CN111142552A - 控制无人机的方法、装置、存储介质和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种控制无人机的方法、装置、存储介质和车辆，所述方法包括：发送第一预设路径信息至所述无人机，使得所述无人机按照所述第一预设路径信息飞行；获取所述车辆的第二预设路径信息与当前位置信息；基于所述当前位置信息和所述第二预设路径信息，生成所述车辆的行驶状态变化信息；确认所述行驶状态变化信息满足预设条件；控制所述无人机飞行至预设目标的预设范围内。整个过程自动化进行，在驾驶员不对无人机进行相关操控的情况下无人机也可以自动飞行至预设目标的预设范围内，避免了在车辆处于行驶状态时且仅有驾驶员一人的情况下操控无人机可能带来的安全隐患。

Description

控制无人机的方法、装置、存储介质和车辆

技术领域

本公开涉及无人机控制技术领域，具体地，涉及一种控制无人机的方法、装置、存储介质和车辆。

背景技术

无人机被应用于许多场景中，例如消遣、监督、环境监测及科学研究等。随着科学技术的发展，无人机逐渐开始应用于车辆行业。

相关技术中，需要操控无人机飞行至特定地点执行特定任务。例如，利用无人机遥控器或手机等终端操控无人机飞行至车辆前方一定距离，将车辆前方道路的路况进行拍摄并回传至车辆，此时，如果基于无人机拍摄的画面发现前方的道路状况不适合原先的行驶计划，则需要改变原先的行驶计划。当车辆改变原先的行驶计划并实施改变后的行驶计划时，如果忘记操控无人机或怠于操控无人机返航，则不能及时对无人机进行回收，进而可能造成损失。此外，如果车辆内仅有驾驶员一人，则在车辆行驶时通过终端操控无人机返航可能会影响驾驶员的正常驾驶，进而造成安全隐患。

发明内容

本公开的目的是提供一种控制无人机的方法、装置、存储介质和车辆，用于解决相关技术中，车辆改变原先的行驶计划时不能及时回收无人机以及驾驶员在驾驶车辆时通过终端操控无人机返航可能会影响驾驶员正常驾驶的问题。

为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面，提供一种控制无人机的方法，所述无人机与车辆通信连接，所述方法包括：

