CN112256508A - 一种无人机自检方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无人机自检方法，方法应用于移动终端，移动终端安装有自检应用程序，移动终端与无人机通信，包括：自检应用程序响应用户在移动终端上的操作，生成包含自检流程的自检指令；将自检指令发送至无人机，无人机用于在接收到自检指令时按照自检流程对无人机的飞行系统和挂载系统进行自检，并将自检时采集的检测数据返回移动终端；接收无人机返回的检测数据；根据检测数据生成检测报告。用户通过查看检测报告就能知悉无人机的各系统的功能和性能是否正常，如此，无需用户或专业飞手手动检测，用户只需要在移动终端一键操作，就能对无人机进行全方位的检测，节省了用户的检测成本，且检测全面。

Description

一种无人机自检方法
技术领域
本发明实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种无人机自检方法。
背景技术
随着无人机技术的不断进步，各类型无人机其性能越来越好，实现的功能也日益丰富，除了消费级无人机，工业级无人机在消防、警用、电力、农业、物流等方面起到了重要作用。
为保障安全，客户在首次使用无人机进行作业前会进行飞前检测。现阶段无人机的飞行前检测，全靠飞手或客户手动检测，但很多无人机本身的性能和状况都无法检测到位。
发明内容
本发明提供一种无人机自检方法，以实现一键操作，就能对无人机进行全方位的检测，节省了用户的检测成本，且检测全面。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人机自检方法，应用于移动终端，所述移动终端安装有自检应用程序，所述移动终端与无人机通信，无人机自检方法包括：
自检应用程序响应用户在移动终端上的操作，生成包含自检流程的自检指令；
将所述自检指令发送至无人机，所述无人机用于在接收到所述自检指令时按照所述自检流程对所述无人机的飞行系统和挂载系统进行自检，并将自检时采集的检测数据返回所述移动终端；
接收所述无人机返回的检测数据；
根据所述检测数据生成检测报告。
可选的，所述自检应用程序响应用户在移动终端上的操作，生成包含自检流程的自检指令，包括：
自检应用程序响应用户在移动终端上的操作，生成版本自检指令。
可选的，所述移动终端通过所述无人机的遥控器与所述无人机通信，所述将所述自检指令发送至所述无人机，包括：
通过所述遥控器将所述版本自检指令发送至所述无人机，所述遥控器用于在接收到所述版本自检指令时，将所述版本自检指令发送至所述无人机，以及获取遥控器固件版本信息返回所述移动终端，所述无人机用于在接收到所述版本自检指令时获取所述无人机的固件版本信息，并将所述固件版本信息通过所述遥控器返回所述移动终端。
可选的，所述生成版本自检指令后，还包括：
获取所述自检应用程序的版本信息；
在接收到所述遥控器返回的无人机固件版本信息和遥控器固件版本信息后，判断所述自检应用程序的版本是否为最新版本、所述无人机的固件是否为最新固件，以及所述遥控器的固件是否为最新固件；
若是，则生成所述无人机的飞行系统自检指令和挂载系统自检指令；
若否，则生成更新提醒信息以提醒用户执行更新操作，并返回自检应用程序响应用户在移动终端上的操作，生成版本自检指令的步骤。
可选的，所述自检指令包括所述无人机的飞行系统自检指令和挂载系统自检指令，所述将所述自检指令发送至无人机，包括：
将所述挂载系统自检指令发送至所述无人机，所述无人机用于在接收到所述挂载系统自检指令时对所述挂载系统进行检测，并在检测过程中将采集到的挂载系统检测数据返回到所述移动终端。
可选的，在将所述挂载系统自检指令发送至无人机之后，还包括：
在接收到挂载系统检测数据时，判断所述挂载系统是否正常；
若是，则将所述飞行系统自检指令发送至所述无人机，所述无人机用于在接收到所述飞行系统自检指令时对所述飞行系统进行检测，并将检测过程中采集的飞行系统检测数据返回到所述移动终端；
若否，则生成挂载系统异常提醒信息，并返回将所述挂载系统自检指令发送至所述无人机的步骤。
可选的，在将所述自检指令发送至无人机之后，还包括：
在接收到所述无人机返回的飞行系统检测数据时，判断所述飞行系统是否正常；
若否，则生成飞行系统异常提醒信息，并返回将所述飞行系统自检指令发送至所述无人机的步骤。
可选的，无人机自检方法还包括：
将所述检测报告发送至服务终端。
第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机自检方法，应用于无人机，所述无人机与安装有自检应用程序的移动终端通信，无人机自检方法包括：
接收移动终端发送的自检指令，所述自检指令为移动终端上的自检应用程序响应用户的操作所生成的指令；
按照所述自检流程对所述无人机的飞行系统和挂载系统进行自检；
将自检时采集的检测数据返回所述移动终端，所述移动终端用于根据所述检测数据生成检测报告。
可选的，所述无人机通过遥控器与所述移动终端通信，所述自检指令包括版本自检指令，所述按照所述自检流程对所述无人机的飞行系统和挂载系统进行自检，包括：
从遥控器接收到版本自检指令时，获取所述无人机的固件版本信息；
将所述固件版本信息发送到所述遥控器，所述遥控器用于在接收到所述版本自检指令时获取遥控器的固件版本信息，并将遥控器的固件版本信息和所述无人机的固件版本信息返回所述移动终端。
可选的，所述自检指令包括所述无人机的挂载系统自检指令，所述按照所述自检流程对所述无人机的飞行系统和挂载系统进行自检，包括：
在接收到所述挂载系统自检指令时对所述挂载系统进行检测，得到挂载系统检测数据；
将所述挂载系统检测数据发送到所述移动终端，所述移动终端用于根据所述挂载系统检测数据判断所述挂载系统是否正常。
可选的，所述自检指令包括所述无人机的飞行系统自检指令，所述按照所述自检流程对所述无人机的飞行系统和挂载系统进行自检，包括：
