CN114348280B - 地空通行设备及其自检方法、系统、及计算设备 - Google Patents

Abstract

本申请是关于地空通行设备及其自检方法、系统、及计算设备。该自检方法包括：在地空通行设备上电后，启动预设的陆行自检任务集合；在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合；以及，在确定符合预设的临飞条件的情况下，启动预设的第二飞行自检任务集合；其中，第一飞行自检任务集合被执行时的用户可感知性弱于第二飞行自检任务集合被执行时的用户可感知性。依据本申请实施例的方案，能够节省地空通行设备的计算资源和能源的使用。

Description

地空通行设备及其自检方法、系统、及计算设备

技术领域

本申请涉及飞行器技术领域，尤其涉及地空通行设备及其自检方法、系统、及计算设备。

背景技术

随着技术发展，地空通行结合一体的交通工具（也称地空通行设备）逐渐出现在消费者视野，尤其以飞行汽车为典型。地空通行设备具有地面行驶的陆行模式和空中行驶的飞行模式，两种迥异模式的切换使得驾驶者能够极大摆脱地理约束，更便捷到达目的地。

地空通行设备基本都是机器电控一体化产品，配置有各种传感器、执行器与电子电控单元等器件。这些器件需要正常的工作，通信和协作运转，陆行模式和飞行模式才能实现，地空通行设备才能正常安全地运作。因此在地空通行设备启动后，一般会伴随系统自检，以确保陆行模式和飞机模式的安全运作。

地空通行设备的飞行工况使用时间上具有极大不确定性，可能一次出行时全程都不会启动飞行模式（即为纯陆行工况），也有可能随时在满足条件下从汽车模式切换到飞行模式；在纯陆行工况下，飞行模块的自检可能是非必要的，因为用户通常不希望只陆行的情况下还需要长时间的等待不会用到的飞行模式的自检；另一方面，用户也不愿在起飞前才被告知飞行模式异常而无法起飞，这会与用户期望有极大冲突。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种地空通行设备自检方法、系统及计算设备，能够节省地空通行设备的计算资源和能源使用。

本申请一方面提供一种地空通行设备的自检方法，包括：

在所述地空通行设备上电后，启动预设的陆行自检任务集合；

在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合；以及，在确定符合预设的临飞条件的情况下，启动预设的第二飞行自检任务集合；其中，所述第一飞行自检任务集合被执行时的用户可感知性弱于所述第二飞行自检任务集合被执行时的用户可感知性。

一实施例中，所述在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合，包括：在确定上电飞行预检被设置为启用的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合。

一实施例中，所述在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合，包括：在确定用户有飞行意图的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合。

一实施例中，所述在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合，包括：判断上电飞行预检是否被设置为启用，若是，启动预设的第一飞行自检任务集合，否则，在确定用户有飞行意图的情况下启动所述第一飞行自检任务集合。

