CN111443700A - 一种机器人及其导航控制方法和装置 - Google Patents
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Abstract
一种机器人的导航控制方法包括：接收任务配置指令；根据接收的任务配置指令匹配对应的任务调度指令；根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块；根据所调用的任务模块，选择对应的传感器；根据选择的所述对应的传感器获取至少一传感信息，执行所述任务配置指令。从而能够在不需要修改的前提下，有效的自动适应不同任务调度指令，扩展较为简单，灵活性更高。
Description
技术领域
本申请属于机器人导航领域，尤其涉及一种机器人及其导航控制方法和装置。
背景技术
机器人的导航控制技术是移动机器人的一项关键技术。当前机器人的导航控制系统大多是根据绘图系统、定位子系统、避障子系统和路径规划子系统进行独立划分。根据所划分的导航控制系统，完成特定场景的导航控制。
在所划分的导航控制系统的使用过程中，根据场景的需要，当某个子系统更换时，比如激光定位子系统换为视觉定位子系统，或者激光定位子系统与视觉定位子系统融合定位时，就需要将定位系统重新做一套接口，不同的应用场景下的导航子系统不兼容，导致系统无法扩展，不能通用在不同的场景及应用环境，成本高、灵活性差。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其导航控制方法和装置，以解决现有技术中的导航控制系统使用过程中，需要更换某个子系统时，需要将定位系统重新做一套接口，导致扩展较为麻烦，灵活性不高的问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的导航控制方法，所述机器人的导航控制方法包括：
接收任务配置指令；
根据接收的任务配置指令匹配对应的任务调度指令；
根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块；
根据所调用的任务模块，选择对应的传感器；
根据选择的所述对应的传感器获取至少一传感信息，执行所述任务配置指令。
结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块的步骤包括：
当所述任务调度指令为定点导航任务或多点巡航任务时，所调用的所述定点导航任务或多点巡航任务对应的任务模块包括：全局规划模块、局部控制模块、立体避障模块、虚拟墙管理模块和定位管理模块；
所述传感器获取的信息包括RGBD传感信息、超声传感信息、编码器信息和雷达传感器信息中的一项或者多项。
结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块的步骤包括：
当所述任务调度指令为手动控制任务时，所调用的任务调度指令对应的任务模块包括：手动控制模块、定位管理模块和避障模块；
所述传感器获取的信息包括雷达传感信息、编码器信息和超声传感信息中的一项或者多项。
结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块的步骤包括：
当所述任务调度指令为自动主充电任务时，所调用的任务调度指令对应的任务模块包括：自主导航模块、自主回充模块、定位管理模块；
所述传感器获取的信息包括电池管理信息、RGBD传感信息、超声信息、雷达信息和编码器信息中的一种或者多种。
结合第一方面，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块的步骤包括：
当所述任务调度指令为虚拟轨迹跟踪任务时，所调用的任务调度指令对应的任务模块包括：虚拟轨迹模块和定位管理模块；
所述传感器获取的信息包括RGBD传感信息、超声信息、编码器信息和雷达信息中的一项或者多项。
本申请实施例的第二方面提供了一种机器人导航控制装置，所述机器人导航控制装置包括：
任务配置指令接收单元，用于接收任务配置指令；
任务调度指令匹配单元，用于根据接收的任务配置指令匹配对应的任务调度指令；
任务模块调用单元，用于根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块；
传感器选择单元，用于根据所调用的任务模块，选择对应的传感器；
任务配置指令执行单元，用于根据选择的所述对应的传感器获取至少一传感信息，执行所述任务配置指令。
结合第二方面，在第二方面的第一种可能实现方式中，所述任务模块调用单元包括：
第一任务模块查找子单元，用于当所述任务调度指令为定点导航任务或多点巡航任务时，所调用的所述定点导航任务或多点巡航任务对应的任务模块包括：全局规划模块、局部控制模块、立体避障模块、虚拟墙管理模块和定位管理模块；
所述传感器获取的信息包括RGBD传感信息、超声传感信息、编码器信息和雷达传感器信息中的一项或者多项。
结合第二方面，在第二方面的第一种可能实现方式中，所述任务模块调用单元包括：
第二任务模块查找子单元，用于当所述任务调度指令为手动控制任务时，所调用的任务调度指令对应的任务模块包括：手动控制模块、定位管理模块和避障模块；
所述传感器获取的信息包括雷达传感信息、编码器信息和超声传感信息中的一项或者多项。
