CN106502265A - 一种无人飞行器的航线生成方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种无人飞行器的航线生成方法和装置，该方法包括：获取无人飞行器的无人飞行器信息，以及，植保作业的植保作业信息；采用所述无人飞行器信息及所述植保作业信息分别生成无人飞行器图标及植保作业图标；检测将所述无人飞行器图标拖动至所述植保作业图标的拖动操作；根据所述拖动操作中的所述无人飞行器图标对应的无人飞行器信息及所述植保作业图标对应的植保作业信息，为所述无人飞行器生成完成所述植保作业的航线。通过图标可以直观地显示无人飞行器和植保作业，植保作业人员可以根据作业需求以拖动操作确定所需的无人飞行器和植保作业，避免了每次生成航线都需要进行多次的菜单选择，大大提高了操作的简便性。

Description

一种无人飞行器的航线生成方法和装置

技术领域

本发明涉及农业植保的技术领域，特别是涉及一种无人飞行器的航线生成方法和一种无人飞行器的航线生成装置。

背景技术

随着无人飞行器的技术发展，控制无人飞行器对农作物进行植保作业正广泛应用。

目前，用户可以在地面站中，点击选择地块，再进入下一级菜单选择无人飞行器，生成相关的航线，进而控制该无人飞行器在地块上按照该航线飞行并进行喷药等植保作业。

每次生成航线都需要进行多次的菜单选择，导致操作繁琐，尤其是在植保作业较多的情况下，容易发生选择错误、遗漏等误操作。

发明内容

鉴于上述问题，为了解决上述生成航线需要进行多次的菜单选择导致操作繁琐的问题，本发明实施例提出了一种无人飞行器的航线生成方法和相应的一种无人飞行器的航线生成装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种无人飞行器的航线生成方法，包括：

