CN110146086B - 一种生成室内地图的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种生成室内地图的方法及装置，通过获取目标建筑物的室内平面图，确定该目标建筑物的室内的电子地图，用于无人设备的导航。使得在该目标建筑物室内的无人设备，可以根据该电子地图进行导航。之后，在该无人设备根据该电子地图进行导航时，还可接收该无人设备在该目标建筑物室内行进过程中采集的室内详细信息，并根据室内详细信息，进一步确定该目标建筑物的室内障碍物，从而根据室内障碍物更新该电子地图。

Description

一种生成室内地图的方法及装置

技术领域

本申请涉及无人控制技术领域，尤其涉及一种生成室内地图的方法及装置。

背景技术

随着技术的发展，导航技术也在不断成熟，但是导航路径的选择依然需要依赖于电子地图。

在现有无人设备的控制技术中，无人设备在室内导航时也依赖于室内的电子地图。室内的电子地图的获取，通常需要由人工预先在现场进行测绘，再根据测绘结果生成相应的电子地图。一般现场测绘时通过2D激光、双目视觉、单目视觉、编码器等传感器对室内建筑物以及陈设进行数据采集。

这就导致对于那些没有经过人工测绘，生成电子地图的建筑物室内来说，无人设备无法基于电子地图进行导航以及路径规划，使无人设备需要现场寻路，可能会导致无人设备在室内反复寻找可行路径。

但是，由于人工对建筑物内部环境进行测绘需要花费大量的人力物力，导致室内测绘的成本较高。同时，一般建筑物内的室内空间较为复杂，房间数量众多，也导致对各房间进行测绘的工作量十分巨大，难以实现对所有室内空间的测绘。使得通过现有技术难以获取完备的建筑物室内电子地图。

发明内容

本说明书实施例提供一种生成室内地图的方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种生成室内地图的方法，包括：

获取目标建筑物的室内平面图，并根据所述室内平面图获得所述目标建筑物室内的电子地图；

将所述电子地图发送给无人设备，使所述无人设备在所述目标建筑物的室内根据所述电子地图进行导航；

接收所述无人设备在所述目标建筑物的室内行进过程中采集的所述目标建筑物的室内详细信息；

根据接收到的室内详细信息，确定所述目标建筑物的室内障碍物，并根据所述室内障碍物更新所述电子地图。

可选地，将所述电子地图发送给无人设备，具体包括：

根据所述电子地图、所述无人设备发送的导航请求中包含的起点以及终点，确定所述导航请求对应的导航路径；

将所述电子地图和所述导航路径返回所述无人设备，以使所述无人设备根据所述电子地图和所述导航路径在所述目标建筑物的室内行进。

可选地，根据所述室内平面图获得所述目标建筑物室内的电子地图，具体包括：

基于所述室内平面图，确定所述室内平面图中的图形以及线条；

基于确定出的图形以及线条，确定所述室内平面图中包含的各建筑结构；

根据确定出的各建筑结构，生成所述目标建筑物室内的电子地图。

可选地，基于确定出的图形以及线条，确定所述室内平面图中包含的各建筑结构，具体包括：

根据预先存储的各建筑结构的线条特征与各建筑结构的对应关系、各建筑结构的图形特征与各建筑结构的对应关系，确定所述室内平面图中包含的各建筑结构。

可选地，根据确定出的各建筑结构，生成所述目标建筑物室内的电子地图，具体包括：

根据预设的各建筑结构与电子地图的图例的对应关系，以及确定出的各建筑结构，建立所述目标建筑物室内的电子地图。

可选地，接收所述无人设备在所述目标建筑物的室内行进过程中采集的所述目标建筑物的室内详细信息，具体包括：

接收所述无人设备自身传感器采集的用于避障的数据、以及所述传感器采集数据时的位置，作为所述目标建筑物的室内的详细信息。

可选地，接收所述无人设备在所述目标建筑物的室内行进过程中采集的所述目标建筑物的室内详细信息，具体包括：

接收所述无人设备自身传感器采集的环境信息，其中，所述环境信息至少包括图像；

根据采集所述环境信息时所述无人设备的位置、通过所述环境信息识别出所述目标建筑物的室内障碍物以及采集所述环境信息的传感器的朝向，计算识别出的所述室内障碍物在所述目标建筑物的室内的实际位置，作为所述目标建筑物的室内的详细信息。

