CN106020220B - 无人机、无人机飞行控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机、无人机飞行控制方法及装置，所述方法包括：监测无人机的当前飞行状态；当所述无人机的当前飞行状态与目标飞行状态不一致，修正所述无人机的飞行姿态为预设姿态；当在第一预设条件内无法修正所述无人机的飞行姿态为所述预设姿态时，控制所述无人机的飞行姿态为自然悬停姿态。该方法使用户可以很轻易地将无人机从一个位置拖拽到预定位置，操作简单快捷，定位精确。

Description

无人机、无人机飞行控制方法及装置

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机、无人机飞行控制方法及装置。

背景技术

现有的多旋翼无人机主要是通过遥控器或者手机进行控制。

对于通过遥控器改变无人机的油门舵量、副翼舵量、升降舵量与方向舵量等实现对无人机的姿态控制，最终实现无人机的位置与航向控制，常由受过一定训练的专业飞手，对用户的飞行操作能力要求较高。

对于通过手机控制无人机到达预定位置的方法，除在手机上模拟出遥控器的各种功能外，还能够借用手机内置的姿态传感器，通过采集手机的姿态来控制飞机的姿态，控制过程相对简单，但是控制精度较低，且对于航向的控制不够灵活。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种无人机、无人机飞行控制方法及装置，以改善上述对于将无人机定位到预定位置时控制精度低，操作不够灵活的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

一种无人机飞行控制方法，所述方法包括：

监测无人机的当前飞行状态；当所述无人机的当前飞行状态与目标飞行状态不一致，修正所述无人机的飞行姿态为预设姿态；当在第一预设条件内无法修正所述无人机的飞行姿态为所述预设姿态时，控制所述无人机的飞行姿态为自然悬停姿态。

一种无人机飞行控制装置，所述装置包括：

飞行状态监测模块，用于监测无人机的当前飞行状态；修正模块，用于当所述无人机的当前飞行状态与目标飞行状态不一致，修正所述无人机的飞行姿态为预设姿态；控制模块，用于当在第一预设条件内无法修正所述无人机的飞行姿态为所述预设姿态时，控制所述无人机的飞行姿态为自然悬停姿态。

一种无人机，所述无人机包括：

存储器；处理器；及无人机飞行控制装置，所述装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述无人机飞行控制装置包括：飞行状态监测模块，用于监测无人机的当前飞行状态；修正模块，用于当所述无人机的当前飞行状态与目标飞行状态不一致，修正所述无人机的飞行姿态为预设姿态；控制模块，用于当在第一预设条件内无法修正所述无人机的飞行姿态为所述预设姿态时，控制所述无人机的飞行姿态为自然悬停姿态。

本发明实施例提供的无人机、无人机飞行控制方法及装置，监测无人机的当前飞行状态，当监测到无人机的当前飞行状态与目标飞行状态不一致时，则可能存在无人机被外力拖拽，则对无人机的姿态修正为预设姿态，如果在一定的条件范围内修正不成功，则证明存在外力拖拽，控制无人机的飞行姿态为自然悬停姿态，使无人机能够被用户轻松拖拽到指定位置，定位精确，操作方便。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本发明较佳实施例提供的无人机的方框示意图；

图2示出了本发明第一实施例提供的无人机飞行控制方法的一种流程图；

图3示出了本发明第一实施例提供的无人机飞行控制方法的另一种流程图；

图4示出了本发明第二实施例提供的无人机飞行控制方法的流程图；

图5示出了本发明第三实施例提供的无人机飞行控制装置的功能模块图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，是所述无人机100的方框示意图。所述无人机100包括无人机飞行控制装置300、存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104、输入输出单元105以及传感器组件106及其他。所述存储器101、存储控制器102、处理器103以及外设接口104、输入输出单元105以及传感器组件106各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述无人机飞行控制装置300包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器101中的软件功能模块。所述处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块，例如所述无人机飞行控制装置300包括的软件功能模块或计算机程序。