在接收到飞行系统自检指令时对所述飞行系统进行检测，得到飞行系统检测数据；
将飞行系统检测数据发送到所述移动终端，所述移动终端用于在接收到所述无人机返回的飞行系统检测数据时，判断所述飞行系统是否正常。
第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机自检装置，应用于移动终端，所述移动终端安装有自检应用程序，所述移动终端与无人机通信，包括：
自检指令生成模块，用于响应用户在移动终端上的操作，生成包含自检流程的自检指令；
自检指令发送模块，用于将所述自检指令发送至无人机，所述无人机用于在接收到所述自检指令时按照所述自检流程对所述无人机的飞行系统和挂载系统进行自检，并将自检时采集的检测数据返回所述移动终端；
检测数据接收模块，用于接收所述无人机返回的检测数据；
检测报告生成模块，用于根据所述检测数据生成检测报告。
第四方面，本发明实施例还提供了一种无人机自检装置，应用于无人机，所述无人机与安装有自检应用程序的移动终端通信，包括：
自检指令接收模块，用于接收移动终端发送的自检指令，所述自检指令为移动终端上的自检应用程序响应用户的操作所生成的指令；
自检模块，用于按照所述自检流程对所述无人机的飞行系统和挂载系统进行自检；
检测数据返回模块，用于将自检时采集的检测数据返回所述移动终端，所述移动终端用于根据所述检测数据生成检测报告。
第五方面，本发明实施例还提供了一种移动终端，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明第一方面提供的无人机自检方法。
第六方面，本发明实施例还提供了一种无人机，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明第二方面提供的无人机自检方法。
第七方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明第一方面提供的无人机自检方法，或实现如本发明第二方面提供的无人机自检方法。
本发明实施例提供的无人机自检方法，应用于移动终端，移动终端安装有自检应用程序，自检应用程序响应用户在移动终端上的操作，生成包含自检流程的自检指令；将自检指令发送至无人机，无人机用于在接收到自检指令时按照自检流程对无人机的飞行系统和挂载系统进行自检，并将自检时采集的检测数据返回移动终端；接收无人机返回的检测数据；根据检测数据生成检测报告，用户通过查看检测报告就能知悉无人机的各系统的功能和性能是否正常。如此，无需用户或专业飞手手动检测，用户只需要在移动终端一键操作，就能对无人机进行全方位的检测，节省了用户的检测成本，且检测全面。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的无人机自检方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种无人机自检方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种无人机自检方法的流程图；
图4为本发明实施例四提供的一种无人机自检方法的流程图；
图5为本发明实施例五提供的一种无人机自检装置的结构示意图；
图6为本发明实施例六提供的一种无人机自检装置的结构示意图；
图7为本发明实施例七提供的一种移动终端的结构示意图；
图8为本发明实施例八提供的一种无人机的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的无人机自检方法的流程图，本实施例可适用于通过用户的移动终端实现无人机自检，该方法可以由本发明实施例提供的无人机自检装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并集成于本发明实施例所提供的移动终端中，移动终端安装有自检应用程序，移动终端与无人机通信，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S101、自检应用程序响应用户在移动终端上的操作，生成包含自检流程的自检指令。
具体的，移动终端为无人机用户所使用的终端设备，移动终端安装有自检应用程序，当用户在移动终端上的自检应用程序的交互界面执行自检操作(例如点击“自检”按键)时，自检应用程序响应用户在移动终端上的操作，并生成包含自检流程的自检指令。自检指令为移动终端生成的用于指示无人机进行自检的指令，自检指令可以包括多个指令，分别用于对无人机的各系统(例如飞行系统、挂载系统等)进行检测。自检流程为对无人机的各系统进行检测的过程，自检流程中，对各系统检测的先后顺序不做限定。
S102、将自检指令发送至无人机。
具体的，移动终端通过无线方式与无人机进行通信，无线通信方式包括但不限于WIFI、蓝牙。移动终端将生成的自检指令发送至无人机，无人机用于在接收到自检指令时响应于该自检指令，按照自检流程控制无人机的挂载系统和飞行系统执行相应的动作，在无人机的挂载系统和飞行系统执行相应的动作的过程中，无人机采集相应的检测数据，并将检测数据返回至移动终端。
S103、接收无人机返回的检测数据。
具体的，移动终端接收无人机返回的检测数据，在本发明实施例中，检测数据可以包括无人机的挂载系统的检测数据和无人机的飞行系统的检测数据。在本发明的其他实施例中，检测数据也可以包括其他系统的检测数据，本发明实施例在此不做限定。
S104、根据检测数据生成检测报告。
具体的，移动终端根据接收到的检测数据，生成检测报告，并展示给用户。用户通过查看检测报告就能知悉无人机的各系统的功能和性能是否正常。
