CN114166227A - 一种室内导航地图的绘制方法及设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种室内导航地图的绘制方法及设备，方法包括：确定已有的背景地图，并根据背景地图确定目标地图范围；根据目标地图范围生成参考坐标系，并将目标参考图导入参考坐标系中；根据目标地图范围中各场景的实际大小对目标参考图的尺寸进行校准，以生成目标地图；将已经校准的目标参考图进行锁定，以通过目标地图的地形，对目标参考图的深度信息进行调整；将调整后的目标参考图进行解锁，并在目标参考图中确认对应的图层元素，以对目标地图进行绘制，实现目标参考图对应的室内导航。通过选定背景地图并在背景地图中导入目标参考图，对目标地区的室内情况建立导航路网，并加入图层元素作为多个图层的参照物，提升室内导航的准确性。

Description

一种室内导航地图的绘制方法及设备

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种室内导航地图的绘制方法及设备。

背景技术

在室外环境下，全球定位系统、北斗定位系统等全球导航卫星系统为用户提供米级的位置服务，基本解决了在室外空间中进行准确定位的问题，然而在室内环境中，受到建筑物的遮挡和多径效应的影响，卫星定位精度急剧降低，无法满足室内位置服务需要。

因此，如何在室内环境下导航成为当下亟待解决的问题。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提出了一种室内导航地图的绘制方法，包括：确定已有的背景地图，并根据所述背景地图确定目标地图范围；根据所述目标地图范围生成参考坐标系，并将目标参考图导入所述参考坐标系中；根据所述目标地图范围中各场景的实际大小对所述目标参考图的尺寸进行校准，以生成目标地图；将已经校准的所述目标参考图进行锁定，以通过所述目标地图的地形，对所述目标参考图的深度信息进行调整；将调整后的所述目标参考图进行解锁，并在所述目标参考图中确认对应的图层元素，以对所述目标地图进行绘制，实现所述目标参考图对应的室内导航。

在一个示例中，将已经校准的所述目标参考图进行锁定，以通过所述目标地图的地形，对所述目标参考图的深度信息进行调整，具体包括：确认所述目标参考图的初始图层，并对所述目标参考图的其他图层进行锁定，其中，所述初始图层为所述目标参考图的地面图层；根据所述背景地图，确定所述目标地图的地形信息，将所述初始图层与所述地形信息的进行比对，以对所述目标参考图的所述地面形状进行调整。

在一个示例中，对所述目标地图进行绘制，具体包括：确认所述目标参考图的多个图层，对所述多个图层的图层元素进行确认，其中，所述图层元素包括但不限于绘制面元素、图标、路网、通行节点；确认所述多个图层中的路网类型，根据所述路网类型确定所述路网的道路权重，根据所述道路权重确认所述路网的优先级。

在一个示例中，所述方法还包括：确认所述图层中的通行设施，将所述通行设施与所述通行节点进行绑定，根据绑定后的所述通行节点建立所述路网；确认所述多个图层之间的连接通行节点，将所述连接通行节点与所述通行节点进行对接，并根据对接后的所述连接通行节点，将所述多个图层的所述路网进行连接。

在一个示例中，所述方法还包括：对所述图层进行检查，确认新图层，将所述新图层导入所述目标地图范围中，以对所述目标地图进行更新。

在一个示例中，所述方法还包括：根据所述通行节点，确定所述图层中的电梯井，将所述电梯井设置为所述图层的参照物，根据所述参照物对所述图层的相邻图层进行矫正，以确认所述图层与所述相邻图层之间的对应关系。

在一个示例中，对所述目标地图进行绘制之后，所述方法还包括：将所述目标地图进行打包，以得到地图文件，将所述地图文件上传至云端，并对所述云端上的所述已有的目标地图进行实时更新；确认所述目标地图的可视化功能导航，并将所述可视化功能导航上传至所述云端，其中，所述可视化功能导航包括但不限于楼层管理、通行设施管理、类型管理、导入参考图、导入地面、图层面板、元素属性面板、工具栏。

在一个示例中，将所述地图文件上传至云端之前，所述方法还包括：确认所述目标参考图中的路网信息，并确认所述路网信息的隐私权限，将所述隐私权限上传至所述云端；确认所述目标参考图的使用者信息，并根据所述使用者信息确认使用者权限，将所述使用者权限与所述隐私权限进行比对，以确定使用者对所述路网信息的查看权限。