其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器101用于存储程序，所述处理器103在接收到执行指令后，执行所述程序，本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的无人机所执行的方法可以应用于处理器103中，或者由处理器103实现。

处理器103可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器103可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器103(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。处理器103可以是微处理器或者该处理器103也可以是任何常规的处理器等。

所述外设接口104将各种输入/输出装置耦合至处理器103以及存储器101。在一些实施例中，外设接口104，处理器103以及存储控制器102可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

输入输出单元105用于提供给用户输入数据实现用户与该无人机100的交互。所述输入输出单元105可以是，但不限于，按键、图像采集设备等，用于响应用户的操作而输出对应的信号。

传感器组件106用于响应用户的操作而输出对应的信号。在本实施例中，该传感器组件106可以是，但不限于，声控传感器以及加速度传感器、陀螺仪传感器、气压计、接触式传感器等。

在无人机的飞行控制中，常需要将无人机从一个位置定位到另一个位置。在定位过程中，若直接将无人机从当前位置拖拽到预定位置，既能实现精确定位，且操作简单快捷。本发明实施例提供的无人机飞行控制方法即用于用户直接将无人机从当前位置拖拽到预定位置的方法。以下为通过实施例对该方法的详细说明。

第一实施例

如图2示出了本发明第一实施例提供的无人机飞行控制方法的流程图。请参见图2，该方法包括：

步骤S110：监测无人机的当前飞行状态。

在无人机的飞行过程中，实时监测无人机的当前飞行状态，确定无人机的当前飞行状态相对目标飞行状态是否不一致。其中，无人机的飞行状态包括无人机的飞行姿态、位置以及速度等。在本实施例中，当前飞行状态为无人机当前实际的飞行状态，目标飞行状态为无人机在遥控器或手机等遥控设备的控制下要达到的期望的飞行状态。

可以理解的，飞行姿态、位置以及速度的任一项改变，则判定为当前飞行状态与目标飞行状态不一致。其中，飞行姿态包括无人机的俯仰角、横滚角和航向角。

在本实施例中，无人机的飞行姿态可以通过分析处理加速度计、陀螺仪以及磁罗盘等传感器获得的数据进行监测，无人机的位置可以通过分析处理GPS(GlobalPositioning System)、超声波传感器、视觉传感器等传感器获得的数据进行监测，无人机的速度可以通过分析处理加速度计、GPS以及超声波传感器等传感器获得的数据进行监测。

步骤S120：当所述无人机的当前飞行状态与目标飞行状态不一致，修正所述无人机的飞行姿态为预设姿态。

通常，无人机在外力作用下，飞行状态会发生改变，导致与目标飞行状态不一致，此时，无人机可能是受到了环境因素，如风，的影响，也可能是受到了用户为将无人机定位到预定位置而施加的外力的拖拽。

在当前飞行状态与目标飞行状态不一致时，首先，修正无人机的飞行姿态为预设姿态。该预设姿态可以为目标飞行姿态，也可以是悬停姿态，当然，也可以是其他飞行姿态，在本实施例中并不作为限制。优选的，在本实施例中，以悬停姿态作为预设姿态。

具体的，无人机可以通过对控制舵量的控制实现对旋翼转速的控制，以对无人机的姿态进行修正。其中，控制舵量包括油门舵量、副翼舵量、升降舵量与方向舵量等。

步骤S130：当在第一预设条件内无法修正所述无人机的飞行姿态为所述预设姿态时，控制所述无人机的飞行姿态为自然悬停姿态。

无人机对飞行姿态的修正需要一个时间过程。在修正过程中，通常会通过持续调整控制舵量来实现对飞行姿态的修正。如果监测到某一控制舵量无法修正飞行姿态为预设姿态，继续调整控制舵量，以改变旋翼转速，产生不同的克服力矩来克服外力对飞行姿态的影响。当然，可以理解的，调整控制舵量为根据实际情况分别对油门舵量、副翼舵量、升降舵量与方向舵量进行调整。