获取无人飞行器的无人飞行器信息，以及，植保作业的植保作业信息；

采用所述无人飞行器信息及所述植保作业信息分别生成无人飞行器图标及植保作业图标；

检测将所述无人飞行器图标拖动至所述植保作业图标的拖动操作；

根据所述拖动操作中的所述无人飞行器图标对应的无人飞行器信息及所述植保作业图标对应的植保作业信息，为所述无人飞行器生成完成所述植保作业的航线。

优选地，所述获取无人飞行器的无人飞行器信息，以及，植保作业的植保作业信息的步骤包括：

采用账号登录服务器；

从所述服务器下载与所述服务器相连、且所述账号可控制的无人飞行器的无人飞行器信息，以及，所述账号未完成的植保作业的植保作业信息。

优选地，所述采用所述无人飞行器信息及所述植保作业信息分别生成无人飞行器图标及植保作业图标的步骤包括：

提取预置的无人飞行器图标模板；

从所述无人飞行器信息中提取无人飞行器特征信息；

在所述无人飞行器图标模板中嵌入所述无人飞行器特征信息，生成无人飞行器图标；

其中，所述无人飞行器特征信息包括以下的一种或多种：

无人飞行器编号、电量信息、剩余药量信息、基站信息。

优选地，所述采用所述无人飞行器信息及所述植保作业信息分别生成无人飞行器图标及植保作业图标的步骤包括：

提取预置的植保作业图标模板；

从所述植保作业信息中提取植保任务特征信息；

在所述植保作业图标模板中嵌入所述植保作业特征信息，生成植保作业图标；

其中，所述植保作业特征信息包括以下的一种或多种：

植保作业编号、地块名称、地块面积、植保作业进度。

优选地，所述检测将所述无人飞行器图标拖动至所述植保作业图标的拖动操作步骤包括：

在某个无人飞行器图标中发生的按下事件超过预设的时间时，确定拖动所述无人飞行器图标；

当检测到移动事件时，在所述移动事件发生的位置针对所述无人飞行器图标生成提示信息；

在某个植保作业图标中发生抬起事件时，确定拖动至所述植保作业图标。

优选地，还包括：

当操作的焦点位于所述无人飞行器图标时，从所述无人飞行器图标对应的无人飞行器信息中提取无人飞行器详细信息；

在预置的无人飞行器信息栏中显示所述无人飞行器详细信息；

其中，所述无人飞行器详细信息包括如下的一种或多种：

基站信息、信号、航向信息、电量信息、卫星信息、时间信息、速度信息、已喷药量信息、基站信息、距离信息、仿地信息、剩余药量信息。

优选地，还包括：

当操作的焦点位于所述植保作业图标时，从所述植保作业图标对应的植保作业信息中提取地块特征信息；

定位所述植保作业的地块所属的地理区域；

在所述地理区域中显示所述地块特征信息；

其中，所述地块特征信息包括如下的一种或多种：

地块边界、障碍物边界、参考航线。

本发明实施例还公开了一种无人飞行器的航线生成装置，包括：

信息获取模块，用于获取无人飞行器的无人飞行器信息，以及，植保作业的植保作业信息；

图标生成模块，用于采用所述无人飞行器信息及所述植保作业信息分别生成无人飞行器图标及植保作业图标；

图标拖动检测模块，用于检测将所述无人飞行器图标拖动至所述植保作业图标的拖动操作；

航线生成模块，用于根据所述拖动操作中的所述无人飞行器图标对应的无人飞行器信息及所述植保作业图标对应的植保作业信息，为所述无人飞行器生成完成所述植保作业的航线。

优选地，所述信息获取模块包括：

账号登录子模块，用于采用账号登录服务器；

信息下载子模块，用于从所述服务器下载与所述服务器相连、且所述账号可控制的无人飞行器的无人飞行器信息，以及，所述账号未完成的植保作业的植保作业信息。

优选地，所述图标生成模块包括：

第一模板提取子模块，用于提取预置的无人飞行器图标模板；

第一特征提取子模块，用于从所述无人飞行器信息中提取无人飞行器特征信息；

第一生成子模块，用于在所述无人飞行器图标模板中嵌入所述无人飞行器特征信息，生成无人飞行器图标；

其中，所述无人飞行器特征信息包括以下的一种或多种：

无人飞行器编号、电量信息、剩余药量信息、基站信息。

优选地，所述图标生成模块包括：

第二模板提取子模块，用于提取预置的植保作业图标模板；

