JP6415427B2 - 自律ミッションの計画および監視 - Google Patents
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Description
Claims (19)
- 自律ミッションのためのミッション計画を生成および監視するコンピュータ化方法であって、前記ミッション計画は、1つ以上の自律エージェントによって実行され、前記方法は、
複数の一般ミッションテンプレートを記憶するコンピュータ記憶媒体から一般ミッションテンプレートを入手することであって、前記一般ミッションテンプレートのそれぞれは、複数のミッションオブジェクトから構築され、かつ前記複数のミッションオブジェクト間の1つ以上の論理結合を定義し、各ミッションオブジェクトは、それぞれのタイプのミッション要素を論理的に表すように構成されることと、
前記一般ミッションテンプレート中の2つ以上のミッションオブジェクトをそれぞれの現実世界ミッション要素と関連付け、それによって複数のミッション要素を有する特定のミッション計画を生成することと、
プロセッサを使用して、前記一般ミッションテンプレートおよび前記特定のミッション計画に基づいて、前記1つ以上の自律エージェントのそれぞれについてのエージェント特有ミッション計画を生成することであって、前記エージェント特有ミッション計画は、特定のエージェントに割り当てられたタスクを、同じミッション計画下で動作する他のエージェントから個々にリアルタイムで制御および更新することを可能にするそれぞれの指定されたエージェントに割り当てられたタスクを備えることと、
各エージェント特有ミッション計画を、前記それぞれの指定されたエージェントの技術的な要件に適合するフォーマットに変換することと、
前記特定のミッション計画の実行を監視することであって、前記監視することは、
前記特定のミッション計画の進行を継続的に監視することと、
前記ミッションオブジェクトの内の第1のミッションオブジェクトと関連付けられた、前記ミッション要素の内の第1のミッション要素への更新が必要とされることをリアルタイムで特定することと、
前記第1のミッション要素を相応して更新することと、
前記一般ミッションテンプレートに基づいて、前記第1のミッションオブジェクトと、第2のミッション要素と関連付けられた第2のミッションオブジェクトとの間に前記論理結合の内のある論理結合があるかどうかを判断し、前記ある論理結合がありかつ前記第2のミッション要素への更新が必要とされる場合、前記特定のミッション計画の進行を可能にするように前記第2のミッション要素を更新することと、
を含むことと、
を含む、方法。 - 前記入手することに先立ち、前記方法が、
複数のミッションオブジェクトタイプを提供することであって、前記ミッションオブジェクトタイプのそれぞれは、それぞれのタイプの現実世界ミッション要素を論理的に表すように構成される変数であることと、
前記複数のミッションオブジェクトタイプからミッションオブジェクトを選択することと、
複数の選択されたミッションオブジェクト間の結合を確立することと、
前記一般ミッションテンプレートを生成することと、
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記入手することの後に、前記ミッション計画の実行をシミュレーションし、それによって前記ミッション計画にエラーまたは異なるミッションオブジェクト間の望ましくない論理結合がないことを確証すること
をさらに含む、請求項1乃至2のいずれか1項に記載の方法。 - 前記生成することの後に、各エージェント特有ミッション計画をそれぞれの指定されたエージェントに送信すること
をさらに含む、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の方法。 - 前記関連付けの後に、前記一般ミッションテンプレートのグラフィック表現をディスプレイ上に表示することと、
前記グラフィック表現を活用して、前記ミッション計画に関して前記現実世界ミッション要素のリアルタイム進行を示すことと、
をさらに含む、請求項1乃至4のいずれか1項に記載の方法。 - 前記関連付けの後に、前記一般ミッションテンプレート中の第1のミッションオブジェクトに関係する情報を、前記ミッションの実行中に更新することと、
