CN109426273A - 一种飞行器控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种飞行器控制方法及装置，所述飞行器控制方法用于终端设备，所述终端设备与飞行器的遥控器建立连接，包括：通过所述遥控器获取所述飞行器的状态信息；根据所述飞行器的目标任务以及所述飞行器的状态信息生成飞行任务；将所述飞行任务通过所述遥控器发送给所述飞行器。该方案通过终端设备对任务进行分配，并将分配的任务通过遥控器发送至各飞行器，飞行器可以根据接收的飞行任务，按照任务轨迹进行飞行，从而完成目标任务。该方案中，无需将每次的任务轨迹预先烧到飞行器的飞控系统中，而是根据需要可以实时将任务进行分配，不仅提供了工作效率，使得编队飞行中的灵活性更强，可以根据需要及时调整目标任务，可控性更好。

Description

一种飞行器控制方法及装置

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种飞行器控制方法及装置。

背景技术

随着航空技术的发展，航空器的种类也日益增多，无人驾驶飞机以其低成本、易操作等原因称为研究的热点。无人驾驶飞机简称无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。无人机的飞行控制系统简称飞控或飞控系统，是无人机的核心系统，具有对无人机飞行和任务进行监控和操纵的能力，是完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统。此外，为了更好地控制飞行中的无人机，通过遥控器来对飞行器进行实时控制。

目前，无人机的使用越来越广泛，由于一台无人机搭载的设备有限，因此要完成一件比较复杂的任务时，需要出动多台无人机协作完成。多台无人机协作完成任务时的飞行也称为无人机编队飞行，目前，无人机编队飞行时，需要预先将每架无人机要执行的任务程序烧到飞控系统中，这样多架飞机按照预定的轨迹飞行，能够形成预先指定的图形界面。在编队飞行过程中，由一台遥控器来控制所有飞机起飞、降落以及执行任务，直到任务完成后自动返航。但下一次编队飞行时，需要重新为每一台飞机烧入下一个任务程序后再次起飞。在编队飞行任务中，一般需要多台飞机同时飞行，甚至有时需要几十台飞机同时飞行，每次编队飞行都要为每台飞机烧入飞行的任务轨迹，只有飞机降落后才能重新烧入程序完成下一个任务，不仅花费大量的时间，而且降低了工作效率。此外，由于编队飞行前任务程序已经生提前制定且无法改变，因此飞机无法在编队飞行过程中改变飞行任务，不利于应对突发情况。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种飞行器控制方法，以解决现有技术中每次编队飞行需要为每台飞机烧入固定任务程序导致花费较多的时间、工作效率低、无法灵活控制的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种飞行器控制方法，用于终端设备，所述终端设备与飞行器的遥控器建立连接，所述方法包括：通过所述遥控器获取所述飞行器的当前状态信息；根据所述飞行器的目标任务以及所述飞行器的状态信息生成飞行任务；将所述飞行任务通过所述遥控器发送给所述飞行器。

根据第二方面，本发明实施例还提供一种飞行器控制方法，用于飞行器的遥控器，所述遥控器与终端设备进行连接，所述方法包括：获取所述飞行器的状态信息；根据所述飞行器的目标任务以及所述飞行器的状态信息生成飞行任务；将所述飞行任务发送给所述飞行器。

可选地，所述根据所述飞行器的目标任务以及所述飞行器的状态信息生成飞行任务的步骤，包括：根据所述飞行器的当前状态信息判断该飞行器是否能够执行目标任务；当所述飞行器能够执行所述目标任务时，则生成该飞行器的飞行任务；当所述飞行器不能够执行所述目标任务时，则将该飞行器的目标任务取消。

可选地，该方法还包括：通过所述遥控器接收所述飞行器返回的实时状态信息；根据所述实时状态信息生成所述飞行器的航线轨迹信息。

可选地，所述飞行器包括编队飞行的多个飞行器。

可选地，所述飞行任务包括飞行航线、编队策略、作业任务中的一种或几种。

根据第三方面，本发明实施例还提供了一种飞行器控制装置，用于终端设备，所述终端设备与飞行器的遥控器建立连接，所述装置包括：第一状态信息获取单元，用于通过所述遥控器获取所述飞行器的状态信息；第一飞行任务生成单元，用于根据所述飞行器的目标任务以及所述飞行器的状态信息生成飞行任务；第一发送单元，用于将所述飞行任务通过所述遥控器发送给所述飞行器。

