CN111328317A - 可移动平台的测试方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种可移动平台的测试方法、装置、设备及存储介质。本发明实施例通过可移动平台实时检测用于触发该可移动平台执行预设测试任务的触发事件，并在检测到该触发事件时，执行该预设测试任务中包括的至少一个预设测试动作，并输出该预设测试动作的执行结果，也就是说，可移动平台可以在触发事件的触发下执行预设测试任务，不需要测试人员对可移动平台进行人工测试，提高了对可移动平台的测试效率，另外，可移动平台在执行预设测试动作时，即可输出该预设测试动作的执行结果，避免测试人员错误记录测试结果或测试人员遗漏测试结果，提高了对可移动平台的测试准确性。

Description

可移动平台的测试方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种可移动平台的测试方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在可移动平台，例如，无人机的研发和生产过程中，需要对无人机进行测试，例如，测试无人机是否能够正常飞行、正常拍摄等。

现有技术中对无人机的测试主要由测试人员例如飞手来完成，测试人员按照测试用例控制无人机飞行或执行相应功能，并由测试人员记录测试结果。这样不仅降低了对无人机的测试效率，同时还降低了对无人机测试的准确性。

发明内容

本发明实施例提供一种可移动平台的测试方法、装置、设备及存储介质，以提高对可移动平台的测试效率，以及提高对可移动平台的测试准确性。

本发明实施例的第一方面是提供一种可移动平台的测试方法，所述方法包括：

实时检测用于触发所述可移动平台执行预设测试任务的触发事件，所述预设测试任务包括至少一个预设测试动作；

当检测到所述触发事件时，执行所述预设测试任务；

在执行所述预设测试任务的过程中，输出所述预设测试动作的执行结果。

本发明实施例的第二方面是提供一种可移动平台的测试装置，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

实时检测用于触发所述可移动平台执行预设测试任务的触发事件，所述预设测试任务包括至少一个预设测试动作；

当检测到所述触发事件时，执行所述预设测试任务；

在执行所述预设测试任务的过程中，输出所述预设测试动作的执行结果。

本发明实施例的第三方面是提供一种可移动平台，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于提供动力；

以及如第二方面所述的测试装置。

本发明实施例的第四方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。

本实施例提供的可移动平台的测试方法、装置、设备及存储介质，通过可移动平台实时检测用于触发该可移动平台执行预设测试任务的触发事件，并在检测到该触发事件时，执行该预设测试任务中包括的至少一个预设测试动作，并输出该预设测试动作的执行结果，也就是说，可移动平台可以在触发事件的触发下执行预设测试任务，不需要测试人员对可移动平台进行人工测试，提高了对可移动平台的测试效率，另外，可移动平台在执行预设测试动作时，即可输出该预设测试动作的执行结果，避免测试人员错误记录测试结果或测试人员遗漏测试结果，提高了对可移动平台的测试准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的可移动平台的测试方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种无人机的示意图；

图3为本发明实施例提供的测试装置的结构图。

附图标记：

20：无人机； 21：拍摄装置； 22：云台；

23：通信模块； 24：测试装置； 241：存储器；

242：处理器； 243：通讯接口； 30：地面控制端。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供一种可移动平台的测试方法。图1为本发明实施例提供的可移动平台的测试方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤S101、实时检测用于触发所述可移动平台执行预设测试任务的触发事件，所述预设测试任务包括至少一个预设测试动作。

在本实施例中，可移动平台可以是可移动机器人、无人机、车辆等，可选地，以无人机为例进行示意性说明。如图2所示，无人机20包括：拍摄装置21、云台22、通信模块23和测试装置24，可以理解，此处无人机20的结构只是示意性说明，并不限定无人机20可承载的部件或装置。其中，拍摄装置21可用于拍摄图像或视频，拍摄装置21通过云台22与无人机20的机身连接。通信模块23可以与地面控制端30通信，通信模块23和地面控制端30可以有线通信，也可以无线通信。测试装置24可用于对无人机的功能进行测试，该测试装置24可以是飞行控制器，也可以是其他通用或者专用的处理器，在本实施例中以处理器来作示意性说明。

在对无人机进行测试之前，需要测试人员将测试脚本烧录到无人机中，例如，可以将测试脚本烧录到无人机的内置存储器中。该测试脚本包括需要无人机执行的预设测试动作，此处不限定预设测试动作的个数，可以是一个，也可以是多个。不同的预设测试动作可用于测试无人机的不同功能，此处不限定具体的预设测试动作，例如，执行延时摄影、全景拍摄、一键短片、按照预设路径飞行、按照预设的参数配置进行拍照、录像等。在一些实施例中，该测试脚本还可以包括每个预设测试动作的预设执行时间、执行次数、执行顺序等。

测试装置24可以根据该测试脚本，生成预设测试任务，该预设测试任务可包括该测试脚本中所有的预设测试动作，也可以只包括该测试脚本中的部分预设测试动作。例如，当该测试脚本中包括的预设测试动作的个数小于预设个数时，或者，当该测试脚本中包括的预设测试动作的执行时间小于预设时间时，该预设测试任务可包括该测试脚本中所有的预设测试动作。当该测试脚本中包括的预设测试动作的个数大于或等于预设个数时，或者，当该测试脚本中包括的预设测试动作的执行时间大于或等于预设时间时，可以将该测试脚本包括的预设测试动作分成多个预设测试任务，每个预设测试任务包括至少一个预设测试动作，每个预设测试任务包括的预设测试动作的个数可以相同，也可以不同。

