CN111240351A - 基于车辆控制无人机的方法、装置、存储介质和车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种基于车辆控制无人机的方法、装置、存储介质和车辆，所述方法包括：基于兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径；在所述车辆导航路径和所述无人机导航路径中确认所述车辆的预设行驶路径与所述无人机的预设飞行路径，其中，所述预设行驶路径与所述预设飞行路径不同；发送所述预设飞行路径至所述无人机，以使得所述无人机按照所述预设飞行路径飞行；控制所述无人机于所述预设飞行路径上执行与所述兴趣点相关的预设任务。如此可以获取兴趣点的信息，方便寻找兴趣点，同时，车辆可以沿预设行驶路径行驶以在预设行驶路径上寻找兴趣点，提高了驾车寻找兴趣点的效率。
Description
技术领域
本公开涉及无人机控制技术领域，具体地，涉及一种基于车辆控制无人机的方法、装置、存储介质和车辆。
背景技术
在地理信息系统中，兴趣点(POI，PointofInterest)为用户可能感兴趣或觉得有用的地点，例如酒店、商店、加油站、公交站等。用户驾车时，可能需要寻找特定的兴趣点。
相关技术中，用户驾车仅能沿一条路径寻找兴趣点，效率低下。
发明内容
本公开的目的是提供一种基于车辆控制无人机的方法、装置、存储介质和车辆，用于解决相关技术中用户驾车仅能沿一条路径寻找兴趣点导致的寻找兴趣点效率低下的技术问题。
为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面，提供一种基于车辆控制无人机的方法，所述无人机与所述车辆通信连接，所述方法包括：
基于兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径；
在所述车辆导航路径和所述无人机导航路径中确认所述车辆的预设行驶路径与所述无人机的预设飞行路径，其中，所述预设行驶路径与所述预设飞行路径不同；
发送所述预设飞行路径至所述无人机，以使得所述无人机按照所述预设飞行路径飞行；
控制所述无人机于所述预设飞行路径上执行与所述兴趣点相关的预设任务。
可选地，所述基于兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径，包括：
基于属于同一类型的多个兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径，其中，位于所述车辆导航路径上的兴趣点与位于所述无人机导航路径上的兴趣点至少部分不同。
可选地，所述基于属于同一类型的多个兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径，包括：
基于属于同一类型的多个兴趣点分别生成至少两条车辆导航路径和至少两条无人机导航路径，其中，分别位于至少两条所述车辆导航路径上的兴趣点至少部分不同，分别位于至少两条所述无人机导航路径上的兴趣点至少部分不同。
可选地，所述发送所述预设飞行路径至所述无人机之前，所述方法还包括：
确认属于所述预设飞行路径上的点至属于所述预设行驶路径上的点的最大距离小于或等于距离阈值。
可选地，所述控制所述无人机于所述预设飞行路径上执行与所述兴趣点相关的预设任务，包括：
发送位于所述预设飞行路径上的兴趣点的位置信息至所述无人机，以使得所述无人机飞行至所述兴趣点并获取所述兴趣点的图像信息；
接收所述无人机传输的所述图像信息。
可选地，所述控制所述无人机于所述预设飞行路径上执行与所述兴趣点相关的预设任务之后，所述方法还包括：
确认所述无人机完成所述预设任务或确认所述无人机到达所述预设飞行路径的终点；
控制所述无人机飞行至所述车辆的预设范围内。
可选地，所述控制所述无人机飞行至所述车辆的预设范围内，包括：
输出提示信息，以提示所述无人机将飞行至所述车辆的预设范围内；
计算所述提示信息的输出时刻与当前时刻之间的时间段；
确认所述时间段大于时间阈值，并控制所述无人机飞行至所述车辆的预设范围内。
可选地，所述控制所述无人机飞行至所述车辆的预设范围内，包括：
控制所述无人机飞行至所述车辆的预设范围内并进入自动跟随模式以跟随所述车辆飞行。
本公开实施例的第二方面，提供一种基于车辆控制无人机的装置，所述无人机与所述车辆通信连接，所述装置包括：
生成模块，被配置为基于兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径；
第一确认模块，被配置为在所述车辆导航路径和所述无人机导航路径中确认所述车辆的预设行驶路径与所述无人机的预设飞行路径，其中，所述预设行驶路径与所述预设飞行路径不同；
发送模块，被配置为发送所述预设飞行路径至所述无人机，以使得所述无人机按照所述预设飞行路径飞行；
第一控制模块，被配置为控制所述无人机于所述预设飞行路径上执行与所述兴趣点相关的预设任务。
可选地，所述生成模块还被配置为：