发送第一预设路径信息至所述无人机，使得所述无人机按照所述第一预设路径信息飞行；

获取所述车辆的第二预设路径信息与当前位置信息；

基于所述当前位置信息和所述第二预设路径信息，生成所述车辆的行驶状态变化信息；

确认所述行驶状态变化信息满足预设条件；

控制所述无人机飞行至预设目标的预设范围内。

可选地，在所述行驶状态变化信息表征所述第一预设路径信息与所述第二预设路径信息相同时，所述方法还包括：

控制所述无人机按照所述第一预设路径信息于所述车辆前方飞行。

可选地，所述行驶状态变化信息包括所述车辆的当前位置相对于预设路径的距离偏移量，所述确认所述行驶状态变化信息满足预设条件包括：

确认所述距离偏移量大于预设距离量。

可选地，所述控制所述无人机飞行至预设目标的预设范围内包括：

发送预设目标的当前位置至所述无人机；

控制所述无人机飞行至预设目标的当前位置的预设范围内。

可选地，所述控制所述无人机飞行至预设目标的预设范围内包括：

基于所述车辆的当前位置信息更新所述第二预设路径信息；

发送更新后的第二预设路径信息至所述无人机，以使得所述无人机按照更新后的第二预设路径信息飞行至预设目标的预设范围内。

可选地，所述控制所述无人机飞行至预设目标的预设范围内包括：

输出提示信息以提示所述行驶状态变化信息满足所述预设条件；

计算所述提示信息的输出时刻与当前时刻之间的时间段；

若所述时间段小于等于预设阈值且在所述时间段内接收到用户触发的指令，根据用户触发的所述指令控制所述无人机飞行；

若所述时间段大于预设阈值，控制所述无人机飞行至预设目标的预设范围内。

可选地，所述预设目标为所述车辆，所述控制所述无人机飞行至预设目标的预设范围内包括：

控制所述无人机飞行至所述车辆的预设范围内并进入自动跟随模式以跟随所述车辆飞行。

可选地，发送第一预设路径信息至无人机之前，所述方法还包括：

接收用户触发的控制指令，以使得所述车辆进入无人机控制模式；

发送用于控制所述无人机起飞的指令至所述无人机。

本公开实施例的第二方面，提供一种控制无人机的装置，所述无人机与车辆通信连接，所述装置包括：

第一发送模块，被配置为发送第一预设路径信息至所述无人机，使得所述无人机按照所述第一预设路径信息飞行；

获取模块，被配置为获取所述车辆的第二预设路径信息与当前位置信息；

生成模块，被配置为基于所述当前位置信息和所述预设路径信息，生成所述车辆的行驶状态变化信息；

确认模块，被配置为确认所述行驶状态变化信息满足预设条件；

第一控制模块，被配置为控制所述无人机飞行至预设目标的预设范围内。

可选地，所述装置还包括：

第二控制模块，被配置为在所述生成模块生成的所述行驶状态变化信息表征所述第一预设路径信息与所述第二预设路径信息相同时，控制所述无人机按照所述第一预设路径信息于所述车辆前方飞行。

可选地，所述确认模块还被配置为在所述生成模块生成所述车辆的当前位置相对于预设路径的距离偏移量之后，确认所述距离偏移量大于预设距离量。

可选地，所述第一控制模块包括：

第一发送子模块，被配置为发送预设目标的当前位置至所述无人机；

第一控制子模块，被配置为控制所述无人机飞行至预设目标的当前位置的预设范围内。

可选地，所述第一控制模块包括：

更新子模块，被配置为基于所述车辆的当前位置信息更新所述车辆的所述第二预设路径信息；

第二发送子模块，被配置为发送更新后的第二预设路径信息至所述无人机，以使得所述无人机按照更新后的第二预设路径信息飞行至预设目标的预设范围内。

可选地，所述第一控制模块包括：

输出子模块，被配置为在所述确认模块确认所述行驶状态变化信息满足预设条件之后，输出提示信息以提示所述行驶状态变化信息满足所述预设条件；

计算子模块，被配置为计算所述提示信息的输出时刻与当前时刻之间的时间段；

第二控制子模块，被配置为在所述时间段小于等于预设阈值且在所述时间段内接收到用户触发的指令时，根据用户触发的所述指令控制所述无人机飞行；

第三控制子模块，被配置为在所述计算子模块计算出的所述时间段大于预设阈值时，控制所述无人机飞行至预设目标的预设范围内。

可选地，所述第一控制模块还被配置为：

在所述预设目标为所述车辆时，控制所述无人机飞行至所述车辆的预设范围内并进入自动跟随模式以跟随所述车辆飞行。

可选地，所述装置还包括：

接收模块，被配置为在所述第一发送模块发送第一预设路径信息至所述无人机之前，接收用户触发的控制指令，以使得所述车辆进入无人机控制模式；

第二发送模块，被配置为发送用于控制所述无人机起飞的指令至所述无人机。

本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供一种控制无人机的装置，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；以及

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。

本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，所述车辆包括上述第二方面或第四方面中任一项所述的装置。

通过上述技术方案，无人机按照第一预设路径信息飞行，车辆按照第二预设路径信息行驶，车辆行驶时不断获取车辆的当前位置信息，并基于当前位置信息和第二预设路径信息，生成车辆的行驶状态变化信息，当行驶状态变化信息满足预设条件时，说明车辆的行驶状态发生改变且行驶状态的变化情况符合预期，此时自动控制无人机飞行至预设目标的预设范围内，方便预设目标附近的相关人员及时对无人机进行回收，整个过程自动化进行，在驾驶员不对无人机进行相关操控的情况下无人机也可以自动飞行至预设目标的预设范围内，避免了在车辆处于行驶状态时且仅有驾驶员一人的情况下操控无人机可能带来的安全隐患。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机的场景图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机的方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机的方法的另一流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机的方法的另一流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机的方法的另一流程图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机的方法的另一流程图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机的方法的另一流程图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机的装置的框图。

