CN113766421A - 一种通信模式的控制方法及其装置 - Google Patents

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CN113766421A CN202111063318.0A CN202111063318A CN113766421A CN 113766421 A CN113766421 A CN 113766421A CN 202111063318 A CN202111063318 A CN 202111063318A CN 113766421 A CN113766421 A CN 113766421A
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Nanjing University of Science and Technology
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Abstract

本申请公开一种通信模式控制方法及其装置。所述方法包括获取已完成执行任务的每个无人飞行器属性特征和待执行任务属性特征；根据无人飞行器属性特征和待执行任务属性特征确定无人飞行器是否需要进行跨区域操作；如果需要处理跨区域任务，则根据跨区域属性确定要切换的通信模式类型，根据无人飞行器属性特征、待执行任务属性特征和所确定的通信模式类型计算无人飞行器任务处理性能；如果不需要处理跨区域任务，则根据无人飞行器属性特征和待执行任务属性特征计算无人飞行器任务处理性能；将待执行任务分配给任务处理性能最高的无人飞行器。本申请技术方案能够实现无人飞行器的最优调控，为待执行任务分配性能最佳的无人飞行器。

Description

一种通信模式的控制方法及其装置
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种通信模式控制方法及其装置。
背景技术
无人飞行器是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。随着无人飞行器技术的日益成熟，其用途也越来越广泛。
然而现有的无人飞行器控制系统一般只能通过一种通信方式与无人机通信，控制无人机执行任务，所以也只能在控制系统信号能够达到的区域飞行，限制了飞行器的工作效率。
发明内容
本申请提供了一种通信模式控制方法，包括：
获取已完成执行任务的每个无人飞行器属性特征和待执行任务属性特征；
根据无人飞行器属性特征和待执行任务属性特征确定无人飞行器是否需要进行跨区域操作；
如果需要处理跨区域任务，则根据跨区域属性确定要切换的通信模式类型，根据无人飞行器属性特征、待执行任务属性特征和所确定的通信模式类型计算无人飞行器任务处理性能；
如果不需要处理跨区域任务，则根据无人飞行器属性特征和待执行任务属性特征计算无人飞行器任务处理性能；
将待执行任务分配给任务处理性能最高的无人飞行器。
如上所述的通信模式控制方法，其中，无人飞行器属性特征包括无人飞行器执行任务状态、无人飞行器任务执行性能、无人飞行器所处位置、无人飞行器通信模式、不同通信模式下的无人飞行器通信速率、无人飞行器飞行速率；待执行任务属性特征包括待执行任务所处位置、待执行任务性能需求。
如上所述的通信模式控制方法，其中，无人飞行器执行任务状态标识为1则当前有任务在执行，为0则已完成执行任务；无人飞行器任务执行性能为预先设定的综合性能值；无人飞行器所处位置由无人飞行器内置的GPS系统实时为控制总站提供；无人飞行器通信模式包括但不限于电台通信、WIFI通信和运营商公网通信，信号分别由不同的基站提供；无人飞行器通信速率
Figure BDA0003257415330000021
其中，SNR为无人飞行器接收控制总站信号的信噪比，P(t)为无人飞行器第t时刻的瞬时发射功率，
Figure BDA0003257415330000022
为无人飞行器第t时刻所处的位置向量，
Figure BDA0003257415330000023
为控制总站所处的位置向量，H(t)为无人飞行器第t时刻离地高度；无人飞行器飞行速率可以为预先设定，也可以根据需求自行设定。
如上所述的通信模式控制方法，其中，在接收到待执行任务时，先获取已完成执行任务且任务执行性能高于待执行任务性能要求的无人飞行器，然后根据这些无人飞行器所处位置和待执行任务所处位置，进行飞行路线规划，由此确定这些无人飞行器是否需要进行跨区域操作。
如上所述的通信模式控制方法，其中，预先计算每个无人飞行器切换通信模式的预估位置，划分各通信模式所在区域，根据无人飞行器所处位置和待执行任务所处位置确定是否需要进行跨区操作。
本申请还提供一种通信模式控制装置，包括：
属性特征获取模块，用于获取已完成执行任务的每个无人飞行器属性特征和待执行任务属性特征；