本发明实施例提供的无人机自检方法，应用于移动终端，移动终端安装有自检应用程序，自检应用程序响应用户在移动终端上的操作，生成包含自检流程的自检指令；将自检指令发送至无人机，无人机用于在接收到自检指令时按照自检流程对无人机的飞行系统和挂载系统进行自检，并将自检时采集的检测数据返回移动终端；接收无人机返回的检测数据；根据检测数据生成检测报告，用户通过查看检测报告就能知悉无人机的各系统的功能和性能是否正常。如此，无需用户或专业飞手手动检测，用户只需要在移动终端一键操作，就能对无人机进行全方位的检测，节省了用户的检测成本，且检测全面。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种无人机自检方法的流程图，本发明实施例在前述实施例的基础上进行优化，详细描述了将自检指令发送至无人机的详细过程，具体的，如图2所示，本发明实施例提供的方法可以包括以下步骤：
S201、自检应用程序响应用户在移动终端上的操作，生成版本自检指令。
具体的，自检指令包括版本自检指令，具体可以包括移动终端的自检应用程序的版本自检指令和无人机的固件版本自检指令，移动终端根据自检应用程序的版本自检指令检测移动终端上当前的自检应用程序是否是最新版本，无人机根据无人机的固件版本自检指令检测无人机当前的固件版本是否是最新版本。
具体的，在本发明一实施例中，移动终端通过无人机的遥控器与无人机通信，通过遥控器将版本自检指令发送至无人机。无人机用于在接收到版本自检指令时获取无人机的固件版本信息。遥控器用于在接收到版本自检指令时，将版本自检指令发送至无人机，无人机用于在接收到版本自检指令时获取无人机固件版本信息，并将无人机固件版本信息通过遥控器返回移动终端。此外，遥控器用于在接收到版本自检指令时，获取遥控器固件版本信息，并将遥控器固件版本信息返回移动终端。
S202、获取自检应用程序的版本信息。
具体的，移动终端获取搭载的自检应用程序的版本信息。
S203、接收遥控器返回的无人机固件版本信息和遥控器固件版本信息。
具体的，移动终端接收遥控器返回的无人机固件版本信息和遥控器固件版本信息。
S204、判断程序或固件版本是否为最新版本。
具体的，判断自检应用程序的版本是否为最新版本、无人机的固件是否为最新固件，以及遥控器的固件是否为最新固件。
具体的，移动终端从后台服务器获取最新发布的自检应用程序的版本号、最新发布的无人机的固件的版本号，以及最新发布的遥控器的固件的版本号，并分别与当前获取到的自检应用程序的版本号、无人机的固件的版本号，以及遥控器的固件的版本号进行比对，进而判断自检应用程序的版本是否为最新版本、无人机的固件是否为最新固件，以及遥控器的固件是否为最新固件。若以上判断结果均为是，则执行步骤S205，若上述判断结果有至少一个为否，则执行步骤S212。
S205、生成无人机的飞行系统自检指令和挂载系统自检指令。
具体的，在确定自检应用程序的版本为最新版本、无人机的固件为最新固件，以及遥控器的固件为最新固件时，生成无人机的飞行系统自检指令和挂载系统自检指令。其中，飞行系统自检指令用于检测无人机的飞行系统，挂载系统自检指令用于检测无人机的挂载系统。
S206、将挂载系统自检指令发送至无人机。
具体的，移动终端通过遥控器将挂载系统自检指令发送给无人机，无人机用于在接收到挂载系统自检指令时对挂载系统进行检测，并在检测过程中将采集到的挂载系统检测数据返回到移动终端。
具体的，在本发明一具体实施例中，挂载系统可以包括图像采集设备(例如摄像头)、用于支撑图像采集设备的支撑设备(例如云台)、喷洒设备和播撒设备。其中，图像采集设备用于采集图片或视频；支撑设备用于支撑图像采集设备，并可以根据挂载系统自检指令中的角度调整指令调整方向，进而调整图像采集设备的拍摄角度；喷洒设备用于喷洒药水；播撒设备用于播撒植物种子。
具体的，挂载系统检测数据包括图像采集设备的工作状态、支撑设备的转动角度、喷洒设备的电机的转速，以及播撒设备的电机的转速。无人机在接收到挂载系统自检指令时，控制图像采集设备开启、控制转动、控制喷洒设备开启，以及控制播撒设备开启，并采集图像采集设备的工作状态、支撑设备的转动角度、喷洒设备的电机的转速，以及播撒设备的电机的转速，并将上述挂载系统检测数据通过遥控器返回给移动终端。
S207、在接收到挂载系统检测数据时，判断挂载系统是否正常。
具体的，在接收到图像采集设备的工作状态、支撑设备的转动角度、喷洒设备的电机的转速，以及播撒设备的电机的转速时，判断图像采集设备的工作状态是否与预设状态一致(例如是开启状态)、判断支撑设备的转动角度是否在预设角度的阈值范围内、判断喷洒设备的电机的转速是否在第一预设转速的阈值范围内，以及判断播撒设备的电机的转速是否在第二预设转速的阈值范围内。若上述判断结果均为是，说明无人机的挂载系统的各设备均为正常，则执行步骤S208，若上述判断结果有至少一个为否，则执行步骤S213。
需要说明的是，在本发明的其他实施例中，挂载系统也可以包括其他设备，而不限于本发明上述实施例提供的图像采集设备、支撑设备、喷洒设备以及播撒设备。
S208、将飞行系统自检指令发送至无人机。
具体的，在确定无人机的挂载系统正常时，移动终端将飞行系统自检指令通过遥控器发送至无人机。无人机用于在接收到飞行系统自检指令时对飞行系统进行检测，并将检测过程中采集的飞行系统检测数据返回到移动终端。
具体的，在本发明一具体实施例中，无人机根据飞行系统自检指令进行怠速飞行，无人机怠速飞行时，无人机的电机正常运转，而没有动力。获取无人机怠速飞行时无人机的电机的第一转速。接着，无人机原地起飞，上升至一定的高度，并沿顺时针和逆时针自旋。在无人机自旋过程中，采集无人机的飞行高度、无人机的电机的第二转速和无人机相对于水平面的倾角，并将第一转速、飞行高度、第二转速和无人机相对于水平面的倾角作为飞行系统检测数据通过遥控器发送至移动终端。
S209、在接收到无人机返回的飞行系统检测数据时，判断飞行系统是否正常。