图9是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机的装置的另一框图。

图10是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机的装置的第一控制模块的框图。

图11是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机的装置的第一控制模块的另一框图。

图12是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机的装置的第一控制模块的另一框图。

图13是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机的装置的另一框图。

图14是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机的装置的另一框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机的场景图，图1中，车辆200与无人机300以Wi-Fi通信的方式通信连接，无人机300上装有摄像头，可以将拍摄的图像和视频实时传回车辆200。当然，在其他的应用场景中，车辆200也可以通过其他的通信方式与无人机300通信连接。

图2是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机的方法的流程图，该方法可以应用于图1所示的车辆200，如图2所示，该方法包括以下步骤。

在步骤S11中，发送第一预设路径信息至所述无人机，使得所述无人机按照所述第一预设路径信息飞行。

在步骤S12中，获取所述车辆的第二预设路径信息与当前位置信息。

在步骤S13中，基于所述当前位置信息和所述第二预设路径信息，生成所述车辆的行驶状态变化信息。

在步骤S14中，确认所述行驶状态变化信息满足预设条件。

在步骤S15中，控制所述无人机飞行至预设目标的预设范围内。

首先，在步骤S11中，发送第一预设路径信息至所述无人机300，使得所述无人机300按照所述第一预设路径信息飞行，无人机300按照第一预设路径信息飞行时，可以执行特定的任务，例如拍摄图像回传至车辆200。第一预设路径可以由车辆200直接生成后发送至无人机300，也可以由外部终端如手机生成后直接发送至无人机300或者先发送至车辆200，再由车辆200发送至无人机300。之后执行步骤S12，获取所述车辆200的第二预设路径信息与当前位置信息。车辆200的当前位置信息为该车辆200在当前时刻下的即时位置信息，用于描述车辆200于当前时刻在地球上的位置，例如车辆200当前的经度及纬度信息。该当前位置信息可以通过如美国的全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)或中国的北斗卫星导航系统(BeiDouNavigationSatelliteSystem，BDS)等具有定位功能的系统获取。车辆200的当前位置信息可以由直接设置在车辆200内的相关具有定位功能的应用或系统生成，也可以由外部具有定位功能的设备如手机生成后传送至车辆200。

其中，第二预设路径信息用于描述车辆200的预设行驶路径和/或车辆200在预设行驶路径上的预设行驶方向，第二预设路径信息可以是车辆200基于内置的应用程序自动生成，也可以从外部导入，例如手机生成预设路径信息，然后传输到车辆200或无人机300中，或者车辆200生成预设路径信息后发送至无人机300。关于该预设路径信息生成的具体方法为现有技术，且并非本公开的改进点，故在此不作赘述。

举例来讲，车辆200装有GPS及用于生成预设路径信息的应用程序P，车辆200计划从A地行驶至B地，在车辆200行驶前，通过应用程序P生成了第一预设路径信息及第二预设路径信息，其中，第二预设路径信息包括预设行驶方向和预设行驶路径，预设行驶方向始终为由北至南，预设行驶路径为位于A地与B地之间的AB路径。第一预设路径信息表示的无人机300的预设飞行路径及预设飞行方向分别与第二预设路径信息中的预设行驶路径及预设行驶方向相同，车辆200于13:58:00向无人机300发送第一预设路径信息，无人机300收到第一预设路径信息后起飞开始从A地出发由北至南沿AB路径飞行，之后车辆200于14:00:00从A地出发由北至南沿AB路径行驶，行驶过程中通过GPS每间隔1min获得车辆200的当前位置信息。无人机300于车辆200前方飞行拍摄路况并回传至车辆200。

获取所述车辆200的第二预设路径信息与当前位置信息之后，执行步骤S13，基于所述当前位置信息和所述第二预设路径信息，生成所述车辆200的行驶状态变化信息。本公开中，行驶状态变化信息可以包括车辆200的当前位置相对于预设路径的距离偏移量，该距离偏移量可以是车辆200的当前位置至预设路径最短的距离，其中车辆200的当前位置可以由当前位置信息得到，车辆200的预设路径可以由第二预设路径信息得到；行驶状态变化信息还可以包括车辆200的当前行驶方向相对于同一时刻车辆200的预设行驶方向的角度偏移量，其中，车辆200的当前行驶方向可以通过当前位置信息得到，例如基于先后获得的至少两个当前位置信息形成的矢量的方向表示车辆200的当前行驶方向，车辆200的预设行驶方向可以由第二预设路径信息得到。