在对无人机进行测试时，测试人员只需将无人机放置在预设场地，例如，外场。进一步，测试人员在外场给无人机更换电池。或者，在将无人机放置在外场之前，测试人员给无人机更换电池，以保证无人机在执行预设测试任务的过程中有足够的动力。在本实施例中，可通过触发事件来触发无人机执行预设测试任务，相应的，该测试装置24实时检测该触发事件，当测试装置24检测到该触发事件时，触发无人机执行预设测试任务。

本实施例并不限定具体的触发事件，可选地，所述触发事件包括如下至少一种：所述可移动平台到达预设位置，所述可移动平台处于预设上电状态，所述可移动平台执行预设操作，所述可移动平台对应的地面控制端触发所述可移动平台执行所述预设测试任务。

例如，测试人员将无人机放置在外场中预先规划好的位置，并启动开机键，无人机开始起飞，当测试装置24检测到无人机到达预设位置时，触发无人机执行预设测试任务。该预设位置可以是该无人机在预设坐标系，例如，世界坐标系中的某一个三维坐标点。或者，该预设位置也可以是该无人机的某一飞行高度。

可选地，无人机在上电后可以开始飞行、可以悬停、可以返航、可以降落，或者还可以静置等，在本实施例中，无人机在上电后的飞行、悬停、返航、降落或静置等状态可作为该无人机的预设上电状态。相应的，当测试装置24检测到无人机处于该预设上电状态时，触发无人机执行预设测试任务。

或者，该测试装置24还可以在检测到无人机执行预设操作时，触发无人机执行预设测试任务。例如，无人机在上电后，进行自检和初始化，当自检和初始化完成后，该无人机输出提示信息，例如，该无人机闪烁前臂灯，以表示该无人机已完成自检和初始化。当测试装置24检测到无人机闪烁前臂灯时，触发无人机执行预设测试任务。

再或者，该无人机对应的地面控制端还可以触发该无人机执行预设测试任务，例如，该测试装置24通过通信模块23接收到地面控制端30发送的触发指令时，触发该无人机执行预设测试任务。

其中，上述几个触发事件可以具有优先级，具体可以根据需要进行设置，也可以结合使用，比如检测到无人机飞行至某一高度并悬停时，可以触发无人机执行预设测试任务。

在一些实施例中，所述实时检测用于触发所述可移动平台执行预设测试任务的触发事件之前，所述方法还包括：在所述可移动平台开机后，按照预设移动参数控制所述可移动平台移动。

例如，在无人机开机后，无人机的飞行控制器或地面控制端按照预设飞行参数控制无人机飞行，在无人机飞行的过程中，测试装置24实时检测如上所述的触发事件。例如，在无人机开机后，飞行控制器按照预设的飞行速度控制无人机起飞，在无人机向上空飞行的过程中，测试装置24实时检测该无人机是否到达预设的飞行高度。

步骤S102、当检测到所述触发事件时，执行所述预设测试任务。

例如，当测试装置24检测到无人机到达预设的飞行高度时，触发无人机执行该预设测试任务。

可选地，所述预设测试任务包括至少一个重复执行预设次数的所述预设测试动作，也即，某一预设测试动作可以重复执行多次。例如，该预设测试任务不仅包括至少一个预设测试动作，还可以包括预设测试动作的重复执行次数。

在一些实施例中，所述可移动平台上挂载有负载，所述预设测试任务包括至少一个指示所述负载执行的所述预设测试动作。该负载具体可以是如图2所示的拍摄装置21，该预设测试任务包括至少一个指示拍摄装置21执行的预设测试动作，例如，该预设测试任务包括指示拍摄装置21全景拍摄、延时摄影的预设测试动作。其中，在指示负载执行的预设测试动作中，可以是两个以上负载配合执行的预设测试动作，例如，云台和拍摄装置21配合执行。

在另一些实施例中，所述预设测试任务包括多个所述预设测试动作；相应的，所述当检测到所述触发事件时，执行所述预设测试任务，包括：当检测到所述触发事件时，执行所述预设测试任务中与所述触发事件对应的预设测试动作。

例如，该预设测试任务包括多个预设测试动作，每个预设测试动作对应一个触发事件，也就是说，不同的触发事件可触发无人机执行不同的预设测试动作。例如，当测试装置24检测到无人机到达预设的飞行高度时，触发拍摄装置21执行延时摄影。当测试装置24检测到无人机悬停时，触发拍摄装置21执行全景拍摄。当测试装置24检测到无人机降落时，触发拍摄装置21按照预设的参数进行拍照或录像，该预设的参数可以是拍照的时间间隔、录像的时间长度等。当测试装置24检测到无人机开机时，控制无人机按照预设路径飞行。此处只是示意性说明，不一一例举。当然，本实施例并不限定触发事件和预设测试动作之间的对应关系。

在一种可能的方式中，所述可移动平台包括无人机，所述触发事件包括所述无人机的飞行高度在预设高度范围内；相应的，所述当检测到所述触发事件时，执行所述预设测试任务中与所述触发事件对应的预设测试动作，包括：当所述无人机飞行到预设高度范围时，执行所述预设测试任务中与所述预设高度范围对应的预设测试动作。

例如，当无人机的飞行高度在30米到60米的范围内时，测试装置24触发拍摄装置21执行一键短片。当无人机的飞行高度在60米到90米的范围内时，测试装置24触发拍摄装置21执行全景拍摄，和/或，测试装置24控制无人机按照预设路径飞行。当无人机的飞行高度在90米到100米的范围内时，测试装置24触发拍摄装置21执行延时摄影。