具体的，在接收到无人机通过遥控器返回的飞行系统检测数据时，判断飞行系统是否正常。飞行系统检测数据包括无人机怠速飞行时电机的第一转速、无人机自旋时的飞行高度、无人机自旋时电机的第二转速和无人机相对于水平面的倾角。移动终端判断第一转速是否在第二预设转速的阈值范围内、判断飞行高度是否在预设高度的阈值范围内、判断第二转速是否在第三预设转速的阈值范围内，以及判断无人机相对于水平面的倾角是否在预设倾角的阈值范围内。若上述判断结果均为是，说明无人机的飞行系统正常，则执行步骤S210，若上述判断结果有至少一个为否，则执行步骤S214。
需要说明的是，上述实施例中无人机自旋时的飞行高度可以包括基于GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)测得的高度、基于RTK(Real-Time Kinematic，实时动态)测得的高度和仿地高度中的至少一种，本发明实施例在此不做限定。其中，仿地高度为无人机距离植被表面的高度。此外，上述实施例中的飞行系统检测数据为对本发明实施例的示例性说明而非限定，在本发明其他实施例，飞行系统检测数据也可以包括其他数据，例如飞行速度等。
S210、根据检测数据生成检测报告。
具体的，移动终端可以将接收到的检测数据以表格的形式呈现出来，方便用户查看。在本发明具体实施例中，检测报告可以包括挂载系统是否正常以及飞行系统是否正常。进一步的，检测报告可以包括挂载系统检测数据是否正常和飞行系统检测数据是否正常。其中，挂载系统检测数据是否正常包括图像采集设备的工作状态是否与预设状态一致(例如是开启状态)、支撑设备的转动角度是否在预设角度的阈值范围内、喷洒设备的电机的转速是否在第一预设转速的阈值范围内，以及播撒设备的电机的转速是否在第二预设转速的阈值范围内。飞行系统检测数据是否正常包括无人机怠速飞行时电机的第一转速是否在第二预设转速的阈值范围内、无人机自旋时的飞行高度是否在预设高度的阈值范围内、无人机自旋时电机的第二转速是否在第三预设转速的阈值范围内，以及无人机相对于水平面的倾角是否在预设倾角的阈值范围内。如此，用户可以直观地看到无人机的检测数据是否正常。
S211、将检测报告发送至服务终端。
现有技术中用户在对无人机手动检测后，如有问题，需要与技术人员远程沟通，以便技术人员确定异常部位。由于用户不可能深入熟悉无人机产品的原理，所以经常存在反复沟通问题，导致沟通成本增加。本发明实施例中，移动终端在生成检测报告的同时或之后，将检测报告发送至服务终端，以便技术人员能够从服务终端导出检测报告，并准确地发现无人机存在的问题，避免了用户与技术人员反复沟通的问题，降低了沟通成本。
S212、生成更新提醒信息以提醒用户执行更新操作。
具体的，在步骤S204中，在确定当前获取到的自检应用程序的版本号、无人机的固件的版本号，以及遥控器的固件的版本号有至少一个不是最新版本时，则生成更新提醒信息以提醒用户执行更新操作，并返回执行步骤S201、自检应用程序响应用户在移动终端上的操作，生成版本自检指令。
S213、生成挂载系统异常提醒信息。
具体的，在步骤S207中，若判断结果有至少一个为否，则生成挂载系统异常提醒信息，以提醒用户进行维修，并中断检测流程，直至用户维修完成后，返回执行步骤S206、将挂载系统自检指令发送至无人机。
S214、生成飞行系统异常提醒信息。
具体的，在步骤S209中，若判断结果有至少一个为否，则生成飞行系统异常提醒信息，以提醒用户进行维修，并中断检测流程，直至用户维修完成后，返回执行步骤S208、将飞行系统自检指令发送至无人机。
本发明实施例提供的无人机自检方法，应用于移动终端，移动终端安装有自检应用程序，自检应用程序响应用户在移动终端上的操作，生成包含自检流程的自检指令；将自检指令发送至无人机，无人机用于在接收到自检指令时按照自检流程对无人机的飞行系统和挂载系统进行自检，并将自检时采集的检测数据返回移动终端；接收无人机返回的检测数据；根据检测数据生成检测报告，用户通过查看检测报告就能知悉无人机的各系统的功能和性能是否正常。如此，无需用户或专业飞手手动检测，用户只需要在移动终端一键操作，就能对无人机进行全方位的检测，节省了用户的检测成本，且检测全面。移动终端在生成检测报告的同时或之后，将检测报告发送至服务终端，以便技术人员能够从服务终端导出检测报告，并准确地发现无人机存在的问题，避免了用户与技术人员反复沟通的问题，降低了沟通成本。
需要说明的是，上述实施例中自检流程的步骤为对本发明的示例性性说明，而非对本发明的限定。在本发明其他实施例中，也可以先检测飞行系统，再检测挂载系统。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种无人机自检方法的流程图，本实施例可适用于通过用户的移动终端实现无人机自检，该方法可以由本发明实施例提供的无人机自检装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并集成于本发明实施例所提供的无人机中，无人机与安装有自检应用程序的移动终端通信，如图3所示，该方法具体包括如下步骤：
S301、接收移动终端发送的自检指令。
具体的，移动终端为无人机用户所使用的终端设备，移动终端安装有自检应用程序，当用户在移动终端上的自检应用程序的交互界面执行自检操作(例如点击“自检”按键)时，自检应用程序响应用户在移动终端上的操作，并生成包含自检流程的自检指令。无人机接收移动终端发送的自检指令，并根据自检指令执行相应的自检操作。自检指令可以包括多个指令，分别用于对无人机的各系统(例如飞行系统、挂载系统等)进行检测。自检流程为对无人机的各系统进行检测的过程，自检流程中，对各系统检测的先后顺序不做限定。
S302、按照自检流程对无人机的飞行系统和挂载系统进行自检。
具体的，无人机在接收到自检指令时响应于该自检指令，按照自检流程控制无人机的挂载系统和飞行系统执行相应的动作，对挂载系统和飞行系统进行检测。
S303、将自检时采集的检测数据返回所述移动终端。