本说明书提供一种生成室内地图的装置，包括：

获取模块，获取目标建筑物的室内平面图，并根据所述室内平面图获得所述目标建筑物室内的电子地图；

发送模块，将所述电子地图发送给无人设备，使所述无人设备在所述目标建筑物的室内根据所述电子地图进行导航；

接收模块，接收所述无人设备在所述目标建筑物的室内行进过程中采集的所述目标建筑物的室内详细信息；

更新模块，根据接收到的室内详细信息，确定所述目标建筑物的室内障碍物，并根据所述室内障碍物更新所述电子地图。

本说明书提供的一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述生成室内地图的方法。

本说明书提供的一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述生成室内地图的方法。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

通过获取目标建筑物的室内平面图，确定该目标建筑物的室内的电子地图，用于无人设备的导航。使得在该目标建筑物室内的无人设备，可以根据该电子地图进行导航。之后，在该无人设备根据该电子地图进行导航时，还可接收该无人设备在该目标建筑物室内行进过程中采集的室内详细信息，并根据室内详细信息，进一步确定该目标建筑物的室内障碍物，从而根据室内障碍物更新该电子地图。其中，通过室内平面图生成的电子地图，可以粗略的为无人设备的室内导航提供支持，而通过无人设备实际在室内行进时采集的室内详细信息，可以进一步将该电子地图细化完善，从而更新得到更加准确地室内的电子地图。通过该方法无需预先人工测绘建筑物室内，并且也可以对大量建筑物，生成室内的电子地图。不仅节约了室内电子地图生成的成本，同时也扩大了基于电子地图的室内导航的实用性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本说明书提供的一种生成室内地图的过程；

图2为本说明书提供的一种图像变化地图的过程；

图3为本说明书提供的更新电子地图过程的示意图；

图4为本说明书实施例提供的一种生成室内地图装置的结构示意图；

图5为本说明书实施例提供的对应于图1的电子设备示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书实施例提供的一种生成室内地图的过程，具体可包括以下步骤：

S102：获取目标建筑物的室内平面图，并根据所述室内平面图获得所述目标建筑物室内的电子地图。

在本说明书中，该地图生成过程可以由提供导航服务的服务器执行，并且生成的地图为建筑物的室内的电子地图。另外，由于用户所需要的室内导航，通常是用户知道目的地在建筑物内，但是需要知道目的地的具体位置，这与无人设备的室内导航不完全相同，无人设备通常是知道目的地的具体位置，但是由于没有电子地图，无法确定通过哪些路径导航过去，因此本申请生成的电子地图，为提供给无人设备使用的电子地图，用于解决的是无人设备在室内导航时，缺乏室内的电子地图支持的问题。

具体的，首先，服务器可获取目标建筑的室内平面图，该目标建筑物为待生成室内的电子地图的建筑物。其中，将没有室内的电子地图的建筑物，都可以确定为目标建筑物，并由服务器分别生成各目标建筑物室内的电子地图。当然，具体确定哪些建筑物的目标建筑物，可以根据需要设置，本说明书对此不做限定。

其次，服务器可基于该室内平面图，确定该室内平面图中的图形以及线条。其中，该服务器可采用霍夫变换(Hough Transform)或者图像边缘识别(Edge Recognition)等图像处理方法，确定该室内平面图中的图形以及线条。也可理解为，将服务器不能进行直接进行处理的图片文件，转换为了可进行处理的图像以及线条。

之后，再基于确定出的图形以及线条，确定该室内平面图中包含的各建筑结构。具体的，由于在室内平面图中不同的建筑物结构，通常以不同的线条和图形来表示，因此服务器可预先存储的各建筑结构的线条特征与各建筑结构的对应关系，以及各建筑结构的图形特征与各建筑结构的对应关系。于是，为了确定提取出的图像以及线条，对应哪些建筑结构，服务器可根据上述预存的对应关系，基于确定出的室内平面图中的图形以及线条，确定所述室内平面图中包含的各建筑结构。