根据第四方面，本发明实施例中还提供一种飞行器控制装置，用于飞行器的遥控器，所述遥控器与终端设备进行连接，包括：第二状态信息获取单元，用于获取所述飞行器的当前状态信息；第二飞行任务生成单元，用于根据所述飞行器的目标任务以及所述飞行器的状态信息生成飞行任务；第二发送单元，用于将所述飞行任务发送给所述飞行器。

可选地，第一飞行任务生成单元或第二飞行任务生成单元包括：辅助决策子单元，用于根据所述飞行器的当前状态信息判断该飞行器是否能够执行目标任务；任务生成子单元，用于当所述飞行器能够执行所述目标任务时，则生成该飞行器的飞行任务；任务取消单元，如果所述飞行器不能够执行所述目标任务，则将该飞行器的目标任务取消。

根据第五方面，本发明实施例中还提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现第一方面所述方法的步骤。

根据第六方面，本发明实施例中还提供一种飞行器的遥控器，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现本发明第二方面或第二方面的任意一种可选方式中的所述方法的步骤。

根据第七方面，本发明实施例中还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序该程序被处理器执行时实现第一方面或第二方面或第二方面的任意一种可选方式中的所述方法的步骤。

根据第八方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行第一方面或第二方面或第二方面的任意一种可选方式中的所述方法。

本发明实施例所提供的技术方案，与现有技术相比，具有以下优点：

(1)本发明实施例中的飞行器控制方法，用于终端设备，所述终端设备与飞行器的遥控器建立连接，包括通过遥控器接收飞行器返回的当前状态信息；根据预先设置飞行器的目标任务以及所述飞行器的当前状态信息生成飞行任务；将所述飞行任务通过遥控器发送给所述飞行器。该飞行器控制方法，通过终端设备对任务进行分配，并将分配的任务通过遥控器发送至各飞行器，飞行器可以根据接收到的飞行任务，按照任务轨迹进行飞行，从而完成目标任务。该方案中，无需将每次的任务轨迹预先烧到飞行器的飞控系统中，而是根据需要可以实时将任务进行分配，不仅提供了工作效率，使得编队飞行中的灵活性更强，可以根据需要及时调整目标任务，可控性更好。

(2)本发明实施例中的飞行器控制方法，用于遥控器，包括接收所述终端设备发送的目标任务；接收飞行器返回的当前状态信息；根据所述目标任务以及所述飞行器的当前状态信息生成飞行任务；将所述飞行任务发送给飞行器。与上述方案相比，其区别在于终端设备只获得目标任务并发送给遥控器，其余的步骤都是在遥控器中进行，本实施例中的方法，终端设备的数据更简单，通过终端设备输入目标任务即可，遥控器可以针对飞行器的运行状态进行任务分解，发送给各飞行器，并实时监控飞行状态。

附图说明

通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：

图1示出了本发明实施例1的飞行器系统的结构示意图；

图2示出了本发明实施例1的飞行器控制方法的流程图；

图3示出了本发明实施例1的分布式控制的示意图；

图4(a)、图4(b)示出了本发明实施例1的编队示意图；

图5示出了本发明实施例2的飞行器控制方法的流程图；

图6示出了本发明实施例3的飞行器控制装置的结构示意图；

图7示出了本发明实施例4的飞行器控制方法的结构示意图；

图8示出了本发明实施例5的终端设备的结构示意图；

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

本实施例中的飞行器系统，如图1所示，包括编队飞行的飞行器、终端设备和遥控器，其中飞行器为无人机，其上集成有无人机的飞控系统，终端设备可以是手机、平板电脑、计算机等可控设备，本实施例中的方法通过安装在终端设备中的应用程序来实现。终端设备用于无人机操控人员设置工作任务，遥控器用于控制所有的编队飞行的无人机。编队飞行的无人机的数量根据需要来设置，遥控器和所有的无人机可以直接无线连接，或者是遥控器通过地面控制站与无人机建立通信。终端设备和遥控器之间建立连接，可以是无线连接也可以是有线连接。

