范围中的该电池输出电流值，且持续时长超过该第二故障时长，则确认该电池电流异常，此故障处理方式为：触发电流保护后，给无人机发送警报，无人机根据该警报紧急开伞；
若该电池的工作状态为该无人机处于巡航状态，则当该电池数据中的温度值大于该温度故障阈值，且持续时长超过该第一故障时长，则触发过温保护，确认该电池温度异常，此故障处理方式为：触发过温保护后，给无人机发送警报，无人机根据该警报返航。
当该电池数据中的电流值小于修正后的该参数模型中，与无人机处于巡航状态对应的电池参数正常范围中的该电池电流的最小值，且持续时长超过该第二故障时长，或者该电流值大于修正后的该参数模型中，与无人机处于巡航状态对应的电池参数正常范围中的该电池电流的最大值，且持续时长超过该第二故障时长，则确认该电池电流异常，此故障处理方式为：触发电流保护后，给无人机发送警报，无人机根据该警报返航。
当该电池数据中的电流值大于预设的短路保护值，且持续时长达到第三故障时长，该第三故障时长小于该第一故障时长，则确认该电池短路，触发短路保护，此故障处理方式为：触发短路保护后，给无人机发送警报，无人机根据该警报紧急开伞；
若该电池的工作状态为该无人机处于降落状态，则当该电池数据中的电流值大于修正后的该参数模型中，与无人机处于降落状态对应的电池参数正常范围中的该电池电流的最大值，且持续时长超过该第二故障时长，则确认该电池电流异常，此故障处理方式为：触发短路保护后，给无人机发送警报，无人机根据该警报紧急开伞。
一个实例中，当电池的工作状态为电池贮存状态：在采集的电池数据中，任一单芯电压小于3v，且持续时间达到5s(秒)，则确认电池过放，故障处理方式是报警：红色指示灯按1Hz(赫兹)频率闪烁，蜂鸣器按1Hz频率鸣响；
连续检测5次，也即持续检测5h(小时)，电池电压波动均大于0.5V/h，则确认电池有单芯异常，故障处理方式是报警：红色指示灯按2Hz频率闪烁，蜂鸣器按2Hz频率鸣响。
当电池的工作状态为电池充电状态：该电池数据中的电池电流大于电流阈值，持续时间超过5s，则确认电流异常，故障处理方式是：切断电池充电开关，停止充电，红色指示灯按1Hz频率闪烁报警；
该电池数据中电池温度大于79°，持续时间超过5s，则确认温度异常，故障处理方式是：切断电池充电开关，停止充电，红色指示灯1Hz频率闪烁；
该电池数据中任一单芯电压大于4.35V，持续时间超过5s，则确认电池过充，故障处理方式是：切断电池充电开关，红色指示灯按1Hz频率闪烁。
若该电池的工作状态为无人机处于地面检查状态：电池电流小于修正后的参数模型中无人机处于地面检查状态对应的电池参数正常范围中的最小电流值，持续10s，或大于修正后的参数模型中无人机处于地面检查状态对应的电池参数正常范围中的最大电流值，持续10s，则确认电流消耗异常，当电池电流消耗小于该最小电流值时，判断无人机有部件没有连接，不能起飞，当电池电流消耗大于该最大电流值时，判断无人机有部件短路，不能起飞，电流消耗异常的故障处理方式是：切断电池供电，红色指示灯1Hz频率闪烁。
若该电池的工作状态为无人机处于起飞状态：该电池数据中电池温度高于79°，持续时间超过5s，触发过温保护；温度低于79度，持续1.5s，释放过温保护，确认温度异常。故障处理方式是：触发过温保护后，给无人机发送警报，无人机紧急开伞。
该电池数据中电池电流值大于修正后的该参数模型中，与无人机处于起飞状态对应的电池参数正常范围中的电池输出电流值，且持续10s，则确认电流异常，触发电流保护。故障处理方式是：触发电流保护后，给无人机发送警报，无人机紧急开伞。
若该电池的工作状态为无人机处于巡航状态：电池温度大于79°，持续时间超过5s，触发过温保护，温度低于79度，持续1.5s，释放保护，确认温度异常，故障处理方式是：触发过温保护后，给无人机发送警报，无人机返航。
该电池数据中电流值小于修正后的该参数模型中，与无人机处于巡航状态对应的电池参数正常范围中的该电池电流的最小值，且持续10s，或大于修正后的该参数模型中，与无人机处于巡航状态对应的电池参数正常范围中的电池电流的最大值且持续10s，确认电流异常，故障处理方式是：触发电流保护后，给无人机发送警报，无人机返航。