最后，服务器可根据确定出的各建筑结构，生成该目标建筑物室内的电子地图。具体的，该服务器可根据预设的各建筑结构与电子地图的图例的对应关系，以及确定出的该室内平面图的各建筑结构，建立该目标建筑物室内的电子地图。由于对于无人设备的导航来说，只需要哪里可以走哪里不可以走即可，至于不能走的地方是墙、窗户、楼梯还是其他建筑物结构，对于无人设备来说并不关心，因此可根据需要预设的各建筑结构与电子地图的图例的对应关系。而根据该建筑结构与电子地图的图例，服务器便可通过确定出的该室内平面图的各建筑结构，建立电子地图。

例如，由于楼梯和窗户对应的建筑物结构不同，但是对于无人设备的室内导航来说，都是不可通行的区域，对于无人设备来说与墙壁无异，因此在该预设的各建筑结构与电子地图的图例的对应关系中，楼梯对应的建筑物结构可与电子地图中的墙壁的图例存在对应关系。同理，窗户对应的建筑物结构也可与电子地图中的墙壁的图例存在对应关系。

图2为本说明书提供的，确定电子地图的过程示意图，上方为从室内平面图提取出的图像以及线条，以及通过图像识别确定的各建筑结构(如图2的对应关系所示，包括：墙壁、柱子、窗户、门)，下方为通过确定出的各建筑结构，建立的电子地图。

S104：将所述电子地图发送给无人设备，使所述无人设备在所述目标建筑物的室内根据所述电子地图进行导航。

在本说明书中，服务器如果确定无人设备需要使用建立的该目标建筑室内的电子地图进行导航，则可将电子地图发送给该无人设备，使该无人设备在该目标建筑物的室内，可根据该电子地图进行导航。

具体的，服务器在接收到无人设备发送的导航请求后，可根据该电子地图、该导航请求中包含的起点以及终点，确定该导航请求对应的导航路径，之后，将该电子地图和该导航路径返回该无人设备，以使该无人设备可根据该电子地图和该导航路径在该目标建筑物的室内行进。其中，由于该电子地图是根据目标建筑物的室内平面图确定的，而实际建筑物的室内障碍物的情况要更加复杂多变(例如，在室内增加家具、增加办公区、增加隔离墙等等)，因此该无人设备在根据该电子地图和该导航路径行进时，还需要自主规避室内障碍物。

当然，由于该电子地图作为确定导航路径的基础，可以为无人设备在遇到室内障碍物时，重新规划路径提供支持。也就是说，无人设备在根据导航路径行进时，若遇到了室内障碍物，可基于该电子地图和遇到的室内障碍物的位置，重新规划导航路径。

S106：接收所述无人设备在所述目标建筑物的室内行进过程中采集的所述目标建筑物的室内详细信息。

在本说明书中，服务器在将电子地图发送给无人设备用于在该目标建筑物的室内进行导航后，还可接收该无人设备在行进过程中采集的该目标建筑物的室内详细信息。以便后续步骤根据采集的室内详细信息，更新该电子地图。

具体的，如在步骤S104中所述的无人设备需要自主规避室内障碍物，而为了可以做到这一点，无人设备上通常需要配置有采集用于避障的数据的传感器，而无人设备可将传感器采集的数据上传至服务器中，服务器则可根据接收到的数据以及该传感器采集数据时的位置，确定室内详细信息。

当然，该无人设备上的传感器具体是何种传感器，本说明书不做限定，可根据需要设置。而不同的传感器采集的数据不完全相同，因此根据不同传感器采集的数据确定室内详细信息的过程也可能会不完全一致。

例如，当传感器为双目视觉传感器时，可以对采集的图片进行图像处理，确定图像中障碍物与该双目视觉传感器的距离，以及障碍物的大小。或者，当该传感器为激光雷达时，采集的是反射信号，可通过对反射信号进行信号处理，确定障碍物与激光雷达的距离以及障碍物的大小，等等。