当在第一预设条件内，无人机无法实现将飞行姿态修正为预设姿态，则判定为无人机受到用户为将其定位至预设位置而施加的外力的拖拽。此时，无人机停止对姿态的修正，并控制所述无人机的飞行姿态为自然悬停姿态。

可以理解的，在本实施例中，无人机的自然悬停姿态可以为无人机不受除重力以外的其他外力作用而实现的悬停姿态或者受到较小的其他外力作用实现的悬停姿态。该较小的其他外力作用可以是环境中风可能产生的外力作用等。

进一步的，在本实施例中，控制无人机的飞行姿态为自然悬停姿态包括控制所述无人机的控制舵量为所述无人机自然悬停时的控制舵量。控制无人机的控制舵量为自然悬停时的控制舵量，使旋翼转速为自然悬停时对应的转速，以使用户能轻易实现对无人机的拖拽，从而简单快捷地将无人机定位至想要定位的预设位置。当然，可以理解的，当将无人机拖拽到预设位置时，同时可以确定无人机的航向。

当然，具体的自然悬停时的控制舵量可以根据实际情况确定，并预先存储在其存储器中。如，可以预先在合适的环境中进行试飞，并且不人为对其施加如拖拽等非无人机本身产生的力影响其飞行，将在试飞过程中无人机稳定悬停时对应的控制舵量存储为其自然悬停时的控制舵量。

具体的，在本实施例的一种实施方式中，可以以预设等待时间长度作为第一预设条件。即在该预设等待时间长度内，无人机均在持续改变控制舵量以修正其飞行姿态到预设姿态。当无人机在该预设等待时间长度内均无法将飞行姿态修正为预设姿态，则判定为受到了用户的外力拖拽。在本实施例中，该预设等待时间可以是0.3秒到5秒中的任意值，优选的，预设等待时间为1秒。

在本实施例的另一种实施方式中，以当前的控制舵量与所述无人机自然悬停时的控制舵量的差值大于或等于差值阈值作为第一预设条件。具体的，预先设置当前的控制舵量与所述无人机自然悬停时的控制舵量的差值阈值。无人机在姿态修过程中，控制舵量持续调整，当控制舵量调整到与自然悬停时的控制舵量的差值大于或等于差值阈值，无人机的飞行姿态仍然无法修正为预设姿态，则判定为无人机受到了用户的外力拖拽。当然，可以理解的，无人机在控制舵量持续调整的过程中，其每一时刻的控制舵量均为相应时刻对应的当前的控制舵量。

另外，由于控制舵量包括油门舵量、副翼舵量、升降舵量与方向舵量等多个舵量，对其差值阈值进行设置时，对每个舵量分别设置对应的子差值阈值，且，获取当前控制舵量的每个舵量与自然悬停时的相应舵量对应的差值，以每个舵量对应的差值与相应的子差值阈值进行比较。如，预设油门舵量的子差值阈值，获取当前的油门舵量与无人机自然悬停时的油门舵量的差值，以该油门舵量的差值与相应的子差值阈值进行比较。

当前的控制舵量的所有舵量对应的差值均满足大于相应的子差值阈值时，判定为当前的控制舵量与所述无人机自然悬停时的控制舵量的差值大于或等于差值阈值。当然，也可以是当前的控制舵量中预设个数的舵量或者某些指定的舵量对应的差值大于或等于其相应的子差值阈值，判定为当前的控制舵量与所述无人机自然悬停时的控制舵量的差值大于或等于差值阈值。

在本实施例中，控制舵量的差值阈值可以是10％，即当前控制舵量比无人机自然悬停时的控制舵量大10％。优选的，在本实施例中，差值阈值为60％。

本实施例还提供了一种实施方式，在该实施方式中，当前的控制舵量大于或等于舵量阈值作为第一预设条件。即预先设置舵量阈值，无人机在姿态修过程中，控制舵量持续调整，当调整到控制舵量大于或等于舵量阈值，无人机的飞行姿态仍然无法修正为预设姿态，则判定为无人机受到了用户的外力拖拽。并且，由于控制舵量包括油门舵量、副翼舵量、升降舵量与方向舵量等多个舵量，对每个舵量设置相应的舵量阈值。