该电池数据中电流大于200A，持续时间1850us，确认电池短路，进行短路保护，故障处理方式是：触发短路保护后，给无人机发送警报，无人机紧急开伞。
若该电池的工作状态为无人机处于降落状态：电池数据中的电池电流值大于修正后的该参数模型中，与无人机处于降落状态对应的电池参数正常范围中的电池电流的最大值，持续10s，确认电流异常，此故障处理方式为：触发短路保护后，给无人机发送警报，无人机根据该警报紧急开伞。
本实施例中，根据无人机的电池数据确认电池的工作状态，判断无人机的电池数据，是否达到修正后的该参数模型中，与该工作状态对应的修正后的该参数模型中的当前阈值及持续到预设的故障时长，若是，则确认故障类型，并按照该故障类型对应的处理规则控制无人机的操作以及进行报警，通过将电池数据与电池的参数模型比对，能够检测无人机工作中的异常情况，并提醒无人机进行返航或紧急开伞等应急处理。
请参阅图3，图3是本发明一实施例提供的无人机电池数据管理系统结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。图3示例的无人机电池数据管理系统，是前述图1所示实施例提供的无人机电池数据管理方法的执行主体。该系统主要包括：采集装置301和分析装置302。
采集装置301，采集无人机电池的电池数据；
采集装置301，还用于获取该无人机的飞行状态数据；
分析装置302，用于根据该无人机的电池数据和该无人机的飞行状态数据，修正该无人机电池的预设的参数模型中的电池参数正常值范围。
进一步地，该系统还包括报警装置(图中未示出)，报警装置用于在无人机电池出现故障后，根据分析装置302的发出的指令进行声光报警。
本实施例未尽之细节，请参阅前述图1和图2所示实施例的描述，此处不再赘述。
需要说明的是，以上图3示例的系统的实施方式中，各装置的划分仅是举例说明，实际应用中可以根据需要，例如相应硬件的配置要求或者软件的实现的便利考虑，而将上述功能分配由不同的装置完成，即将系统的内部结构划分成不同的装置，以完成以上描述的全部或者部分功能。而且，实际应用中，本实施例中的相应的装置可以是由相应的硬件实现，也可以由相应的硬件执行相应的软件完成。本说明书提供的各个实施例都可应用上述描述原则，以下不再赘述。
本实施例中，采集无人机电池的电池数据以及获取无人机的飞行状态数据，根据该无人机的电池数据和该无人机的飞行状态数据，修正该无人机电池的预设的参数模型中的电池参数正常值范围，使得该参数模型能够自动迭代更新，与相应的无人机飞行任务进行适配，随着无人机飞行时间的增多，提高该参数模型中的正常值范围与无人机的飞行状态匹配度，提高对电池故障检测的准确率。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和装置并不一定都是本发明所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
以上为对本发明所提供的无人机电池数据管理方法和系统的描述，对于本领域的技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种无人机电池数据管理方法，其特征在于，所述方法包括：
采集无人机电池的电池数据；
获取所述无人机的飞行状态数据；
根据所述无人机的电池数据和所述无人机的飞行状态数据，修正所述无人机电池的预设的参数模型中的电池参数正常值范围。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集无人机电池的电池数据包括：
通过工作在预设频率的模数转换器采集所述无人机电池的电压值、电流值、温度值和单芯电压值。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的电池数据和所述无人机的飞行状态数据，修正所述无人机电池的预设的参数模型中的电池参数正常值范围包括：
根据所述飞行状态数据，确认所述参数模型中与无人机飞行状态对应的电池电流的正常值范围；