本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述机器人导航控制方法的步骤。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述机器人导航控制方法的步骤。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请通过预先在机器人中存储多个任务模块，并建立任务调度指令与任务模块的对应关系，在接收到任务配置指令后，根据任务配置指令匹配对应的任务调度指令，根据任务调度指令与任务模块对应关系，查找任务调度指令对应的任务模块，并根据任务模块选择对应的传感器，根据获取了传感信息的任务模块来执行所述任务调度指令，从而能够在不需要修改的前提下，有效的自动适应不同任务调度指令，扩展较为简单，灵活性更高。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种机器人的导航控制方法的实现流程示意图；
图2是本申请实施例提供的一种点导航任务或多点导航任务的实现框架示意图；
图3是本申请实施例提供的一种手动控制任务的实现框架示意图；
图4是本申请实施例提供的一种定位管理器的连接示意图；
图5是本申请实施例提供的一种机器人的导航控制装置的示意图；
图6是本申请实施例提供的机器人的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1为本申请实施例提供的一种机器人导航控制方法的实现流程示意图，详述如下：
在步骤S101中，接收任务配置指令；
具体的，所述任务配置指令，可以为用户直接发送的控制指令，并且所述控制指令可以包括相关的参数配置信息。比如，任务配置指令用于定点导航时，则会在所述任务配置指令中包括目标位置、启动时间、停止时间等配置参数。所述任务配置指令可以通过通信端口来接收，也可以通过机器人本地输入设备所录入，也可以为机器人系统自动生成(比如自主充电的任务配置指令等)。
在步骤S102中，根据接收的任务配置指令匹配对应的任务调度指令；
具体的，本申请所述任务调度指令，可以包括定点导航任务、多点巡航任务、虚拟轨迹跟踪任务、手动控制任务、自主充电任务等。
其中，所述定点导航任务包括目标位置，机器人根据所述目标位置和机器人当前位置所做的路线规划和导航。当机器人到达目标位置时，定点导航任务完成。
所述多点导航任务包括多个目标位置，机器人根据所设定的多个目标位置。机器人根据当前目标位置进行路线规划，当机器人到达当前的目标位置后，根据一下目标位置，继续规划到线路，直到依次到达所有的目标位置。
所述手动控制任务，可以为用户实时发送的控制指令，根据所述控制指令控制机器人的移动，包括控制机器人移动的方向、移动速度、移动时间等。
所述自主充电任务，可以通过监测系统的剩余电量来触发。当监测到系统电量少于一定电量时，则可以触发自主充电任务。或者，所述自主充电任务也可以在机器人完成指定任务后，自动触发自主充电任务。根据所述自主充电任务，使机器人移动至充电点位置。
所述虚拟轨迹跟踪任务，用于控制机器人按照设定的虚拟轨迹移动。当虚拟轨迹遇到障碍物时，机器人会停留预设时长，如果在停留预设时长后障碍物仍然没有消除，则可根据设定切换至自由导航。
在步骤S103中，根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块；
在本申请中，所述任务调度指令可以为定点导航任务、多点巡航任务、自主充电任务和虚拟轨迹跟踪任务中的一种或者多种。通过任务调度，可以对系统中的多个任务模块进行调度管理，比如当同时需要执行多个任务模块时，可以通过任务调度来确定任务模块的优先级。并且，当任务配置指令为状态获取指令时，则可以直接从任务模块中获取状态值。比如获取激光数据、RGBD数据、电源数据、编码器数据和/或传感器异常信息等。其中，通过所述编码器信息，可以计算和获取机器人的转动轮的里程。所述激光数据可以通过激光雷达传感器采集。
所述任务模块可以包括全局规划模块、立体避障模块、局部控制模块、虚拟墙管理模块、手动控制模块、自主回充模块、虚拟道模块、建图定位模块、自主建图和定位管理模块中的一种或者多种。
其中，全局规划模块用于对导航路线进行全局规划，比如根据场景信息确定较优导航路线等。所述局部控制模块用于控制机器人对局部区域的移动状态等。所述虚拟墙管理模块用于检测场景中的台阶等信息，生成防止机器人跌落的虚拟墙。所述立体避障模块用于生成避障的空间信息，使得机器人根据所述障碍物的空间信息躲避障碍物。所述手动控制模块用于接收用户的移动控制指令，控制机器人移动。自主回充模块用于根据机器人的电量，自动的寻找和移动至充电点位置。所述虚拟轨迹跟踪模块用于使得机器人根据设定的虚拟轨道移动，并且在所述虚拟轨道上检测到障碍物时，自动等待或切换为自由导航。所述定位管理模块用于对机器人的位置进行检测和更新。所述建图定位模块用于在机器人根据导航线路的移动过程中，采集机器人所在场景数据，并根据采集的场景数据进行建图，确定场景中图像内容的位置。所述自主建图与建图定位的区别在于，自主建图由机器人根据场景自主的采集数据，目的在于对指定场景进行建图。
作为本申请可选的实施方式，如图2所示，当所述任务调度指令为定点导航任务或多点巡航任务时，所查找的所述定点导航任务或多点巡航任务对应的任务模块包括：全局规划模块、局部控制模块、立体避障模块、虚拟墙管理模块和定位管理模块；与所述定点导航任务或多点巡航任务相应的，所需要的传感信息可以包括RGBD相机信息、超声信息、编码器信息和雷达信息中的一项或者多项。
如图3所示，当所述任务调度指令为手动控制任务时，所查找的任务调度指令对应的任务模块包括：手动控制模块、定位管理模块和避障模块；与任务模块相应的，所需要的传感信息可以包括激光雷达信息、编码器信息和超声信息中的一项或者多种。