基于属于同一类型的多个兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径，其中，位于所述车辆导航路径上的兴趣点与位于所述无人机导航路径上的兴趣点至少部分不同。
可选地，所述生成模块还被配置为：
基于属于同一类型的多个兴趣点分别生成至少两条车辆导航路径和至少两条无人机导航路径，其中，分别位于至少两条所述车辆导航路径上的兴趣点至少部分不同，分别位于至少两条所述无人机导航路径上的兴趣点至少部分不同。
可选地，所述装置还包括：
第二确认模块，被配置为在所述发送模块发送所述预设飞行路径至所述无人机之前，确认属于所述预设飞行路径上的点至属于所述预设行驶路径上的点的最大距离小于或等于距离阈值。
可选地，所述第一控制模块包括：
发送子模块，被配置为发送位于所述预设飞行路径上的兴趣点的位置信息至所述无人机，以使得所述无人机飞行至所述兴趣点并获取所述兴趣点的图像信息；
接收子模块，被配置为接收所述无人机传输的所述图像信息。
可选地，所述装置还包括：
第三确认模块，被配置为在所述第一控制模块控制所述无人机于所述预设飞行路径上执行与所述兴趣点相关的预设任务之后，确认所述无人机完成所述预设任务或确认所述无人机到达所述预设飞行路径的终点；
第二控制模块，被配置为控制所述无人机飞行至所述车辆的预设范围内。
可选地，所述第二控制模块包括：
输出子模块，被配置为输出提示信息，以提示所述无人机将飞行至所述车辆的预设范围内；
计算子模块，被配置为计算所述提示信息的输出时刻与当前时刻之间的时间段；
确认子模块，被配置为确认所述时间段大于时间阈值，并控制所述无人机飞行至所述车辆的预设范围内。
可选地，所述第二控制模块还被配置为：
控制所述无人机飞行至所述车辆的预设范围内并进入自动跟随模式以跟随所述车辆飞行。
本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
本公开实施例的第四方面，提供一种基于车辆控制无人机的装置，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；以及
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，所述车辆包括上述第二方面中任一项或者上述第四方面所述的装置。
通过上述技术方案，首先基于兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径；在所述车辆导航路径和所述无人机导航路径中确认所述车辆的预设行驶路径与所述无人机的预设飞行路径，其中，所述预设行驶路径与所述预设飞行路径不同；发送所述预设飞行路径至所述无人机，以使得所述无人机按照所述预设飞行路径飞行；并控制所述无人机于所述预设飞行路径上执行与所述兴趣点相关的预设任务，如此可以获取兴趣点的信息，方便寻找兴趣点，同时，车辆可以沿预设行驶路径行驶以在预设行驶路径上寻找兴趣点，无人机可以与车辆分离进而在两条不同的基于兴趣点生成的路径上寻找兴趣点，提高了驾车寻找兴趣点的效率。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的场景图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种应用程序的界面图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种应用程序的另一界面图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种应用程序的另一界面图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种应用程序的另一界面图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种应用程序的另一界面图。
图8是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的方法包括的步骤中控制所述无人机于所述预设飞行路径上执行与所述兴趣点相关的预设任务的流程图。
图9是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的方法的另一流程图。
图10是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的方法的另一流程图。
图11是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的方法的另一流程图。
图12是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的方法的另一流程图。
图13是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的装置的框图。
图14是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的装置的另一框图。