本实施例中提供一种飞行器控制方法，用于上述终端设备中，该方法的流程图如图2所示，包括：

S11、通过遥控器获取无人机的状态信息。

在本实施例中，由于遥控器与各无人机建立了连接，因此遥控器可以实时获知各无人机的状态信息，此处的状态信息包括但不限于位置信息、飞行速度、飞行高度、当前运行状态、动力系统是否正常、当前任务是否完成等信息。由于终端设备与遥控器建立了连接，因此通过遥控器可以将各个无人机的当前状态信息反馈给终端设备，以使得终端设备根据各无人机的状态来分配飞行任务。

S12、根据无人机的目标任务以及所述无人机的状态信息生成飞行任务。所述飞行任务包括飞行航线、编队策略、作业任务中的一种或几种。

在本实施例中，在终端设备中预先设置了无人机的目标任务，此处的目标任务为编队飞行的无人机的总任务。终端设备获取目标任务的方式分为两种：第一种为终端设备中预先存储有一些可选任务，移动终端接收操控人员通过选择的方式从预设的任务中选择的一项任务为目标任务；第二种方式为移动终端接收操控人员直接在终端设备中输入的任务参数，生成目标任务。例如移动终端接收到操控人员输入的任务参数可以为：20架无人机形成一个直径为100m的圆形。

根据预先设置的目标任务以及所述无人机的当前状态信息生成飞行任务时，首先根据所述无人机的当前状态信息判断该无人机是否能够执行目标任务。当所述无人机能够执行所述目标任务时，则生成该无人机的飞行任务；当所述无人机不能够执行所述目标任务时，则将该飞行器的目标任务取消，将该无人机在执行目标任务的编队无人机中排除。作为可选的方式，取消目标任务后可以根据无人机的当前状态向该无人机下发返回命令或者其他能够执行的简易飞行任务。

由于无人机当前的状态不一定能够完成任务，因此需要首先对无人机进行一个决策，判断其是否可以加入到该编队任务中。如果无人机由于当前状态存在问题，无法进行当前的任务，则从当前的编队飞机中排除，这样就保证了后续加入编队的飞机都可以满足任务的需要。此处的判断条件一般包括以下几个方面中的一种或几种：一是判断飞机当前的自身状况，如动力是否足够，是否运行良好；二是判断飞机当前是否已经完成之前的任务，是否为空闲状态能够加入到本次编队任务中；三是飞机的性能是否满足本次任务的要求，例如本次编队飞行是要进行航拍摄影，那只有搭载了合适摄影设备的无人机才满足任务要求。此处的判断条件根据需要合理设置即可。

当目标任务和各无人机确定后，需要将目标任务分解为各无人机的飞行任务。与单无人机飞行相比，无人机编队飞行要复杂得多，要考虑多无人机的协调问题，如任务配合、航迹规划、队形的产生和保持等。

此处的任务分解与现有技术中针对每次编队任务进行分解是相同的。在生成各个无人机的飞行任务的过程中包括任务规划和航迹规划以及编队策略。任务规划是针对某一特定任务，对不同性能的或者相机性能的无人机组进行任务分配，使每架无人机都能充分发挥其各自的特点，使任务完成得有效而又不会浪费资源。

无人机编队的航迹规划中，把编队作为一个整体的条件，针对每个单无人机进行航迹规划。而单无人机航迹规划主要分为两大方向：最优式算法和启发式算法。其中启发式算法由于其计算方便而被广泛应用，主要方法有：

(1)A*算法。将无人机所要到达目标视为一个点，通过设置一个估计函数来搜索区域中从当前位置到目标位置的权值，从而决定下一步搜索方向，最终得到无人机的路径。

(2)遗传算法。在搜索之前对无人机的当前位置及其航迹进行编码，随机产生N个初始结构数据，代表所有可能的航迹；选取合适的适应度函数，通过选择、交叉、变异得到下一代群体，通过不断进化，最终得到最大适应度值的个体即为最优路径。