另外，由于该无人设备上的传感器除了采集用于避障的数据以外，还可以采集其他数据，例如，无人设备在行进过程中采集的设备两侧的环境信息，无人设备在室内道路的各交叉处时，采集不在导航路径上的其他道路的环境信息等等。因此，服务器可以根据采集的用于避障的数据、以及传感器采集数据时的位置，作为所述目标建筑物的室内的详细信息。或者，也可以根据采集环境信息时无人设备的位置、通过环境信息识别出该目标建筑物的室内障碍物以及采集该环境信息的传感器的朝向，确定该目标建筑物的室内的详细信息。当然，本申请不限定服务器仅通过一种数据，确定详细信息，服务器也可同时通过两种数据，分别确定详细信息。

在本说明书中以该传感器为图像传感器，采集的该环境数据为图像进行说明。具体的，服务器可根据采集的图像，识别确定该图像中的室内障碍物。其中，服务器在确定室内障碍物时，还可以确定该室内障碍物的大小。之后，可根据采集图像时该无人设备的位置以及采集该图像的传感器的朝向，计算识别出的该室内障碍物在该目标建筑物的室内的实际位置。最后，基于识别出的该室内障碍物，以及该室内障碍物在该目标建筑物的室内的实际位置，确定该目标建筑物的室内的详细信息

例如，无人设备在经过室内道路的交叉口时，通过图像传感器，采集到的经过的交叉口中其他道路的图像，通过对该图像进行图像识别，确定该其他道路中的室内障碍物，之后根据采集图像时无人设备的位置和传感器朝向，进一步确定出该室内障碍物在该其他道路中的位置，作为该目标建筑物的室内的详细信息。

并且，在本说明书中，该室内的详细信息包括：障碍物的大小。其中，该障碍物的大小，也可并非是该障碍物的实际大小，而可以是该障碍物阻碍无人设备通过的体积大小。例如，假设有一排木桩，木桩之间的空隙不足以使无人设备通过，则在确定室内的详细信息时，可将该一排木桩确定为一个整体，并确定作为一个整体的一排木桩的大小作为的室内障碍物的大小。而不是将每个木桩，分别作为一个独立的室内障碍物。

进一步地，无人设备在根据采集的用于避障的数据进行避障时，可根据采集的用于避障的数据以及传感器采集数据时的位置，确定室内障碍物在该目标建筑物的室内的位置。

S108：根据接收到的室内详细信息，确定所述目标建筑物的室内障碍物，并根据所述室内障碍物更新所述电子地图。

在本说明书步骤S108服务器接收到该室内详细信息后，由于室内详细信息包含了无人设备确定出的目标建筑物的室内的障碍物的实际位置，因此可以确定该目标建筑物的室内障碍物，并根据该室内障碍物更新所述电子地图。

图3为本说明书提供的，服务器根据无人设备返回的室内详细信息，确定室内障碍物，并更新电子地图的示意图。图中的虚线为无人设备根据电子地图规划的路径，实线为无人设备已经走过的路径。可见随着无人设备行进过程中不断返回环境信息，以及用于避障的数据，服务器可不断确定室内详细信息，以及确定室内障碍物的实际位置，并更新该电子地图。其中，最下方的图是以用于避障的数据，最终更新电子地图的，其余电子地图的更新，是根据环境信息更新的。当然，图3仅为一种示意图，服务器实时根据室内详细信息，更新电子地图。而服务器也可在无人设备到达目的地后，一次性更新电子地图。具体更新电子地图的时机，可根据需要设置，本说明书不做限定。

基于图1所示的生成室内地图的方法，通过获取目标建筑物的室内平面图，确定该目标建筑物的室内的电子地图，用于无人设备的导航。使得在该目标建筑物室内的无人设备，可以根据该电子地图进行导航。之后，在该无人设备根据该电子地图进行导航时，还可接收该无人设备在该目标建筑物室内行进过程中采集的室内详细信息，并根据室内详细信息，进一步确定该目标建筑物的室内障碍物，从而根据室内障碍物更新该电子地图。其中，通过室内平面图生成的电子地图，可以粗略的为无人设备的室内导航提供支持，而通过无人设备实际在室内行进时采集的室内详细信息，可以进一步将该电子地图细化完善，从而更新得到更加准确地室内的电子地图。通过该方法无需预先人工测绘建筑物室内，并且也可以对大量建筑物，生成室内的电子地图。不仅节约了室内电子地图生成的成本，同时也扩大了基于电子地图的室内导航的实用性。