第二特征提取子模块，用于从所述植保作业信息中提取植第一保任务特征信息；

第二生成子模块，用于在所述第一植保作业图标模板中嵌入所述植保作业特征信息，生成植保作业图标；

其中，所述植保作业特征信息包括以下的一种或多种：

植保作业编号、地块名称、地块面积、植保作业进度。

优选地，所述图标拖动检测模块包括：

无人飞行器图标确定子模块，用于在某个无人飞行器图标中发生的按下事件超过预设的时间时，确定拖动所述无人飞行器图标；

拖动提示子模块，用于在检测到移动事件时，在所述移动事件发生的位置针对所述无人飞行器图标生成提示信息；

无人飞行器图标确定子模块，用于在某个植保作业图标中发生抬起事件时，确定拖动至所述植保作业图标。

优选地，还包括：

详细信息提取模块，用于在操作的焦点位于所述无人飞行器图标时，从所述无人飞行器图标对应的无人飞行器信息中提取无人飞行器详细信息；

详细信息显示模块，用于在预置的无人飞行器信息栏中显示所述无人飞行器详细信息；

其中，所述无人飞行器详细信息包括如下的一种或多种：

基站信息、信号、航向信息、电量信息、卫星信息、时间信息、速度信息、已喷药量信息、基站信息、距离信息、仿地信息、剩余药量信息。

优选地，还包括：

地块特征提取模块，用于在操作的焦点位于所述植保作业图标时，从所述植保作业图标对应的植保作业信息中提取地块特征信息；

地理区域定位模块，用于定位所述植保作业的地块所属的地理区域；

地块特征显示模块，用于在所述地理区域中显示所述地块特征信息；

其中，所述地块特征信息包括如下的一种或多种：

地块边界、障碍物边界、参考航线。

本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例获取采用无人飞行器的无人飞行器信息及植保作业的植保作业信息分别生成无人飞行器图标及植保作业图标，当无人飞行器图标拖动至植保作业图标，根据对应的无人飞行器信息及植保作业信息，为该无人飞行器生成完成该植保作业的航线，通过图标可以直观地显示无人飞行器和植保作业，植保作业人员可以根据作业需求以拖动操作确定所需的无人飞行器和植保作业，避免了每次生成航线都需要进行多次的菜单选择，大大提高了操作的简便性，尤其是在植保作业较多的情况下，减少发生选择错误、遗漏等误操作。

附图说明

图1是本发明的一种无人飞行器的航线方法实施例的步骤流程图；

图2是本发明实施例的一种遥控器的操控界面的示例图；

图3是本发明的另一种无人飞行器的航线方法实施例的步骤流程图；

图4是本发明的一种无人飞行器的航线装置实施例的结构框图；

图5是本发明的另一种无人飞行器的航线装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1，示出了本发明的一种无人飞行器的航线生成方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，获取无人飞行器的无人飞行器信息，以及，植保作业的植保作业信息。

在具体实现中，本发明实施例可以应用在遥控器中，又称地面站，即控制无人飞行器执行特定航空任务的终端，包括农业的植保作业。

在本发明实施例中，可以分别获取无人飞行器的无人飞行器信息，以及，植保作业的植保作业信息。

其中，无人飞行器信息为该无人飞行器的相关信息，植保作业信息为该植保作业的相关信息。

在本发明的一个实施例中，步骤101可以包括如下子步骤：

子步骤S11，采用账号登录服务器；

子步骤S12，从所述服务器下载与所述服务器相连、且所述账号可控制的无人飞行器的无人飞行器信息，以及，所述账号未完成的植保作业的植保作业信息。

在本发明实施例中，遥控器可以根据植保需求与合适的无人飞行器进行配对，获取其控制权限。

在植保作业的过程中，植保作业人员预先在地块周围合适的地点架设RTK(Real-time kinematic，实时动态差分法)移动基站，将遥控器与RTK移动基站建立连接，获取移动基站的参考坐标，同时，在遥控器上选择广播的频道，通过该广播的频道将配置信息发给移动基站。