另外还有粒子群优化算法、蚁群算法及Voronoi图算法等。

除了针对任务的航迹设计外，还会针对航迹规划中会合问题和避障避险问题进行处理。多架无人机在初始位置不同时间不同或者两者都不相同的条件下，同时或者分时到达同一个位置点，这个问题称为会合问题。在会合问题中的算法通常是以用时或总路径，或者搜索范围等为指标来选择期望轨迹的。

无人机完成任务途中，往往存在障碍或危险区域，执行任务时需要规划如何绕开这些区域到达目标点，这个问题称为避障避险问题。避障也已经有很多较为成熟的方法，主要有：

(1)通过航迹规划的方法获得编队多条备选路径，然后根据实际需要建立代价函数，并以障碍位置作为约束条件，最终获得可以避障的路径；

(2)构造一个势场函数，当无人机越靠近障碍物时，势场函数越大；反之，势场函数越小。因此通过最小化势场函数来规避障碍物，获得最佳路径。另外还有利用回转力的方法、改进模型预测控制等方法实现防撞避障。

在编队策略方面，为了能够实现编队变换，可将需要的拓扑结构的几何关系转换成无人机编队的相对运动方程，再结合无人机本身的模型建立关于无人机编队的线性化方程，最后设计相应的控制方法实现编队变换。

S13、将所述飞行任务通过遥控器发送给所述无人机。

在本实施例中，通过步骤S12将目标任务分解为各个无人机的飞行任务，然后将该飞行任务发送给遥控器，由遥控器统一发送给各个编队中的无人机。由于遥控器是与所有的无人机都建立了连接，因此，通过遥控器可以发送给所有的无人机，这样就无需终端设备向每一台无人机发送飞行任务，提高了工作效率。遥控器将飞行任务发送给各个飞行器时，当飞行器与遥控器的距离较近时，可以直接通过无线传输的方式发送给飞行器。当距离较远时，可以借助地面控制站，与无人机进行通信，将飞行任务发送给各个无人机。

遥控器与无人机之间的控制方法包括集中式控制、分布式控制和分散式控制等，大量无人机由不同的起始位置通过分布式控制完成编队的示意图如图3所示，例如，约定的组队区域为圆形区域，要求由50架无人机组成编队，由于初始位置不同，所以各无人机由初始位置向内部靠拢，并不断搜寻邻近的无人机，并与其他任意一架无人机保持在一定的距离。经过一段时间后由图4(a)的初始状态达到图4(b)的完成编队状态。

在上述实施例的基础上，无人机的飞行状态信息还实时地反馈给终端设备，终端设备接收无人机的实时状态信息，通过应用程序在地图界面展示出所有无人机编队飞行的航线轨迹信息，可随时得知当前任务执行的整个过程。

本实施例中的飞行器控制方法，通过终端设备对任务进行分配，并将分配的任务通过遥控器发送至各飞行器，飞行器可以根据接收到的飞行任务，按照任务轨迹进行飞行，从而完成目标任务。该方案中，无需将每次的任务轨迹预先烧到飞行器的飞控系统中，而是根据需要可以实时将任务进行分配，不仅提供了工作效率，使得编队飞行中的灵活性更强，可以根据需要及时调整目标任务，可控性更好。

实施例2：

本实施例中提供另外一种飞行器控制方法，其对应的飞行器系统与实施例1相同，飞行器为编队飞行的多个无人机，在此不再赘述。该方法用于其中的遥控器，该遥控器可以控制编队内的所有的无人机，该遥控器与终端设备连接，该方法的流程图如图5所示，包括以下步骤：

S21、遥控器获取无人机的当前状态信息。

遥控器接收所述终端设备发送的目标任务。在本实施例中，终端设备能够获取无人机的目标任务，方法与实施例1中的S11相同，不再赘述。本实施例中，终端设备获得目标任务后，不再对目标任务进行其他处理，而是直接将该目标任务发送给无人机的遥控器。

在本实施例中，由于遥控器与编队内所有的无人机都建立连接，因此可以接收无人机反馈的当前的状态信息，状态信息包括但不限于位置信息、飞行速度、飞行高度、当前运行状态、动力系统是否正常、当前任务是否完成等信息。

