CN113865593A - 一种室内导航方法、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种室内导航方法、设备及介质，方法包括：确定室内场所的雷达地图以及平面图；将所述雷达地图的第一位置参数与所述平面图的第二位置参数进行对应，确定所述雷达地图与所述平面图的映射关系；所述第一位置参数与所述第二位置参数均表示导航机器人在所述室内场所的第一位置；获取导航任务，根据所述导航任务确定在所述雷达地图上的导航信息；根据所述映射关系，在所述平面图上展示所述导航信息。本申请实施例通过室内场所的雷达地图与平面图进行结合，能够将在雷达地图的导航信息在平面图上进行展示，从而使用户直观地观看室内场所内实际的布置或者实际的物品形状、环境，能够快速找到实际的目标位置，提高了用户体验。

Description

一种室内导航方法、设备及介质

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种室内导航方法、设备及介质。

背景技术

室内场馆一般具有平面或者立体地图用于引导客户，地图基本与室内场所内的布局一致，让用户可以比较容易的找到目标位置，但是，只能让用户通过肉眼观察如何达到目标位置，无法为用户提供直观地导航信息，

目前，导航机器人逐渐应用于室内场所，通过导航机器人的激光雷达构建雷达地图，在雷达地图上展示目标位置，为用户提供导航信息。

但是，雷达地图比较抽象，只能通过标点表达某位置的信息，很难直接体现室内场所内实际的布置或者实际的物品形状、环境，用户难以理解雷达地图的含义，不能快速找到实际的目标位置，用户体验不好。

发明内容

本申请实施例提供一种室内导航方法、设备及介质，用于解决导航机器人通过雷达地图上的导航信息，为用户导航时，用户体验不好的问题。

本申请实施例采用下述技术方案：

一方面，本申请实施例提供了一种室内导航方法，该方法包括：确定室内场所的雷达地图以及平面图；将所述雷达地图的第一位置参数与所述平面图的第二位置参数进行对应，确定所述雷达地图与所述平面图的映射关系；所述第一位置参数与所述第二位置参数均表示导航机器人在所述室内场所的第一位置；获取导航任务，根据所述导航任务确定在所述雷达地图上的导航信息；根据所述映射关系，在所述平面图上展示所述导航信息。

一个示例中，述将所述雷达地图的第一位置参数与所述平面图的第二位置参数进行对应，确定所述雷达地图与所述平面图的映射关系，具体包括：确定所述平面图相对于所述地图的尺寸缩小比例；确定所述雷达地图的第一直角坐标系；根据所述尺寸缩小比例以及所述第一直角坐标系，确定所述平面图的第二直角坐标系；基于所述第一直角坐标系与所述第二直角坐标系，将所述雷达地图的第一位置坐标与所述平面图的第二位置坐标进行对应，确定所述雷达地图与所述平面图的映射关系。

一个示例中，所述根据所述尺寸缩小比例以及所述第一直角坐标系，确定所述平面图的第二直角坐标系，具体包括：获取所述第一坐标系的第一原点在所述室内场所的第二位置；根据所述尺寸缩小比例，确定在所述平面图中的所述第二位置，将所述第二位置确定为所述平面地图的第二原点；将所述平面图的各像素转换为相对所述第二原点的位置坐标，确定所述平面图的第二直角坐标系。

一个示例中，所述根据所述映射关系，在所述平面图上展示所述导航信息，具体包括：根据所述映射关系，确定在所述平面图上的导航路线；判断所述导航路线是否为历史导航路线；所述历史导航路线为所述导航机器人走过的路线；若是，则对所述导航路线进行渲染，以实线的形式将所述导航路线在所述所述平面图上进行展示。

一个示例中，所述判断所述导航路线是否为历史导航路线，具体包括：判断所述导航路线是否为历史导航路线；若否，则对所述导航路线进行渲染，以虚线的形式将所述导航路线在所述平面图上进行展示。

一个示例中，所述根据所述映射关系，在所述平面图上展示所述导航信息之后，所述方法还包括：确定所述导航机器人对应的图标；在所述导航机器人执行所述导航任务时，根据所述映射关系，将所述第一位置参数转换为所述第二位置参数；基于所述第二位置参数，在所述平面图上的导航路线中，通过所述图标展示所述导航机器人。