图15是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的装置中第一控制模块的框图。
图16是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的装置的另一框图。
图17是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的装置中第二控制模块的框图。
图18是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的装置的另一框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的场景图，图1中，车辆200和无人机300上均设置有通信组件，该通信组件为Wi-Fi模块，车辆200与无人机300以Wi-Fi通信的方式通信连接。当然，车辆200也可以通过其他的通信方式与无人机300通信连接。其中，无人机300上还设置有摄像装置，可以将拍摄的图像通过Wi-Fi模块传输至车辆200。
图2是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的方法的流程图，该方法可以应用于图1所示的车辆200，如图2所示，该方法包括以下步骤。
在步骤S11中，基于兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径。
在步骤S12中，在所述车辆导航路径和所述无人机导航路径中确认所述车辆的预设行驶路径与所述无人机的预设飞行路径，其中，所述预设行驶路径与所述预设飞行路径不同。
在步骤S13中，发送所述预设飞行路径至所述无人机，以使得所述无人机按照所述预设飞行路径飞行。
在步骤S14中，控制所述无人机于所述预设飞行路径上执行与所述兴趣点相关的预设任务。
首先，在步骤S11中，基于兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径。兴趣点可以为酒店、商店和加油站中的一个。兴趣点可以作为终点或关键词用于生成车辆导航路径和无人机导航路径，车辆可以在车辆导航路径上行驶，无人机可以在无人机导航路径上飞行。其中，生成车辆导航路径和无人机导航路径的方法均为现有技术，对其具体细节在此不做赘述。
可选地，基于兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径，包括：
基于属于同一类型的多个兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径，其中，位于所述车辆导航路径上的兴趣点与位于所述无人机导航路径上的兴趣点至少部分不同。
其中，可以将对应同一分类标准的具有相同代码的多个地点作为属于同一类型的兴趣点。以地理信息兴趣点分类与编码标准GB/T 35648-2017为例，咖啡馆在该标准中的小类代码为110503，若采用该标准，则可以将预设飞行路径上的所有代码为110503的地点的位置信息发送至无人机。
基于属于同一类型的多个兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径可以通过选择多个兴趣点作为输入来生成车辆导航路径和无人机导航路径，以咖啡馆为例，可以选择两家不同的咖啡馆分别作为终点来分别生成车辆导航路径和无人机导航路径。也可以选择多家咖啡馆来分别生成一条车辆导航路径和一条无人机导航路径，选择的多家咖啡馆分别分布在该车辆导航路径和该无人机导航路径上。确认位于车辆导航路径上的兴趣点与位于无人机导航路径上的兴趣点至少部分不同即可，可以是部分不同，例如车辆导航路径和无人机导航路径部分相同即部分重叠而另一部分不相同。也可以是完全不同，例如车辆导航路径和无人机导航路径完全不同，两者没有重叠的部分。当然，也可以将兴趣点作为关键词输入，使得生成的车辆导航路径上的兴趣点与位于所述无人机导航路径上的兴趣点至少部分不同。
此外，由于位于所述车辆导航路径上的兴趣点与位于所述无人机导航路径上的兴趣点至少部分不同，而预设行驶路径属于车辆导航路径，预设飞行路径属于无人机导航路径，故预设行驶路径上的兴趣点与预设飞行路径上的兴趣点至少部分不同，使得无人机按照预设飞行路径飞行且车辆按照预设行驶路径行驶时能够在不同的兴趣点中进行搜寻，提高搜寻效率。
当然，在其他的实施方式中，也可以是基于属于同一类型的多个兴趣点分别生成至少两条车辆导航路径和至少两条无人机导航路径，其中，分别位于至少两条所述车辆导航路径上的兴趣点至少部分不同，分别位于至少两条所述无人机导航路径上的兴趣点至少部分不同。
其中，分别位于至少两条所述车辆导航路径上的兴趣点至少部分不同，即表示生成的至少两条车辆导航路径之间相互比较，每条车辆导航路径上的兴趣点与其他任一车辆导航路径上的兴趣点至少部分不同。同理，每条无人机导航路径上的兴趣点与其他任一无人机导航路径上的兴趣点至少部分不同。如此可以有更多的选择，可以选择满足自身喜好或需求的车辆导航路径和无人机导航路径进行兴趣点的搜寻。