按照预设的判断规则，判断所述无人机的电池数据中的电流值，是否超出所述电池电流的正常值范围，若超出，则按照预设的修正规则修正所述参数模型中电池电流的正常值范围。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参数模型中与无人机飞行状态对应的电池电流的正常值范围包括：
在所述无人机飞行状态为地面检查状态下，电池输出电流大于第一电流值，小于第二电流值；
则，所述按照预设的判断规则，判断所述无人机的电池数据中的电流值，是否超出所述电池电流的正常值范围，若超出，则按照预设的修正规则修正所述参数模型中电池电流的正常值范围包括：
计算采集N次所述无人机的电池数据中的所述电流值的平均值，其中N为大于1的正整数；
当所述无人机的飞行状态为地面检查状态，若所述电流值的平均值小于所述第一电流值，则将所述参数模型中与地面检查状态对应的所述电池电流的正常值范围中的电池电流的最小值更新为所述平均值，若所述电流值的平均值大于所述第二电流值，且小于第一阈值，则将所述参数模型中所述电池电流的正常值范围中的电池电流的最大值更新为所述平均值。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参数模型中与无人机飞行状态对应的电池电流的正常值范围包括：
在所述无人机飞行状态为起飞状态下，电池输出电流大于第三电流值；
则，所述按照预设的判断规则，判断所述无人机的电池数据中的电流值，是否超出所述电池电流的正常值范围，若超出，则按照预设的修正规则修正所述参数模型中电池电流的正常值范围包括：
计算采集N次所述无人机的电池数据中的所述电流值的平均值，其中N为大于1的正整数；
当所述无人机的飞行状态为起飞状态，则获取所述所述飞行状态数据中的爬升率；
若所述爬升率大于预设爬升率，并且，所述电流值的平均值小于所述第三电流值，则将所述参数模型中与起飞状态对应的所述电池电流的正常值范围中的电池输出电流值更新为所述平均值。
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参数模型中与无人机巡航状态对应的电池电流的正常值范围包括：
在所述无人机飞行状态为巡航状态下，所述电池输出电流大于第四电流值，小于第五电流值；
则，所述按照预设的判断规则，判断所述无人机的电池数据中的电流值，是否超出所述电池电流的正常值范围，若超出，则按照预设的修正规则修正所述参数模型中电池电流的正常值范围包括：
计算采集N次所述无人机的电池数据中的所述电流值的平均值，其中N为大于1的正整数；
当所述无人机的飞行状态为巡航状态，则获取所述所述飞行状态数据中的空速值和地速值，并计算所述空速值和所述地速值的差值；
若所述空速和地速的差值大于第一差值，小于第二差值，且，所述电流值的平均值大于所述第五电流值，小于第二阈值，则将所述参数模型中与巡航状态对应的所述电池电流的正常值范围中的电池电流的最大值更新为所述平均值；
若所述空速和地速的差值大于第三差值，小于第一差值，且，所述电流值的平均值小于所述第四电流值，大于第三阈值，则将所述参数模型中与巡航状态对应的所述电池电流的正常值范围中的电池电流的最小值更新为所述平均值。
7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参数模型中与无人机巡航状态对应的电池电流的正常值范围包括：
在所述无人机飞行状态为降落状态下，所述电池输出电流大于第六电流值，小于第七电流值；
则，所述按照预设的判断规则，判断所述无人机的电池数据中的电流值，是否超出所述电池电流的正常值范围，若超出，则按照预设的修正规则修正所述参数模型中电池电流的正常值范围包括：
计算采集N次所述无人机的电池数据中的所述电流值的平均值，其中N为大于1的正整数；
当所述无人机的飞行状态为降落状态，则获取所述所述飞行状态数据中的下降率；
若所述下降率小于预设下降率，且，所述电流值的平均值大于所述第七电流值，则将所述参数模型中与降落状态对应的所述电池电流的正常值范围中的电池电流的最大值更新为所述平均值。