在另一些其他的实施例中，所述预设测试任务包括多个所述预设测试动作；相应的，所述当检测到所述触发事件时，执行所述预设测试任务，包括：当检测到所述触发事件时，按照预设顺序执行多个所述预设测试动作。也即，一个触发事件，可以触发多个预设测试动作的执行。

例如，该预设测试任务包括多个预设测试动作，另外，该预设测试任务还可以包括该多个预设测试动作的预设执行顺序，或者，该多个预设测试动作在该预设测试任务中按照该预设执行顺序进行排序。当测试装置24检测到触发事件时，按照预设顺序执行多个预设测试动作。例如，当测试装置24检测到无人机到达预设的飞行高度时，依次控制无人机按照预设路径飞行、触发拍摄装置21执行延时摄影、触发拍摄装置21执行全景拍摄、触发拍摄装置21按照预设的参数配置进行拍照或录像等。

在一种可能的方式中，所述可移动平台包括无人机，所述方法还包括：在执行多个所述预设测试动作中的各个所述预设测试动作之前，控制所述无人机在预设高度悬停预设时长。其中，该预设高度可以包括当前高度，也可以为高于或低于当前高度的高度。

例如，该预设测试任务包括多个预设测试动作，该多个预设测试动作依次为：按照预设路径飞行、触发拍摄装置21执行延时摄影、触发拍摄装置21执行全景拍摄、触发拍摄装置21按照预设的参数配置进行拍照或录像。在每个预设测试动作开始执行之前，测试装置24均可以控制无人机飞行到预设高度并悬停预设时长，在该预设时长内，可调整无人机或云台的姿态、或者调整拍摄装置的参数等，使得无人机、云台或拍摄装置以较好的状态执行下一个预设测试动作。

在一种可能的方式中，所述预设测试任务还包括：多个所述预设测试动作中的至少一个所述预设测试动作的预设执行时间；相应的，所述按照预设顺序执行多个所述预设测试动作，包括：若当前执行的所述预设测试动作的实际执行时间超出对应的预设执行时间，则按照所述预设顺序执行下一个所述预设测试动作。

例如，该预设测试任务包括多个预设测试动作，该多个预设测试动作依次为：按照预设路径飞行、触发拍摄装置21执行延时摄影、触发拍摄装置21执行全景拍摄、触发拍摄装置21按照预设的参数配置进行拍照或录像。该预设测试任务还可以包括该多个预设测试动作中至少一个预设测试动作的预设执行时间。例如，无人机按照预设路径飞行的预设执行时间为3分钟，若当前无人机按照预设路径飞行的实际执行时间超出了该预设执行时间，则控制无人机停止按照该预设路径飞行，并触发拍摄装置21执行延时摄影。

可选地，所述触发事件包括所述可移动平台到达所述预设位置，相应的，所述方法还包括：在所述可移动平台到达所述预设位置的时长大于预设时长时，执行所述预设测试任务。

例如，无人机飞行到预设高度范围可触发无人机执行预设测试任务，当测试装置24检测到无人机飞行到预设高度范围时，测试装置24还可记录该无人机到达该预设高度范围的时长，当该时长大于预设时长时，触发无人机执行预设测试任务。

可以理解，在本实施例中所述的无人机的飞行高度，可以是无人机距离地面的高度，也可以是无人机距离地面上障碍物的高度。

步骤S103、在执行所述预设测试任务的过程中，输出所述预设测试动作的执行结果。

在无人机执行预设测试任务的过程中，测试装置24可以将无人机执行预设测试动作的执行结果存储在本地，例如，内置存储器中。或者，测试装置24还可以将无人机执行预设测试动作的执行结果通过通信模块23实时的发送给地面控制端。

可选地，所述在执行所述预设测试任务的过程中，输出所述预设测试动作的执行结果包括：在执行所述预设测试任务的过程中，存储所述预设测试动作的执行结果。其中，执行结果包括执行预设测试动作产生的数据，例如，图片、视频、飞行参数等等。

例如，当测试装置24触发拍摄装置21按照预设参数进行拍照时，该测试装置24可向拍摄装置21发送拍照指令和预设参数，拍摄装置21根据该拍照指令和预设参数进行拍照后，该拍摄装置21可以将拍摄的图像发送给测试装置24，测试装置24存储该图像。

可选地，所述存储所述预设测试动作的执行结果，包括：将所述预设测试动作的执行结果存储在所述可移动平台的内置存储器。

例如，测试装置24可以将该图像存储在无人机的内置存储器中。

本实施例通过可移动平台实时检测用于触发该可移动平台执行预设测试任务的触发事件，并在检测到该触发事件时，执行该预设测试任务中包括的至少一个预设测试动作，并输出该预设测试动作的执行结果，也就是说，可移动平台可以在触发事件的触发下执行预设测试任务，不需要测试人员对可移动平台进行人工测试，提高了对可移动平台的测试效率，另外，可移动平台在执行预设测试动作时，即可输出该预设测试动作的执行结果，避免测试人员错误记录测试结果或测试人员遗漏测试结果，提高了对可移动平台的测试准确性。