在一个示例中，所述目标地图范围包括但不限于办公园区、产业园区、公共区域、商业区域、住宅区域；所述目标参考图包括但不限于多层办公楼、多层地下室、区域内多个建筑场景。

另一方面，本申请还提出了一种室内导航地图的绘制设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述一种室内导航地图的绘制设备能够执行：如上述任意一个示例所述的方法。

通过选定背景地图并在背景地图中导入目标参考图，以对目标地区的室内情况建立导航路网，并加入图层元素作为多个图层的参照物，提升室内导航的准确性。在室内导航过程中，根据用户权限为用户提供多个导航路径，呈现出更加动态的导航视图，帮助用户建立对室内环境的结构化理解。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中一种室内导航地图的绘制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中一种场景下的室内导航地图的绘制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例中一种室内导航地图的绘制设备示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

目前市面上有多个导航地图，而上述导航地图只是针对室外建筑或大范围交通道路的导航。由于导航卫星的探测范围和探测精度的局限性，以及对个人领域或私有领域的地理细节的不清楚，对于室内或小范围地图面积内的道路导航仍是目前亟待解决的问题。

为了解决上述问题，如图1所示，本申请实施例提供的一种室内导航地图的绘制方法，包括：

S101：确定已有的背景地图，并根据所述背景地图确定目标地图范围。

为了更快速更方便地建立室内地图导航系统，节省地图导航建模的时间，本申请将目前市面上使用的导航地图作为背景地图，在已选定的背景地图上选取需要进行室内导航规划的地图范围，以此作为目标地图范围。例如：对某产业园进行室内导航，在背景地图中选取该产业园的目标地图范围，对该产业园内的详细地理情况进行分析，以完成室内道路的导航。

S102：根据所述目标地图范围生成参考坐标系，并将目标参考图导入所述参考坐标系中。

S103：根据所述目标地图范围中各场景的实际大小对所述目标参考图的尺寸进行校准，以生成目标地图。

在对室内道路建立导航时，先将包含室内构造详情的目标参考图导入该目标地图的范围中。在导入参考图前，根据选出的目标地图范围自动生成参考坐标系，以在该坐标系中，根据目标地图范围中各场景的实际大小对目标参考图的尺寸进行校准，得到尺寸标准的目标地图。例如：将包括上述产业园的详细建筑构造和室内构造的目标参考图导入上述目标地图范围中。将产业园参考图的各个建筑物与目标地图中的各个建筑物的大小进行比对和调整，以得到尺寸标准的产业园目标地图。

S104：将已经校准的所述目标参考图进行锁定，以通过所述目标地图的地形，对所述目标参考图的深度信息进行调整。

一般情况下，目标参考图按照楼层分为多个图层。将已经校准过尺寸的目标参考图进行图层锁定，并根据实际的地理地形情况对锁定后的图层的深度信息进行调整。例如：上述产业园的园区内有多个建筑，如：办公楼、餐厅、停车棚、宿舍和实验楼等。而办公楼、宿舍和实验楼的楼层一般较多，餐厅、停车棚一般只有一两层，有些建筑还包括地下层，以及地下停车场。此外，由于建筑的用途不同，其中的楼层高度也不同，如：实验楼的层高比办公楼的层高高，停车场的层高比办公楼的层高矮等。因此，为了避免建筑层高对室内导航的影响，需要对不同图层的深度信息进行确认。

S105：将调整后的所述目标参考图进行解锁，并在所述目标参考图中确认对应的图层元素，以对所述目标地图进行绘制，实现所述目标参考图对应的室内导航。

对目标参考图的深度信息进行调整后，将锁定的图层解锁，开始对每个图层中的图层元素进行分析，将图层元素作为导航参考对目标地图进行绘制，从而完成对目标参考图的导航建立。

在一个实施例中，在目标参考图的所有图层中，确认初始图层，一般情况下为目标参考图的地面图层。对初始图层以外的其他图层进行锁定，锁定后的其他图层内的详细信息将被隐藏，以便于对初始图层的调整，避免其他图层信息对初始图层的干扰。根据已有的背景地图，确定该目标地图的地形信息，该地形信息包括海拔、坡度等信息。将初始图层与地形信息的进行比对，以对目标参考图的地面形状进行调整。