8.如权利要求3～7任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机的飞行状态数据之后还包括：
根据所述电池数据确认所述电池的工作状态；
判断所述无人机的电池数据，是否达到修正后的所述参数模型中与所述电池的工作状态对应的电池参数正常范围中的阈值，及持续到预设的故障时长，若是，则确认故障类型；
按照所述故障类型对应的处理规则控制无人机应急操作以及进行报警。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，判断所述无人机的电池数据，是否达到修正后的所述参数模型中与所述电池的工作状态对应电池参数正常范围中的阈值，及持续到预设的故障时长，若是，则确认故障类型包括：
若所述电池的工作状态为电池贮存状态，则当所述电池数据中的任一单芯电压值小于预设的单芯电压第一故障阈值，且持续时长超过预设的第一故障时长，则确认所述电池过放；
若所述电池的工作状态为电池贮存状态，当连续多次所述电池数据中的电压值的波动值大于预设的电压波动阈值，则确认所述电池单芯异常；
若所述电池的工作状态为电池充电状态，则当所述电池数据中的电流值大于预设的电流故障阈值，且持续时长超过所述第一故障时长，则确认所述电池电流异常；
若所述电池的工作状态为电池充电状态，当所述电池数据中的温度值大于预设的温度故障阈值，且持续时长超过所述第一故障时长，则确认所述电池温度异常；
若所述电池的工作状态为电池充电状态，当所述电池数据中的任一单芯电压值大于预设的单芯电压第二故障阈值，且持续时长超过所述第一故障时长，则确认所述电池过充，所述单芯电压第二故障阈值大于所述单芯电压第一故障阈值；
若所述电池的工作状态为所述无人机处于地面检查状态，则当所述电池数据中的电流值小于修正后的所述参数模型中，所述无人机处于地面检查状态对应的电池参数正常范围中的最小电流值，且持续时长达到预设的第二故障时长，或大于修正后的所述参数模型中，与所述无人机处于地面检查状态对应的电池参数正常范围中的最大电流值，且持续时长达到所述第二故障时长，则确认所述电池电流消耗异常，所述第二故障时长大于所述第一故障时长；
若所述电池的工作状态为所述无人机处于起飞状态，则当所述电池数据中的温度值大于所述温度故障阈值，且持续时长超过所述第一故障时长，则触发过温保护，确认所述电池温度异常；
若所述电池的工作状态为所述无人机处于起飞状态，则当所述电池数据中的电流值大于修正后的所述参数模型中，与所述无人机处于起飞状态对应的电池参数正常范围中的所述电池输出电流值，且持续时长达到所述第二故障时长，则确认所述电池电流异常；
若所述电池的工作状态为所述无人机处于巡航状态，则当所述电池数据中的温度值大于所述温度故障阈值，且持续时长超过所述第一故障时长，则触发过温保护，确认所述电池温度异常；
若所述电池的工作状态为所述无人机处于巡航状态，则当所述电池数据中的电流值小于修正后的所述参数模型中，与所述无人机处于巡航状态对应的电池参数正常范围中的所述电池电流的最小值，且持续时长超过所述第二故障时长，或者该电流值大于修正后的所述参数模型中，与所述无人机处于巡航状态对应的电池参数正常范围中的所述电池电流的最大值，且持续时长超过所述第二故障时长，则确认所述电池电流异常；
若所述电池的工作状态为所述无人机处于巡航状态，则当所述电池数据中的电流值大于预设的短路保护值，且持续时长达到第三故障时长，所述第三故障时长小于所述第一故障时长，则确认所述电池短路；
若所述电池的工作状态为所述无人机处于降落状态，则当所述电池数据中的电流值大于修正后的所述参数模型中，与所述无人机处于降落状态对应的电池参数正常范围中的所述电池电流的最大值，且持续时长达到所述第二故障时长，则确认所述电池电流异常。
10.一种无人机电池数据管理系统，其特征在于，包括：
采集装置，采集无人机电池的电池数据；
所述采集装置，还用于获取所述无人机的飞行状态数据；
分析装置，用于根据所述无人机的电池数据和所述无人机的飞行状态数据，修正所述无人机电池的预设的参数模型中的电池参数正常值范围。
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