跨区域判定模块，用于根据无人飞行器属性特征和待执行任务属性特征确定无人飞行器是否需要进行跨区域操作，判断为是则触发第一无人飞行器任务处理性能计算模块，判断为否则触发第二无人飞行器任务处理性能计算模块；
第一无人飞行器任务处理性能计算模块，用于根据无人飞行器属性特征、待执行任务属性特征和所确定的通信模式类型计算无人飞行器任务处理性能；
第二无人飞行器任务处理性能计算模块，用于根据无人飞行器属性特征和待执行任务属性特征计算无人飞行器任务处理性能；
任务分配模块，用于将待执行任务分配给任务处理性能最高的无人飞行器。
如上所述的通信模式控制装置，其中，无人飞行器属性特征包括无人飞行器执行任务状态、无人飞行器任务执行性能、无人飞行器所处位置、无人飞行器通信模式、不同通信模式下的无人飞行器通信速率、无人飞行器飞行速率；待执行任务属性特征包括待执行任务所处位置、待执行任务性能需求。
如上所述的通信模式控制装置，其中，无人飞行器执行任务状态标识为1则当前有任务在执行，为0则已完成执行任务；无人飞行器任务执行性能为预先设定的综合性能值；无人飞行器所处位置由无人飞行器内置的GPS系统实时为控制总站提供；无人飞行器通信模式包括但不限于电台通信、WIFI通信和运营商公网通信，信号分别由不同的基站提供；无人飞行器通信速率
Figure BDA0003257415330000031
其中，SNR为无人飞行器接收控制总站信号的信噪比，P(t)为无人飞行器第t时刻的瞬时发射功率，
Figure BDA0003257415330000032
为无人飞行器第t时刻所处的位置向量，
Figure BDA0003257415330000041
为控制总站所处的位置向量，H(t)为无人飞行器第t时刻离地高度；无人飞行器飞行速率可以为预先设定，也可以根据需求自行设定。
如上所述的通信模式控制装置，其中，跨区域判定模块，具体用于在接收到待执行任务后获取已完成执行任务且任务执行性能高于待执行任务性能要求的无人飞行器，然后根据这些无人飞行器所处位置和待执行任务所处位置，进行飞行路线规划，由此确定这些无人飞行器是否需要进行跨区域操作。
如上所述的通信模式控制装置，其中，区域判定模块还用于预先计算每个无人飞行器切换通信模式的预估位置，划分各通信模式所在区域，根据无人飞行器所处位置和待执行任务所处位置确定是否需要进行跨区操作。
本申请实现的有益效果如下：
(1)采用本申请技术方案，能够实现无人飞行器的最优调控，为待执行任务分配性能最佳的无人飞行器；
(2)可以实现在飞行过程中最佳通信模式的实时切换，提高无人飞行器通信性能；
(3)对于是否跨区域的任务使用不同的计算方式来计算任务处理性能，更加精确地选出性能最佳的无人飞行器。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例一提供的一种通信模式控制方法流程图；
图2是本申请实施例二提供的一种通信模式控制装置示意图。
具体实施方式
下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
如图1所示，本申请实施例一提供一种通信模式控制方法，应用于通信总站，包括：
步骤110、获取已完成执行任务的每个无人飞行器属性特征和待执行任务属性特征；
无人飞行器属性特征包括无人飞行器执行任务状态、无人飞行器任务执行性能、无人飞行器所处位置、无人飞行器通信模式、不同通信模式下的无人飞行器通信速率、无人飞行器飞行速率等；待执行任务属性特征包括待执行任务所处位置、待执行任务性能需求等。
其中，无人飞行器执行任务状态标识为1则当前有任务在执行，为0则已完成执行任务；无人飞行器任务执行性能为预先设定的综合性能值；无人飞行器所处位置由无人飞行器内置的GPS系统实时为控制总站提供；无人飞行器通信模式包括但不限于电台通信、WIFI通信和运营商公网通信，信号分别由不同的基站提供；无人飞行器通信速率
Figure BDA0003257415330000051
其中，SNR为无人飞行器接收控制总站信号的信噪比，P(t)为无人飞行器第t时刻的瞬时发射功率，
Figure BDA0003257415330000052
为无人飞行器第t时刻所处的位置向量，
Figure BDA0003257415330000053
为控制总站所处的位置向量，H(t)为无人飞行器第t时刻离地高度；无人飞行器飞行速率可以为预先设定，也可以根据需求自行设定。
步骤120、根据无人飞行器属性特征和待执行任务属性特征确定无人飞行器是否需要进行跨区域操作，如果需要处理跨区域任务，则根据跨区域属性确定要切换的通信模式类型，根据无人飞行器属性特征、待执行任务属性特征和所确定的通信模式类型计算无人飞行器任务处理性能；如果不需要处理跨区域任务，则根据无人飞行器属性特征和待执行任务属性特征计算无人飞行器任务处理性能；
由于通信总站所控制区域范围较大，因此在无人飞行器执行任务飞行过程中会存在经过大范围区域的情况，为了保证无人飞行器在飞行过程中保持最佳的通信状态，无人飞行器在飞行中需要实时切换到最优通信模式，因此在通信总站中预先计算每个无人飞行器切换通信模式的预估坐标；