具体的，在无人机的挂载系统和飞行系统执行相应的动作的过程中，无人机采集相应的检测数据，并将检测数据返回至移动终端。示例性的，在本发明实施例中，检测数据可以包括无人机的挂载系统的检测数据和无人机的飞行系统的检测数据。在本发明的其他实施例中，检测数据也可以包括其他系统的检测数据，本发明实施例在此不做限定。
移动终端用于根据移动终端根据接收到的检测数据，生成检测报告，并展示给用户。用户通过查看检测报告就能知悉无人机的各系统的功能和性能是否正常。
本发明实施例提供的无人机自检方法，应用于无人机，无人机与安装有自检应用程序的移动终端通信，无人机接收移动终端发送的自检指令，自检指令为移动终端上的自检应用程序响应用户的操作所生成的指令；按照自检流程对无人机的飞行系统和挂载系统进行自检；将自检时采集的检测数据返回移动终端，移动终端用于根据检测数据生成检测报告。用户通过查看检测报告就能知悉无人机的各系统的功能和性能是否正常。如此，无需用户或专业飞手手动检测，用户只需要在移动终端一键操作，就能对无人机进行全方位的检测，节省了用户的检测成本，且检测全面。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种无人机自检方法的流程图，本发明实施例在前述实施例的基础上进行优化，详细描述了对挂载系统和飞行系统进行自检的具体流程，具体的，如图4所示，本发明实施例提供的方法可以包括以下步骤：
S401、从遥控器接收到版本自检指令时，获取无人机的固件版本信息。
具体的，自检指令包括版本自检指令，具体可以包括移动终端的自检应用程序的版本自检指令和无人机的固件版本自检指令。无人机根据无人机的固件版本自检指令检测无人机当前的固件版本是否是最新版本。
具体的，在本发明一实施例中，无人机通过无人机的遥控器与移动终端通信，通过遥控器接收来自移动终端的版本自检指令。无人机在接收到版本自检指令时获取无人机的固件版本信息。遥控器用于在接收到版本自检指令时，将版本自检指令发送至无人机，无人机在接收到版本自检指令时获取无人机固件版本信息。
S402、将固件版本信息发送到遥控器。
具体的，无人机在获取到无人机固件版本信息后，将固件版本信息发送至遥控器。
遥控器用于在接收到版本自检指令时，获取遥控器固件版本信息，并将遥控器固件版本信息返回移动终端。
移动终端用于判断自检应用程序的版本是否为最新版本、无人机的固件是否为最新固件，以及遥控器的固件是否为最新固件。具体的，移动终端从后台服务器获取最新发布的自检应用程序的版本号、最新发布的无人机的固件的版本号，以及最新发布的遥控器的固件的版本号，并分别与当前获取到的自检应用程序的版本号、无人机的固件的版本号，以及遥控器的固件的版本号进行比对，进而判断自检应用程序的版本是否为最新版本、无人机的固件是否为最新固件，以及遥控器的固件是否为最新固件。若以上判断结果均为是，则生成无人机的飞行系统自检指令和挂载系统自检指令，并通过遥控器发送给无人机。若上述判断结果有至少一个为否，则生成更新提醒信息以提醒用户执行更新操作，并重新将固件版本信息发送到遥控器。
S403、在接收到挂载系统自检指令时对挂载系统进行检测，得到挂载系统检测数据。
具体的，无人机通过遥控器接收挂载系统自检指令，对挂载系统进行检测，在检测过程中采集挂载系统检测数据。
具体的，在本发明一具体实施例中，挂载系统可以包括图像采集设备(例如摄像头)、用于支撑图像采集设备的支撑设备(例如云台)、喷洒设备和播撒设备。其中，图像采集设备用于采集图片或视频；支撑设备用于支撑图像采集设备，并可以根据挂载系统自检指令中的角度调整指令调整方向，进而调整图像采集设备的拍摄角度；喷洒设备用于喷洒药水；播撒设备用于播撒植物种子。
具体的，挂载系统检测数据包括图像采集设备的工作状态、支撑设备的转动角度、喷洒设备的电机的转速，以及播撒设备的电机的转速。无人机在接收到挂载系统自检指令时，控制图像采集设备开启、控制转动、控制喷洒设备开启，以及控制播撒设备开启，并采集图像采集设备的工作状态、支撑设备的转动角度、喷洒设备的电机的转速，以及播撒设备的电机的转速。
S404、将挂载系统检测数据发送到移动终端。
具体的，无人机通过遥控器将挂载系统检测数据发送给移动终端，挂载系统检测数据包括图像采集设备的工作状态、支撑设备的转动角度、喷洒设备的电机的转速，以及播撒设备的电机的转速。
移动终端用于根据挂载系统检测数据判断挂载系统是否正常。具体的，移动终端在接收到图像采集设备的工作状态、支撑设备的转动角度、喷洒设备的电机的转速，以及播撒设备的电机的转速时，判断图像采集设备的工作状态是否与预设状态一致(例如是开启状态)、判断支撑设备的转动角度是否在预设角度的阈值范围内、判断喷洒设备的电机的转速是否在第一预设转速的阈值范围内，以及判断播撒设备的电机的转速是否在第二预设转速的阈值范围内。若上述判断结果均为是，说明无人机的挂载系统的各设备均为正常，则将飞行系统自检指令发送至无人机，若上述判断结果有至少一个为否，则生成挂载系统异常提醒信息，以提醒用户进行维修，并中断检测流程，直至用户维修完成后，重新将挂载系统检测数据发送到移动终端。
S405、在接收到飞行系统自检指令时对飞行系统进行检测，得到飞行系统检测数据。
具体的，无人机通过遥控器接收到飞行系统自检指令，根据飞行系统自检指令对飞行系统进行检测，并将检测过程中采集飞行系统检测数据。
具体的，在本发明一具体实施例中，无人机根据飞行系统自检指令进行怠速飞行，无人机怠速飞行时，无人机的电机正常运转，而没有动力。获取无人机怠速飞行时无人机的电机的第一转速。接着，无人机原地起飞，上升至一定的高度，并沿顺时针和逆时针自旋。在无人机自旋过程中，采集无人机的飞行高度、无人机的电机的第二转速和无人机相对于水平面的倾角，并将第一转速、飞行高度、第二转速和无人机相对于水平面的倾角作为飞行系统检测数据。
S406、将飞行系统检测数据发送到移动终端。
具体的，无人机通过遥控器将飞行系统检测数据发送给移动终端，飞行系统检测数据包括无人机怠速飞行时电机的第一转速、无人机自旋时的飞行高度、无人机自旋时电机的第二转速，以及无人机相对于水平面的倾角。