当所述任务调度指令为自动主充电任务时，所查找的任务调度指令对应的任务模块包括：自由导航模块、自由回充模块、定位管理模块；与任务模块相应的，所需要的传感信息可以包括电池管理信息、RGBD相机信息、超声信息、激光雷达信息和编码器信息中的一种或者多种。
当所述任务调度指令为虚拟轨迹跟踪任务时，所查找的任务调度指令对应的任务模块包括：虚拟轨迹模块和定位管理模块；所需要的传感信息可以包括RGBD相机信息、超声信息、编码器信息和雷达信息中的一项或者多项。
在步骤S104中，根据所调用的任务模块，选择对应的传感器；
在确定任务调度指令对应的任务模块后，根据任务模块与传感信息的对应关系，查找所确定的任务模块对应的传感信息。
比如，定点导航任务所对应的任务模块包括全局规划模块、局部控制模块、立体避障模块、虚拟墙管理模块和定位管理模块。这些任务模块会通过数据传输层获取相应的传感信息，如立体避障模块会获取RGBD相机信息和超声信息，全局规划和局部控制又会获取编码器信息和雷达信息等，以此来顺利的完成定点导航的任务。
另外，如图4所示，本申请可以通过定位管理器来管理多个传感器。所述定位管理器与多个定位传感器相连，所述定位管理器根据所连接的定位传感器，可以生成不同种类的定位传感器的定位数据(即传感信息)，或者还可以生成两种或者两种以上的定位传感器融合后的定位数据。根据任务模块与定位数据的对应关系，可以从所述定位管理器中获取对应的定位数据。其中，所述定位传感器可以为激光定位、视觉定位、UWB定位等。从而使得系统可以自动的选择定位传感器，并且不需要对系统重新定制。
另外，作为本申请优选的一种实施方式，所述传感器的信息还可以结合机器人当前所在的场景来确定。比如，比如一款机器人在较小场景(不空旷，激光雷达测距可以达到的场景)使用时我们紧用激光定位传感器就能满足要求，当机器人走到较大场景(空旷，面积不一定大，但激光雷达扫不到任何数据的地方)时，需要将定位模块扩充为uwb定位或者视觉定位，而假设有一个场景，即包含小场景，又包含大场景，那么当机器人导航时就可能需要根据场景不同而切换不同传感器的定位。
在步骤S105中，根据选择的所述对应的传感器获取至少一传感信息，执行所述任务配置指令。
获取了传感信息后，从而可以根据包括位置数据的任务模块有效的执行机器人导航操作。另外，为了有效的完成任务调度指令，所述机器人还设置有任务模块的优先级以及互斥任务模块的信息，从而使得机器人可以同时执行多个任务调度指令，比如在扫图的同时进行自主导航。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
图5为本申请实施例提供的一种机器人的导航控制装置的结构示意图，详述如下：
任务配置指令接收单元501，用于接收任务配置指令；
任务调度指令匹配单元502，用于根据接收的任务配置指令匹配对应的任务调度指令；
任务模块调用单元503，用于根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块；
传感器选择单元504，用于根据所调用的任务模块，选择对应的传感器；
任务配置指令执行单元505，用于根据选择的所述对应的传感器获取至少一传感信息，执行所述任务配置指令。
优选的，所述任务模块调用单元包括：
第一任务模块查找子单元，用于当所述任务调度指令为定点导航任务或多点巡航任务时，所调用的所述定点导航任务或多点巡航任务对应的任务模块包括：全局规划模块、局部控制模块、立体避障模块、虚拟墙管理模块和定位管理模块；
所述传感器获取的信息包括RGBD传感信息、超声传感信息、编码器信息和雷达传感器信息中的一项或者多项。
优选的，所述任务模块调用单元包括：
第二任务模块查找子单元，用于当所述任务调度指令为手动控制任务时，所调用的任务调度指令对应的任务模块包括：手动控制模块、定位管理模块和避障模块；
所述传感器获取的信息包括雷达传感信息、编码器信息和超声传感信息中的一项或者多项。
图5所述机器人的导航控制装置，与图1所述的机器人导航控制方法对应。
图6是本申请一实施例提供的机器人的示意图。如图6所示，该实施例的机器人6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62，例如机器人导航控制程序。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个机器人导航控制方法实施例中的步骤。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述机器人6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成：
任务配置指令接收单元，用于接收任务配置指令；
任务调度指令匹配单元，用于根据接收的任务配置指令匹配对应的任务调度指令；
任务模块调用单元，用于根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块；
传感器选择单元，用于根据所调用的任务模块，选择对应的传感器；
任务配置指令执行单元，用于根据选择的所述对应的传感器获取至少一传感信息，执行所述任务配置指令。