一实施例中，所述在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合，包括：

判断上电飞行预检判断功能和飞行意图判断功能是否可用；

若可用，判断上电飞行预检是否被设置为启用，若是，启动预设的第一飞行自检任务集合，否则，在确定用户有飞行意图的情况下启动所述第一飞行自检任务集合；

若不可用，则在确定符合所述临飞条件的情况下，启动所述第一飞行自检任务集合。

一实施例中，所述启动预设的第二飞行自检任务集合包括：

若所述第一飞行自检任务集合中的任务完成且自检通过，启动预设的第二飞行自检任务集合；

若所述第一飞行自检任务集合中的任务未完成或自检未通过，则启动所述第一飞行自检任务集合和第二飞行自检任务集合。

一实施例中，在所述启动预设的第二飞行自检任务集合后还包括：

判断所述陆行自检任务集合、第一飞行自检任务集合和第二飞行自检任务集合各自对应的自检是否均通过；

在均通过且检测到飞行模式启动指令的情况下，使所述地空通行设备启动飞行模式。

一实施例中，所述第一飞行自检任务集合包括飞行设备静默检查任务、飞行功能静默检查任务、及飞行通信功能检查任务中的部分或全部；

所述第二飞行自检任务集合包括飞行运动设备可动性检查任务、飞行功能运动检查任务、飞行功能静默复检任务、及飞行许可确认任务中的部分或全部。

本申请第二方面提供一种计算设备，其包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的方法。

本申请第三方面提供一种地空通行设备的自检系统，包括：

陆行自检模块，用于在所述地空通行设备上电后，启动预设的陆行自检任务集合；

飞行自检模块，包括：

第一飞行自检模块，用于在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合；以及

第二飞行自检模块，用于在确定符合预设的临飞条件的情况下，启动预设的第二飞行自检任务集合；

其中，所述第一飞行自检任务集合被执行时的用户可感知性弱于所述第二飞行自检任务集合被执行时的用户可感知性。

一实施例中，还包括上电飞行预检判断模块，用于判断上电飞行预检是否被设置为启用；所述第一飞行自检模块，在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合，包括：在所述上电飞行预检判断模块判定上电飞行预检被设置为启用的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合。

一实施例中，还包括飞行意图判断模块，用于判断用户是否有飞行意图；所述第一飞行自检模块，在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合，包括：在所述飞行意图判断模块判定用户有飞行意图的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合。

一实施例中，还包括上电飞行预检判断模块和飞行意图判断模块；所述第一飞行自检模块，在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合，包括：若所述上电飞行预检判断模块判定上电飞行预检被设置为启用，启动预设的第一飞行自检任务集合，若所述上电飞行预检判断模块判定上电飞行预检被设置为关闭，则在所述飞行意图判断模块判定用户有飞行意图的情况下，启动所述第一飞行自检任务集合。

一实施例中，还包括用于判断上电飞行预检是否被设置为启用的上电飞行预检判断模块和用于判断用户是否有飞行意图的飞行意图判断模块；

所述第一飞行自检模块，在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合，包括：

判断所述上电飞行预检判断模块和飞行意图判断模块是否可用；

若可用，则若所述上电飞行预检判断模块判定上电飞行预检被设置为启用，启动预设的第一飞行自检任务集合，若所述上电飞行预检判断模块判定上电飞行预检被设置为关闭，则在所述飞行意图判断模块判定用户有飞行意图的情况下，启动所述第一飞行自检任务集合；

若不可用，则在符合所述临飞条件的情况下，启动所述第一飞行自检任务集合。

一实施例中，第二飞行自检模块，用于在确定符合预设的临飞条件的情况下，启动预设的第二飞行自检任务集合，包括：

在确定符合预设的临飞条件的情况下，若所述第一飞行自检任务集合中的任务完成且自检通过，启动预设的第二飞行自检任务集合；

若所述第一飞行自检任务集合中的任务未完成或自检未通过，则启动所述第二飞行自检任务集合，并使所述第一飞行自检模块启动所述第一飞行自检任务集合。

一实施例中，所述第一飞行自检任务集合包括飞行设备静默检查任务、飞行功能静默检查任务、及飞行通信功能检查任务中的部分或全部；

所述第二飞行自检任务集合包括飞行运动设备可动性检查任务、飞行功能运动检查任务、飞行功能静默复检任务、及飞行许可确认任务中的部分或全部。

一实施例中，还包括：

诊断模块，用于根据所述陆行自检模块输出的陆行自检任务执行反馈数据、以及所述飞行自检模块输出的第一飞行自检任务执行反馈数据和第二飞行自检任务执行反馈数据，输出飞行模式自检是否成功的诊断结果；

通知模块，用于根据所述诊断结果，对应输出飞行模式自检成功或失败用户通知。

本申请第四方面提供一种地空通行设备，包括如上任一项所述的自检系统。

本申请实施例中，将地空通行设备的飞行自检任务至少分为第一飞行自检测任务集合和第二飞行自检任务集合，其中，第二飞行自检任务集合在确定符合预设的临飞条件的情况下启动执行，第一飞行自检任务集合在临飞前符合预设的飞行预检触发条件的情况下启动执行。通过在临飞前符合预设的飞行预检触发条件的情况下启动第一飞行自检任务集合，减少了用户确定使用飞行模式后等待飞行自检的时间，并且，用户可以提前了解地空通行设备是否有足够条件执行飞行任务，从而及时调整行驶计划，有效降低用户使用飞行模式的沉没成本；此外，第一飞行自检任务集合被执行时的用户可感知性弱于第二飞行自检任务集合被执行时的用户可感知性，得以在不影响陆行模式行驶且以不为用户感知或为用户弱感知前提下，提前为可能出现的飞行需求来完成部分可飞诊断。另一方面，飞行自检任务在符合预检触发条件和临飞前启动，而不是在地空通行设备上电后必然地启动执行，可避免不必要的飞行自检，因而能够节省计算资源和能源的使用。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请一实施例的地空通行设备的自检系统的结构示意图；