本发明实施例提供一种可移动平台的测试方法。在图1所示实施例的基础上，所述方法还包括：在执行所述预设测试任务的过程中，若所述预设测试动作执行失败，则输出提示信息。

例如，预设测试任务包括多个预设测试动作，当无人机执行该多个预设测试动作中任一个预设测试动作失败时，该无人机均可输出提示信息。例如，当测试装置24触发拍摄装置21按照预设参数进行拍照时，该测试装置24可向拍摄装置21发送拍照指令和预设参数，拍摄装置21根据该拍照指令和预设参数进行拍照后，该拍摄装置21可以将拍摄的图像发送给测试装置24。测试装置24可根据该图像判断拍摄装置21是否成功执行拍照指令。当测试装置24在预设时间内未接收到拍摄装置21反馈的图像，或者，测试装置24从拍摄装置21接收到的图像不符合预设参数，则确定拍摄装置21执行该拍照指令失败。此时，测试装置24可输出提示信息。

本实施例不限定提示信息的提示方式。作为一种可能的方式，所述输出提示信息，包括：控制所述可移动平台上的发光组件发光。例如，控制无人机上的前臂灯发光，以提示无人机执行预设测试动作失败。

作为另一种可能的方式，所述输出提示信息，包括：向所述可移动平台对应的地面控制端发送提示信息。例如，测试装置24通过通信模块23向地面控制端发送提示信息，以提示无人机执行预设测试动作失败。

当预设测试任务包括多个预设测试动作时，若无人机执行某个预设测试动作失败时，测试装置24可控制无人机上的前臂灯发光，在无人机执行该预设测试动作之后的预设测试动作时，该无人机上的前臂灯可持续发光，即使后续预设测试动作执行成功，这样可以避免由于前臂灯发光时间短暂，而导致测试人员发现不了无人机执行预设测试动作失败。

在一些实施例中，所述方法还包括：在执行所述预设测试任务的过程中，若所述可移动平台的状态出现异常，则输出提示信息。

例如，在无人机执行预设测试任务的过程中，测试装置24还可以实时监测无人机的状态，该无人机的状态包括但不限于：负载如拍摄装置、云台、电机、传感器、加速度计、飞行控制器、电池电量的状态。当测试装置24监测到无人机的状态出现异常时，测试装置24可输出提示信息。

在另一些实施例中，在无人机执行预设测试任务的过程中，测试装置24可同时监测无人机执行预设测试动作的执行结果和无人机的状态，当无人机执行预设测试动作失败或无人机的状态出现异常时，测试装置24均可输出提示信息，例如，通过控制无人机前臂灯的颜色提示测试人员出现错误。具体的，当无人机执行预设测试动作失败时，测试装置24可控制无人机前臂灯闪烁红光。当无人机的状态出现异常时，测试装置24可控制无人机前臂灯闪烁黄光。当然，提示方式不限于上述说明的内容。

在另一些实施例中，所述方法还包括：在执行所述预设测试任务的过程中，获取所述可移动平台的状态信息；存储所述状态信息。

例如，在无人机执行预设测试任务的过程中，测试装置24还可以实时监测无人机的状态，并存储该无人机的状态信息，例如，存储拍摄装置、云台、电机、传感器、加速度计、飞行控制器、电池电量的状态信息。

一种可能的方式中，所述可移动平台包括无人机，所述状态信息包括所述无人机的飞行状态信息和/或所述无人机挂载的负载的负载状态信息。其中，无人机的飞行状态信息，例如，可以是无人机的飞行速度、飞行高度、电池电量、加速度、无人机机身姿态、云台姿态等。无人机挂载的负载，例如，拍摄装置。该拍摄装置具体可以是相机、摄影机等。负载状态信息，例如，可以是相机的姿态。当无人机挂载有多个负载时，该负载状态信息还可以是多个负载之间任意两个负载之间的相对位置关系。

可选地，所述存储所述状态信息，包括：将所述状态信息存储在所述可移动平台的内置存储器。例如，测试装置24可以将无人机的状态信息存储在无人机的内置存储器中。

在一些实施例中，在无人机执行预设测试任务的过程中，测试装置24可将无人机的状态信息和无人机执行各个预设测试动作的执行结果存储在无人机的内置存储器中。

在其他实施例中，所述方法还包括：当所述可移动平台的电池电量低于预设电量时，停止执行所述预设测试任务。所述预设电量为依据所述可移动平台当前执行的所述预设测试动作的执行时长确定。

例如，若无人机的当前电池电量低于预设电量，则测试装置24可控制无人机停止执行预设测试任务。该预设电量可以是固定值，也可以是可变值。当预设电量是可变值时，该预设电量可根据无人机当前执行的预设测试动作的执行时长确定。例如，无人机当前执行的预设测试动作的执行时长为20分钟，若无人机电池的总电量可供无人机工作100分钟，则该预设电量可以是该无人机电池总电量的20％。若当前无人机的剩余电量低于20％，则可控制无人机停止执行预设测试任务。或者，当预设电量是可变值时，该预设电量可以是为无人机完成当前预设测试动作所需要的电量。可以理解，此处只是举例说明，当该预设电量是可变值时，还可以有其他方法实时计算该预设电量。

可选地，所述方法还包括：当停止执行所述预设测试任务或结束执行所述预设测试任务时，将在执行所述预设测试任务的过程中存储至所述内置存储器的信息存储至所述可移动平台的外置存储器。可选地，所述外置存储器包括存储卡。