以咖啡馆作为兴趣点举例来讲，用户欲寻找到符合自己喜好的咖啡馆。如图3所示，无人机300有两种控制模式，一种是无人机与车机分路，即无人机300与车辆200分别按照不同路径移动的控制模式，另一种是无人机跟随车机，即无人机300自动跟随车辆200飞行的模式。用户通过触控“无人机与车机分路”右侧的虚拟按键选择无人机与车机分路的控制模式，并输入关键词“咖啡馆”作为兴趣点，车辆200基于内置的应用程序分别生成3条车辆导航路径和3条无人机导航路径。当然，也可以在地图上选择6家不同的咖啡馆分别作为终点，进而分别生成3条车辆导航路径和3条无人机导航路径。其中，位于3条车辆导航路径上的兴趣点至少部分不同，位于3条无人机导航路径上的兴趣点至少部分不同，且任一车辆导航路径上的兴趣点与任一无人机导航路径上的兴趣点至少部分不同。
基于兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径之后，执行步骤S12，在所述车辆导航路径和所述无人机导航路径中确认所述车辆的预设行驶路径与所述无人机的预设飞行路径，其中，所述预设行驶路径与所述预设飞行路径不同。若生成的车辆导航路径和无人机导航路径有多条，则在多条车辆导航路径中选择一条作为车辆的预设行驶路径，之后车辆按照该预设行驶路径行驶，并在多条无人机导航路径中选择一条作为无人机的预设飞行路径，之后无人机按照该预设飞行路径飞行。该预设行驶路径与该预设飞行路径不同，可以是生成的车辆导航路径中的任一条和无人机导航路径中的任一条均不相同，也可以是通过用户选择出不同的预设行驶路径和预设飞行路径。
沿用上述例子，用户选择“无人机与车机分路”的无人机控制模式后，出现如图4所示的界面，在该界面中位于中央的框图的上部，有无人机的图片、“无人机路径”文字和位于“无人机路径”文字后面的数字“3”，该数字“3”表示生成的无人机导航路径有3条。在该应用界面中位于中央的框图的下部，有车辆的图片、“车机路径”文字和位于“车机路径”文字后面的数字“3”，该数字“3”表示生成的车辆导航路径有3条。之后，用户先点击上述无人机图片或“无人机路径”文字部分以进入如图5所示的选择无人机的预设飞行路径的界面，如图5所示，3条无人机导航路径分别用字母“A”、“B”、“C”表示，用户选择路径A，然后点击图5中的“确定”按钮，以确定路径A为预设飞行路径。之后进入如图4所示的界面，用户点击上述车辆图片或“车机路径”文字部分以进入如图6所示的选择车辆的预设行驶路径的界面，如图6所示，3条车辆导航路径分别用字母“A”、“B”、“C”表示，用户选择路径B，然后点击图6中的“确定”按钮，以确定路径B为预设行驶路径。
当然，在其它的实施方式中，也可以由应用程序等自动进行预设飞行路径和预设行驶路径的选择。例如在生成多条车辆导航路径和多条无人机导航路径之后，可以自动选择兴趣点数量最多或路径最短的车辆导航路径和无人机导航路径分别作为预设行驶路径和预设飞行路径。
确认所述车辆的预设行驶路径与所述无人机的预设飞行路径之后，执行步骤S13，发送所述预设飞行路径至所述无人机，以使得所述无人机按照所述预设飞行路径飞行。在无人机沿所述预设飞行路径飞行时，执行步骤S14，控制所述无人机于所述预设飞行路径上执行与所述兴趣点相关的预设任务，以获取兴趣点的相关信息。
可选地，如图8所示，控制所述无人机于所述预设飞行路径上执行与所述兴趣点相关的预设任务，包括以下步骤。
在步骤S141中，发送位于所述预设飞行路径上的兴趣点的位置信息至所述无人机，以使得所述无人机飞行至所述兴趣点并获取所述兴趣点的图像信息；
在步骤S142中，接收所述无人机传输的所述图像信息。
其中，该图像信息为图片和/或视频信息。
沿用上述例子，无人机300沿如图7所示的路径A飞行，车辆200沿如图7所示的路径B行驶，车辆200将路径A上的多家咖啡馆的位置信息发送至无人机300，无人机300先飞行至第一家咖啡馆，然后拍摄第一家咖啡馆的多张图片回传至车辆200，车辆200端接收到该图片后，用户可以根据图片确定第一家咖啡馆是否为自己喜欢的咖啡馆，如果是，可以控制无人机300返回车辆200附近，如果不是，可以控制无人机300飞行至第二家咖啡馆，并重复上述过程。
当然，在其他的实施方式中，预设任务还可以包括无人机获取兴趣点的其他信息或向兴趣点传输信息，例如在兴趣点可以设置通信模块，接收兴趣点传输的关于该兴趣点的文字、声音信息等，也可以以文字信息等形式向兴趣点传输预约请求等信息。
首先基于兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径；在所述车辆导航路径和所述无人机导航路径中确认所述车辆的预设行驶路径与所述无人机的预设飞行路径，其中，所述预设行驶路径与所述预设飞行路径不同；发送所述预设飞行路径至所述无人机，以使得所述无人机按照所述预设飞行路径飞行；并控制所述无人机于所述预设飞行路径上执行与所述兴趣点相关的预设任务，如此可以获取兴趣点的信息，方便寻找兴趣点，同时，车辆可以沿预设行驶路径行驶以在预设行驶路径上寻找兴趣点，无人机可以与车辆分离进而在两条不同的基于兴趣点生成的路径上寻找兴趣点，提高了驾车寻找兴趣点的效率。