图2是本申请另一实施例的地空通行设备的自检系统的结构示意图；

图3是本申请一实施例的地空通行设备自检方法的流程示意图；

图4是本申请另一实施例的地空通行设备自检方法的流程示意图；

图5是本申请一实施例的计算设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

图1是本申请一实施例的地空通行设备的自检系统的结构示意图。地空通行设备具有陆行模式和飞行模式。值得说明的，本申请中，陆行模式不限于是陆地上行驶，而应广义理解为还可以是水上行驶。地空通行设备可以是飞行汽车、水上飞机等。

参阅图1，本实施例的地空通行设备的自检系统100包括：

陆行自检模块110，用于在所述地空通行设备上电后，启动预设的陆行自检任务集合。

飞行自检模块120，包括第一飞行自检模块122和第二飞行自检模块124。

第一飞行自检模块122用于在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合；以及

第二飞行自检模块124用于在确定符合预设的临飞条件的情况下，启动预设的第二飞行自检任务集合；其中，第一飞行自检任务集合被执行时的用户可感知性弱于第二飞行自检任务集合被执行时的用户可感知性。

本实施例中，将地空通行设备的飞行自检任务至少分为第一飞行自检测任务集合和第二飞行自检任务集合，其中，第二飞行自检任务集合在确定符合预设的临飞条件的情况下启动执行，第一飞行自检任务集合在临飞前符合预设的飞行预检触发条件的情况下启动执行。通过在临飞前符合预设的飞行预检触发条件的情况下启动第一飞行自检任务集合，减少了用户确定使用飞行模式后等待飞行自检的时间，并且，用户可以提前了解地空通行设备是否有足够条件执行飞行任务，从而及时调整行驶计划，有效降低用户使用飞行模式的沉没成本；此外，第一飞行自检任务集合被执行时的用户可感知性弱于第二飞行自检任务集合被执行时的用户可感知性，得以在不影响陆行模式行驶且以不为用户感知或为用户弱感知前提下，提前为可能出现的飞行需求来完成部分可飞诊断。另一方面，飞行自检任务在符合预检触发条件和临飞前启动，可避免不必要的飞行自检，因而能够节省计算资源和能源的使用。

另一实施例中，自检系统还包括上电飞行预检判断模块和飞行意图判断模块；第一飞行自检模块，在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合，包括：若上电飞行预检判断模块判定上电飞行预检被设置为启用，启动预设的第一飞行自检任务集合，若上电飞行预检判断模块判定上电飞行预检被设置为关闭，则在所述飞行意图判断模块判定用户有飞行意图的情况下，启动第一飞行自检任务集合。

另一实施例中，自检系统还包括上电飞行预检判断模块，用于判断上电飞行预检是否被设置为启用；第一飞行自检模块，在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合，包括：在上电飞行预检判断模块判定上电飞行预检被设置为启用的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合；

另一实施例中，自检系统还包括飞行意图判断模块，用于判断用户是否有飞行意图；第一飞行自检模块，在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合，包括：在飞行意图判断模块判定用户有飞行意图的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合。

图2是本申请另一实施例的地空通行设备的自检系统的结构示意图。参阅图2，本申请实施例的自检系统200包括陆行自检模块210、上电飞行预检判断模块220、飞行意图判断模块230、飞行自检模块240、诊断模块250、及通知模块260：飞行自检模块240包括第一飞行自检模块242和第二飞行自检模块244。

陆行自检模块210用于在地空通行设备上电后，启动预设的陆行自检任务集合。

上电飞行预检判断模块220用于判断上电飞行预检是否被设置为启用。

飞行意图判断模块230用于判断用户是否有飞行意图。

第一飞行自检模块242用于在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合，包括：判断上电飞行预检判断模块220和飞行意图判断模块230是否可用；若可用，则若上电飞行预检判断模块220判定上电飞行预检被设置为启用，启动预设的第一飞行自检任务集合，若上电飞行预检判断模块220判定上电飞行预检被设置为关闭，则在飞行意图判断模块230判定用户有飞行意图的情况下，启动第一飞行自检任务集合；若不可用，则在符合临飞条件的情况下，启动第一飞行自检任务集合。