沿用上述例子，由于未发现路况出现较大异常，车辆200在14:00:00至14:30:00始终沿AB路径由北至南行驶，因此在14:00:00至14:30:00时间段内，在任一时刻得到的当前位置信息相对于AB路径的距离偏移量为0m；以某一时刻获得的当前位置为起点，以该时刻1min后获得的当前位置为终点得到一个矢量，作为描述车辆200于该时刻后1min的时刻的当前行驶方向，将该矢量与该时刻后1min的时刻的车辆200的预设行驶方向之间的夹角作为角度偏移量，故在14:00:00至14:30:00内得到的任意一个角度偏移量为0°。在14:30:00，由于通过在车辆200前方飞行的无人机300发现前方因施工导致路道变窄进而导致车速变慢，为了更快到达目的地，车辆200在14:32:00时左转选择进入其他路径，且车辆200于14:32:00位于AB路径上的m点，于14:33:00位于AB路径外的n点，且n点位于m点正左方15m处，故在14:33:00，车辆200的当前位置信息相对于AB路径的距离偏移量为15m，以14:32:00时刻的m点为起点，以14:33:00时刻的n点为终点，得到的矢量与车辆200于14:33:00时刻的预设行驶方向的夹角为90°，即车辆200于14:33:00时刻的角度偏移量为90°。

生成所述车辆200的行驶状态变化信息之后，执行步骤S14，确认所述行驶状态变化信息满足预设条件。若所述行驶状态变化信息满足预设条件，则在步骤S15中控制所述无人机300飞行至预设目标的预设范围内，可以是由车辆200生成用于控制所述无人机300飞行至预设目标的预设范围内的控制指令并发送至无人机300，若所述行驶状态变化信息不满足预设条件，则不执行步骤S15，无人机300可以保持原状态。其中，预设目标可以是与所述无人机300通信连接的车辆200，也可以是预先设置的用于接收无人机300的站点。

可选地，在步骤S15中，控制所述无人机300飞行至预设目标的预设范围内可以包括控制所述无人机300飞行至所述车辆200的预设范围内并进入自动跟随模式以跟随所述车辆200飞行。

可选地，所述行驶状态变化信息包括所述距离偏移量时，所述确认所述行驶状态变化信息满足预设条件包括：确认所述距离偏移量大于预设距离量。所述行驶状态变化信息包括所述角度偏移量时，所述确认所述行驶状态变化信息满足预设条件包括：确认所述角度偏移量大于预设角度量。

沿用上述例子，A地设置有一个预设站点，该预设站点有专门的工作人员回收飞行至该预设站点的无人机300。预设条件有两个，第一个预设条件为行驶状态变化信息中的距离偏移量大于5m且小于20m，同时角度偏移量大于60°且小于100°；第二个预设条件为行驶状态变化信息中的距离偏移量大于等于20m，或者角度偏移量大于等于100°。对应于第一个预设条件，车辆200向无人机300发送第一控制指令用于控制无人机300先飞行至车辆200水平距离3m内范围，然后进入自动跟随模式以跟随车辆200飞行；对应于第二个预设条件，车辆200向无人机300发送第二控制指令用于控制无人机300飞行至位于A点的预设站点。由于车辆200在14:00:00至14:30:00时间段内的所有距离偏移量均为0m且角度偏移量均为0°，不满足上述任意一个预设条件，故不向无人机300发出上述第一控制指令或第二控制指令，无人机300保持原状态，持续在车辆200前方飞行并将拍摄的视频回传至车辆200。车辆200在14:33:00时刻得到的距离偏移量为15m且角度偏移量为90°，满足第一个预设条件，故车辆200自动向无人机300发送第一控制指令，控制无人机300先飞行至车辆200水平距离3m范围内，然后进入自动跟随模式以跟随车辆200飞行。