另外，在本说明书中，该室内平面图至少包括：目标建筑物的原始结构图的平面图、目标建筑物的平面布置图或者目标建筑物的室内消防逃生图中的一种。具体可根据目标建筑物的室内平面图获取情况确定，其中，可优先采用内容更详细的室内平面图建立电子地图。例如，通常平面布置图中包含有门、窗以及非承重墙等内容，因此可以当只有原始结构图和平面布置图时，可以优先采用内容较多的平面布置图，建立电子地图。

进一步地，在本说明书中，针对服务器在根据预先存储的各建筑结构的线条特征与各建筑结构的对应关系、各建筑结构的图形特征与各建筑结构的对应关系，确定室内平面图中包含的各建筑结构的过程。以线条特征为例进行说明，服务器可根据预先存储的各线条特征，确定该室内平面图中包含的各线条分别匹配的线条特征(例如，假设线条特征包括：粗线条以及细线条，与建筑结构的对应关系为粗线条为窗户，细线条为墙壁)，则根据该室内平面图中包含的各线条与各线条特征的匹配结果，服务器可确定该室内平面图中包含的各线条分别对应的线条特征(例如，确定该室内平面图中包含的各线条是粗线条还是细线条)，之后再根据线条特征与各建筑结构的对应关系建筑结构，确定该室内平面图中包含的各建筑结构。图形特征同理，本说明书不再赘述。

基于图1所示的业务执行方法，本说明书实施例还对应提供一种生成室内地图的装置的结构示意图，如图4所示。

图4为本说明书实施例提供的一种生成室内地图的装置的结构示意图，所述装置包括：

获取模块200，获取目标建筑物的室内平面图，并根据所述室内平面图获得所述目标建筑物室内的电子地图；

发送模块202，将所述电子地图发送给无人设备，使所述无人设备在所述目标建筑物的室内根据所述电子地图进行导航；

接收模块204，接收所述无人设备在所述目标建筑物的室内行进过程中采集的所述目标建筑物的室内详细信息；

更新模块206，根据接收到的室内详细信息，确定所述目标建筑物的室内障碍物，并根据所述室内障碍物更新所述电子地图。

可选地，发送模块202，根据所述电子地图、所述无人设备发送的导航请求中包含的起点以及终点，确定所述导航请求对应的导航路径，将所述电子地图和所述导航路径返回所述无人设备，以使所述无人设备根据所述电子地图和所述导航路径在所述目标建筑物的室内行进。

可选地，获取模块200，基于所述室内平面图，确定所述室内平面图中的图形以及线条，基于确定出的图形以及线条，确定所述室内平面图中包含的各建筑结构，根据确定出的各建筑结构，生成所述目标建筑物室内的电子地图。

可选地，获取模块200，根据预先存储的各建筑结构的线条特征与各建筑结构的对应关系、各建筑结构的图形特征与各建筑结构的对应关系，确定所述室内平面图中包含的各建筑结构。

可选地，获取模块200，根据预设的各建筑结构与电子地图的图例的对应关系，以及确定出的各建筑结构，建立所述目标建筑物室内的电子地图。

可选地，接收模块204，接收所述无人设备自身传感器采集的用于避障的数据、以及所述传感器采集数据时的位置，作为所述目标建筑物的室内的详细信息。

可选地，接收模块204，接收所述无人设备自身传感器采集的环境信息，其中，所述环境信息至少包括图像，根据采集所述环境信息时所述无人设备的位置、通过所述环境信息识别出所述目标建筑物的室内障碍物以及采集所述环境信息的传感器的朝向，计算识别出的所述室内障碍物在所述目标建筑物的室内的实际位置，作为所述目标建筑物的室内的详细信息。