RTK移动基站在接收到该配置信息后，将参考坐标配置为绝对坐标，并在该广播的频道向外广播RTCM(差分协议)信号。

植保作业人员将测绘杆的频道调到与RTK移动基站同样的频道，从而能够接收到移动基站发送的RTCM信号，输出精准的定位数据。

然后植保作业人员建立遥控器与测绘杆之间的连接，测绘杆实时将定位数据发给遥控器进行显示，植保作业人员可以记录该位置数据的属性，如地块边界点、障碍物边界点等。

测绘完成后，遥控器根据这些带有属性的位置数据生成地块边界、障碍物边界，在初始化边界后并生成参考航线。

为了保证植保作业的安全性，无人飞行器的无人飞行器信息，以及，植保作业的植保作业信息可以基于账号上传并存储在服务器中。

当用户基于其账号登录服务器时，可以下载其可控制且当前可用的无人飞行器的无人飞行器信息，以及，未完成的植保作业的植保作业信息。

步骤102，采用所述无人飞行器信息及所述植保作业信息分别生成无人飞行器图标及植保作业图标。

在实际应用中，为了方便用户查看，可以采用部分或全部无人飞行器信息生成无人飞行器图标，采用部分或全部植保作业信息生成植保作业图标，加载至控制器的操控界面中。

在本发明的一个实施例中，步骤102可以包括如下子步骤：

子步骤S21，提取预置的无人飞行器图标模板；

子步骤S22，从所述无人飞行器信息中提取无人飞行器特征信息；

子步骤S23，在所述无人飞行器图标模板中嵌入所述无人飞行器特征信息，生成无人飞行器图标。

在本发明实施例中，可以于预先设置无人飞行器图标模板，该无人飞行器图标模板中可以设置无人飞行器图标中较为固定的元素，及无人飞行器特征信息的位置、格式等参数。

待从无人飞行器信息中提取无人飞行器特征信息，嵌入到无人飞行器图标模板中，进而生成无人飞行器图标。

其中，无人飞行器特征信息为可以体现无人飞行器特征的信息，可以通过这些关键信息让植保作业人员直观地查看无人飞行器。

在一个示例中，无人飞行器特征信息可以包括以下的一种或多种：

无人飞行器编号、电量信息、剩余药量信息、基站信息。

如图2所示，在遥控器的操控界面生成了三个无人飞行器的无人飞行器图标，该无人飞行器图标的模板设置了无人飞行器的模型图，无人飞行器编号(如1号机)、电量信息(如95％)、剩余药量信息(如100％)、基站信息(如RTK(10))的图标及其格式、位置。

其中，电量信息、剩余药量信息的比例条可以基于具体的数值生成。

在本发明的另一个实施例中，步骤102可以包括如下子步骤：

子步骤S31，提取预置的植保作业图标模板；

子步骤S32，从所述植保作业信息中提取植保任务特征信息；

子步骤S33，在所述植保作业图标模板中嵌入所述植保作业特征信息，生成植保作业图标。

在本发明实施例中，可以于预先设置植保作业图标模板，该植保作业图标模板中可以设置植保作业图标中较为固定的元素，植保作业特征信息的位置、格式等参数。

待从植保作业信息中提取植保作业特征信息，嵌入到植保作业图标模板中，进而生成植保作业图标。

其中，植保作业信息为可以体现植保作业特征的信息，可以通过这些关键信息让植保作业人员直观地查看植保作业。

在一个示例中，植保作业特征信息可以包括以下的一种或多种：

植保作业编号、地块名称、地块面积、植保作业进度。

如图2所示，在遥控器的操控界面生成了五个植保任务的植保任务图标，该植保任务图标的模板设置了植保作业编号(如4678)、地块名称(如0号地)、地块面积(如0.818亩)、植保作业进度(如0％)的格式、位置。

步骤103，检测将所述无人飞行器图标拖动至所述植保作业图标的拖动操作。

在具体实现中，遥控器具有触摸屏，如矢量压力传感技术触摸屏、电阻技术触摸屏、电容技术触摸屏、红外线技术触摸屏、表面声波技术触摸屏等等。

通过触摸屏可以进行拖动操作，将植保作业人员所需的无人飞行器的无人飞行器图标，拖动至所需的植保作业的植保作业图标中，进行航线的规划。

在本发明的一个实施例中，步骤103可以包括如下子步骤：

子步骤S31，在某个无人飞行器图标中发生的按下事件超过预设的时间时，确定拖动所述无人飞行器图标；

子步骤S32，当检测到移动事件时，在所述移动事件发生的位置针对所述无人飞行器图标生成提示信息；

子步骤S33，在某个植保作业图标中发生抬起事件时，确定拖动至所述植保作业图标。

在本发明实施例中，触摸屏可以检测触控操作产生的触摸信号，识别其触摸事件，并转换成轨迹点坐标(例如直角坐标系，即X坐标和Y坐标)。

在一个拖动操作中，触摸事件包括按下事件(Down)、移动事件(Move)、抬起事件(Up)。

其中，按下事件(Down)可以表示在触摸屏按下未移动、未抬起；移动事件(Move)可以表示在触摸屏按下后开始移动(或滑行)；抬起事件(Up)可以表示在触摸屏抬起。