所述机器人可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是机器人6的示例，并不构成对机器人6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器61可以是所述机器人6的内部存储单元，例如机器人6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述机器人6的外部存储设备，例如所述机器人6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述机器人6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人的导航控制方法，其特征在于，所述机器人的导航控制方法包括：
接收任务配置指令；
根据接收的任务配置指令匹配对应的任务调度指令；
根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块；
根据所调用的任务模块，选择对应的传感器；
根据选择的所述对应的传感器获取至少一传感信息，执行所述任务配置指令。
2.根据权利要求1所述的机器人的导航控制方法，其特征在于，所述根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块的步骤包括：
当所述任务调度指令为定点导航任务或多点巡航任务时，所调用的所述定点导航任务或多点巡航任务对应的任务模块包括：全局规划模块、局部控制模块、立体避障模块、虚拟墙管理模块和定位管理模块；
所述传感器获取的信息包括RGBD传感信息、超声传感信息、编码器信息和雷达传感器信息中的一项或者多项。
3.根据权利要求1所述的机器人的导航控制方法，其特征在于，所述根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块的步骤包括：
当所述任务调度指令为手动控制任务时，所调用的任务调度指令对应的任务模块包括：手动控制模块、定位管理模块和避障模块；
所述传感器获取的信息包括雷达传感信息、编码器信息和超声传感信息中的一项或者多项。
4.根据权利要求1所述的机器人的导航控制方法，其特征在于，所述根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块的步骤包括：
当所述任务调度指令为自动主充电任务时，所调用的任务调度指令对应的任务模块包括：自主导航模块、自主回充模块、定位管理模块；
所述传感器获取的信息包括电池管理信息、RGBD传感信息、超声信息、雷达信息和编码器信息中的一种或者多种。
5.根据权利要求1所述的机器人的导航控制方法，其特征在于，所述根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块的步骤包括：
当所述任务调度指令为虚拟轨迹跟踪任务时，所调用的任务调度指令对应的任务模块包括：虚拟轨迹模块和定位管理模块；
所述传感器获取的信息包括RGBD传感信息、超声信息、编码器信息和雷达信息中的一项或者多项。
6.一种机器人导航控制装置，其特征在于，所述机器人导航控制装置包括：
任务配置指令接收单元，用于接收任务配置指令；
任务调度指令匹配单元，用于根据接收的任务配置指令匹配对应的任务调度指令；
任务模块调用单元，用于根据预先设定的任务调度指令与预置的任务模块的对应关系，调用与当前任务配置指令匹配的所述任务调度指令所对应的至少一任务模块；
传感器选择单元，用于根据所调用的任务模块，选择对应的传感器；
任务配置指令执行单元，用于根据选择的所述对应的传感器获取至少一传感信息，执行所述任务配置指令。
7.根据权利要求6所述的机器人的导航控制装置，其特征在于，所述任务模块调用单元包括：
第一任务模块查找子单元，用于当所述任务调度指令为定点导航任务或多点巡航任务时，所调用的所述定点导航任务或多点巡航任务对应的任务模块包括：全局规划模块、局部控制模块、立体避障模块、虚拟墙管理模块和定位管理模块；
所述传感器获取的信息包括RGBD传感信息、超声传感信息、编码器信息和雷达传感器信息中的一项或者多项。
8.根据权利要求6所述的机器人的导航控制装置，其特征在于，所述任务模块调用单元包括：
第二任务模块查找子单元，用于当所述任务调度指令为手动控制任务时，所调用的任务调度指令对应的任务模块包括：手动控制模块、定位管理模块和避障模块；
所述传感器获取的信息包括雷达传感信息、编码器信息和超声传感信息中的一项或者多项。
9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述机器人导航控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述机器人导航控制方法的步骤。
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|---|---|---|---|
| CN201811636466.5A CN111443700A (zh) | 2018-12-29 | 2018-12-29 | 一种机器人及其导航控制方法和装置 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111949027A (zh) * | 2020-08-10 | 2020-11-17 | 珠海一维弦机器人有限公司 | 自适应的机器人导航方法和装置 |
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2018
- 2018-12-29 CN CN201811636466.5A patent/CN111443700A/zh active Pending
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