无人机300按照第一预设路径信息飞行，车辆200按照第二预设路径信息行驶，车辆200行驶时不断获取车辆200的当前位置信息，并基于当前位置信息和第二预设路径信息，生成车辆200的行驶状态变化信息，当行驶状态变化信息满足预设条件时，说明车辆200的行驶状态发生改变且行驶状态的变化情况符合预期，此时自动控制无人机300飞行至预设目标的预设范围内，方便预设目标附近的相关人员及时对无人机300进行回收，整个过程自动化进行，在驾驶员不对无人机300进行相关操控的情况下无人机300也可以自动飞行至预设目标的预设范围内，避免了在车辆200处于行驶状态时且仅有驾驶员一人的情况下操控无人机300可能带来的安全隐患。

图3是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机的方法的另一流程图，如图3所示，该方法包括以下步骤。

在步骤S21中，发送第一预设路径信息至所述无人机，使得所述无人机按照所述第一预设路径信息飞行。

在步骤S22中，获取所述车辆的第二预设路径信息与当前位置信息。

在步骤S23中，基于所述当前位置信息和所述第二预设路径信息，生成所述车辆的行驶状态变化信息。

在步骤S24中，确认行驶状态变化信息表征所述第一预设路径信息与所述第二预设路径信息相同。

在步骤S25中，控制所述无人机按照所述第一预设路径信息于所述车辆前方飞行。

在第一预设路径信息与第二预设路径相同的情况下，在步骤S24中，若通过行驶状态变化信息表征所述第一预设路径信息与所述第二预设路径信息相同，则执行步骤S25，控制所述无人机300按照所述第一预设路径信息于所述车辆200前方飞行，使得无人机300于车辆200前方飞行执行拍摄路况等任务。在一种可能的实施方式中，通过比较车辆200的当前位置相对于第二预设路径信息描述的预设路径的距离偏移量与预设距离量的大小，如果距离偏移量小于预设距离量，则可以认为第二预设路径信息未发生改变，与第一预设路径信息相同。

需要说明的是，步骤S24可以是在一段时间内多次执行，例如每间隔1min执行一次，如果每次行驶状态变化信息都表征所述第一预设路径信息与所述第二预设路径信息相同，则每一次执行步骤S24之后均执行步骤S25。

沿用上述例子，在14:00:00至14:30:00每间隔1min比较距离偏移量与预设距离量的大小，若预设距离偏移量为10m，由于该时间段的距离偏移量均为0m，小于10m，因此在该时间段无人机300始终在AB路径上于车辆200前方一定距离飞行，以拍摄路况并回传至车辆200。

图4是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机的方法的另一流程图，如图4所示，该方法包括以下步骤。

在步骤S31中，发送第一预设路径信息至所述无人机，使得所述无人机按照所述第一预设路径信息飞行。

在步骤S32中，获取所述车辆的第二预设路径信息与当前位置信息。

在步骤S33中，基于所述当前位置信息和所述第二预设路径信息，生成所述车辆的行驶状态变化信息。

在步骤S34中，确认所述行驶状态变化信息满足预设条件。

在步骤S35中，发送预设目标的当前位置至所述无人机。

在步骤S36中，控制所述无人机飞行至预设目标的当前位置的预设范围内。

确认所述行驶状态变化信息满足预设条件之后，发送预设目标的当前位置至所述无人机300，例如预设目标当前的经度及纬度信息，然后控制所述无人机300飞行至预设目标的当前位置的预设范围内，例如飞行至该经度及维度的预设范围内，如此可以使得无人机300自动飞行至预设目标的预设范围内。

举例来讲，预设目标为位于北纬39.9°、东经116.3°的站点，确认行驶状态变化信息满足预设条件之后，将包含北纬39.9°、东经116.3°的信息发送至无人机300，无人机300飞行至北纬39.9°、东经116.3°预设范围内即可。

图5是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机的方法的另一流程图，如图5所示，该方法包括以下步骤。