为了防止误操作，可以在植保作业人员按下某个无人飞行器图标超过一定时间，确定植保作业人员需要拖动该无人飞行器图标。

此时，遥控器可以触发一个反馈操作，如震动，提示植保作业人员可以开始拖动。

植保作业人员在确定拖动的无人飞行器图标之后，可以向植保作业图标开始移动。

在移动过程中，为了让植保作业人员了解到拖动的进度，可以在拖动的位置生成提示信息，如显示无人飞行器的模型图。

当拖动至所需的植保作业图标，则可以抬起，完成拖动。

步骤104，根据所述拖动操作中的所述无人飞行器图标对应的无人飞行器信息及所述植保作业图标对应的植保作业信息，为所述无人飞行器生成完成所述植保作业的航线。

在具体实现中，可以先计算航线的起始航线。

为了确保无人飞行器在飞行区域内的最大飞行覆盖范围，可以以第一个地块点指向第二地块边界点的路线为起始航线。

然后，以起始航线为基准，在地块的区域内相隔一定的宽度，设计平行的飞行航线。

这些平行的飞行航线的端点(包括起始端点、终止端点)在飞行区域的边界上。

将相邻飞行航线的起始端点与终止端点相连，组成连同的飞行航线。

在本发明实施例中，在飞行区域内相同方向的相邻飞行航线之间的宽度，可以由无人飞行器的机身的宽度确定，也可以根据无人飞行器实际航拍需要来确定，等等。

例如，无人飞行器上的喷药的距离为5米，则相邻的飞行航线之间的宽度小于或等于5米。

若地块中存在障碍物，如电线杆、电灯柱、树木、高大建筑物等影响无人飞行器飞行的物体，则可以针对该障碍物边界点计算绕行区域，在绕行区域的边界上确定飞行航线，可以使得无人飞行器可以绕开障碍物继续飞行，也能保证无人飞行器的航向尽量将飞行区域全面覆盖。

需要说明的是，无人飞行器的航线受电池电量和药量的约束，一般以最小的约束为准。

此外，植保作业人员也可以在已规划的航线的基础上，选择需要执飞的航线区段，本发明实施例对此不加以限制。

本发明实施例获取采用无人飞行器的无人飞行器信息及植保作业的植保作业信息分别生成无人飞行器图标及植保作业图标，当无人飞行器图标拖动至植保作业图标，根据对应的无人飞行器信息及植保作业信息，为该无人飞行器生成完成该植保作业的航线，通过图标可以直观地显示无人飞行器和植保作业，植保作业人员可以根据作业需求以拖动操作确定所需的无人飞行器和植保作业，避免了每次生成航线都需要进行多次的菜单选择，大大提高了操作的简便性，尤其是在植保作业较多的情况下，减少发生选择错误、遗漏等误操作。

参照图3，示出了本发明的另一种无人飞行器的航线生成方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤301，获取无人飞行器的无人飞行器信息，以及，植保作业的植保作业信息。

步骤302，采用所述无人飞行器信息及所述植保作业信息分别生成无人飞行器图标及植保作业图标。

步骤303，当操作的焦点位于所述无人飞行器图标时，从所述无人飞行器图标对应的无人飞行器信息中提取无人飞行器详细信息。

步骤304，在预置的无人飞行器信息栏中显示所述无人飞行器详细信息。

在本发明实施例中，植保作业人员除了可以在无人飞行器图标中查看无人飞行器的关键信息之外，还可以通过点击等操作，将操作的焦点切换至该无人飞行器图标，从而在无人飞行器信息栏中显示无人飞行器更加详细的信息。

需要说明的是，无人飞行器详细信息的信息量一般比无人飞行器特征信息的信息量多，无人飞行器详细信息可以与无人飞行器特征信息相同，也可以不同，本发明实施例对此不加以限制。

在本发明实施例的一个示例中，无人飞行器详细信息可以包括如下的一种或多种：

基站信息、信号、航向信息、电量信息、卫星信息、时间信息、速度信息、已喷药量信息、基站信息、距离信息、仿地信息、剩余药量信息。

如图2所示，在遥控器的操控界面中，在三个无人飞行器的无人飞行器图标之上，布置无人飞行器信息栏，当植保作业人员点击1号机的无人飞行器图标时，操作的焦点位于该1号机的无人飞行器图标，可以在该1号机的无人飞行器图标的边缘绘制方框提示，在无人飞行器信息栏中加载1号机的无人飞行器详细信息。