第二飞行自检模块244用于在确定符合预设的临飞条件的情况下，启动预设的第二飞行自检任务集合，包括：在确定符合预设的临飞条件的情况下，若第一飞行自检任务集合中的任务完成且自检通过，启动预设的第二飞行自检任务集合；若第一飞行自检任务集合中的任务未完成或自检未通过，则启动第二飞行自检任务集合，并使第一飞行自检模块242启动第一飞行自检任务集合。其中，第一飞行自检任务集合被执行时的用户可感知性弱于第二飞行自检任务集合被执行时的用户可感知性。

诊断模块250，用于根据陆行自检模块210输出的陆行自检任务执行反馈数据、以及飞行自检模块240输出的第一飞行自检任务执行反馈数据和第二飞行自检任务执行反馈数据，输出飞行模式自检是否成功的诊断结果；

通知模块260，用于根据诊断模块250输出的诊断结果，对应输出飞行模式自检成功或失败用户通知。

本实施例中，陆行自检任务集合可包括陆行设备自检任务、陆行功能自检任务、及陆行通信自检任务中的部分或全部；第一飞行自检任务集合可包括飞行设备静默检查任务、飞行功能静默检查任务、及飞行通信功能检查任务中的部分或全部；第二飞行自检任务集合可包括飞行运动设备可动性检查任务、飞行功能运动检查任务、飞行功能静默复检任务、及飞行许可确认任务中的部分或全部。

本申请还提供一种地空通行设备，包括上述的自检系统。

本申请还提供地空通行设备自检方法的实施例。上述自检系统的实施例中的具体特征可进一步参考下面的方法实施例中的相关说明，不做重复描述。

图3是本申请一实施例的地空通行设备自检方法的流程示意图。参见图3，本实施例的方法包括：

在S310中，在地空通行设备上电后，启动预设的陆行自检任务集合。

地空通行设备上电后，会先以陆行工况运行，上电后启动预设的陆行自检任务集合，以确保地空通行设备在陆行工况下正常安全地运行。

在S320中，在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合；以及，在确定符合预设的临飞条件的情况下，启动预设的第二飞行自检任务集合。

本实施例中，第一飞行自检任务集合被执行时的用户可感知性弱于第二飞行自检任务集合被执行时的用户可感知性。可以理解的，这里的用户可感知性是指相应自检任务集合中各任务的综合执行从整体上而言对于用户的可感知性，因此，本申请并不限定第一飞行自检任务集合中每个自检任务的用户可感知性均弱于第二飞行自检任务集合中的自检任务的用户可感知性。

本实施例中，将地空通行设备的飞行自检任务至少分为第一飞行自检测任务集合和第二飞行自检任务集合，其中，第二飞行自检任务集合在确定符合预设的临飞条件的情况下启动执行，第一飞行自检任务集合在临飞前符合预设的飞行预检触发条件的情况下启动执行。通过在临飞前符合预设的飞行预检触发条件的情况下启动第一飞行自检任务集合，减少了用户确定使用飞行模式后等待飞行自检的时间，并且，用户可以提前了解地空通行设备是否有足够条件执行飞行任务，从而及时调整行驶计划，有效降低用户使用飞行模式的沉没成本。另一方面，飞行自检任务在符合预检触发条件和临飞前启动，可避免不必要的飞行自检，因而能够节省计算资源和能源的使用。

在一实施例中，在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合，包括：在确定上电飞行预检被设置为启用的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合。上电飞行预检被设置为启用的情况下，可使地空通行设备在完成陆行自检任务集合后直接进入陆行模式；这样，用户无需等待飞行自检即可使用地空通行设备，减少了用户等待设备自检的时间。可以理解的，本申请不限于此，例如，也可使地空通行设备在完成第一飞行自检任务集合后再启动陆行模式。