图9是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的方法的另一流程图，如图9所示，该方法包括以下步骤。
在步骤S21中，基于兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径。
在步骤S22中，在所述车辆导航路径和所述无人机导航路径中确认所述车辆的预设行驶路径与所述无人机的预设飞行路径，其中，所述预设行驶路径与所述预设飞行路径不同。
在步骤S23中，确认属于所述预设飞行路径上的点至属于所述预设行驶路径上的点的最大距离小于或等于距离阈值。
在步骤S24中，发送所述预设飞行路径至所述无人机，以使得所述无人机按照所述预设飞行路径飞行。
在步骤S25中，控制所述无人机于所述预设飞行路径上执行与所述兴趣点相关的预设任务。
由于无人机与车辆通信的距离有限，因此无人机与车辆的距离不宜超过两者可以通信的最大距离。预设飞行路径和预设行驶路径均为线段，距离阈值可以为最大通信距离，如2km，4km等。确认属于所述预设飞行路径上的点至属于所述预设行驶路径上的点的最大距离小于或等于距离阈值，即预设飞行路径上的所有点至预设行驶路径上的所有点的最大距离小于或等于距离阈值。在确认属于所述预设飞行路径上的点至属于所述预设行驶路径上的点的最大距离小于或等于距离阈值时，才可以进入执行步骤S24。否则，若属于所述预设飞行路径上的点至属于所述预设行驶路径上的点的最大距离大于距离阈值，则不进入执行步骤S24，此时可以重新执行步骤S22，即在车辆导航路径和无人机导航路径中重新确认车辆的预设行驶路径与无人机的预设飞行路径，直至选择的预设行驶路径和预设飞行路径满足步骤S23中的条件。当然，也可以重新执行步骤S21，重新生成车辆导航路径和无人机导航路径以供选择预设行驶路径和预设飞行路径。在一种可能的实施方式中，若先选择了预设行驶路径，则可以自动排除无人机导航路径中不满足步骤S23中条件的无人机导航路径，而将剩下的满足步骤S23中条件的无人机导航路径用于选择预设飞行路径。
如此，无人机按照预设飞行路径飞行，且车辆按照预设行驶路径行驶时，无人机与车辆的最大距离小于或等于距离阈值，进而保证了无人机与车辆的通信。
图10是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的方法的另一流程图，如图10所示，该方法包括以下步骤。
在步骤S31中，基于兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径。
在步骤S32中，在所述车辆导航路径和所述无人机导航路径中确认所述车辆的预设行驶路径与所述无人机的预设飞行路径，其中，所述预设行驶路径与所述预设飞行路径不同。
在步骤S33中，发送所述预设飞行路径至所述无人机，以使得所述无人机按照所述预设飞行路径飞行。
在步骤S34中，控制所述无人机于所述预设飞行路径上执行与所述兴趣点相关的预设任务。
在步骤S35中，确认所述无人机完成所述预设任务或确认所述无人机到达所述预设飞行路径的终点。
在步骤S36中，控制所述无人机飞行至所述车辆的预设范围内。
其中，在步骤S35中，确认所述无人机完成所述预设任务可以是确认无人机完成所有预设任务，也可以是确认无人机完成部分预设任务。沿用上述例子，无人机300飞行至第一家咖啡馆完成对应于该咖啡馆的预设任务后，可以执行步骤S36，控制无人机300飞行至车辆200的预设范围内，也可以是待无人机300完成对应于所有咖啡馆的预设任务后，执行步骤S36。是否执行步骤S36可以由用户选择决定。控制所述无人机300飞行至所述车辆200的预设范围内可以由用户手动控制，也可以是自动控制。例如，用户通过无人机遥控器操控无人机300飞行至车辆200的预设范围内，也可以向无人机300发送车辆200的当前位置信息，无人机300按照该当前位置信息飞行至车辆200的预设范围内。该预设范围可以为2m，3m，5m等。
如此可以对无人机进行及时回收，避免无人机完成预设任务或到达预设飞行路径的终点后，长时间处于等待状态，使得对于无人机的控制更加智能化。
图11是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的方法的另一流程图，如图11所示，该方法包括以下步骤。
在步骤S41中，基于兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径。
在步骤S42中，在所述车辆导航路径和所述无人机导航路径中确认所述车辆的预设行驶路径与所述无人机的预设飞行路径，其中，所述预设行驶路径与所述预设飞行路径不同。
在步骤S43中，发送所述预设飞行路径至所述无人机，以使得所述无人机按照所述预设飞行路径飞行。
在步骤S44中，控制所述无人机于所述预设飞行路径上执行与所述兴趣点相关的预设任务。
在步骤S45中，确认所述无人机完成所述预设任务或确认所述无人机到达所述预设飞行路径的终点。
在步骤S46中，输出提示信息，以提示所述无人机将飞行至所述车辆的预设范围内。
在步骤S47中，计算所述提示信息的输出时刻与当前时刻之间的时间段。