移动终端用于在接收到无人机返回的飞行系统检测数据时，判断飞行系统是否正常。具体的，移动终端判断第一转速是否在第二预设转速的阈值范围内、判断飞行高度是否在预设高度的阈值范围内、判断第二转速是否在第三预设转速的阈值范围内，以及判断无人机相对于水平面的倾角是否在预设倾角的阈值范围内。若上述判断结果均为是，说明无人机的飞行系统正常，若上述判断结果有至少一个为否，则生成飞行系统异常提醒信息，以提醒用户进行维修，并中断检测流程，直至用户维修完成后，重新将飞行系统检测数据发送到移动终端。
S407、将自检时采集的检测数据返回移动终端，移动终端用于根据检测数据生成检测报告。
具体的，无人机通过遥控器将采集的检测数据返回移动终端，移动终端可以将接收到的检测数据以表格的形式呈现出来，方便用户查看。在本发明具体实施例中，检测报告可以包括挂载系统是否正常以及飞行系统是否正常。进一步的，检测报告可以包括挂载系统检测数据是否正常和飞行系统检测数据是否正常。其中，挂载系统检测数据是否正常包括图像采集设备的工作状态是否与预设状态一致(例如是开启状态)、支撑设备的转动角度是否在预设角度的阈值范围内、喷洒设备的电机的转速是否在第一预设转速的阈值范围内，以及播撒设备的电机的转速是否在第二预设转速的阈值范围内。飞行系统检测数据是否正常包括无人机怠速飞行时电机的第一转速是否在第二预设转速的阈值范围内、无人机自旋时的飞行高度是否在预设高度的阈值范围内、无人机自旋时电机的第二转速是否在第三预设转速的阈值范围内，以及无人机相对于水平面的倾角是否在预设倾角的阈值范围内。如此，用户可以直观地看到无人机的检测数据是否正常。
进一步的，移动终端还可以将检测报告发送至服务终端，以便技术人员能够从服务终端导出检测报告，并准确地发现无人机存在的问题，避免了用户与技术人员反复沟通的问题，降低了沟通成本。
本发明实施例提供的无人机自检方法，应用于无人机，无人机与安装有自检应用程序的移动终端通信，无人机接收移动终端发送的自检指令，自检指令为移动终端上的自检应用程序响应用户的操作所生成的指令；按照自检流程对无人机的飞行系统和挂载系统进行自检；将自检时采集的检测数据返回移动终端，移动终端用于根据检测数据生成检测报告。用户通过查看检测报告就能知悉无人机的各系统的功能和性能是否正常。如此，无需用户或专业飞手手动检测，用户只需要在移动终端一键操作，就能对无人机进行全方位的检测，节省了用户的检测成本，且检测全面。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种无人机自检装置的结构示意图，应用于移动终端，移动终端安装有自检应用程序，移动终端与无人机通信，如图5所示，该装置包括：
自检指令生成模块501，用于响应用户在移动终端上的操作，生成包含自检流程的自检指令；
自检指令发送模块502，用于将所述自检指令发送至无人机，所述无人机用于在接收到所述自检指令时按照所述自检流程对所述无人机的飞行系统和挂载系统进行自检，并将自检时采集的检测数据返回所述移动终端；
检测数据接收模块503，用于接收所述无人机返回的检测数据；
检测报告生成模块504，用于根据所述检测数据生成检测报告。
在本发明的一些实施例中，所述自检指令发送模块502，包括：
版本自检指令生成子模块，用于响应用户在移动终端上的操作，生成版本自检指令。
在本发明的一些实施例中，所述移动终端通过所述无人机的遥控器与所述无人机通信，所述版本自检指令生成子模块包括：
版本自检指令发送单元，用于通过所述遥控器将所述版本自检指令发送至所述无人机，所述遥控器用于在接收到所述版本自检指令时，将所述版本自检指令发送至所述无人机，以及获取遥控器固件版本信息返回所述移动终端，所述无人机用于在接收到所述版本自检指令时获取所述无人机的固件版本信息，并将所述固件版本信息通过所述遥控器返回所述移动终端。
在本发明的一些实施例中，所述装置还包括：
版本信息获取模块，用于在所述生成版本自检指令后，获取所述自检应用程序的版本信息；
版本信息判断模块，用于在接收到所述遥控器返回的无人机固件版本信息和遥控器固件版本信息后，判断所述自检应用程序的版本是否为最新版本、所述无人机的固件是否为最新固件，以及所述遥控器的固件是否为最新固件；
指令生成模块，用于在确定所述自检应用程序的版本为最新版本、所述无人机的固件为最新固件，以及所述遥控器的固件为最新固件时，生成所述无人机的飞行系统自检指令和挂载系统自检指令；
更新提醒生成模块，用于在确定所述自检应用程序的版本、所述无人机的固件，以及所述遥控器的固件存在至少一个不是最新版本时，生成更新提醒信息以提醒用户执行更新操作，并返回自检应用程序响应用户在移动终端上的操作，生成版本自检指令的步骤。
在本发明的一些实施例中，所述自检指令包括所述无人机的飞行系统自检指令和挂载系统自检指令，所述自检指令发送模块502，包括：
挂载系统自检指令发送子模块，用于将所述挂载系统自检指令发送至所述无人机，所述无人机用于在接收到所述挂载系统自检指令时对所述挂载系统进行检测，并在检测过程中将采集到的挂载系统检测数据返回到所述移动终端。
在本发明的一些实施例中，所述装置还包括：
挂载系统正常判断模块，用于在将所述挂载系统自检指令发送至无人机之后，在接收到挂载系统检测数据时，判断所述挂载系统是否正常；
飞行系统自检指令发送模块，用于在确定挂载系统正常时，将所述飞行系统自检指令发送至所述无人机，所述无人机用于在接收到所述飞行系统自检指令时对所述飞行系统进行检测，并将检测过程中采集的飞行系统检测数据返回到所述移动终端；
挂载系统异常提醒信息生成模块，用于在确定挂载系统异常时，生成挂载系统异常提醒信息，并返回将所述挂载系统自检指令发送至所述无人机的步骤。
在本发明的一些实施例中，所述装置还包括：
飞行系统正常判断模块，用于在将所述自检指令发送至无人机之后，在接收到所述无人机返回的飞行系统检测数据时，判断所述飞行系统是否正常；