在步骤S41中，发送第一预设路径信息至所述无人机，使得所述无人机按照所述第一预设路径信息飞行。

在步骤S42中，获取所述车辆的第二预设路径信息与当前位置信息。

在步骤S43中，基于所述当前位置信息和所述第二预设路径信息，生成所述车辆的行驶状态变化信息。

在步骤S44中，确认所述行驶状态变化信息满足预设条件。

在步骤S45中，基于所述车辆的当前位置信息更新所述第二预设路径信息。

在步骤S46中，发送更新后的第二预设路径信息至所述无人机，以使得所述无人机按照更新后的第二预设路径信息飞行至所述预设目标的预设范围内。

预设目标为车辆200时，确认所述行驶状态变化信息满足预设条件之后，基于所述车辆200的当前位置信息更新所述第二预设路径信息，其中更新第二预设路径信息的方法为现有技术，且并非本公开的改进点，故在此不做赘述。更新第二预设路径信息之后，车辆200按照更新后的第二预设路径信息行驶，且发送更新后的第二预设路径信息至所述无人机300，使得无人机300可以按照更新后的第二预设路径信息飞行至车辆200的预设范围内，实现对无人机300的自动回收。当然，预设目标也可以为位于第二预设路径上的站点，更新第二预设路径时选择有站点的第二预设路径即可。

沿用上述例子，车辆200左转行驶至n点后，车辆200基于n点和原先的第二预设路径信息描述的起点和终点更新生成新的第二预设路径信息，包括路径AnB，并将路径AnB发送至无人机300，使得无人机300按照路径AnB飞行至车辆200预设范围内。

图6是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机的方法的另一流程图，如图6所示，该方法包括以下步骤。

在步骤S51中，发送第一预设路径信息至所述无人机，使得所述无人机按照所述第一预设路径信息飞行。

在步骤S52中，获取所述车辆的第二预设路径信息与当前位置信息。

在步骤S53中，基于所述当前位置信息和所述第二预设路径信息，生成所述车辆的行驶状态变化信息。

在步骤S54中，确认所述行驶状态变化信息满足预设条件。

在步骤S55中，输出提示信息以提示所述行驶状态变化信息满足所述预设条件。

在步骤S56中，计算所述提示信息的输出时刻与当前时刻之间的时间段。

在步骤S57中，若所述时间段小于等于预设阈值且在所述时间段内接收到用户触发的指令，根据用户触发的所述指令控制所述无人机飞行。

在步骤S58中，若所述时间段大于预设阈值，控制所述无人机飞行至预设目标的预设范围内。

确认所述行驶状态变化信息满足预设条件之后，输出提示信息以提示所述行驶状态变化信息满足所述预设条件，其中，用户触发指令可以是通过语音、实体按键和虚拟按键中的一种或多种方式实现。在输出提示信息后，用户读取到提示信息，得到相关的反馈，方便用户及时对无人机300进行相关操作。之后，计算所述提示信息的输出时刻与当前时刻之间的时间段，若所述时间段小于等于预设阈值且在所述时间段内接收到用户触发的指令，根据用户触发的所述指令控制所述无人机300飞行，若所述时间段大于预设阈值，控制所述无人机300飞行至预设目标的预设范围内。使得无人机300在一定时间段内没有接收到用户指令的情况下能自动飞行至预设目标的预设范围内，避免无人机300长时间处于待机状态，无人机300应用场景增多，控制更加智能化。

举例来讲，若预设阈值为5min，确认所述行驶状态变化信息满足预设条件之后，车辆200于15:00:00通过设置在车辆200内的触摸屏输出文字提示信息“无人机要回到你身边”，并在文字提示信息下方有两个虚拟按键，第一个虚拟按键上显示文字“好的”，按下该虚拟按键时，通过CAN向车载主机发送相关信号，主机接收到该信号后控制车辆200通过Wi-Fi模块向无人机300发出指令以控制无人机300先飞行至车辆200水平距离3m内范围，然后控制无人机300进入自动跟随模式；第二个虚拟按键上显示文字“不理”，按下该虚拟按键时，通过CAN向车载主机发送相关信号，主机接收到该信号后控制车辆200通过Wi-Fi模块向无人机300发出指令以控制无人机300保持原状态。若在15:05:00之前例如15:03:00按下“好的”对应的虚拟按键，则无人机300先飞行至车辆200水平距离3m范围内，然后进入自动跟随模式，若在15:05:00之前按下“不理”对应的虚拟按键，则无人机300保持原状态。若在15:05:00之前，用户未按下上述两个虚拟按键中的任意一个，则无人机300自动飞行至预设目标的预设范围内。