进一步的，在无人机停止修正姿态，控制其控制舵量为自然悬停时的控制舵量的过程中，用户可以轻易将其拖拽到预定位置。但是，当用户将其定位到预定位置或者因为其他原因停止对其进行拖拽后，需要无人机恢复正常飞行状态。正常飞行状态中，无人机重新按照遥控器或者手机等遥控设备的控制飞行。

于是，如图3所示，在本实施例中，还可以包括：

步骤S140：在满足第二预设条件的情况下，修正所述无人机的飞行姿态为预设姿态。

为确定用户对无人机是否停止拖拽，设置第二预设条件。当满足第二预设条件，判定为用户已完成对无人机的拖拽，此时，改变控制舵量，通过对旋翼转速的控制实现将无人机的飞行姿态修正为预设姿态。同样的，该预设姿态可以是目标飞行姿态，也可以是悬停姿态，也可以是其他用户想要其实现的飞行姿态，如在遥控器或者手机等遥控设备的控制下达到的飞行姿态，可以根据实际需要设定。当然，优选的，在本实施例中，预设姿态为无人机接受控制器的控制达到的飞行姿态，即当满足第二预设条件，无人机的飞行受控制器控制。可以理解的，由于环境因素或者其他因素的影响，将无人机修正为悬停姿态后的控制舵量与无人机的自然悬停时的控制舵量可能不一致。

在本实施例提供的一种具体的实施方式中，无人机以接收到修正信号作为第二预设条件。该修正信号表示已经停止对无人机的拖拽，即在接收到修正信号时，判定为用户停止拖拽，无人机可以对自身姿态进行修正。

进一步的，该修正信号可以是通过按键、声控传感器、接触式传感器或者图像采集设备输入。具体的，该无人机可以设置有按键、声控传感器、接触式传感器或者图像采集设备中的一种或多种。用户通过按键、声控传感器、接触式传感器或者图像采集设备发送修正指令，按键、声控传感器、接触式传感器或者图像采集设备等将其接收到的修正指令转换为相应的修正信号发送给处理器103。

对于通过声控传感器输入的修正指令，用户可以发送指定的声控指令，如“完成拖拽”，声控传感器接收该声控指令作为修正指令并转换为修正信号发送给处理器。对于接触式传感器输入的修正信号，通常，对无人机进行拖拽时与无人机接触，该接触位置选定为接触式传感器对应的位置，即同时与接触式传感器接触，当与接触式传感器的接触停止时，接触式传感器向处理器发送的信号为修正信号。另外，对于图像采集设备，可以通过手势触发或者人脸触发等方式输入指令，以获得修正信号。

当然，修正信号也可以通过遥控器等控制设备进行输入，在本实施例中并不作为限定。

在本实施例提供的另一种实施方式中，周期性地以一修正时间修正所述无人机的飞行姿态为悬停姿态，以监测到所述无人机的飞行姿态被修正为悬停姿态作为第二预设条件。

在本实施方式中，无人机在停止修正飞行姿态的过程中，受到外力拖拽，其姿态发生改变，为确定外力拖拽是否停止，可以周期性地以一修正时间对无人机的飞行姿态进行修正，将其修正为悬停姿态。若某次修正成功，则判定为拖拽停止，满足第二预设条件。当然，也可以将飞行姿态修正为其他姿态，如目标飞行姿态等。

其中，周期性地以一修正时间对无人机的飞行姿态进行修正，即每隔一段时间，对飞行姿态进行一次短时间修正。具体的，修正周期可以是0.2s至5s中的任意值。优选的，修正周期为1s，即每隔1s，进行一次修正。

另外，在该周期性的修正过程中，每次修正时间极短，小于或等于预设修正时间长度。在本实施方式中，预设修正时间长度可以是2ms至200ms中的任意值，优选的，预设修正时间长度为10ms，并且，优选的，修正时间等于该预设修正时间。