前記更新に応えて、前記第1のミッションオブジェクトに新しいミッション要素を関連付け、それによって前記ミッションが進行している間に前記ミッション計画を変更することを可能にすることと、
をさらに含む、請求項1乃至5のいずれか1項に記載の方法。 - 前記新しいミッション要素がエージェントであり、前記情報が前記エージェントのエージェント特有ミッション計画を含む、請求項6に記載の方法。
- 前記一般ミッションテンプレート中の第2のミッションオブジェクトが前記第1のミッションオブジェクトに論理的に結合されている場合に、前記第2のミッションオブジェクトと関連付けられたミッション要素に関する情報を更新すること
をさらに含む、請求項6に記載の方法。 - 自律ミッションのためのミッション計画を生成および監視する方法であって、前記ミッション計画は、1つ以上の自律エージェントによって実行され、前記方法は、
複数のミッションオブジェクトタイプを生成することであって、前記ミッションオブジェクトタイプのそれぞれは、それぞれのタイプの現実世界ミッション要素を論理的に表すように構成される変数であることと、
前記複数のミッションオブジェクトタイプから複数の選択されたミッションオブジェクトを生成することと、
前記複数の選択されたミッションオブジェクト間の1つ以上の論理結合を確立することと、
一般ミッションテンプレートを生成することと、
プロセッサを使用して、前記一般ミッションテンプレートおよび複数のミッション要素を有する特定のミッション計画に基づいて、前記1つ以上の自律エージェントのそれぞれについてのエージェント特有ミッション計画を生成することであって、前記エージェント特有ミッション計画は、特定のエージェントに割り当てられたタスクを、同じミッション計画下で動作する他のエージェントから個々にリアルタイムで制御および更新することを可能にするそれぞれの指定されたエージェントに割り当てられたタスクを備えることと、
各エージェント特有ミッション計画を、前記それぞれの指定されたエージェントの技術的な要件に適合するフォーマットに変換することと、
前記特定のミッション計画の実行を監視することであって、前記監視することは、
前記特定のミッション計画の進行を継続的に監視することと、
前記ミッションオブジェクトの内の第1のミッションオブジェクトと関連付けられた、前記ミッション要素の内の第1のミッション要素への更新が必要とされることをリアルタイムで特定することと、
前記第1のミッション要素を相応して更新することと、
前記一般ミッションテンプレートに基づいて、前記第1のミッションオブジェクトと、第2のミッション要素と関連付けられた第2のミッションオブジェクトとの間に前記論理結合の内のある論理結合があるかどうかを判断し、前記ある論理結合がありかつ前記第2のミッション要素への更新が必要とされる場合、前記特定のミッション計画の進行を可能にするように前記第2のミッション要素を更新することと、
を含むことと、
を含む、方法。 - 一般ミッションテンプレートを生成することの後に、前記一般ミッションテンプレート中の1つ以上のミッションオブジェクトをそれぞれの現実世界ミッション要素と関連付け、それによって前記特定のミッション計画を生成すること
をさらに含む、請求項9に記載の方法。 - 自律ミッションのためのミッション計画を生成および監視するコンピュータ化システムであって、前記ミッション計画は、1つ以上の自律エージェントによって実行され、前記システムは少なくとも1台のプロセッサを備え、前記プロセッサは、メモリに結合され、かつ、
複数の一般ミッションテンプレートを記憶するコンピュータ記憶媒体から一般ミッションテンプレートを入手することであって、前記一般ミッションテンプレートのそれぞれは、複数のミッションオブジェクトから構築され、かつ前記複数のミッションオブジェクト間の1つ以上の論理結合を定義し、各ミッションオブジェクトは、それぞれのタイプのミッション要素を論理的に表すように構成されることと、
前記一般ミッションテンプレート中の2つ以上のミッションオブジェクトをそれぞれの現実世界ミッション要素と関連付け、それによって複数のミッション要素を有する特定のミッション計画を生成することと、