在一实施例中，在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合，包括：在确定用户有飞行意图的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合。通过在确定用户有飞行意图的情况下启动第一飞行自检任务集合，一方面避免了用户无飞行计划时进行不必要的飞行自检，另一方面可在临飞前提前执行一部分飞行自检任务，减少了用户确定使用飞行模式后等待飞行自检的时间。

在一实施例中，在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合，包括：判断上电飞行预检是否被设置为启用，若是，启动预设的第一飞行自检任务集合，否则，在确定用户有飞行意图的情况下启动第一飞行自检任务集合。

图4是本申请另一实施例的地空通行设备自检方法的流程示意图。本实施例的方法可基于图2的系统实现，参见图4，本实施例的方法包括：

在S410中，地空通行设备上电后，运行陆行自检模块，以触发预设的陆行自检任务集合，获得陆行自检任务执行反馈数据并向诊断模块输出。

一实施例中，在检测到地空通行设备上电信号后运行陆行自检模块。陆行自检模块触发的陆行自检任务集合包括陆行设备自检任务、陆行功能自检任务、及陆行通信自检任务中的部分或全部。

陆行设备自检任务用于对专用于陆行模式的陆行专用设备、及兼用于陆行模式和飞行模式的通用设备与陆行相关的部分进行自检。通用设备例如包括但不限于计算控制平台子计算单元、传感器、储存设备、通信设备、各电子器件等。陆行设备自检的内容包括但不限于通电自检、设备启动自检、传感器启动自检、储存器正常读写自检等。

陆行功能自检包括对陆行设备自检任务涉及的至少部分设备进行功能状态是否正常的自检。

陆行通信自检用于对陆行模式涉及到的通信功能进行自检，包括内部通信自检与对外通信自检。内部通信自检包括地空通行设备的系统内通信和人机交互通信自检。对外通信自检中视需要对通信网络、云服务等进行通信自检。对于双向通信可使用握手测试的方式进行自检，对于单向通信可通过信号接受模块运行信号接受自检程序进行诊断判断。

启动预设的陆行自检任务集合后，陆行自检模块可获得陆行自检任务执行反馈数据。可以理解的，陆行自检模块获得的陆行自检任务执行反馈数据可以是陆行自检任务集合中各个任务各自的执行结果数据，也可以是对各个任务各自的执行结果数据进行进一步融合后获得的执行结果融合数据。

陆行自检模块获得陆行自检任务执行反馈数据后，向诊断模块输出。诊断模块根据陆行自检任务执行反馈数据判断陆行自检是否通过，若通过，陆行模式即可被启动，而无需等待飞行自检及其结果。

在S420中，判断上电飞行预检判断功能和飞行意图判断功能是否可用，若可用，执行S430，若不可用，执行S450。

一些实施例中，用户可以设置上电飞行预检判断功能和飞行意图判断功能是否可用。一个具体实现中，默认设置为启用上电飞行预检判断功能和飞行意图判断功能。用户可以对该默认设置进行修改。

在S430中，判断上电飞行预检是否被设置为启用，若启用，运行飞行自检模块，以启动预设的第一飞行自检任务集合，获得第一飞行自检任务执行反馈数据并向诊断模块输出，并执行S450，若未启用，执行S440。

地空通行设备上电后，上电飞行预检判断模块可用的情况下，上电飞行预检判断模块判断上电飞行预检是否被设置为启用，若启用，运行第一飞行自检模块，以启动预设的第一飞行自检任务集合。

可以理解的，是否启用上电飞行预检可以由用户设置。一个具体实现中，默认设置为启用上电飞行预检，地空通行设备上电后，根据该默认设置启动预设的第一飞行自检任务集合。用户可以对该默认设置进行修改。

本申请实施例中，依据临飞检查项目中检查对象的差异性，临飞检查任务被拆分成第一飞行自检任务集合和第二飞行自检任务集合。一些实施例中，第一飞行自检任务集合中的任务为在未确定飞行需求前执行的飞行预自检任务，主要具有静默执行的特点，可以在不影响陆行模式下行驶的前提下提前为可能出现的飞行需求来完成部分可飞诊断。第二飞行自检任务集合中的任务为在起飞准备阶段执行的飞行现场自检任务，主要特点在于地空通行设备的形态有较大的改变，属于用户强感知操作。可以理解的，第一飞行自检任务集合和第二飞行自检任务集合中的各个自检任务可通过执行对应的预设自检程序实现。