飞行系统异常提醒信息生成模块，用于在确定飞行系统异常时生成飞行系统异常提醒信息，并返回将所述飞行系统自检指令发送至所述无人机的步骤。
在本发明的一些实施例中，所述装置还包括：
检测报告发送模块，用于将所述检测报告发送至服务终端。
上述产品可执行本发明实施例一或实施例二所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例六
图6为本发明实施例六提供的一种无人机自检装置的结构示意图，应用于无人机，所述无人机与安装有自检应用程序的移动终端通信，如图6所示，该装置包括：
自检指令接收模块601，用于接收移动终端发送的自检指令，所述自检指令为移动终端上的自检应用程序响应用户的操作所生成的指令；
自检模块602，用于按照所述自检流程对所述无人机的飞行系统和挂载系统进行自检；
检测数据返回模块603，用于将自检时采集的检测数据返回所述移动终端，所述移动终端用于根据所述检测数据生成检测报告。
在本发明的一些实施例中，所述无人机通过遥控器与所述移动终端通信，所述自检指令包括版本自检指令，所述自检模块602包括：
固件版本信息获取单元，用于从遥控器接收到版本自检指令时，获取所述无人机的固件版本信息；
固件版本信息发送单元，用于将所述固件版本信息发送到所述遥控器，所述遥控器用于在接收到所述版本自检指令时获取遥控器的固件版本信息，并将遥控器的固件版本信息和所述无人机的固件版本信息返回所述移动终端。
在本发明的一些实施例中，所述自检指令包括所述无人机的挂载系统自检指令，所述自检模块602包括：
挂载系统检测单元，用于在接收到所述挂载系统自检指令时对所述挂载系统进行检测，得到挂载系统检测数据；
挂载系统检测数据发送单元，用于将所述挂载系统检测数据发送到所述移动终端，所述移动终端用于根据所述挂载系统检测数据判断所述挂载系统是否正常。
在本发明的一些实施例中，所述自检指令包括所述无人机的飞行系统自检指令，所述自检模块602包括：
飞行系统自检单元，用于在接收到飞行系统自检指令时对所述飞行系统进行检测，得到飞行系统检测数据；
飞行系统检测数据发送单元，用于将飞行系统检测数据发送到所述移动终端，所述移动终端用于在接收到所述无人机返回的飞行系统检测数据时，判断所述飞行系统是否正常。
上述产品可执行本发明实施例三或实施例四所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例七
本发明实施例七提供了一种移动终端，图7为本发明实施例七提供的一种移动终端的结构示意图，如图7所示，该移动终端包括：
处理器701、存储器702、通信模块703、输入装置704和输出装置705；移动终端中处理器701的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器701为例；移动终端中的处理器701、存储器702、通信模块703、输入装置704和输出装置705可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。上述处理器701、存储器702、通信模块703、输入装置704和输出装置705可以集成在移动终端上。
存储器702作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如上述实施例中的无人机自检方法对应的模块。处理器701通过运行存储在存储器702中的软件程序、指令以及模块，从而执行移动终端的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的无人机自检方法。
存储器702可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据微型计算机的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器702可进一步包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
通信模块703，用于与外界设备建立连接，并实现与外界设备的数据交互。输入装置704可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与移动终端的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。
本实施例提供的移动终端，可执行本发明实施例一、二提供的无人机自检方法，具有相应的功能和有益效果。
实施例八
本发明实施例八提供了一种无人机，图8为本发明实施例八提供的一种无人机的结构示意图，如图8所示，该无人机包括：
处理器801、存储器802、通信模块803、输入装置804和输出装置805；无人机中处理器801的数量可以是一个或多个，图8中以一个处理器801为例；无人机中的处理器801、存储器802、通信模块803、输入装置804和输出装置805可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。上述处理器801、存储器802、通信模块803、输入装置804和输出装置805可以集成在无人机上。
存储器802作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如上述实施例中的无人机自检方法对应的模块。处理器801通过运行存储在存储器802中的软件程序、指令以及模块，从而执行无人机的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的无人机自检方法。
存储器802可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据微型计算机的使用所创建的数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器802可进一步包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