S22、遥控器根据所述飞行器的目标任务以及所述无人机的状态信息生成飞行任务。该步骤与实施例1中的S12步骤相同，在此不再赘述。

S23、遥控器将所述飞行任务发送给无人机。在本实施例中，当生成了各无人机的飞行任务后，遥控器将各飞行任务发送给其对应的无人机。遥控器将飞行任务发送给各个飞行器时，当飞行器与遥控器的距离较近时，可以直接通过无线传输的方式发送给飞行器。当距离较远时，可以借助地面控制站，与无人机进行通信，将飞行任务发送给各个无人机。遥控器还实时获取无人机的飞行状态，队形构成，队形保持状态，并实时对无人机的编队进行调节。这些方法现有技术中都存在，在此不再详述。遥控器也将无人机的实时状态信息发送给终端设备，终端设备通过应用程序在地图界面展示出所有无人机编队飞行的航线轨迹信息，随时得知当前任务执行的整个过程。

本实施例中的飞行器控制方法，与实施例1中的方案相比，其区别在于终端设备只获得目标任务并发送给遥控器，其余的步骤都是在遥控器中进行，而实施例1中的步骤都是在终端设备中进行，本实施例中的方法，终端设备的数据更简单，通过终端设备输入信息即可，遥控器可以针对飞行器的运行状态进行任务分解，发送给各飞行器，并实时监控飞行状态。

实施例3：

本实施例中一种无人机控制装置，用于终端设备，所述终端设备与无人机的遥控器建立连接，该装置的结构框图如图6所示，包括：

第一状态信息获取单元31，用于通过所述遥控器获取所述飞行器的状态信息；具体可参见实施例1中步骤S11。

第一飞行任务生成单元32，用于根据飞行器的目标任务以及所述飞行器的状态信息生成飞行任务；具体可参见实施例1中步骤S12。

第一发送单元32，用于将所述飞行任务通过所述遥控器发送给所述飞行器。具体可参见实施例1中步骤S13。

其中，第一飞行任务生成单元包括：

辅助决策子单元，用于根据所述无人机的当前状态信息判断该无人机是否能够执行目标任务；

任务生成子单元，用于当所述无人机能够执行所述目标任务时，则生成该无人机的飞行任务；

任务取消单元，当所述无人机不能够执行所述目标任务时，则将该飞行器的目标任务取消。

实施例4：

本实施例中提供一种无人机控制装置，用于无人机的遥控器，所述遥控器与终端设备进行连接，该装置的结构框图如图7所示，包括：

第二状态信息获取单元41，用于获取无人机的状态信息；具体可参见实施例2中步骤S21。

第二飞行任务生成单元42，用于根据所述无人机的目标任务以及所述无人机的状态信息生成飞行任务；具体可参见实施例2中步骤S22。

第二发送单元43，用于将所述飞行任务发送给无人机。具体可参见实施例2中步骤S23。

其中，第二飞行任务生成单元包括：

辅助决策子单元，用于根据所述无人机的当前状态信息判断该无人机是否能够执行目标任务；

任务生成子单元，用于当所述无人机能够执行所述目标任务，则生成该无人机的飞行任务；

任务取消单元，用于当所述无人机不能够执行所述目标任务，则将该飞行器的目标任务取消。

实施例5：

请参阅图8，图8是本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图，如图所示，该终端可以包括：至少一个处理器801，例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，至少一个通信接口803，存储器804，至少一个通信总线802。其中，通信总线802用于实现这些组件之间的连接通信。其中，通信接口803可以包括显示屏(Display)、键盘(Keyboard)，可选通信接口803还可以包括标准的有线接口、无线接口。存储器804可以是高速RAM存储器(Ramdom Access Memory，易挥发性随机存取存储器)，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器804可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器801的存储装置。其中处理器801可以结合图5所描述的装置，存储器804中存储一组程序代码，且处理器801调用存储器804中存储的程序代码，以用于执行实施例1中的飞行器控制方法。

其中，通信总线802可以是外设部件互连标准(peripheral componentinterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standardarchitecture，简称EISA)总线等。通信总线802可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器804可以包括易失性存储器(英文：volatile memory)，例如随机存取存储器(英文：random-access memory，缩写：RAM)；存储器也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如快闪存储器(英文：flash memory)，硬盘(英文：hard diskdrive，缩写：HDD) 或固态硬盘(英文：solid-state drive，缩写：SSD)；存储器804还可以包括上述种类的存储器的组合。