另外，本实施例还提供了一种实施方式，在该实施方式中，以在预设保持时间长度内所述无人机的飞行状态保持不变作为第二预设条件。

在无人机的控制舵量为自然悬停时的控制舵量，对姿态停止修正的过程中，若对无人机的拖拽停止，不存在拖拽力，其包括飞行姿态、位置以及速度等的飞行状态会保持不变。在预设保持时间长度内，若无人机的飞行状态一直保持不变，则判定为用户拖拽停止，满足第二预设条件。在本实施例中，预设保持时间长度可以是5秒至1分钟中的任意值，优选的，预设保持时间长度为20秒。

当然，可以理解的，本实施方式中的飞行状态保持不变并不一定是绝对的不变，考虑到环境因素的影响，在一定情况下，可以允许其存在一定范围内的变化。

在本实施例提供的又一种实施方式中，步骤S140包括接收遥控设备发送的控制信号；周期性地以一修正时间修正所述无人机的飞行姿态为悬停姿态；当所述无人机的飞行姿态被修正为悬停姿态，控制所述无人机根据所述控制信号飞行。

即无人机在接收到用户通过手机或者遥控器等遥控设备发送的用于控制无人机飞行的控制信号后，先确定无人机是否在受到外力拖拽。可以通过以一修正时间周期性地修正无人机的飞行姿态来确定无人机是否在受到外力拖拽，若在周期性的修正过程中，无人机的飞行姿态无法被修正为悬停姿态，则判定用户拖拽在继续，为保证用户及无人机的安全，此时不响应控制信号。直到当检测到无人机的飞行姿态能被修正为悬停姿态，则判定为用户拖拽停止，此时响应该控制信号，根据该控制信号控制无人机飞行。以使无人机可以迅速响应用户对无人机的飞行控制。

本实施例提供的无人机可以应用于拍照摄像领域，由于在拍摄过程中，拍摄位置和拍摄角度是获得理想拍摄画面的关键因素，通过拖拽将无人机移动到指定的拍摄位置，并且同时可以确定无人机的航向，以便获得用户需要的拍摄位置和拍摄角度，用户再根据该拍摄角度摆姿势或其他各种活动，以获得理想中的拍摄画面。

第二实施例

图4示出了本发明第二实施例提供的无人机飞行控制方法。与第一实施例相比，本实施例提供的方法，还包括，在步骤S110之前，执行步骤S200：接收启动信号。

用户在对无人机进行拖拽，以实现将其定位至预定位置之前，先对其发送相应的启动指令。具体的，该启动指令可以通过按钮触发、声控触发、接触触发、遥控触发、手势触发或者人脸触发等方式输入，无人机通过相应的按键、声控传感器、接触式传感器、遥控器或者图像采集设备等接收到启动指令，将启动指令转换为启动信号发送给处理器103。

处理器103在接收到启动信号后，表明用户可能即将对无人机进行拖拽，开始执行步骤S110，监测无人机的当前飞行状态。

进一步的，由于当无人机在悬停姿态下更容易与其接触并进行拖拽，则可以在接收到启动信号之后，先控制无人机保持悬停，以使用户能准确抓住无人机进行拖拽或者通过其他方式进行拖拽。于是，在本实施例中，如图4所示，在步骤S200之后，步骤S110之前，还可以包括步骤S210：控制所述无人机保持悬停。

即在接收到启动信号之后，控制无人机悬停。当无人机稳定悬停后，用户即可较容易地把握无人机所在位置以对其进行拖拽。

对应的，可以理解，无人机的目标飞行状态对应的飞行姿态可以为悬停姿态。当无人机在该悬停过程中，监测无人机的当前飞行状态。若无人机受到外力作用，则无法保持稳定悬停，相对于对应飞行姿态为悬停姿态的目标飞行状态，无人机的当前飞行状态发生改变，即无人机的当前飞行状态与目标飞行状态不一致。此时对无人机的飞行姿态进行修正，以判断该外力作用是否是用户拖拽。当然，可以理解的，该外力为不包括重力的外力。