在本实施例中，当无人机执行某个预设测试动作失败时，测试装置24可控制无人机停止执行后续的预设测试动作，即停止执行预设测试任务。或者，当无人机在执行当前预设测试动作时，无人机的电池电量低于预设电量，则测试装置24也可控制无人机停止执行预设测试任务。此处只是举例说明，无人机停止执行预设测试任务的情况不限于此。为了避免已存储在内置存储器中的信息丢失，当无人机停止执行预设测试任务时，测试装置24还可以将无人机在执行预设测试任务的过程中存储至该内置存储器中的信息存储到该无人机的外置存储器，该外置存储器具体可以是存储卡。存储卡具有一定的灵活性，可以随时更换。另外，无人机在执行预设测试任务的过程中存储至该内置存储器中的信息可以是无人机的状态信息和/或无人机执行预设测试动作的执行结果。

此外，当无人机结束执行预设测试任务时，测试装置24也可以将无人机在执行预设测试任务的过程中存储至该内置存储器中的信息，例如，无人机的状态信息和/或无人机执行预设测试动作的执行结果，存储到该无人机的外置存储器，例如，存储卡。此外，当无人机在空中执行预设测试任务结束时，测试装置24可控制无人机返回到起飞点。当该无人机返回到起飞点后，测试人员更换该无人机的电池和存储卡，该无人机即可进行下一轮的测试。

可选地，所述将在执行所述预设测试任务的过程中存储至所述内置存储器的信息存储至所述可移动平台的外置存储器之后，所述方法还包括：输出提示信息，以指示所述内置存储器的信息存储至所述外置存储器的存储结果。

例如，测试装置24将无人机在执行预设测试任务的过程中存储至该内置存储器中的信息存储到该无人机的外置存储器之后，测试装置24还可以进一步控制无人机上的前臂灯发光，或者，通过通信模块23向地面控制端发送提示信息，以提示内置存储器中的信息已经拷贝到了外置存储器，例如，存储卡中。测试人员只需取出存储卡，将该存储卡交给相应的数据负责人即可。

本实施例通过无人机在执行预设测试任务的过程中，当执行预设测试动作失败，或者，无人机的状态出现异常时，输出提示信息，以提示测试人员无人机执行预设测试动作失败，或者，无人机的状态出现异常，使得测试人员可实时监控无人机，确保无人机的安全性。另外，在无人机停止执行所述预设测试任务或结束执行所述预设测试任务时，将在执行所述预设测试任务的过程中存储至所述内置存储器的信息存储至所述可移动平台的外置存储器，可避免内置存储器的信息丢失，提高了信息的完整性和安全性。

本发明实施例提供一种可移动平台的测试方法。在上述实施例的基础上，本实施例中的方法，还可以包括：当所述可移动平台的电池电量低于预设电量时，控制所述可移动平台执行相应的安全操作。

例如，在无人机执行预设测试任务的过程中，测试装置24还可实时监测该无人机的电量，当该无人机的电量低于预设电量，且该预设测试任务还未执行结束时，该测试装置24可控制无人机终止剩余的预设测试任务，并控制无人机执行相应的安全操作。本实施例不限定具体的安全操作。

可选地，所述控制所述可移动平台执行相应的安全操作，包括：控制所述可移动平台移动至预设位置。

例如，当无人机电池的剩余电量不足20％时，该测试装置24可控制无人机飞行到预设位置。

可选地，所述预设位置为所述可移动平台依据环境条件选取的最佳返回位置或所述可移动平台的起始移动位置。

例如，当该无人机的电量低于预设电量时，该测试装置24可根据无人机当前的环境条件选取最佳返回位置，进一步控制无人机飞行到该最佳返回位置。或者，当该无人机的电量低于预设电量时，该测试装置24还可以直接控制该无人机返回到起飞点，即控制无人机返航。

可选地，所述预设电量为依据所述可移动平台当前执行的所述预设测试动作的执行时长确定。例如，无人机当前执行的预设测试动作的执行时长为20分钟，若无人机电池的总电量可供无人机工作100分钟，则该预设电量可以是该无人机电池总电量的20％。或者，该预设电量可以是为无人机完成当前预设测试动作所需要的电量。

本实施例通过当所述无人机的电池电量低于预设电量时，控制所述无人机执行相应的安全操作，例如，控制无人机移动到最佳返回位置或所述无人机的起飞点，可进一步确保无人机的安全性。

本发明实施例提供一种可移动平台的测试装置。图3为本发明实施例提供的测试装置的结构图，该测试装置可以是上述实施例中的测试装置24。如图3所示，测试装置24包括：存储器241、处理器242和通讯接口243。其中，通讯接口243可用于与可移动平台中的通信模块或负载通信。存储器241用于存储程序代码；处理器242，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：实时检测用于触发所述可移动平台执行预设测试任务的触发事件，所述预设测试任务包括至少一个预设测试动作；当检测到所述触发事件时，执行所述预设测试任务；在执行所述预设测试任务的过程中，输出所述预设测试动作的执行结果。

可选地，所述预设测试任务包括至少一个重复执行预设次数的所述预设测试动作。

可选地，所述可移动平台上挂载有负载，所述预设测试任务包括至少一个指示所述负载执行的所述预设测试动作。可选地，所述预设测试任务包括多个所述预设测试动作；所述当检测到所述触发事件时，执行所述预设测试任务时，处理器242具体用于：当检测到所述触发事件时，执行所述预设测试任务中与所述触发事件对应的预设测试动作。

可选地，所述可移动平台包括无人机，所述触发事件包括所述无人机的飞行高度在预设高度范围内；所述当检测到所述触发事件时，执行所述预设测试任务中与所述触发事件对应的预设测试动作时，处理器242具体用于：当所述无人机飞行到预设高度范围时，执行所述预设测试任务中与所述预设高度范围对应的预设测试动作。