第一飞行自检任务集合包括飞行设备静默自检任务、飞行功能静默自检任务、及飞行通信功能自检任务中的部分或全部。

飞行设备静默自检任务用于对专用于飞行模式的飞行专用设备、及兼用于陆行模式和飞行模式的通用设备与飞行相关的部分进行静默自检，自检的内容包括但不限于通电自检、设备启动自检、传感器启动自检、储存器正常读写自检等。

飞行功能静默自检任务包括对飞行设备静默自检任务涉及的至少部分设备进行功能状态是否正常的自检。

飞行通信功能自检任务用于对飞行模式涉及到的通信功能进行自检，包括内部通信自检与对外通信自检。内部通信自检包括系统内通信和人机交互通信自检。对外通信自检中视需要对通信网络、云服务、地面站等进行通信自检。启动预设的第一飞行自检任务集合后，飞行自检模块可获得第一飞行自检任务执行反馈数据。

S440，判断用户是否有飞行意图，若是，运行飞行自检模块，以启动第一飞行自检任务集合，获得第一飞行自检任务执行反馈数据并向诊断模块输出，并继续执行S450，否则，继续执行S440。

上电飞行预检判断功能和飞行意图判断功能可用的情况下，若判断上电飞行预检被设置为关闭，则判断用户是否有飞行意图，若有，运行飞行自检模块，启动预设的第一飞行自检任务集合，否则，例如可以周期性地继续判断用户是否有飞行意图。在一些实施例中，例如对于飞行模式使用频率较低的用户，可能将上电飞行预检设置为关闭，则可以通过识别用户的飞行意图而开启飞行预自检功能，从而可以在识别用户的飞行意图时及时开启飞行预自检功能，这样，可在临飞前先执行一部分飞行自检任务，减少了用户确定使用飞行模式后等待飞行自检的时间。

在一些实施例中，判断用户是否有飞行意图例如可以包括判断是否检测到用户的飞行意图语音指示，或者根据本次出行路径规划数据、个人行程数和/或预设任务数据判断本次出行是否包含飞行路段。

可以理解的，上电飞行预检判断、飞行意图判断、第一飞行自检任务集合可均在陆行模式下在后台运行，不为用户所感知，或为用户弱感知。

可以理解的，飞行自检模块启动第一飞行自检任务集合中后获得的第一飞行自检任务执行反馈数据可以是第一飞行自检任务集合中各个任务各自的执行结果数据，也可以是对各个任务各自的执行结果数据进行进一步的融合后获得的执行结果融合数据。

飞行自检模块获得第一飞行自检任务执行反馈数据后，向诊断模块输出。诊断模块根据第一飞行自检任务执行反馈数据判断第一飞行自检（即飞行预自检）是否通过。

在S450中, 判断是否符合预设的临飞条件，若符合，进一步判断第一飞行自检任务集合中的任务是否完成且自检通过，若任务完成且自检通过，执行S460，若任务未完成或自检未通过，飞行自检模块启动第一飞行自检任务集合，获得第一飞行自检任务执行反馈数据并向诊断模块输出，且执行S460。

一些实施例中，判断是否符合预设的临飞条件例如可以包括，判断是否检测到飞行准备指令信号。飞行准备指令信号例如可以由用户通过人机交互设备触发飞行准备按钮产生。

飞行自检模块启动第一飞行自检任务集合，获得第一飞行自检任务执行反馈数据并向诊断模块输出可参见前面说明，不再赘述。

在S460中，飞行自检模块启动预设的第二飞行自检任务集合，获得第二飞行自检任务执行反馈数据并向诊断模块输出。

第二飞行自检任务集合中的任务主要为在起飞准备阶段执行的飞行现场自检任务，包括地空通行设备飞行模式的展开、及飞行动力电机的自检等，飞行模式的展开包括但不限于车身的变形（如固定翼展开、旋翼展开等）。飞行现场自检任务的主要特点在于地空通行设备的形态有较大的改变，属于用户强感知操作。本实施例中，在判定符合预设的临飞条件后执行飞行现场自检任务，即在用户确定需要飞行的情况下执行飞行现场自检任务，避免了用户无飞行需要时进行不必要的飞行自检。