具体地，以预先设置无人飞行器通信模式为模式ABC为例，每个无人飞行器切换通信模式的预估位置的计算公式为：
第一切换类型：模式A与模式B切换的第一预估位置为：
计算
Figure BDA0003257415330000061
SAi、SBi≠0，所得到的(xi,yi)坐标即为模式A和模式B信号能量相同的位置，其中，(xi,yi)为第i个位置坐标；SAi为模式A切换因子，SBi为模式B切换因子，如果SAi＝0，则说明当前位置没有模式A信号，则不需要进行切换，如果SBi＝0，则说明当前位置没有模式B信号，则不需要进行切换；PAi为模式A在第i个位置的接收功率，PBi为模式B在第i个位置的接收功率，βAi为模式A距离基站A水平正方向之间的夹角、βBi为模式B距离基站B水平正方向之间的夹角；(xA,yA)为基站A坐标，(xB,yB)为基站B坐标。
然后从坐标(xi,yi)位置与基站A和基站B位置的中心点连中心线，在基站A和中心线之内的区域认为模式A信号最强，基站B和中心线之内的区域认为模式B信号最强，为了保证无人飞行器飞行中通信性能最强，当无人飞行器跨越中心线时则认为需要进行模式切换。
同样地，第二切换类型即模式A与模式C切换的第二预估位置，以及第三切换类型即模式B与模式C切换的第三预估位置的计算方式与第一切换类型计算方式相同，在此不作赘述；
上述三种切换类型为区域内只有两种模式信号的计算方法，对于区域内模式A、B、C都有的区域，计算第四预估位置具体为：
计算
Figure BDA0003257415330000071
所得的(xi,yi)坐标即为模式A、模式B和模式C信号能量相同的位置；然后从坐标(xi,yi)位置与基站A、基站B和基站C的中心点连中心线，并以中心点作为原点，中心线作为横轴划纵轴，预先约定分割的四个象限中基站n所在的象限内即为模式n信号最强，如果某一象限中有多于1个的基站，则离某一基站与坐标(xi,yi)中心点距离最近的位置则认为该基站的信号最强。
需要说明的是，上述描述以无人飞行器飞行区域内包含三个基站为例，在此基础上，设置大于三个基站的工作方式与上述示例类似，均包含在本申请的保护范围内。
通信总站在接收到待执行任务时，先获取已完成执行任务且任务执行性能高于待执行任务性能要求的无人飞行器，然后根据这些无人飞行器所处位置和待执行任务所处位置，进行飞行路线规划，由此确定这些无人飞行器是否需要进行跨区域操作；需要说明的是，由于无人飞行器的性能(包括任务执行速率、飞行速率等)不同，所以同区域内的无人飞行器不一定比跨区域的无人飞行器任务处理性能高，因此本申请需要对符合任务执行条件的无人飞行器进行全面衡量，由此确定整体执行任务性能最优的无人飞行器。
对于需要进行跨区域任务处理，则具体执行如下子步骤：
Step11、根据跨区域飞行路线确定要切换的通信模式类型；
具体地，获取无人飞行器所处位置与待执行任务所处位置在飞行路线规划上需要跨越无人飞行器切换通信模式的预估坐标的数量；例如，需要跨越第一预估坐标和第二预估坐标，则确定要切换的类型为第一切换类型和第二切换类型。
Step12、根据无人飞行器属性特征、待执行任务属性特征和所确定的通信模式类型计算无人飞行器任务处理性能；
计算无人飞行器任务处理性能的具体计算公式为：
Figure BDA0003257415330000081
其中，λi为无人飞行器在各个通信模式下性能权重，i的取值为1到n，n为无人飞行器所经历的跨区数量；(x1,y1)表示待执行任务对应的位置坐标；(x2,y2)表示无人飞行器当前坐标；ν为无人飞行器飞行速度；NT为无人飞行器执行待执行任务的所需性能占比，SNi为无人飞行器通讯在第i个通信模式下的通信性能，
Figure BDA0003257415330000082
(xr,yr)为第r个基站坐标，βr为无人飞行器与基站r的水平正方向之间的夹角，Pi为无人飞行器的接收功率；β1表示无人飞行器与控制总站的水平正方向之间的夹角，β2表示待执行任务与控制总站的水平正方向之间的夹角。
对于不需要进行跨区域任务处理，则根据无人飞行器属性特征和待执行任务属性特征计算无人飞行器任务处理性能的具体计算公式为：
Figure BDA0003257415330000091
步骤130、将待执行任务分配给任务处理性能最高的无人飞行器。
实施例二
如图2所示，本申请实施例二提供一种通信模式控制装置200，包括：
属性特征获取模块210，用于获取已完成执行任务的每个无人飞行器属性特征和待执行任务属性特征；无人飞行器属性特征包括无人飞行器执行任务状态、无人飞行器任务执行性能、无人飞行器所处位置、无人飞行器通信模式、不同通信模式下的无人飞行器通信速率、无人飞行器飞行速率；待执行任务属性特征包括待执行任务所处位置、待执行任务性能需求。