在一个实施例中，在目标参考图的多个图层中，对每个图层的图层元素进行确认，其中，图层元素包括但不限于绘制面元素、图标、路网、通行节点。绘制面元素包括矩形、圆形、多边形、墙等；图标包括卫生间、会议室、管道井等；路网包括双向通行、单向等，且道路根据类型不同，可分为不同权重的道路，权重越高的道路在路线搜索引擎中的优先级越高；通行节点包括直梯、扶梯、楼梯等。根据图层元素对每个图层的路径网络进行规划。在规划路网时，还需确认每个图层中的路网类型，该路网类型包括：消防路网、快速出口路网、乘客路网、货物路网等类型。根据路网类型确定路网的道路权重，以便于根据道路权重确认路网的优先级。此外，该路网权重能够根据具体情况进行变更。例如：在一般情景下，乘客路网为第一权重，而在有火情或其他灾情的情况下，消防路网和快速出口路网为第一权重。

在一个实施例中，通行节点吸附在路径线的通行节点上，在规划路网时，确认每个图层中的通行设施，将通行设施与通行节点进行绑定，根据绑定后的通行节点建立路网。在同一个楼层，同一个通行设施只能绑定一个通行节点。对单个图层进行确认后，对多个图层之间的连接通行节点进行确认，该连接通行节点包括电梯井等。将连接通行节点与每个图层的所有通行节点进行对接，并根据对接后的连接通行节点，将多个图层的路网进行连接，以将所有图层的路网建立成一个完整的导航网络。

在一个实施例中，对规划好的所有图层进行检查，若有新的图层出现，则将该新图层导入目标地图范围中，以对目标地图进行更新。对更新的图层进行图层编辑，并将编辑后的图层与原油图层进行连通，以完成对目标地图的导航更新。

在一个实施例中，通行节点包括电梯井，将每个图层的电梯井设置为该图层的参照物，根据参照物对该图层的相邻图层进行相对位置比对，并对相邻图层进行矫正，以确认该图层与相邻图层之间的对应关系。例如，办公楼中可能有不同规模的图层，此时若简单地根据图层的面积与其余图层进行比对，会造成图层之间的相对位置错乱。因此，选择电梯井为参照物，能够准确的确定多个图层之间的相对位置。

在一个实施例中，将建立好路网导航的目标地图进行打包，以得到地图文件，将带有路网导航信息的地图文件上传至云端，并对云端上的已有的目标地图进行实时更新。

确认目标地图的可视化功能导航，并将所有的可视化功能导航上传至云端，以使该可视化导航能够与地图文件一起下载和使用。其中，该可视化功能导航包括但不限于楼层管理、通行设施管理、类型管理、导入参考图、导入地面、图层面板、元素属性面板、工具栏。该图层面板包括背景底图、地面、参考图、面、标注、图标、路径、通行节点等，且该图层面板设置有锁定、解锁、隐藏等功能，上述功能作用于所有图层元素中。该元素属性面板包括身份ID、所属图层、路网类型、标注名称、图层高度、经纬度、通行状态、障碍物等。该工具栏包括移动、选中等功能，选中之后，还包括编辑节点、删除、剪切、复制、隐藏等功能，还包括高级编辑，例如：拉伸、旋转、弧度等功能。

在一个实施例中，确认目标参考图中的路网信息，并确认路网信息的隐私权限，将隐私权限上传至云端中。确定权限后，对目标参考图的使用者进行信息获取，根据获取到的使用者信息确认该使用者的查看权限，将该使用者权限与隐私权限进行比对，以确定该使用者对路网信息的查看权限。将使用者能够查看的路网信息显示出来，并隐藏无权限查看的路网信息和图层元素。

在一个实施例中，本申请提出的目标地图范围包括但不限于办公园区、产业园区、公共区域、商业区域、住宅区域。目标参考图包括但不限于多层办公楼、多层地下室、区域内多个建筑场景。