一个示例中，所述获取导航任务，具体包括包括：确定所述平面图设置于所述导航机器人的屏幕中；其中，所述屏幕为可触屏；当用户在所述平面图通过触屏选择目标位置时，将所述目标位置在所述平面图上进行展示，并获取相对于所述用户的导航任务。

一个示例中，所述根据所述导航任务确定在所述雷达地图上的导航信息，具体包括：基于所述导航任务，根据所述映射关系确定所述目标位置在所述雷达地图的第三位置参数；基于所述第三位置参数，确定在所述雷达地图上的导航信息。

另一方面，本申请实施例提供了一种室内导航设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：确定室内场所的雷达地图以及平面图；将所述雷达地图的第一位置参数与所述平面图的第二位置参数进行对应，确定所述雷达地图与所述平面图的映射关系；所述第一位置参数与所述第二位置参数均表示导航机器人在所述室内场所的第一位置；获取导航任务，根据所述导航任务确定在所述雷达地图上的导航信息；根据所述映射关系，在所述平面图上展示所述导航信息。

另一方面，本申请实施例提供了一种室内导航非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令设置为：确定室内场所的雷达地图以及平面图；将所述雷达地图的第一位置参数与所述平面图的第二位置参数进行对应，确定所述雷达地图与所述平面图的映射关系；所述第一位置参数与所述第二位置参数均表示导航机器人在所述室内场所的第一位置；获取导航任务，根据所述导航任务确定在所述雷达地图上的导航信息；根据所述映射关系，在所述平面图上展示所述导航信息。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

本申请实施例通过室内场所的雷达地图与平面图进行结合，能够将在雷达地图的导航信息在平面图上进行展示，从而使用户直观地观看室内场所内实际的布置或者实际的物品形状、环境，能够快速找到实际的目标位置，提高了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将结合附图来对本申请的部分实施例进行详细说明，附图中：

图1为本申请实施例提供的一种室内导航方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种室内导航设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施例及相应的附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面参照附图来对本申请的一些实施例进行详细说明。

图1为本申请实施例提供的一种室内导航方法的流程示意图。

本申请实施例涉及的分析方法的实现可以为导航机器人，也可以为服务器，本申请对此不作特殊限制。为了方便理解和描述，以下实施例均以服务器为例进行详细描述。

需要说明的是，该服务器可以是单独的一台设备，可以是有多台设备组成的系统，即，分布式服务器，本申请对此不做具体限定。

图1中的流程可以包括以下步骤：

S101：确定室内场所的雷达地图以及平面图。

在本申请的一些实施例中，导航机器人安装有激光雷达，通过激光雷达对室内场所进行扫描，从而创建雷达地图，并对雷达地图进行保存，将雷达地图上传至服务器。其中，雷达地图用于导航机器人导航使用。

进一步地，服务器从客户处获取室内场所的平面图，并获取平面图的尺寸、分辨率以及相对于雷达地图的缩放比例。

其中，平面图是地图的一种。可以用水平面代替水准面。在这个前提下，可以把测区内的地面景物沿铅垂线方向投影到平面上，按规定的符号和比例缩小而构成的相似图形，称为平面图。

需要说明的是，雷达地图与平面图的范围保持一致，也就是说，雷达地图扫描室内场所所对应的区域，与平面图中的室内场的区域保持一致。

S102：将雷达地图的第一位置参数与平面图的第二位置参数进行对应，确定导航机器人雷达地图与导航机器人平面图的映射关系。其中，第一位置参数与第二位置参数均表示导航机器人在室内场所的第一位置。即，第一位置参数与第二位置参数均表示当前时刻导航机器人在室内场所的当前位置。

在本申请的一些实施例中，服务器首先确定雷达地图的第一直角坐标系，然后根据平面图的尺寸缩小比例以及第一直角坐标系，确定平面图的第二直角坐标系。

其中，服务器在确定平面图的第二直角坐标系时，首先将获取第一坐标系的第一原点在室内场所的第二位置，然后根据尺寸缩小比例，确定在平面图中的第二位置，将第二位置确定为平面地图的第二原点，最后将平面图的各像素转换为相对第二原点的位置坐标，确定平面图的第二直角坐标系。

也就是说，服务器首先获取第一坐标系的第一原点在室内场所的实际位置，然后在平面地图上查找到室内场所的实际位置，并将室内场所的实际位置在平面图中的位置，选定为原点，再将平面图上每个像素转换为相对原点的x、y坐标值，从而确定平面图的第二直角坐标系。