通信模块803，用于与外界设备建立连接，并实现与外界设备的数据交互。输入装置804可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与无人机的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。
本实施例提供的无人机，可执行本发明实施例三、四提供的无人机自检方法，具有相应的功能和有益效果。
实施例九
本发明实施例九提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明上述任意实施例提供的无人机自检方法。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明实施例所提供的无人机自检方法中的相关操作。
需要说明的是，对于装置、设备和存储介质实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明任意实施例所述的无人机自检方法。
值得注意的是，上述装置中，所包括的各个模块和单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种无人机自检方法，其特征在于，应用于移动终端，所述移动终端安装有自检应用程序，所述移动终端与无人机通信，无人机自检方法包括：
自检应用程序响应用户在移动终端上的操作，生成包含自检流程的自检指令；
将所述自检指令发送至无人机，所述无人机用于在接收到所述自检指令时按照所述自检流程对所述无人机的飞行系统和挂载系统进行自检，并将自检时采集的检测数据返回所述移动终端；
接收所述无人机返回的检测数据；
根据所述检测数据生成检测报告。
2.根据权利要求1所述的无人机自检方法，其特征在于，所述自检应用程序响应用户在移动终端上的操作，生成包含自检流程的自检指令，包括：
自检应用程序响应用户在移动终端上的操作，生成版本自检指令。
3.根据权利要求2所述的无人机自检方法，其特征在于，所述移动终端通过所述无人机的遥控器与所述无人机通信，所述将所述自检指令发送至所述无人机，包括：
通过所述遥控器将所述版本自检指令发送至所述无人机，所述遥控器用于在接收到所述版本自检指令时，将所述版本自检指令发送至所述无人机，以及获取遥控器固件版本信息返回所述移动终端，所述无人机用于在接收到所述版本自检指令时获取所述无人机的固件版本信息，并将所述固件版本信息通过所述遥控器返回所述移动终端。
4.根据权利要求3所述的无人机自检方法，其特征在于，所述生成版本自检指令后，还包括：
获取所述自检应用程序的版本信息；
在接收到所述遥控器返回的无人机固件版本信息和遥控器固件版本信息后，判断所述自检应用程序的版本是否为最新版本、所述无人机的固件是否为最新固件，以及所述遥控器的固件是否为最新固件；
若是，则生成所述无人机的飞行系统自检指令和挂载系统自检指令；
若否，则生成更新提醒信息以提醒用户执行更新操作，并返回自检应用程序响应用户在移动终端上的操作，生成版本自检指令的步骤。
5.根据权利要求1-4任一项所述的无人机自检方法，其特征在于，所述自检指令包括所述无人机的飞行系统自检指令和挂载系统自检指令，所述将所述自检指令发送至无人机，包括：
将所述挂载系统自检指令发送至所述无人机，所述无人机用于在接收到所述挂载系统自检指令时对所述挂载系统进行检测，并在检测过程中将采集到的挂载系统检测数据返回到所述移动终端。
6.根据权利要求5所述的无人机自检方法，其特征在于，在将所述挂载系统自检指令发送至无人机之后，还包括：
在接收到挂载系统检测数据时，判断所述挂载系统是否正常；
若是，则将所述飞行系统自检指令发送至所述无人机，所述无人机用于在接收到所述飞行系统自检指令时对所述飞行系统进行检测，并将检测过程中采集的飞行系统检测数据返回到所述移动终端；
若否，则生成挂载系统异常提醒信息，并返回将所述挂载系统自检指令发送至所述无人机的步骤。
7.根据权利要求6所述的无人机自检方法，其特征在于，在将所述自检指令发送至无人机之后，还包括：
在接收到所述无人机返回的飞行系统检测数据时，判断所述飞行系统是否正常；
若否，则生成飞行系统异常提醒信息，并返回将所述飞行系统自检指令发送至所述无人机的步骤。
8.一种无人机自检方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机与安装有自检应用程序的移动终端通信，无人机自检方法包括：
接收移动终端发送的自检指令，所述自检指令为移动终端上的自检应用程序响应用户的操作所生成的指令；
按照所述自检流程对所述无人机的飞行系统和挂载系统进行自检；
将自检时采集的检测数据返回所述移动终端，所述移动终端用于根据所述检测数据生成检测报告。
9.根据权利要求8所述的无人机自检方法，其特征在于，所述自检指令包括所述无人机的挂载系统自检指令，所述按照所述自检流程对所述无人机的飞行系统和挂载系统进行自检，包括：
在接收到所述挂载系统自检指令时对所述挂载系统进行检测，得到挂载系统检测数据；
将所述挂载系统检测数据发送到所述移动终端，所述移动终端用于根据所述挂载系统检测数据判断所述挂载系统是否正常。
10.根据权利要求8或9任一所述的无人机自检方法，其特征在于，所述自检指令包括所述无人机的飞行系统自检指令，所述按照所述自检流程对所述无人机的飞行系统和挂载系统进行自检，包括：
在接收到飞行系统自检指令时对所述飞行系统进行检测，得到飞行系统检测数据；
将飞行系统检测数据发送到所述移动终端，所述移动终端用于在接收到所述无人机返回的飞行系统检测数据时，判断所述飞行系统是否正常。
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