图7是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机的方法的另一流程图，如图7所示，所述方法包括以下步骤。

在步骤S61中，接收用户触发的控制指令，以使得所述车辆进入无人机控制模式。

在步骤S62中，发送用于控制所述无人机起飞的指令至所述无人机。

在步骤S63中，发送第一预设路径信息至所述无人机，使得所述无人机按照所述第一预设路径信息飞行。

在步骤S64中，获取所述车辆的第二预设路径信息与当前位置信息。

在步骤S65中，基于所述当前位置信息和所述第二预设路径信息，生成所述车辆的行驶状态变化信息。

在步骤S66中，确认所述行驶状态变化信息满足预设条件。

在步骤S67中，控制所述无人机飞行至预设目标的预设范围内。

其中，接收用户触发的控制指令的方式可以为通过语音、实体按键或虚拟按键中的一种或多种。

举例来讲，车辆200内的方向盘上设置有“无人机mode”按键，按下“无人机mode”按键后，车辆200进入无人机控制模式，车辆200与无人机300通过同一Wi-Fi网络连接，此时用户可以通过相关的设备控制无人机300。之后车辆200发送用于控制无人机300起飞的指令至该无人机300，无人机300从车辆200起飞，然后车辆200发送第一预设路径信息至所述无人机300，使得所述无人机300按照所述第一预设路径信息飞行。只有在按下“无人机mode”按键后，车辆200才进入无人机300控制模式，用户才可以通过相关的设备控制无人机300，避免无需进入无人机控制模式时车辆200自动进入无人机控制模式，使得用户意外触碰到相关设备操控无人机300使得无人机300受到损坏。“无人机mode”按键设置于方向盘上方便驾驶员操控。

图8是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机的装置的框图，所述无人机与车辆通信连接，如图8所示，该装置100包括：

第一发送模块123，被配置为发送第一预设路径信息至所述无人机，使得所述无人机按照所述第一预设路径信息飞行；

获取模块124，被配置为获取所述车辆的第二预设路径信息与当前位置信息；

生成模块125，被配置为基于所述当前位置信息和所述预设路径信息，生成所述车辆的行驶状态变化信息；

确认模块126，被配置为确认所述行驶状态变化信息满足预设条件；

第一控制模块127，被配置为控制所述无人机飞行至预设目标的预设范围内。

可选地，如图9所示，该装置除包括第一发送模块123、获取模块124、生成模块125、确认模块126、第一控制模块127外，还包括：

第二控制模块128，被配置为在所述生成模块125生成的所述行驶状态变化信息表征所述第一预设路径信息与所述第二预设路径信息相同时，控制所述无人机按照所述第一预设路径信息于所述车辆前方飞行。