基于第一直角坐标系与第二直角坐标系，将雷达地图的第一位置坐标与平面图的第二位置坐标进行对应，确定雷达地图与平面图的映射关系。

其中，雷达地图上的x、y定位点与平面图上x、y坐标值对应，从而确定映射关系，也就是说，映射关系是指导航机器人当前时刻在室内场所的实际位置，在雷达地图中的位置坐标与在平面图中的位置坐标，两者所对应的映射关系。

需要说明的是，在确定映射关系之后，服务器也可以将映射关系抽象出公式，可以根据实际需要进行设置，在此不作具体限定。

在本申请的一些实施例中，服务器也可以根据雷达地图的分辨率与平面图的分辨率，从而确定雷达地图与平面图的映射关系。

其中，若平面图的分辨率低于雷达地图的分辨率，则可以在映射关系上增加系数，也可以从客户处重新获取匹配雷达地图的分辨率的平面图。

比如，由于分辨率可以视为若干小格子，若平面图的分辨率低于雷达地图的分辨率，则可能出现在雷达地图中，一个小格子包括的目标位置，而在平面图中，一个小格子却不能包括该目标位置。

其中，目标位置是指用户想要到达的目标位置。

S103：获取导航任务，根据导航任务确定在雷达地图上的导航信息。

在本申请的一些实施例中，导航机器人设置有可触屏的屏幕，然后将平面图显示在屏幕上，用户在平面图通过触屏选择目标位置时，服务器将目标位置在平面图上进行展示，并获取相对于用户的导航任务。

进一步地，基于导航任务，根据映射关系确定目标位置在雷达地图的第三位置参数，然后基于第三位置参数，确定在雷达地图上的导航信息。

即，用户通过导航机器人屏幕上的平面图触屏选择目标位置，该目标位置可以直接在平面图中展示，同时服务器根据映射关系计算出该目标位置在雷达地图上的坐标点，反馈到雷达地图中，用于导航。

S104：根据映射关系，在平面图上展示导航信息。

在本申请的一些实施例中，服务器确定导航机器人对应的图标，在导航机器人执行导航任务时，根据映射关系，将第一位置参数转换为第二位置参数，基于第二位置参数，在平面图上的导航路线中，通过图标展示导航机器人。

也就是说，导航机器人执行导航任务时，展示平面图，服务器根据导航机器人在当前位置扫描雷达地图中的x、y坐标实时计算出导航机器人在平面图中的坐标位置，进行页面高亮或者图标显示。

进一步地，导航机器人在执行导航任务时，可以提前规划出导航路线，导航路线也是由x、y坐标构成。

即，服务器根据映射关系，确定在平面图上的导航路线，然后判断导航路线是否为历史导航路线。其中，历史导航路线为导航机器人走过的路线若是，则对导航路线进行渲染，以实线的形式将导航路线在平面图上进行展示，比如，导航机器人走过的路线可以通过不同颜色渲染。

若否，则对导航路线进行渲染，以虚线的形式将导航路线在平面图上进行展示。

需要说明的是，虽然本申请实施例是参照图1来对步骤S101至步骤S104依次进行介绍说明的，但这并不代表步骤S101至步骤S104必须按照严格的先后顺序执行。本申请实施例之所以按照图1中所示的顺序对步骤S101至步骤S104依次进行介绍说明，是为了方便本领域技术人员理解本申请实施例的技术方案。换句话说，在本申请实施例中，步骤S101至步骤S104之间的先后顺序可以根据实际需要进行适当调整。

通过图1的方法，本申请实施例通过室内场所的雷达地图与平面图进行结合，能够将在雷达地图的导航信息在平面图上进行展示，从而使用户直观地观看室内场所内实际的布置或者实际的物品形状、环境，能够快速找到实际的目标位置，提高了用户体验。

基于同样的思路，本申请的一些实施例还提供了上述方法对应的设备和非易失性计算机存储介质。

图2为本申请实施例提供的一种室内导航设备的结构示意图，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

确定室内场所的雷达地图以及平面图；

将雷达地图的第一位置参数与平面图的第二位置参数进行对应，确定雷达地图与平面图的映射关系；第一位置参数与第二位置参数均表示导航机器人在室内场所的第一位置；

获取导航任务，根据导航任务确定在雷达地图上的导航信息；

根据映射关系，在平面图上展示导航信息。

本申请的一些实施例提供的一种室内导航非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：

确定室内场所的雷达地图以及平面图；

将雷达地图的第一位置参数与平面图的第二位置参数进行对应，确定雷达地图与平面图的映射关系；第一位置参数与第二位置参数均表示导航机器人在室内场所的第一位置；

获取导航任务，根据导航任务确定在雷达地图上的导航信息；

根据映射关系，在平面图上展示导航信息。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备和介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请实施例提供的设备和介质与方法是一一对应的，因此，设备和介质也具有与其对应的方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述设备和介质的有益技术效果。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请技术原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应落入本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种室内导航方法，其特征在于，所述方法包括：