在一个实施例中，如图2所示，开始导航绘制，选择参考坐标系，选择初始图层进行绘制地面，并在地面绘制完成后将该参考图导入背景地图，导入后对参考图进行校准。选择初始图层，即初始楼层。若没有初始楼层可以选定，则从其他楼层复制参考物，并移动参考图以对应参照物，以调整地面形状；若选定了初始楼层，则开始调整地面形状，然后分别绘制元素、绘制路网。对初始楼层以外的新楼层进行实时检测，若检测到需要绘制的新楼层，则创建新的楼层图，并将新楼层图导入参考图中。若没有新楼层，则确认该参考图是否为单一楼层，若是单一楼层，则绘制结束；若不是单一楼层，创建通行设施，并添加通行节点，将通行节点绑定到通行设施上，并对绑定后的通行节点进行调整，以确保通行节点吸附在路网上。检测是否有其余更多的通行设施，若检测到有新的通行设施，则再重复上述动作，以将新的通行设施与通行节点绑定；若没有检测到新的通行设施，则结束绘制。

如图3所示，本申请实施例还提供了一种室内导航地图的绘制设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述一种室内导航地图的绘制设备能够执行如上述任意一个实施例所述的方法。

本申请实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：如上述任意一个实施例所述的方法。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备和介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请实施例提供的设备和介质与方法是一一对应的，因此，设备和介质也具有与其对应的方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述设备和介质的有益技术效果。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种室内导航地图的绘制方法，其特征在于，包括：

确定已有的背景地图，并根据所述背景地图确定目标地图范围；

根据所述目标地图范围生成参考坐标系，并将目标参考图导入所述参考坐标系中；

根据所述目标地图范围中各场景的实际大小对所述目标参考图的尺寸进行校准，以生成目标地图；

将已经校准的所述目标参考图进行锁定，以通过所述目标地图的地形，对所述目标参考图的深度信息进行调整；

将调整后的所述目标参考图进行解锁，并在所述目标参考图中确认对应的图层元素，以对所述目标地图进行绘制，实现所述目标参考图对应的室内导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将已经校准的所述目标参考图进行锁定，以通过所述目标地图的地形，对所述目标参考图的深度信息进行调整，具体包括：

确认所述目标参考图的初始图层，并对所述目标参考图的其他图层进行锁定，其中，所述初始图层为所述目标参考图的地面图层；

根据所述背景地图，确定所述目标地图的地形信息，将所述初始图层与所述地形信息的进行比对，以对所述目标参考图的所述地面形状进行调整。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标地图进行绘制，具体包括：

确认所述目标参考图的多个图层，对所述多个图层的图层元素进行确认，其中，所述图层元素包括但不限于绘制面元素、图标、路网、通行节点；

确认所述多个图层中的路网类型，根据所述路网类型确定所述路网的道路权重，根据所述道路权重确认所述路网的优先级。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确认所述图层中的通行设施，将所述通行设施与所述通行节点进行绑定，根据绑定后的所述通行节点建立所述路网；

确认所述多个图层之间的连接通行节点，将所述连接通行节点与所述通行节点进行对接，并根据对接后的所述连接通行节点，将所述多个图层的所述路网进行连接。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述图层进行检查，确认新图层，将所述新图层导入所述目标地图范围中，以对所述目标地图进行更新。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述通行节点，确定所述图层中的电梯井，将所述电梯井设置为所述图层的参照物，根据所述参照物对所述图层的相邻图层进行矫正，以确认所述图层与所述相邻图层之间的对应关系。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标地图进行绘制之后，所述方法还包括：

将所述目标地图进行打包，以得到地图文件，将所述地图文件上传至云端，并对所述云端上的所述已有的目标地图进行实时更新；

确认所述目标地图的可视化功能导航，并将所述可视化功能导航上传至所述云端，其中，所述可视化功能导航包括但不限于楼层管理、通行设施管理、类型管理、导入参考图、导入地面、图层面板、元素属性面板、工具栏。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，将所述地图文件上传至云端之前，所述方法还包括：

确认所述目标参考图中的路网信息，并确认所述路网信息的隐私权限，将所述隐私权限上传至所述云端；

确认所述目标参考图的使用者信息，并根据所述使用者信息确认使用者权限，将所述使用者权限与所述隐私权限进行比对，以确定使用者对所述路网信息的查看权限。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标地图范围包括但不限于办公园区、产业园区、公共区域、商业区域、住宅区域；所述目标参考图包括但不限于多层办公楼、多层地下室、区域内多个建筑场景。

10.一种室内导航地图的绘制设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述一种室内导航地图的绘制设备能够执行：如权利要求1-9中任意一项权利要求所述的方法。

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