其中，处理器801可以是中央处理器(英文：central processing unit，缩写：CPU)，网络处理器(英文：network processor，缩写：NP)或者CPU 和NP的组合。

其中，处理器801还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(英文：application-specific integrated circuit，缩写：ASIC)，可编程逻辑器件(英文：programmable logic device，缩写：PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(英文：complex programmable logic device，缩写：CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(英文：field-programmable gate array，缩写：FPGA)，通用阵列逻辑(英文：generic arraylogic,缩写： GAL)或其任意组合。

可选地，存储器804还用于存储程序指令。处理器801可以调用程序指令，实现如本申请实施例1中的飞行器控制方法。

实施例6：

本实施例中还提供一种无人机的遥控器，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其结构与实施例5相同，在此不再赘述，所述处理器执行所述程序时实现实施例2中的飞行器控制方法。

实施例7：

本发明实施例还提供了一种非暂态计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的处理方法。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory， RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD) 或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(ROM) 或随机存储记忆体(RAM)等。

Claims (12)

1.一种飞行器控制方法，用于终端设备，所述终端设备与飞行器的遥控器建立连接，其特征在于，所述方法包括：

通过所述遥控器获取所述飞行器的状态信息；

根据所述飞行器的目标任务以及所述飞行器的状态信息生成飞行任务；

将所述飞行任务通过所述遥控器发送给所述飞行器。

2.一种飞行器控制方法，用于飞行器的遥控器，所述遥控器与终端设备进行连接，其特征在于，所述方法包括：

获取所述飞行器的状态信息；

根据所述飞行器的目标任务以及所述飞行器的状态信息生成飞行任务；

将所述飞行任务发送给所述飞行器。

3.根据权利要求1或2所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述根据所述飞行器的目标任务以及所述飞行器的状态信息生成飞行任务的步骤，包括：

根据所述飞行器的当前状态信息判断该飞行器是否能够执行目标任务；

当所述飞行器能够执行所述目标任务时，则生成该飞行器的飞行任务；

当所述飞行器不能够执行所述目标任务时，则将该飞行器的目标任务取消。

4.根据权利要求1所述的飞行器控制方法，其特征在于，还包括：

通过所述遥控器接收所述飞行器返回的实时状态信息；

根据所述实时状态信息生成所述飞行器的航线轨迹信息。

5.根据权利要求3所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述飞行器包括编队飞行的多个飞行器。

6.根据权利要求1或2或4所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述飞行任务包括飞行航线、编队策略、作业任务中的一种或几种。

7.一种飞行器控制装置，用于终端设备，所述终端设备与飞行器的遥控器建立连接，其特征在于，所述装置包括：

第一状态信息获取单元，用于通过所述遥控器获取所述飞行器的状态信息；

第一飞行任务生成单元，用于根据所述飞行器的目标任务以及所述飞行器的状态信息生成飞行任务；

第一发送单元，用于将所述飞行任务通过所述遥控器发送给所述飞行器。

8.一种飞行器控制装置，用于飞行器的遥控器，所述遥控器与终端设备进行连接，其特征在于，所述装置包括：

第二状态信息获取单元，用于获取所述飞行器的状态信息；

第二飞行任务生成单元，用于根据所述飞行器的目标任务以及所述飞行器的状态信息生成飞行任务；

第二发送单元，用于将所述飞行任务发送给所述飞行器。

9.根据权利要求7或8所述的飞行器控制装置，其特征在于，第一飞行任务生成单元或第二飞行任务生成单元包括：

辅助决策子单元，用于根据所述飞行器的当前状态信息判断该飞行器是否能够执行目标任务；

任务生成子单元，用于当所述飞行器能够执行所述目标任务时，则生成该飞行器的飞行任务；

任务取消单元，用于当所述飞行器不能够执行所述目标任务时，则将该飞行器的目标任务取消。

10.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1或3或4或5或6所述方法的步骤。

11.一种飞行器的遥控器，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求2或3或5或6所述方法的步骤。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项方法的步骤。