可选地，所述预设测试任务包括多个所述预设测试动作；所述当检测到所述触发事件时，执行所述预设测试任务时，处理器242具体用于：当检测到所述触发事件时，按照预设顺序执行多个所述预设测试动作。

可选地，所述预设测试任务还包括：多个所述预设测试动作中的至少一个所述预设测试动作的预设执行时间；处理器242按照预设顺序执行多个所述预设测试动作时，具体用于：若当前执行的所述预设测试动作的实际执行时间超出对应的预设执行时间，则按照所述预设顺序执行下一个所述预设测试动作。

可选地，所述触发事件包括如下至少一种：所述可移动平台到达预设位置，所述可移动平台处于预设上电状态，所述可移动平台执行预设操作，所述可移动平台对应的地面控制端触发所述可移动平台执行所述预设测试任务。

可选地，所述触发事件包括所述可移动平台到达所述预设位置，处理器242还用于：在所述可移动平台到达所述预设位置的时长大于预设时长时，执行所述预设测试任务。

可选地，所述可移动平台包括无人机，处理器242还用于：在执行多个所述预设测试动作中的各个所述预设测试动作之前，控制所述无人机在预设高度悬停预设时长。

可选地，处理器242还用于：在执行所述预设测试任务的过程中，若所述预设测试动作执行失败，则输出提示信息。

可选地，处理器242还用于：在执行所述预设测试任务的过程中，若所述可移动平台的状态出现异常，则输出提示信息。

可选地，处理器242在执行所述预设测试任务的过程中，输出所述预设测试动作的执行结果时，具体用于：在执行所述预设测试任务的过程中，存储所述预设测试动作的执行结果。

可选地，处理器242存储所述预设测试动作的执行结果时，具体用于：将所述预设测试动作的执行结果存储在所述可移动平台的内置存储器。

可选地，处理器242还用于：在执行所述预设测试任务的过程中，获取所述可移动平台的状态信息；存储所述状态信息。

可选地，所述可移动平台包括无人机，所述状态信息包括所述无人机的飞行状态信息和/或所述无人机挂载的负载的负载状态信息。

可选地，处理器242存储所述状态信息时，具体用于：将所述状态信息存储在所述可移动平台的内置存储器。

可选地，处理器242还用于：当停止执行所述预设测试任务或结束执行所述预设测试任务时，将在执行所述预设测试任务的过程中存储至所述内置存储器的信息存储至所述可移动平台的外置存储器。

可选地，处理器242还用于：当所述可移动平台的电池电量低于预设电量时，停止执行所述预设测试任务。

可选地，所述外置存储器包括存储卡。

可选地，处理器242将在执行所述预设测试任务的过程中存储至所述内置存储器的信息存储至所述可移动平台的外置存储器之后，处理器242还用于：输出提示信息，以指示所述内置存储器的信息存储至所述外置存储器的存储结果。

可选地，处理器242输出提示信息时，具体用于：控制所述可移动平台上的发光组件发光。

可选地，处理器242输出提示信息时，具体用于：向所述可移动平台对应的地面控制端发送提示信息。

可选地，处理器242还用于：当结束执行所述预设测试任务时，控制所述可移动平台移动至预设位置。

可选地，处理器242还用于：当所述可移动平台的电池电量低于预设电量时，控制所述可移动平台执行相应的安全操作。

可选地，所述预设电量为依据所述可移动平台当前执行的所述预设测试动作的执行时长确定。

可选地，处理器242控制所述可移动平台执行相应的安全操作时，具体用于：控制所述可移动平台移动至预设位置。

可选地，所述预设位置为所述可移动平台依据环境条件选取的最佳返回位置或所述可移动平台的起始移动位置。

可选地，处理器242实时检测用于触发所述可移动平台执行预设测试任务的触发事件之前，处理器242还用于：在所述可移动平台开机后，按照预设移动参数控制所述可移动平台移动。

本发明实施例提供的测试装置的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。

本实施例通过可移动平台实时检测用于触发该可移动平台执行预设测试任务的触发事件，并在检测到该触发事件时，执行该预设测试任务中包括的至少一个预设测试动作，并输出该预设测试动作的执行结果，也就是说，可移动平台可以在触发事件的触发下执行预设测试任务，不需要测试人员对可移动平台进行人工测试，提高了对可移动平台的测试效率，另外，可移动平台在执行预设测试动作时，即可输出该预设测试动作的执行结果，避免测试人员错误记录测试结果或测试人员遗漏测试结果，提高了对可移动平台的测试准确性。

本发明实施例提供一种可移动平台。该可移动平台包括：机身、动力系统和如上实施例所述的测试装置。其中，动力系统安装在所述机身，用于提供动力。测试装置的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。本实施例不限定该可移动平台的具体形态，该可移动平台可以是可移动机器人、无人机、车辆等。以无人机为例，该无人机的结构示意图如图2所示，此处不再赘述。

另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的可移动平台的测试方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (60)

1.一种可移动平台的测试方法，其特征在于，包括：

实时检测用于触发所述可移动平台执行预设测试任务的触发事件，所述预设测试任务包括至少一个预设测试动作；

当检测到所述触发事件时，执行所述预设测试任务；

在执行所述预设测试任务的过程中，输出所述预设测试动作的执行结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设测试任务包括至少一个重复执行预设次数的所述预设测试动作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台上挂载有负载，所述预设测试任务包括至少一个指示所述负载执行的所述预设测试动作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设测试任务包括多个所述预设测试动作；