在步骤S48中，确认所述时间段大于时间阈值，并控制所述无人机飞行至所述车辆的预设范围内。
确认所述无人机完成所述预设任务或确认所述无人机到达所述预设飞行路径的终点之后，输出提示信息，以提示所述无人机将飞行至所述车辆的预设范围内，提示信息可以为语音信息、灯光信息、文字信息和图像信息中的一种或多种。在输出提示信息后，用户读取到提示信息，得到相关的反馈，可以根据实际情况及时对无人机进行相关操控。之后，计算所述提示信息的输出时刻与当前时刻之间的时间段，若该时间段小于时间阈值且在该时间段内接收到用户触发的指令，则可以根据用户触发的指令控制无人机；若该时间段大于时间阈值，则控制所述无人机飞行至所述车辆的预设范围内，时间阈值可以为5s，10s，30s等。
如此可以使得无人机在等待时间过长的情况下能自动飞行至车辆的预设范围内，实现对无人机的及时回收，避免无人机长时间处于等待状态，对无人机的控制更加智能化。
图12是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的方法的另一流程图，如图12所示，该方法包括以下步骤。
在步骤S51中，基于兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径。
在步骤S52中，在所述车辆导航路径和所述无人机导航路径中确认所述车辆的预设行驶路径与所述无人机的预设飞行路径，其中，所述预设行驶路径与所述预设飞行路径不同。
在步骤S53中，发送所述预设飞行路径至所述无人机，以使得所述无人机按照所述预设飞行路径飞行。
在步骤S54中，控制所述无人机于所述预设飞行路径上执行与所述兴趣点相关的预设任务。
在步骤S55中，确认所述无人机完成所述预设任务或确认所述无人机到达所述预设飞行路径的终点。
在步骤S56中，控制所述无人机飞行至所述车辆的预设范围内并进入自动跟随模式以跟随所述车辆飞行。
无人机飞行至所述车辆的预设范围内后进入自动跟随模式以跟随所述车辆飞行，使得车辆在行驶时，无人机可以与车辆始终保持在一定范围内，方便对无人机的观察、控制和回收等操作。其中，无人机自动跟随车辆飞行的具体实现方式为现有技术，在此不对其做赘述。
图13是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的装置的框图，该装置100可以应用于如图1所示的车辆200，如图13所示，该装置100包括：
生成模块110，被配置为基于兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径；
第一确认模块120，被配置为在所述车辆导航路径和所述无人机导航路径中确认所述车辆的预设行驶路径与所述无人机的预设飞行路径，其中，所述预设行驶路径与所述预设飞行路径不同；
发送模块130，被配置为发送所述预设飞行路径至所述无人机，以使得所述无人机按照所述预设飞行路径飞行；
第一控制模块140，被配置为控制所述无人机于所述预设飞行路径上执行与所述兴趣点相关的预设任务。
可选地，如图14所示，该装置100除包括生成模块110、第一确认模块120、发送模块130和第一控制模块140外，还包括
第二确认模块150，被配置为在所述发送模块130发送所述预设飞行路径至所述无人机之前，确认属于所述预设飞行路径上的点至属于所述预设行驶路径上的点的最大距离小于或等于距离阈值。
可选地，如图15所示，该第一控制模块140包括：
发送子模块141，被配置为发送位于所述预设飞行路径上的兴趣点的位置信息至所述无人机，以使得所述无人机飞行至所述兴趣点并获取所述兴趣点的图像信息；
接收子模块142，被配置为接收所述无人机传输的所述图像信息。
可选地，如图16所示，该装置100除包括生成模块110、第一确认模块120、发送模块130、第一控制模块140和第二确认模块150外，还包括：
第三确认模块160，被配置为在所述第一控制模块140控制所述无人机于所述预设飞行路径上执行与所述兴趣点相关的预设任务之后，确认所述无人机完成所述预设任务或确认所述无人机到达所述预设飞行路径的终点；
第二控制模块170，被配置为控制所述无人机飞行至所述车辆的预设范围内。
可选地，如图17所示，该第二控制模块170包括：
输出子模块171，被配置为输出提示信息，以提示所述无人机将飞行至所述车辆的预设范围内；
计算子模块172，被配置为计算所述提示信息的输出时刻与当前时刻之间的时间段；
确认子模块173，被配置为确认所述时间段大于时间阈值，并控制所述无人机飞行至所述车辆的预设范围内。
可选地，该第二控制模块170还被配置为：
控制所述无人机飞行至所述车辆的预设范围内并进入自动跟随模式以跟随所述车辆飞行。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图18是根据一示例性实施例示出的一种基于车辆控制无人机的装置的另一框图。如图18所示，该装置700可以包括：处理器701，存储器702。该装置700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