步骤305，当操作的焦点位于所述植保作业图标时，从所述植保作业图标对应的植保作业信息中提取地块特征信息。

步骤306，定位所述植保作业的地块所属的地理区域。

步骤307，在所述地理区域中显示所述地块特征信息。

在本发明实施例中，植保作业人员除了可以在植保作业图标中查看植保作业的关键信息之外，还可以通过点击等操作，将操作的焦点切换至该植保作业图标，从而在电子地图中显示植保作业中表征地块特征的信息。

需要说明的是，地块特征信息可以与植保作业特征信息相同，也可以不同，本发明实施例对此不加以限制。

在本发明实施例的一个示例中，地块特征信息可以包括如下的一种或多种：

地块边界、障碍物边界、参考航线。

如图2所示，在遥控器的操控界面中，在无人飞行器信息栏的上方，加载电子地图，当植保作业人员点击4678的植保作业图标时，操作的焦点位于该4678的植保作业图标，可以将该4678的植保作业图标的底色加深进行提示，在电子地图中定位0号地所属的地理区域，并绘制地块边界、参考航线。

步骤308，检测将所述无人飞行器图标拖动至所述植保作业图标的拖动操作。

步骤309，根据所述拖动操作中的所述无人飞行器图标对应的无人飞行器信息及所述植保作业图标对应的植保作业信息，为所述无人飞行器生成完成所述植保作业的航线。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图4，示出了本发明的一种无人飞行器的航线生成装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

信息获取模块401，用于获取无人飞行器的无人飞行器信息，以及，植保作业的植保作业信息；

图标生成模块402，用于采用所述无人飞行器信息及所述植保作业信息分别生成无人飞行器图标及植保作业图标；

图标拖动检测模块403，用于检测将所述无人飞行器图标拖动至所述植保作业图标的拖动操作；

航线生成模块404，用于根据所述拖动操作中的所述无人飞行器图标对应的无人飞行器信息及所述植保作业图标对应的植保作业信息，为所述无人飞行器生成完成所述植保作业的航线。