一些实施例中，第二飞行自检任务集合包括飞行运动设备自检任务和飞行运动设备功能自检任务。

飞行运动设备自检任务用于对用于飞行模式涉及的机械结构、动力设备等可运动的部件进行自检，自检的内容包括但不限于对这些可运动的部件进行通电自检、启动自检等。

飞行功能运动自检任务包括对飞行运动设备自检所涉及的可运动部件进行功能状态是否正常的自检。

一些实施例中，第二飞行自检任务集合还包括飞行许可确认任务、和/或飞行功能静默自检复检任务。飞行许可确认与起飞时刻、起飞地点、飞行路线等信息强相关，这些信息通常在起飞前才能确定，因此可作为临飞前的第二飞行自检任务集合中的任务，以确保飞行许可确认的实时性和有效性。飞行功能静默自检复检任务可用于对第一飞行自检任务集合中的与飞行强相关的预设功能进行二次自检确认，或者进行更严格的自检，以确保执行第一飞行自检任务后的陆行过程未对这些功能造成额外影响，从而保障飞行安全。

可以理解的，飞行自检模块获得的第二飞行自检任务执行反馈数据可以是第二飞行自检任务集合中各个任务各自的执行结果数据，也可以是对各个任务各自的执行结果数据进行汇总整理后获得的第二飞行自检综合结果数据。

飞行自检模块获得第二飞行自检任务执行反馈数据后，向诊断模块输出。

在S470中，诊断模块根据陆行自检任务执行反馈数据、第一飞行自检任务执行反馈数据、及第二飞行自检任务执行反馈数据分别判断陆行自检任务集合、第一飞行自检任务集合和第二飞行自检任务集合三者各自对应的自检是否均通过，并向通知模块输出对应的诊断结果。

在一个具体实例中，若上述三者各自对应的自检均通过，诊断模块向通知模块输出飞行模式自检成功的诊断结果；若三者中有至少一个不通过，诊断模块向通知模块输出飞行模式自检失败的诊断结果，进一步的，诊断模块还可向通知模块输出具体失败原因。

在S480中，通知模块若根据诊断模块输出的诊断结果判断飞行模式自检成功，输出预设的飞行模式自检成功用户通知，继续执行S490；若判断飞行模式自检失败，输出预设的飞行模式自检失败用户通知。

一些实施例中，通知模块输出的飞行模式自检成功或失败用户通知包括但不限于指示灯、仪表显示、中控显示、投影显示、和/或语音通知等。

一些实施例中，通知模块判断飞行模式自检失败后，还向云端维修中心输出故障反馈信息，云端维修中心根据故障反馈信号向地空通行设备发送故障处理信息，例如包括但不限于维修建议、和/或基于地空通行设备的本次出行线路生成的推荐维修点等。地空通行设备可相应输出用户提示通知。

在S490中，在检测到飞行模式启动指令的情况下，使地空通行设备启动飞行模式。

诊断模块判断陆行自检任务集合、第一飞行自检任务集合和第二飞行自检任务集合三者各自对应的自检均通过的情况下，飞行模式自检成功，即飞行模式可用，若通过用户交互设备检测到飞行模式启动指令，可使地空通行设备启动飞行模式。

图5是本申请一实施例的计算设备的结构示意图。参见图5，计算设备900包括存储器510和处理器520。

处理器520可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器510可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器（ROM），和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器520或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置（例如磁或光盘、闪存）作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备（例如软盘、光驱）。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器510可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片（DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器），磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器510可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片（CD）、只读数字多功能光盘（例如DVD-ROM，双层DVD-ROM）、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡（例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等等）、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器510上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器520处理时，可以使处理器520执行上文述及的方法中的部分或全部。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质（或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质），其上存储有可执行代码（或计算机程序、或计算机指令代码），当可执行代码（或计算机程序、或计算机指令代码）被电子设备（或电子设备、服务器等）的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (11)

1.一种地空通行设备的自检方法，其特征在于，包括：

在所述地空通行设备上电后，启动预设的陆行自检任务集合；

在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合；以及，在确定符合预设的临飞条件的情况下，启动预设的第二飞行自检任务集合；其中，所述第一飞行自检任务集合被执行时的用户可感知性弱于所述第二飞行自检任务集合被执行时的用户可感知性；