前記一般ミッションテンプレートおよび前記特定のミッション計画に基づいて、前記1つ以上の自律エージェントのそれぞれについてのエージェント特有ミッション計画を生成することであって、前記エージェント特有ミッション計画は、特定のエージェントに割り当てられたタスクを、同じミッション計画下で動作する他のエージェントから個々にリアルタイムで制御および更新することを可能にするそれぞれの指定されたエージェントに割り当てられたタスクを備えることと、
各エージェント特有ミッション計画を、前記それぞれの指定されたエージェントの技術的な要件に適合するフォーマットに変換することと、
前記特定のミッション計画の実行を監視することであって、前記監視することは、
前記特定のミッション計画の進行を継続的に監視することと、
前記ミッションオブジェクトの内の第1のミッションオブジェクトと関連付けられた、前記ミッション要素の内の第1のミッション要素への更新が必要とされることをリアルタイムで特定することと、
前記第1のミッション要素を相応して更新することと、
前記一般ミッションテンプレートに基づいて、前記第1のミッションオブジェクトと、第2のミッション要素と関連付けられた第2のミッションオブジェクトとの間に前記論理結合の内のある論理結合があるかどうかを判断し、前記ある論理結合がありかつ前記第2のミッション要素への更新が必要とされる場合、前記特定のミッション計画の進行を可能にするように前記第2のミッション要素を更新することと、
を含むことと、
を実行するように動作可能である、システム。 - 前記プロセッサが、
複数のミッションオブジェクトタイプを提供することであって、前記ミッションオブジェクトタイプのそれぞれは、それぞれのタイプの現実世界ミッション要素を論理的に表すように構成される変数であることと、
前記複数のミッションオブジェクトタイプからミッションオブジェクトを選択することと、
複数の選択されたミッションオブジェクト間の結合を確立することと、
前記一般ミッションテンプレートを生成することと、
を実行するようにさらに動作可能である、請求項11に記載のシステム。 - 前記プロセッサが、
前記ミッション計画をシミュレーションし、それによって前記ミッション計画にエラーがないことを確証すること
を実行するようにさらに動作可能である、請求項11乃至12のいずれか1項に記載のシステム。 - 前記プロセッサが、
各エージェント特有ミッション計画をそれぞれの指定されたエージェントに送信すること
を実行するようにさらに動作可能である、請求項11乃至13のいずれか1項に記載のシステム。 - 前記システムがディスプレイをさらに備え、前記プロセッサは、
前記一般ミッションテンプレートのグラフィック表現を前記ディスプレイ上に表示することと、
前記ミッション計画に関して前記現実世界ミッション要素のリアルタイム進行を、前記グラフィック表現を活用して示すことと、
を実行するようにさらに動作可能である、請求項11乃至14のいずれか1項に記載のシステム。 - 前記プロセッサが、
前記一般ミッションテンプレート中の第1のミッションオブジェクトを更新することと、
前記更新に応えて、前記ミッションオブジェクトと関連付けられたエージェントのエージェント特有ミッション計画をさらに更新し、それによって前記ミッションが進行している間に、前記ミッション計画を変更することを可能にすることと、
を実行するようにさらに動作可能である、請求項11乃至15のいずれか1項に記載のシステム。 - 前記プロセッサが、
第2のミッションオブジェクトが前記第1のミッションオブジェクトに論理的に結合されている場合に、前記論理結合が、前記第2のミッションオブジェクトと関連付けられた第2のエージェントに対する命令を更新することを必要とするかどうかを判断することと、
前記命令の更新が必要とされる場合、前記ミッションが進行している間に、前記第2のエージェントのエージェント特有ミッション計画を更新することと、
を実行するようにさらに動作可能である、請求項16に記載のシステム。 - 自律ミッションのためのミッション計画を生成および監視するコンピュータ化システムであって、前記ミッション計画は、1つ以上の自律エージェントによって実行され、前記システムは少なくとも1台のプロセッサを備え、前記プロセッサは、メモリに結合され、かつ、
複数のミッションオブジェクトタイプを生成することであって、前記ミッションオブジェクトタイプのそれぞれは、それぞれの現実世界ミッション要素を論理的に表すように構成されることと、
前記複数のミッションオブジェクトタイプから複数の選択されたミッションオブジェクトを生成することと、