在本发明的一个实施例中，所述信息获取模块401可以包括如下子模块：

账号登录子模块，用于采用账号登录服务器；

信息下载子模块，用于从所述服务器下载与所述服务器相连、且所述账号可控制的无人飞行器的无人飞行器信息，以及，所述账号未完成的植保作业的植保作业信息。

在本发明的一个实施例中，所述图标生成模块402可以包括如下子模块：

第一模板提取子模块，用于提取预置的无人飞行器图标模板；

第一特征提取子模块，用于从所述无人飞行器信息中提取无人飞行器特征信息；

第一生成子模块，用于在所述无人飞行器图标模板中嵌入所述无人飞行器特征信息，生成无人飞行器图标；

其中，所述无人飞行器特征信息包括以下的一种或多种：

无人飞行器编号、电量信息、剩余药量信息、基站信息。

在本发明的一个实施例中，所述图标生成模块402可以包括如下子模块：

第二模板提取子模块，用于提取预置的植保作业图标模板；

第二特征提取子模块，用于从所述植保作业信息中提取植第一保任务特征信息；

第二生成子模块，用于在所述第一植保作业图标模板中嵌入所述植保作业特征信息，生成植保作业图标；

其中，所述植保作业特征信息包括以下的一种或多种：

植保作业编号、地块名称、地块面积、植保作业进度。

在本发明的一个实施例中，所述图标拖动模块403可以包括如下子模块：

无人飞行器图标确定子模块，用于在某个无人飞行器图标中发生的按下事件超过预设的时间时，确定拖动所述无人飞行器图标；

拖动提示子模块，用于在检测到移动事件时，在所述移动事件发生的位置针对所述无人飞行器图标生成提示信息；

无人飞行器图标确定子模块，用于在某个植保作业图标中发生抬起事件时，确定拖动至所述植保作业图标。

参照图5，示出了本发明的一种无人飞行器的航线生成装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

信息获取模块501，用于获取无人飞行器的无人飞行器信息，以及，植保作业的植保作业信息；

图标生成模块502，用于采用所述无人飞行器信息及所述植保作业信息分别生成无人飞行器图标及植保作业图标；

详细信息提取模块503，用于在操作的焦点位于所述无人飞行器图标时，从所述无人飞行器图标对应的无人飞行器信息中提取无人飞行器详细信息；

详细信息显示模块504，用于在预置的无人飞行器信息栏中显示所述无人飞行器详细信息；

地块特征提取模块505，用于在操作的焦点位于所述植保作业图标时，从所述植保作业图标对应的植保作业信息中提取地块特征信息；

地理区域定位模块506，用于定位所述植保作业的地块所属的地理区域；

地块特征显示模块507，用于在所述地理区域中显示所述地块特征信息；

图标拖动检测模块508，用于检测将所述无人飞行器图标拖动至所述植保作业图标的拖动操作；

航线生成模块509，用于根据所述拖动操作中的所述无人飞行器图标对应的无人飞行器信息及所述植保作业图标对应的植保作业信息，为所述无人飞行器生成完成所述植保作业的航线。

其中，所述无人飞行器详细信息包括如下的一种或多种：

基站信息、信号、航向信息、电量信息、卫星信息、时间信息、速度信息、已喷药量信息、基站信息、距离信息、仿地信息、剩余药量信息。

其中，所述地块特征信息包括如下的一种或多种：

地块边界、障碍物边界、参考航线。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种无人飞行器的航线生成方法和一种无人飞行器的航线生成装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (14)

1.一种无人飞行器的航线生成方法，其特征在于，包括：

获取无人飞行器的无人飞行器信息，以及，植保作业的植保作业信息；

采用所述无人飞行器信息及所述植保作业信息分别生成无人飞行器图标及植保作业图标；

检测将所述无人飞行器图标拖动至所述植保作业图标的拖动操作；

根据所述拖动操作中的所述无人飞行器图标对应的无人飞行器信息及所述植保作业图标对应的植保作业信息，为所述无人飞行器生成完成所述植保作业的航线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人飞行器的无人飞行器信息，以及，植保作业的植保作业信息的步骤包括：

采用账号登录服务器；

从所述服务器下载与所述服务器相连、且所述账号可控制的无人飞行器的无人飞行器信息，以及，所述账号未完成的植保作业的植保作业信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述无人飞行器信息及所述植保作业信息分别生成无人飞行器图标及植保作业图标的步骤包括：

提取预置的无人飞行器图标模板；

从所述无人飞行器信息中提取无人飞行器特征信息；

在所述无人飞行器图标模板中嵌入所述无人飞行器特征信息，生成无人飞行器图标；

其中，所述无人飞行器特征信息包括以下的一种或多种：

无人飞行器编号、电量信息、剩余药量信息、基站信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述无人飞行器信息及所述植保作业信息分别生成无人飞行器图标及植保作业图标的步骤包括：

提取预置的植保作业图标模板；

从所述植保作业信息中提取植保任务特征信息；

在所述植保作业图标模板中嵌入所述植保作业特征信息，生成植保作业图标；

其中，所述植保作业特征信息包括以下的一种或多种：

植保作业编号、地块名称、地块面积、植保作业进度。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的方法，其特征在于，所述检测将所述无人飞行器图标拖动至所述植保作业图标的拖动操作步骤包括：