本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的生成室内地图的方法。

基于图1所示的业务执行的方法，本说明书实施例还提出了图5所示的电子设备的示意结构图。如图5，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的生成室内地图的方法。

当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种生成室内地图的方法，其特征在于，包括：

获取目标建筑物的室内平面图，并根据所述室内平面图获得所述目标建筑物室内的电子地图；

将所述电子地图发送给无人设备，使所述无人设备在所述目标建筑物的室内根据所述电子地图进行导航；

接收所述无人设备在所述目标建筑物的室内行进过程中采集的所述目标建筑物的室内详细信息，所述室内详细信息包括：障碍物大小，所述障碍物大小不是该障碍物的实际大小，而是该障碍物阻碍无人设备通过的体积大小；

根据接收到的室内详细信息，确定所述目标建筑物的室内障碍物；其中，在根据所述室内详细信息确定的各障碍物为多个并排排列的木桩且木桩之间的空隙不足时，将确定出的各障碍物确定为一个整体的室内障碍物；

根据所述室内障碍物更新所述电子地图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述电子地图发送给无人设备，具体包括：

根据所述电子地图、所述无人设备发送的导航请求中包含的起点以及终点，确定所述导航请求对应的导航路径；

将所述电子地图和所述导航路径返回所述无人设备，以使所述无人设备根据所述电子地图和所述导航路径在所述目标建筑物的室内行进。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述室内平面图获得所述目标建筑物室内的电子地图，具体包括：

基于所述室内平面图，确定所述室内平面图中的图形以及线条；

基于确定出的图形以及线条，确定所述室内平面图中包含的各建筑结构；

根据确定出的各建筑结构，生成所述目标建筑物室内的电子地图。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，基于确定出的图形以及线条，确定所述室内平面图中包含的各建筑结构，具体包括：

根据预先存储的各建筑结构的线条特征与各建筑结构的对应关系、各建筑结构的图形特征与各建筑结构的对应关系，确定所述室内平面图中包含的各建筑结构。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据确定出的各建筑结构，生成所述目标建筑物室内的电子地图，具体包括：

根据预设的各建筑结构与电子地图的图例的对应关系，以及确定出的各建筑结构，建立所述目标建筑物室内的电子地图。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，接收所述无人设备在所述目标建筑物的室内行进过程中采集的所述目标建筑物的室内详细信息，具体包括：

接收所述无人设备自身传感器采集的用于避障的数据以及所述传感器采集数据时的位置，作为所述目标建筑物的室内的详细信息。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，接收所述无人设备在所述目标建筑物的室内行进过程中采集的所述目标建筑物的室内详细信息，具体包括：

接收所述无人设备自身传感器采集的环境信息，其中，所述环境信息至少包括图像；

根据采集所述环境信息时所述无人设备的位置、通过所述环境信息识别出所述目标建筑物的室内障碍物以及采集所述环境信息的传感器的朝向，计算识别出的所述室内障碍物在所述目标建筑物的室内的实际位置，作为所述目标建筑物的室内的详细信息。

8.一种生成室内地图的装置，其特征在于，包括：

获取模块，获取目标建筑物的室内平面图，并根据所述室内平面图获得所述目标建筑物室内的电子地图；

发送模块，将所述电子地图发送给无人设备，使所述无人设备在所述目标建筑物的室内根据所述电子地图进行导航；

接收模块，接收所述无人设备在所述目标建筑物的室内行进过程中采集的所述目标建筑物的室内详细信息，所述室内详细信息包括：障碍物大小，所述障碍物大小不是该障碍物的实际大小，而是该障碍物阻碍无人设备通过的体积大小；

更新模块，根据接收到的室内详细信息，确定所述目标建筑物的室内障碍物；其中，在根据所述室内详细信息确定的各障碍物为多个并排排列的木桩且木桩之间的空隙不足时，将确定出的各障碍物确定为一个整体的室内障碍物；根据所述室内障碍物更新所述电子地图。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-7任一所述的方法。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-7任一所述的方法。

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