其中，处理器701用于控制该装置700的整体操作，以完成上述的基于车辆控制无人机的方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该装置700的操作，这些数据例如可以包括用于在该装置700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该装置700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。
在一示例性实施例中，装置700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的基于车辆控制无人机的方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的基于车辆控制无人机的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由装置700的处理器701执行以完成上述的基于车辆控制无人机的方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种车辆，该车辆包括上述任意一种基于车辆控制无人机的装置100，700。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (10)
1.一种基于车辆控制无人机的方法，其特征在于，所述无人机与所述车辆通信连接，所述方法包括：
基于兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径；
在所述车辆导航路径和所述无人机导航路径中确认所述车辆的预设行驶路径与所述无人机的预设飞行路径，其中，所述预设行驶路径与所述预设飞行路径不同；
发送所述预设飞行路径至所述无人机，以使得所述无人机按照所述预设飞行路径飞行；
控制所述无人机于所述预设飞行路径上执行与所述兴趣点相关的预设任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径，包括：
基于属于同一类型的多个兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径，其中，位于所述车辆导航路径上的兴趣点与位于所述无人机导航路径上的兴趣点至少部分不同。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于属于同一类型的多个兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径，包括：
基于属于同一类型的多个兴趣点分别生成至少两条车辆导航路径和至少两条无人机导航路径，其中，分别位于至少两条所述车辆导航路径上的兴趣点至少部分不同，分别位于至少两条所述无人机导航路径上的兴趣点至少部分不同。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送所述预设飞行路径至所述无人机之前，所述方法还包括：
确认属于所述预设飞行路径上的点至属于所述预设行驶路径上的点的最大距离小于或等于距离阈值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机于所述预设飞行路径上执行与所述兴趣点相关的预设任务，包括：
发送位于所述预设飞行路径上的兴趣点的位置信息至所述无人机，以使得所述无人机飞行至所述兴趣点并获取所述兴趣点的图像信息；
接收所述无人机传输的所述图像信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机于所述预设飞行路径上执行与所述兴趣点相关的预设任务之后，所述方法还包括：
确认所述无人机完成所述预设任务或确认所述无人机到达所述预设飞行路径的终点；
控制所述无人机飞行至所述车辆的预设范围内。
7.一种基于车辆控制无人机的装置，其特征在于，所述无人机与所述车辆通信连接，所述装置包括：
生成模块，被配置为基于兴趣点分别生成车辆导航路径和无人机导航路径；
第一确认模块，被配置为在所述车辆导航路径和所述无人机导航路径中确认所述车辆的预设行驶路径与所述无人机的预设飞行路径，其中，所述预设行驶路径与所述预设飞行路径不同；
发送模块，被配置为发送所述预设飞行路径至所述无人机，以使得所述无人机按照所述预设飞行路径飞行；
第一控制模块，被配置为控制所述无人机于所述预设飞行路径上执行与所述兴趣点相关的预设任务。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
9.一种基于车辆控制无人机的装置，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；以及
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求7或者权利要求9所述的装置。
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