所述当检测到所述触发事件时，执行所述预设测试任务，包括：

当检测到所述触发事件时，执行所述预设测试任务中与所述触发事件对应的预设测试动作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括无人机，所述触发事件包括所述无人机的飞行高度在预设高度范围内；

所述当检测到所述触发事件时，执行所述预设测试任务中与所述触发事件对应的预设测试动作，包括：

当所述无人机飞行到预设高度范围时，执行所述预设测试任务中与所述预设高度范围对应的预设测试动作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设测试任务包括多个所述预设测试动作；

所述当检测到所述触发事件时，执行所述预设测试任务，包括：

当检测到所述触发事件时，按照预设顺序执行多个所述预设测试动作。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设测试任务还包括：多个所述预设测试动作中的至少一个所述预设测试动作的预设执行时间；

所述按照预设顺序执行多个所述预设测试动作，包括：

若当前执行的所述预设测试动作的实际执行时间超出对应的预设执行时间，则按照所述预设顺序执行下一个所述预设测试动作。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述触发事件包括如下至少一种：

所述可移动平台到达预设位置，所述可移动平台处于预设上电状态，所述可移动平台执行预设操作，所述可移动平台对应的地面控制端触发所述可移动平台执行所述预设测试任务。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述触发事件包括所述可移动平台到达所述预设位置，所述方法还包括：

在所述可移动平台到达所述预设位置的时长大于预设时长时，执行所述预设测试任务。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括无人机，所述方法还包括：

在执行多个所述预设测试动作中的各个所述预设测试动作之前，控制所述无人机在预设高度悬停预设时长。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在执行所述预设测试任务的过程中，若所述预设测试动作执行失败，则输出提示信息。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在执行所述预设测试任务的过程中，若所述可移动平台的状态出现异常，则输出提示信息。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在执行所述预设测试任务的过程中，输出所述预设测试动作的执行结果包括：

在执行所述预设测试任务的过程中，存储所述预设测试动作的执行结果。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述存储所述预设测试动作的执行结果，包括：

将所述预设测试动作的执行结果存储在所述可移动平台的内置存储器。

15.根据权利要求1或13或14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在执行所述预设测试任务的过程中，获取所述可移动平台的状态信息；

存储所述状态信息。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括无人机，所述状态信息包括所述无人机的飞行状态信息和/或所述无人机挂载的负载的负载状态信息。

17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述存储所述状态信息，包括：

将所述状态信息存储在所述可移动平台的内置存储器。

18.根据权利要求14或17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当停止执行所述预设测试任务或结束执行所述预设测试任务时，将在执行所述预设测试任务的过程中存储至所述内置存储器的信息存储至所述可移动平台的外置存储器。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述可移动平台的电池电量低于预设电量时，停止执行所述预设测试任务。

20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述外置存储器包括存储卡。

21.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述将在执行所述预设测试任务的过程中存储至所述内置存储器的信息存储至所述可移动平台的外置存储器之后，所述方法还包括：

输出提示信息，以指示所述内置存储器的信息存储至所述外置存储器的存储结果。

22.根据权利要求11、12、21任一项所述的方法，其特征在于，所述输出提示信息，包括：

控制所述可移动平台上的发光组件发光。

23.根据权利要求11、12、21任一项所述的方法，其特征在于，所述输出提示信息，包括：

向所述可移动平台对应的地面控制端发送提示信息。

24.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当结束执行所述预设测试任务时，控制所述可移动平台移动至预设位置。

25.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述可移动平台的电池电量低于预设电量时，控制所述可移动平台执行相应的安全操作。

26.根据权利要求19或25所述的方法，其特征在于，所述预设电量为依据所述可移动平台当前执行的所述预设测试动作的执行时长确定。

27.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台执行相应的安全操作，包括：

控制所述可移动平台移动至预设位置。

28.根据权利要求24或27所述的方法，其特征在于，所述预设位置为所述可移动平台依据环境条件选取的最佳返回位置或所述可移动平台的起始移动位置。

29.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时检测用于触发所述可移动平台执行预设测试任务的触发事件之前，所述方法还包括：