前記複数の選択されたミッションオブジェクト間の結合を確立することと、
一般ミッションテンプレートを生成することと、
前記一般ミッションテンプレートおよび複数のミッション要素を有する特定のミッション計画に基づいて、前記1つ以上の自律エージェントのそれぞれについてのエージェント特有ミッション計画を生成することであって、前記エージェント特有ミッション計画は、特定のエージェントに割り当てられたタスクを、同じミッション計画下で動作する他のエージェントから個々にリアルタイムで制御および更新することを可能にするそれぞれの指定されたエージェントに割り当てられたタスクを備えることと、
各エージェント特有ミッション計画を、前記それぞれの指定されたエージェントの技術的な要件に適合するフォーマットに変換することと、
前記特定のミッション計画の実行を監視することであって、前記監視することは、
前記特定のミッション計画の進行を継続的に監視することと、
前記ミッションオブジェクトの内の第1のミッションオブジェクトと関連付けられた、前記ミッション要素の内の第1のミッション要素への更新が必要とされることをリアルタイムで特定することと、
前記第1のミッション要素を相応して更新することと、
前記一般ミッションテンプレートに基づいて、前記第1のミッションオブジェクトと、第2のミッション要素と関連付けられた第2のミッションオブジェクトとの間に論理結合があるかどうかを判断し、前記論理結合がありかつ前記第2のミッション要素への更新が必要とされる場合、前記特定のミッション計画の進行を可能にするように前記第2のミッション要素を更新することと、
を含むことと、
を実行するように動作可能である、システム。 - 自律ミッションのためのミッション計画を生成および監視する方法のステップを実行するためにマシンによって実行可能な命令のプログラムを有形的に具体化する、前記マシンによって読取り可能なプログラム記憶装置であって、前記ミッションは、1つ以上の自律エージェントによって実行され、前記方法は、
複数の一般ミッションテンプレートを記憶するコンピュータ記憶媒体から一般ミッションテンプレートを入手することであって、前記一般ミッションテンプレートのそれぞれは、複数のミッションオブジェクトから構築され、かつ前記複数のミッションオブジェクト間の1つ以上の論理結合を定義し、各ミッションオブジェクトは、それぞれのタイプのミッション要素を論理的に表すように構成されることと、
前記一般ミッションテンプレート中の2つ以上のミッションオブジェクトをそれぞれの現実世界ミッション要素とそれぞれ関連付け、それによって複数のミッション要素を有する特定のミッション計画を生成することと、
プロセッサを使用して、前記一般ミッションテンプレートおよび前記特定のミッション計画に基づいて、前記1つ以上の自律エージェントのそれぞれについてのエージェント特有ミッション計画を生成することであって、前記エージェント特有ミッション計画は、特定のエージェントに割り当てられたタスクを、同じミッション計画下で動作する他のエージェントから個々にリアルタイムで制御および更新することを可能にするそれぞれの指定されたエージェントに割り当てられたタスクを備えることと、
各エージェント特有ミッション計画を、前記それぞれの指定されたエージェントの技術的な要件に適合するフォーマットに変換することと、
前記特定のミッション計画の実行を監視することであって、前記監視することは、
前記特定のミッション計画の進行を継続的に監視することと、
前記ミッションオブジェクトの内の第1のミッションオブジェクトと関連付けられた、前記ミッション要素の内の第1のミッション要素への更新が必要とされることをリアルタイムで特定することと、
前記第1のミッション要素を相応して更新することと、
前記一般ミッションテンプレートに基づいて、前記第1のミッションオブジェクトと、第2のミッション要素と関連付けられた第2のミッションオブジェクトとの間に前記論理結合の内のある論理結合があるかどうかを判断し、前記ある論理結合がありかつ前記第2のミッション要素への更新が必要とされる場合、前記特定のミッション計画の進行を可能にするように前記第2のミッション要素を更新することと、
を含むことと、
を含む、プログラム記憶装置。
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