其中，无人飞行器执行任务状态标识为1则当前有任务在执行，为0则已完成执行任务；无人飞行器任务执行性能为预先设定的综合性能值；无人飞行器所处位置由无人飞行器内置的GPS系统实时为控制总站提供；无人飞行器通信模式包括但不限于电台通信、WIFI通信和运营商公网通信，信号分别由不同的基站提供；无人飞行器通信速率
Figure BDA0003257415330000092
其中，SNR为无人飞行器接收控制总站信号的信噪比，P(t)为无人飞行器第t时刻的瞬时发射功率，
Figure BDA0003257415330000093
为无人飞行器第t时刻所处的位置向量，
Figure BDA0003257415330000094
为控制总站所处的位置向量，H(t)为无人飞行器第t时刻离地高度；无人飞行器飞行速率可以为预先设定，也可以根据需求自行设定。
跨区域判定模块220，用于根据无人飞行器属性特征和待执行任务属性特征确定无人飞行器是否需要进行跨区域操作，判断为是则触发第一无人飞行器任务处理性能计算模块，判断为否则触发第二无人飞行器任务处理性能计算模块；
具体地，跨区域判定模块220，具体用于在接收到待执行任务后获取已完成执行任务且任务执行性能高于待执行任务性能要求的无人飞行器，然后根据这些无人飞行器所处位置和待执行任务所处位置，进行飞行路线规划，由此确定这些无人飞行器是否需要进行跨区域操作。
进一步地，跨区域判定模块220还用于预先计算每个无人飞行器切换通信模式的预估位置，划分各通信模式所在区域，根据无人飞行器所处位置和待执行任务所处位置确定是否需要进行跨区操作。
第一无人飞行器任务处理性能计算模块230，用于根据无人飞行器属性特征、待执行任务属性特征和所确定的通信模式类型计算无人飞行器任务处理性能；
第二无人飞行器任务处理性能计算模块240，用于根据无人飞行器属性特征和待执行任务属性特征计算无人飞行器任务处理性能；
任务分配模块250，用于将待执行任务分配给任务处理性能最高的无人飞行器。
与上述实施例对应的，本发明实施例提供一种计算机存储介质，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；
存储器用于存储一个或多个程序指令；
处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行一种通信模式控制方法。
与上述实施例对应的，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，一个或多个程序指令用于被处理器执行一种通信模式控制方法。
本发明所公开的实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述的通信模式控制方法。
在本发明实施例中，处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。处理器读取存储介质中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
存储介质可以是存储器，例如可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。
其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，简称PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，简称EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，简称EEPROM)或闪存。
易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，简称SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，简称DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，简称SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSDRAM，简称DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(EnhancedSDRAM，简称ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，简称SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，简称DRRAM)。
本发明实施例描述的存储介质旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件与软件组合来实现。当应用软件时，可以将相应功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种通信模式控制方法，其特征在于，包括：
获取已完成执行任务的每个无人飞行器属性特征和待执行任务属性特征；