在所述可移动平台开机后，按照预设移动参数控制所述可移动平台移动。

30.一种可移动平台的测试装置，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

实时检测用于触发所述可移动平台执行预设测试任务的触发事件，所述预设测试任务包括至少一个预设测试动作；

当检测到所述触发事件时，执行所述预设测试任务；

在执行所述预设测试任务的过程中，输出所述预设测试动作的执行结果。

31.根据权利要求30所述的测试装置，其特征在于，所述预设测试任务包括至少一个重复执行预设次数的所述预设测试动作。

32.根据权利要求30所述的测试装置，其特征在于，所述可移动平台上挂载有负载，所述预设测试任务包括至少一个指示所述负载执行的所述预设测试动作。

33.根据权利要求30所述的测试装置，其特征在于，所述预设测试任务包括多个所述预设测试动作；

所述当检测到所述触发事件时，执行所述预设测试任务时，所述处理器具体用于：

当检测到所述触发事件时，执行所述预设测试任务中与所述触发事件对应的预设测试动作。

34.根据权利要求33所述的测试装置，其特征在于，所述可移动平台包括无人机，所述触发事件包括所述无人机的飞行高度在预设高度范围内；

所述当检测到所述触发事件时，执行所述预设测试任务中与所述触发事件对应的预设测试动作时，所述处理器具体用于：

当所述无人机飞行到预设高度范围时，执行所述预设测试任务中与所述预设高度范围对应的预设测试动作。

35.根据权利要求30所述的测试装置，其特征在于，所述预设测试任务包括多个所述预设测试动作；

所述当检测到所述触发事件时，执行所述预设测试任务时，所述处理器具体用于：

当检测到所述触发事件时，按照预设顺序执行多个所述预设测试动作。

36.根据权利要求35所述的测试装置，其特征在于，所述预设测试任务还包括：多个所述预设测试动作中的至少一个所述预设测试动作的预设执行时间；

所述处理器按照预设顺序执行多个所述预设测试动作时，具体用于：

若当前执行的所述预设测试动作的实际执行时间超出对应的预设执行时间，则按照所述预设顺序执行下一个所述预设测试动作。

37.根据权利要求35或36所述的测试装置，其特征在于，所述触发事件包括如下至少一种：

所述可移动平台到达预设位置，所述可移动平台处于预设上电状态，所述可移动平台执行预设操作，所述可移动平台对应的地面控制端触发所述可移动平台执行所述预设测试任务。

38.根据权利要求37所述的测试装置，其特征在于，所述触发事件包括所述可移动平台到达所述预设位置，所述处理器还用于：

在所述可移动平台到达所述预设位置的时长大于预设时长时，执行所述预设测试任务。

39.根据权利要求35所述的测试装置，其特征在于，所述可移动平台包括无人机，所述处理器还用于：

在执行多个所述预设测试动作中的各个所述预设测试动作之前，控制所述无人机在预设高度悬停预设时长。

40.根据权利要求30所述的测试装置，其特征在于，所述处理器还用于：

在执行所述预设测试任务的过程中，若所述预设测试动作执行失败，则输出提示信息。

41.根据权利要求30所述的测试装置，其特征在于，所述处理器还用于：

在执行所述预设测试任务的过程中，若所述可移动平台的状态出现异常，则输出提示信息。

42.根据权利要求30所述的测试装置，其特征在于，所述处理器在执行所述预设测试任务的过程中，输出所述预设测试动作的执行结果时，具体用于：

在执行所述预设测试任务的过程中，存储所述预设测试动作的执行结果。

43.根据权利要求42所述的测试装置，其特征在于，所述处理器存储所述预设测试动作的执行结果时，具体用于：

将所述预设测试动作的执行结果存储在所述可移动平台的内置存储器。

44.根据权利要求30或42或43所述的测试装置，其特征在于，所述处理器还用于：

在执行所述预设测试任务的过程中，获取所述可移动平台的状态信息；

存储所述状态信息。

45.根据权利要求44所述的测试装置，其特征在于，所述可移动平台包括无人机，所述状态信息包括所述无人机的飞行状态信息和/或所述无人机挂载的负载的负载状态信息。

46.根据权利要求44所述的测试装置，其特征在于，所述处理器存储所述状态信息时，具体用于：

将所述状态信息存储在所述可移动平台的内置存储器。

47.根据权利要求43或46所述的测试装置，其特征在于，所述处理器还用于：

当停止执行所述预设测试任务或结束执行所述预设测试任务时，将在执行所述预设测试任务的过程中存储至所述内置存储器的信息存储至所述可移动平台的外置存储器。

48.根据权利要求47所述的测试装置，其特征在于，所述处理器还用于：

当所述可移动平台的电池电量低于预设电量时，停止执行所述预设测试任务。

49.根据权利要求47所述的测试装置，其特征在于，所述外置存储器包括存储卡。

50.根据权利要求47所述的测试装置，其特征在于，所述处理器将在执行所述预设测试任务的过程中存储至所述内置存储器的信息存储至所述可移动平台的外置存储器之后，所述处理器还用于：

输出提示信息，以指示所述内置存储器的信息存储至所述外置存储器的存储结果。

51.根据权利要求40、41、50任一项所述的测试装置，其特征在于，所述处理器输出提示信息时，具体用于：

控制所述可移动平台上的发光组件发光。

52.根据权利要求40、41、50任一项所述的测试装置，其特征在于，所述处理器输出提示信息时，具体用于：

向所述可移动平台对应的地面控制端发送提示信息。

53.根据权利要求30所述的测试装置，其特征在于，所述处理器还用于：

当结束执行所述预设测试任务时，控制所述可移动平台移动至预设位置。

54.根据权利要求30所述的测试装置，其特征在于，所述处理器还用于：

当所述可移动平台的电池电量低于预设电量时，控制所述可移动平台执行相应的安全操作。

55.根据权利要求48或54所述的测试装置，其特征在于，所述预设电量为依据所述可移动平台当前执行的所述预设测试动作的执行时长确定。

56.根据权利要求54所述的测试装置，其特征在于，所述处理器控制所述可移动平台执行相应的安全操作时，具体用于：

控制所述可移动平台移动至预设位置。

57.根据权利要求53或56所述的测试装置，其特征在于，所述预设位置为所述可移动平台依据环境条件选取的最佳返回位置或所述可移动平台的起始移动位置。

58.根据权利要求30所述的测试装置，其特征在于，所述处理器实时检测用于触发所述可移动平台执行预设测试任务的触发事件之前，所述处理器还用于：

在所述可移动平台开机后，按照预设移动参数控制所述可移动平台移动。

59.一种可移动平台，其特征在于，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于提供动力；

以及如权利要求30-58任一项所述的测试装置。

60.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-29任一项所述的方法。

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