确定室内场所的雷达地图以及平面图；

将所述雷达地图的第一位置参数与所述平面图的第二位置参数进行对应，确定所述雷达地图与所述平面图的映射关系；所述第一位置参数与所述第二位置参数均表示导航机器人在所述室内场所的第一位置；

获取导航任务，根据所述导航任务确定在所述雷达地图上的导航信息；

根据所述映射关系，在所述平面图上展示所述导航信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述雷达地图的第一位置参数与所述平面图的第二位置参数进行对应，确定所述雷达地图与所述平面图的映射关系，具体包括：

确定所述平面图相对于所述地图的尺寸缩小比例；

确定所述雷达地图的第一直角坐标系；

根据所述尺寸缩小比例以及所述第一直角坐标系，确定所述平面图的第二直角坐标系；

基于所述第一直角坐标系与所述第二直角坐标系，将所述雷达地图的第一位置坐标与所述平面图的第二位置坐标进行对应，确定所述雷达地图与所述平面图的映射关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述尺寸缩小比例以及所述第一直角坐标系，确定所述平面图的第二直角坐标系，具体包括：

获取所述第一坐标系的第一原点在所述室内场所的第二位置；

根据所述尺寸缩小比例，确定在所述平面图中的所述第二位置，将所述第二位置确定为所述平面地图的第二原点；

将所述平面图的各像素转换为相对所述第二原点的位置坐标，确定所述平面图的第二直角坐标系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述映射关系，在所述平面图上展示所述导航信息，具体包括：

根据所述映射关系，确定在所述平面图上的导航路线；

判断所述导航路线是否为历史导航路线；所述历史导航路线为所述导航机器人走过的路线；

若是，则对所述导航路线进行渲染，以实线的形式将所述导航路线在所述所述平面图上进行展示。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述导航路线是否为历史导航路线，具体包括：

判断所述导航路线是否为历史导航路线；

若否，则对所述导航路线进行渲染，以虚线的形式将所述导航路线在所述平面图上进行展示。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述映射关系，在所述平面图上展示所述导航信息之后，所述方法还包括：

确定所述导航机器人对应的图标；

在所述导航机器人执行所述导航任务时，根据所述映射关系，将所述第一位置参数转换为所述第二位置参数；

基于所述第二位置参数，在所述平面图上的导航路线中，通过所述图标展示所述导航机器人。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取导航任务，具体包括包括：

确定所述平面图设置于所述导航机器人的屏幕中；其中，所述屏幕为可触屏；

当用户在所述平面图通过触屏选择目标位置时，将所述目标位置在所述平面图上进行展示，并获取相对于所述用户的导航任务。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航任务确定在所述雷达地图上的导航信息，具体包括：

基于所述导航任务，根据所述映射关系确定所述目标位置在所述雷达地图的第三位置参数；

基于所述第三位置参数，确定在所述雷达地图上的导航信息。

9.一种室内导航设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

确定室内场所的雷达地图以及平面图；

将所述雷达地图的第一位置参数与所述平面图的第二位置参数进行对应，确定所述雷达地图与所述平面图的映射关系；所述第一位置参数与所述第二位置参数均表示导航机器人在所述室内场所的第一位置；

获取导航任务，根据所述导航任务确定在所述雷达地图上的导航信息；

根据所述映射关系，在所述平面图上展示所述导航信息。

10.一种室内导航非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令设置为：

确定室内场所的雷达地图以及平面图；

将所述雷达地图的第一位置参数与所述平面图的第二位置参数进行对应，确定所述雷达地图与所述平面图的映射关系；所述第一位置参数与所述第二位置参数均表示导航机器人在所述室内场所的第一位置；

获取导航任务，根据所述导航任务确定在所述雷达地图上的导航信息；

根据所述映射关系，在所述平面图上展示所述导航信息。

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