其中所述在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合，包括：

判断上电飞行预检判断功能和飞行意图判断功能是否可用；

若可用，判断上电飞行预检是否被设置为启用，若是，启动预设的第一飞行自检任务集合，否则，在确定用户有飞行意图的情况下启动所述第一飞行自检任务集合；其中确定用户有飞行意图的情况包括检测到用户的飞行意图语音指示，或者本次出行包含飞行路段；

若不可用，则在确定符合所述临飞条件的情况下，启动所述第一飞行自检任务集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中根据本次出行路径规划数据、个人行程数和/或预设任务数据判断本次出行包含飞行路段。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述启动预设的第二飞行自检任务集合包括：

若所述第一飞行自检任务集合中的任务完成且自检通过，启动预设的第二飞行自检任务集合；

若所述第一飞行自检任务集合中的任务未完成或自检未通过，则启动所述第一飞行自检任务集合和第二飞行自检任务集合。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述启动预设的第二飞行自检任务集合后还包括：

判断所述陆行自检任务集合、第一飞行自检任务集合和第二飞行自检任务集合各自对应的自检是否均通过；

在均通过且检测到飞行模式启动指令的情况下，使所述地空通行设备启动飞行模式。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述第一飞行自检任务集合包括飞行设备静默检查任务、飞行功能静默检查任务、及飞行通信功能检查任务中的部分或全部；

所述第二飞行自检任务集合包括飞行运动设备可动性检查任务、飞行功能运动检查任务、飞行功能静默复检任务、及飞行许可确认任务中的部分或全部。

6.一种计算设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。

7.一种地空通行设备的自检系统，其特征在于，包括：

陆行自检模块，用于在所述地空通行设备上电后，启动预设的陆行自检任务集合；

飞行自检模块，包括：

第一飞行自检模块，用于在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合；以及

第二飞行自检模块，用于在确定符合预设的临飞条件的情况下，启动预设的第二飞行自检任务集合；

其中，所述第一飞行自检任务集合被执行时的用户可感知性弱于所述第二飞行自检任务集合被执行时的用户可感知性；

所述系统还包括用于判断上电飞行预检是否被设置为启用的上电飞行预检判断模块和用于判断用户是否有飞行意图的飞行意图判断模块；

所述第一飞行自检模块，在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合，包括：

判断所述上电飞行预检判断模块和飞行意图判断模块是否可用；

若可用，则若所述上电飞行预检判断模块判定上电飞行预检被设置为启用，启动预设的第一飞行自检任务集合，若所述上电飞行预检判断模块判定上电飞行预检被设置为关闭，则在所述飞行意图判断模块判定用户有飞行意图的情况下，启动所述第一飞行自检任务集合；其中确定用户有飞行意图的情况包括检测到用户的飞行意图语音指示，或者本次出行包含飞行路段；

若不可用，则在符合所述临飞条件的情况下，启动所述第一飞行自检任务集合。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，第二飞行自检模块，用于在确定符合预设的临飞条件的情况下，启动预设的第二飞行自检任务集合，包括：

在确定符合预设的临飞条件的情况下，若所述第一飞行自检任务集合中的任务完成且自检通过，启动预设的第二飞行自检任务集合；

若所述第一飞行自检任务集合中的任务未完成或自检未通过，则启动所述第二飞行自检任务集合，并使所述第一飞行自检模块启动所述第一飞行自检任务集合。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于：

所述第一飞行自检任务集合包括飞行设备静默检查任务、飞行功能静默检查任务、及飞行通信功能检查任务中的部分或全部；

所述第二飞行自检任务集合包括飞行运动设备可动性检查任务、飞行功能运动检查任务、飞行功能静默复检任务、及飞行许可确认任务中的部分或全部。

10.根据权利要求7至9任一项所述的系统，其特征在于，还包括：

诊断模块，用于根据所述陆行自检模块输出的陆行自检任务执行反馈数据、以及所述飞行自检模块输出的第一飞行自检任务执行反馈数据和第二飞行自检任务执行反馈数据，输出飞行模式自检是否成功的诊断结果；

通知模块，用于根据所述诊断结果，对应输出飞行模式自检成功或失败用户通知。

11.一种地空通行设备，其特征在于，包括如权利要求7至10任一项所述的自检系统。