可选地，该确认模块126还被配置为在所述生成模块125生成所述车辆的当前位置相对于预设路径的距离偏移量之后，确认所述距离偏移量大于预设距离量。

可选地，如图10所示，该第一控制模块127包括：

第一发送子模块1271，被配置为发送预设目标的当前位置至所述无人机；

第一控制子模块1272，被配置为控制所述无人机飞行至预设目标的当前位置的预设范围内。

可选地，如图11所示，该第一控制模块127包括：

更新子模块1273，被配置为基于所述车辆的当前位置信息更新所述车辆的所述第二预设路径信息；

第二发送子模块1274，被配置为发送更新后的第二预设路径信息至所述无人机，以使得所述无人机按照更新后的第二预设路径信息飞行至预设目标的预设范围内。

可选地，如图12所示，该第一控制模块127包括：

输出子模块1275，被配置为在所述确认模块126确认所述行驶状态变化信息满足预设条件之后，输出提示信息以提示所述行驶状态变化信息满足所述预设条件；

计算子模块1276，被配置为计算所述提示信息的输出时刻与当前时刻之间的时间段；

第二控制子模块1277，被配置为在所述时间段小于等于预设阈值且在所述时间段内接收到用户触发的指令时，根据用户触发的所述指令控制所述无人机飞行；

第三控制子模块1278，被配置为在所述计算子模块计算出的所述时间段大于预设阈值时，控制所述无人机飞行至预设目标的预设范围内。

可选地，该第一控制模块127还被配置为：

在所述预设目标为所述车辆时，控制所述无人机飞行至所述车辆的预设范围内并进入自动跟随模式以跟随所述车辆飞行。

可选地，如图13所示，该装置100除包括第一发送模块123、获取模块124、生成模块125、确认模块126、第一控制模块127外，还包括：

接收模块121，被配置为在所述第一发送模块123发送第一预设路径信息至所述无人机之前，接收用户触发的控制指令，以使得所述车辆进入无人机控制模式。

第二发送模块122，被配置为发送用于控制所述无人机起飞的指令至所述无人机。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图14是根据一示例性实施例示出的一种控制无人机的装置的另一框图。如图14所示，该装置700可以包括：处理器701，存储器702。该装置700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。

其中，处理器701用于控制该装置700的整体操作，以完成上述的控制无人机的方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该装置700的操作，这些数据例如车辆200的当前位置信息、用于生成车辆200的预设路径信息的应用程序，可以包括用于在该装置700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random AccessMemory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable ProgrammableRead-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该装置700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。

在一示例性实施例中，装置700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的控制无人机的方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的控制无人机的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由装置700的处理器701执行以完成上述的控制无人机的方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种车辆，该车辆包括上述任意一种控制无人机的装置100，700。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种控制无人机的方法，其特征在于，所述无人机与车辆通信连接，所述方法包括：

发送第一预设路径信息至所述无人机，使得所述无人机按照所述第一预设路径信息飞行；

获取所述车辆的第二预设路径信息与当前位置信息；

基于所述当前位置信息和所述第二预设路径信息，生成所述车辆的行驶状态变化信息；

确认所述行驶状态变化信息满足预设条件；

控制所述无人机飞行至预设目标的预设范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述行驶状态变化信息表征所述第一预设路径信息与所述第二预设路径信息相同时，所述方法还包括：

控制所述无人机按照所述第一预设路径信息于所述车辆前方飞行。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶状态变化信息包括所述车辆的当前位置相对于预设路径的距离偏移量，所述确认所述行驶状态变化信息满足预设条件包括：

确认所述距离偏移量大于预设距离量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机飞行至预设目标的预设范围内包括：

发送预设目标的当前位置至所述无人机；

控制所述无人机飞行至预设目标的当前位置的预设范围内。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机飞行至预设目标的预设范围内包括：

基于所述车辆的当前位置信息更新所述第二预设路径信息；

发送更新后的第二预设路径信息至所述无人机，以使得所述无人机按照更新后的第二预设路径信息飞行至预设目标的预设范围内。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机飞行至预设目标的预设范围内包括：

输出提示信息以提示所述行驶状态变化信息满足所述预设条件；

计算所述提示信息的输出时刻与当前时刻之间的时间段；

若所述时间段小于等于预设阈值且在所述时间段内接收到用户触发的指令，根据用户触发的所述指令控制所述无人机飞行；

若所述时间段大于预设阈值，控制所述无人机飞行至预设目标的预设范围内。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设目标为所述车辆，所述控制所述无人机飞行至预设目标的预设范围内包括：

控制所述无人机飞行至所述车辆的预设范围内并进入自动跟随模式以跟随所述车辆飞行。

8.一种控制无人机的装置，其特征在于，所述无人机与车辆通信连接，所述装置包括：

第一发送模块，被配置为发送第一预设路径信息至所述无人机，使得所述无人机按照所述第一预设路径信息飞行；

获取模块，被配置为获取所述车辆的第二预设路径信息与当前位置信息；

生成模块，被配置为基于所述当前位置信息和所述预设路径信息，生成所述车辆的行驶状态变化信息；

确认模块，被配置为确认所述行驶状态变化信息满足预设条件；

第一控制模块，被配置为控制所述无人机飞行至预设目标的预设范围内。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求8所述的装置。

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