根据无人飞行器属性特征和待执行任务属性特征确定无人飞行器是否需要进行跨区域操作；
如果需要处理跨区域任务，则根据跨区域属性确定要切换的通信模式类型，根据无人飞行器属性特征、待执行任务属性特征和所确定的通信模式类型计算无人飞行器任务处理性能；
如果不需要处理跨区域任务，则根据无人飞行器属性特征和待执行任务属性特征计算无人飞行器任务处理性能；
将待执行任务分配给任务处理性能最高的无人飞行器。
2.如权利要求1所述的通信模式控制方法，其特征在于，无人飞行器属性特征包括无人飞行器执行任务状态、无人飞行器任务执行性能、无人飞行器所处位置、无人飞行器通信模式、不同通信模式下的无人飞行器通信速率、无人飞行器飞行速率；待执行任务属性特征包括待执行任务所处位置、待执行任务性能需求。
3.如权利要求2所述的通信模式控制方法，其特征在于，无人飞行器执行任务状态标识为1则当前有任务在执行，为0则已完成执行任务；无人飞行器任务执行性能为预先设定的综合性能值；无人飞行器所处位置由无人飞行器内置的GPS系统实时为控制总站提供；无人飞行器通信模式包括但不限于电台通信、WIFI通信和运营商公网通信，信号分别由不同的基站提供；无人飞行器通信速率
Figure FDA0003257415320000011
其中，SNR为无人飞行器接收控制总站信号的信噪比，P(t)为无人飞行器第t时刻的瞬时发射功率，
Figure FDA0003257415320000021
为无人飞行器第t时刻所处的位置向量，
Figure FDA0003257415320000022
为控制总站所处的位置向量，H(t)为无人飞行器第t时刻离地高度；无人飞行器飞行速率可以为预先设定，也可以根据需求自行设定。
4.如权利要求1所述的通信模式控制方法，其特征在于，在接收到待执行任务时，先获取已完成执行任务且任务执行性能高于待执行任务性能要求的无人飞行器，然后根据这些无人飞行器所处位置和待执行任务所处位置，进行飞行路线规划，由此确定这些无人飞行器是否需要进行跨区域操作。
5.如权利要求4所述的通信模式控制方法，其特征在于，预先计算每个无人飞行器切换通信模式的预估位置，划分各通信模式所在区域，根据无人飞行器所处位置和待执行任务所处位置确定是否需要进行跨区操作。
6.一种通信模式控制装置，其特征在于，包括：
属性特征获取模块，用于获取已完成执行任务的每个无人飞行器属性特征和待执行任务属性特征；
跨区域判定模块，用于根据无人飞行器属性特征和待执行任务属性特征确定无人飞行器是否需要进行跨区域操作，判断为是则触发第一无人飞行器任务处理性能计算模块，判断为否则触发第二无人飞行器任务处理性能计算模块；
第一无人飞行器任务处理性能计算模块，用于根据无人飞行器属性特征、待执行任务属性特征和所确定的通信模式类型计算无人飞行器任务处理性能；
第二无人飞行器任务处理性能计算模块，用于根据无人飞行器属性特征和待执行任务属性特征计算无人飞行器任务处理性能；
任务分配模块，用于将待执行任务分配给任务处理性能最高的无人飞行器。
7.如权利要求6所述的通信模式控制装置，其特征在于，无人飞行器属性特征包括无人飞行器执行任务状态、无人飞行器任务执行性能、无人飞行器所处位置、无人飞行器通信模式、不同通信模式下的无人飞行器通信速率、无人飞行器飞行速率；待执行任务属性特征包括待执行任务所处位置、待执行任务性能需求。
8.如权利要求7所述的通信模式控制装置，其特征在于，无人飞行器执行任务状态标识为1则当前有任务在执行，为0则已完成执行任务；无人飞行器任务执行性能为预先设定的综合性能值；无人飞行器所处位置由无人飞行器内置的GPS系统实时为控制总站提供；无人飞行器通信模式包括但不限于电台通信、WIFI通信和运营商公网通信，信号分别由不同的基站提供；无人飞行器通信速率
Figure FDA0003257415320000031
其中，SNR为无人飞行器接收控制总站信号的信噪比，P(t)为无人飞行器第t时刻的瞬时发射功率，
Figure FDA0003257415320000032
为无人飞行器第t时刻所处的位置向量，
Figure FDA0003257415320000033
为控制总站所处的位置向量，H(t)为无人飞行器第t时刻离地高度；无人飞行器飞行速率可以为预先设定，也可以根据需求自行设定。
9.如权利要求6所述的通信模式控制装置，其特征在于，跨区域判定模块，具体用于在接收到待执行任务后获取已完成执行任务且任务执行性能高于待执行任务性能要求的无人飞行器，然后根据这些无人飞行器所处位置和待执行任务所处位置，进行飞行路线规划，由此确定这些无人飞行器是否需要进行跨区域操作。
10.如权利要求6所述的通信模式控制装置，其特征在于，跨区域判定模块还用于预先计算每个无人飞行器切换通信模式的预估位置，划分各通信模式所在区域，根据无人飞行器所处位置和待执行任务所处位置确定是否需要进行跨区操作。
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