在某个无人飞行器图标中发生的按下事件超过预设的时间时，确定拖动所述无人飞行器图标；

当检测到移动事件时，在所述移动事件发生的位置针对所述无人飞行器图标生成提示信息；

在某个植保作业图标中发生抬起事件时，确定拖动至所述植保作业图标。

6.根据权利要求1或2或3或4所述的方法，其特征在于，还包括：

当操作的焦点位于所述无人飞行器图标时，从所述无人飞行器图标对应的无人飞行器信息中提取无人飞行器详细信息；

在预置的无人飞行器信息栏中显示所述无人飞行器详细信息；

其中，所述无人飞行器详细信息包括如下的一种或多种：

基站信息、信号、航向信息、电量信息、卫星信息、时间信息、速度信息、已喷药量信息、基站信息、距离信息、仿地信息、剩余药量信息。

7.根据权利要求1或2或3或4所述的方法，其特征在于，还包括：

当操作的焦点位于所述植保作业图标时，从所述植保作业图标对应的植保作业信息中提取地块特征信息；

定位所述植保作业的地块所属的地理区域；

在所述地理区域中显示所述地块特征信息；

其中，所述地块特征信息包括如下的一种或多种：

地块边界、障碍物边界、参考航线。

8.一种无人飞行器的航线生成装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取无人飞行器的无人飞行器信息，以及，植保作业的植保作业信息；

图标生成模块，用于采用所述无人飞行器信息及所述植保作业信息分别生成无人飞行器图标及植保作业图标；

图标拖动检测模块，用于检测将所述无人飞行器图标拖动至所述植保作业图标的拖动操作；

航线生成模块，用于根据所述拖动操作中的所述无人飞行器图标对应的无人飞行器信息及所述植保作业图标对应的植保作业信息，为所述无人飞行器生成完成所述植保作业的航线。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述信息获取模块包括：

账号登录子模块，用于采用账号登录服务器；

信息下载子模块，用于从所述服务器下载与所述服务器相连、且所述账号可控制的无人飞行器的无人飞行器信息，以及，所述账号未完成的植保作业的植保作业信息。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述图标生成模块包括：

第一模板提取子模块，用于提取预置的无人飞行器图标模板；

第一特征提取子模块，用于从所述无人飞行器信息中提取无人飞行器特征信息；

第一生成子模块，用于在所述无人飞行器图标模板中嵌入所述无人飞行器特征信息，生成无人飞行器图标；

其中，所述无人飞行器特征信息包括以下的一种或多种：

无人飞行器编号、电量信息、剩余药量信息、基站信息。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述图标生成模块包括：

第二模板提取子模块，用于提取预置的植保作业图标模板；

第二特征提取子模块，用于从所述植保作业信息中提取植第一保任务特征信息；

第二生成子模块，用于在所述第一植保作业图标模板中嵌入所述植保作业特征信息，生成植保作业图标；

其中，所述植保作业特征信息包括以下的一种或多种：

植保作业编号、地块名称、地块面积、植保作业进度。

12.根据权利要求8或9或10或11所述的装置，其特征在于，所述图标拖动检测模块包括：

无人飞行器图标确定子模块，用于在某个无人飞行器图标中发生的按下事件超过预设的时间时，确定拖动所述无人飞行器图标；

拖动提示子模块，用于在检测到移动事件时，在所述移动事件发生的位置针对所述无人飞行器图标生成提示信息；

无人飞行器图标确定子模块，用于在某个植保作业图标中发生抬起事件时，确定拖动至所述植保作业图标。

13.根据权利要求8或9或10或11所述的装置，其特征在于，还包括：

详细信息提取模块，用于在操作的焦点位于所述无人飞行器图标时，从所述无人飞行器图标对应的无人飞行器信息中提取无人飞行器详细信息；

详细信息显示模块，用于在预置的无人飞行器信息栏中显示所述无人飞行器详细信息；

其中，所述无人飞行器详细信息包括如下的一种或多种：

基站信息、信号、航向信息、电量信息、卫星信息、时间信息、速度信息、已喷药量信息、基站信息、距离信息、仿地信息、剩余药量信息。

14.根据权利要求8或9或10或11所述的装置，其特征在于，还包括：

地块特征提取模块，用于在操作的焦点位于所述植保作业图标时，从所述植保作业图标对应的植保作业信息中提取地块特征信息；

地理区域定位模块，用于定位所述植保作业的地块所属的地理区域；

地块特征显示模块，用于在所述地理区域中显示所述地块特征信息；

其中，所述地块特征信息包括如下的一种或多种：

地块边界、障碍物边界、参考航线。