进一步的，在本实施例中，步骤S210的控制所述无人机悬停，存储无人机达到稳定悬停状态时的控制舵量。通常，由于此时无人机的悬停为并未施加拖拽力的自然状态下的悬停，该存储的控制舵量可以作为无人机自然悬停时的控制舵量。

进一步的，在本实施例中，控制所述无人机悬停后的预设时间内，若并未监测到用户的外力拖拽，则无人机可以继续按照接收到启动信号之前的飞行状态飞行。并且，在接收到启动信号后，可以发出提示信号以提醒用户可以对无人机进行拖拽，该提示信号可以是声音提示信号或者光提示信号，当然，也可以是声光结合的提示信号，在本实施例中并不作为限制。

其中，声音提示信号可以通过蜂鸣器等实现，并不作为限制。光提示信号可以通过LED指示灯实现，具体的，LED指示灯可以是在接收到启动信号后发光，也可以是接收到启动信号后由原来的一种颜色变为另一种颜色，如，由绿色变为红色，当然，也可以是由原来的常亮或者不亮变成闪烁，在本实施例中并不作为限制。优选的，在本实施例中，提示信号也可以在无人机接收到启动信号并悬停后启动，使用户在更方便拖拽的时候获知可以开始进行拖拽。

在接收到启动信号后，无人机无法修正飞行姿态为预设姿态，控制所述无人机的飞行姿态为自然悬停姿态，以避免误将风刮等环境因素导致的在第一预设条件内无法修正无人机的飞行姿态为预设姿态当做用户拖拽，从而可以避免无人机被风刮走。

第三实施例

如图5所示，本实施例提供了一种无人机飞行控制装置300，所述装置包括：

飞行状态监测模块310，用于监测无人机的当前飞行状态。修正模块320，用于当所述无人机的当前飞行状态与目标飞行状态不一致，修正所述无人机的飞行姿态为预设姿态。控制模块330，用于当在第一预设条件内无法修正所述无人机的飞行姿态为所述预设姿态时，控制所述无人机的飞行姿态为自然悬停姿态。

进一步的，控制模块330还用于控制所述无人机的控制舵量为所述无人机自然悬停时的控制舵量，以使无人机的飞行姿态为自然悬停姿态。

进一步的，所述修正模块320还用于在满足第二预设条件的情况下，修正所述无人机的飞行姿态为预设姿态。

在本实施例的一种实施方式中，还包括修正信号接收模块，用于接收修正信号，修正模块320以修正信号接收模块接收到的修正信号作为第二预设条件。并且，在本实施方式中，修正信号接收模块可以接收通过按键、声控传感器、接触式传感器或者图像采集设备输入的修正信号。

在本实施例的另一种实施方式中，修正模块320还用于以一修正时间周期性地修正所述无人机的飞行姿态为悬停姿态。并且，修正模块320还用于在飞行状态监测模块310监测到所述无人机的飞行姿态被修正为悬停姿态作为第二预设条件。

在本实施例的还有一种实施方式中，还包括计时模块，修正模块320以计时模块计时到的预设保持时间长度内所述无人机的飞行状态保持不变作为第二预设条件。

另外，在本实施例提供的一种实施方式中，控制模块330用于以计时模块计时到预设等待时间长度作为第一预设条件。

在本实施例提供的另一种实施方式中，控制模块330用于以当前的控制舵量与所述无人机自然悬停时的控制舵量的差值大于或等于差值阈值作为第一预设条件。

本实施例还提供了一种实施方式，在该实施方式中，控制模块330用于以当前的控制舵量大于或等于舵量阈值作为第一预设条件

进一步的，在本实施例中，在对无人机进行拖拽之前，可以预先通过相应的传感器、图像采集设备或者遥控器等对其发送启动指令，以使无人机开始监测其当前飞行状态。于是，在本实施例中，还可以包括信号接收模块340，用于接收由相应的启动指令转换的启动信号。

进一步的，为使用户拖拽方便，在无人机的信号接收模块340接收到启动信号后，控制模块330还用于控制所述无人机保持悬停，以方便用户在无人机悬停状态时对其进行拖拽。

综上所述，本发明实施例提供的无人机、无人机飞行控制方法及装置，监测无人机的当前飞行状态，当用户对无人机进行拖拽时，无人机的飞行状态发生改变，同时，其飞行姿态通常发生改变。无人机尝试修正其飞行姿态为预设姿态，当修正不成功，则表明无人机受到外力拖拽，用户正将其定位至预设位置，此时，无人机停止对飞行姿态的修正，并且控制器控制无人机的飞行姿态为自然悬停姿态，以时用户能轻松、快捷地将无人机拖拽至想要的预定位置。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (17)

1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：

监测无人机的当前飞行状态；

当所述无人机的当前飞行状态与目标飞行状态不一致，修正所述无人机的飞行姿态为预设姿态；

当在第一预设条件内无法修正所述无人机的飞行姿态为所述预设姿态时，控制所述无人机的飞行姿态为自然悬停姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机的飞行姿态为自然悬停姿态的步骤包括：控制所述无人机的控制舵量为所述无人机自然悬停时的控制舵量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机的飞行姿态为自然悬停姿态的步骤之后，还包括：

在满足第二预设条件的情况下，修正所述无人机的飞行姿态为预设姿态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，以接收到修正信号作为第二预设条件，所述修正信号通过按键、声控传感器、接触式传感器或者图像采集设备输入。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，周期性地以一修正时间修正所述无人机的飞行姿态为悬停姿态；

以监测到所述无人机的飞行姿态被修正为悬停姿态作为第二预设条件。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，以在预设保持时间长度内所述无人机的飞行状态保持不变作为第二预设条件。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在满足第二预设条件的情况下，修正所述无人机的飞行姿态为预设姿态的步骤包括：

接收遥控设备发送的控制信号；

周期性地以一修正时间修正所述无人机的飞行姿态为悬停姿态；

当所述无人机的飞行姿态被修正为悬停姿态，控制所述无人机根据所述控制信号飞行。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以预设等待时间长度作为第一预设条件。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以当前的控制舵量与所述无人机自然悬停时的控制舵量的差值大于或等于差值阈值作为第一预设条件。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以当前的控制舵量大于或等于舵量阈值作为第一预设条件。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述监测无人机的当前飞行姿态的步骤之前，还包括：

接收启动信号，所述启动信号通过按键、声控传感器、接触式传感器或者图像采集设备输入。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述目标飞行状态对应的飞行姿态为悬停姿态，在所述接收启动信号的步骤之后，在所述监测无人机的当前飞行状态的步骤之前，还包括：

控制所述无人机保持悬停。

13.一种无人机飞行控制装置，其特征在于，所述装置包括：

飞行状态监测模块，用于监测无人机的当前飞行状态；

修正模块，用于当所述无人机的当前飞行状态与目标飞行状态不一致，修正所述无人机的飞行姿态为预设姿态；

控制模块，用于当在第一预设条件内无法修正所述无人机的飞行姿态为所述预设姿态时，控制所述无人机的飞行姿态为自然悬停姿态。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，还包括：

所述修正模块还用于在满足第二预设条件的情况下，修正所述无人机的飞行姿态为预设姿态。

15.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，还包括，

信号接收模块，用于接收启动信号。

16.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于控制所述无人机保持悬停。

17.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：

存储器；

处理器；及

无人机飞行控制装置，所述装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述无人机飞行控制装置包括：

飞行状态监测模块，用于监测无人机的当前飞行状态；

修正模块，用于当所述无人机的当前飞行状态与目标飞行状态不一致，修正所述无人机的飞行姿态为预设姿态；

控制模块，用于当在第一预设条件内无法修正所述无人机的飞行姿态为所述预设姿态时，控制所述无人机的飞行姿态为自然悬停姿态。