CN109197278A - 作业策略的确定方法及装置、药物喷洒策略的确定方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种作业策略的确定方法及装置、药物喷洒策略的确定方法。其中，该方法包括：获取目标区域内至少一种作业对象的位置信息和密度信息；将目标区域划分为多个栅格；根据作业对象的位置信息和作业对象的密度信息确定多个栅格的栅格数据；根据栅格数据确定作业策略。本申请解决了由于进行农药喷洒作业时采用对整个农作物生长区域遍历喷洒造成的不仅对没有受到虫草灾害的植物造成损害，还会对农药造成浪费，对土地也会造成污染的技术问题。

Description

作业策略的确定方法及装置、药物喷洒策略的确定方法

技术领域

本申请涉及智能农业领域，具体而言，涉及一种作业策略的确定方法及装置、药物喷洒策略的确定方法。

背景技术

现阶段，无人机被广泛应用于智能农业领域，目前在利用无人机对植物进行喷洒农药作业时都是采用遍历的方式喷洒，通常都是对植物的整个生长区域均匀喷洒，采用上述农药喷洒的方法不仅会对没有受到虫草灾害的植物造成损害，还会对农药造成浪费，对土地也会造成污染，并且农药残留也比较严重。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种作业策略的确定方法及装置、药物喷洒策略的确定方法，以至少解决由于进行农药喷洒作业时采用对整个农作物生长区域遍历喷洒造成的不仅对没有受到虫草灾害的农作物造成损害，还会对农药造成浪费，对土地也会造成污染的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种作业策略的确定方法，包括：获取目标区域内至少一种作业对象的位置信息和密度信息；将目标区域划分为多个栅格；根据作业对象的位置信息和作业对象的密度信息确定多个栅格的栅格数据；根据栅格数据确定作业策略。

可选地，依据栅格数据确定作业策略包括：确定多个栅格中的目标栅格，其中，该目标栅格中至少一种作业对象的密度大于第一阈值；依据目标栅格确定药物的喷洒路径。

可选的，依据目标栅格确定药物的喷洒路径，包括：确定目标栅格的中心坐标；对中心坐标进行连线，得到喷洒路径。

可选的，确定多个栅格中的目标栅格之后，上方法还包括：确定多个目标栅格中至少一种作业对象的密度；比较多个目标栅格中至少一种作业对象的密度，得到至少一种作业对象的密度最大值对应的目标栅格，记为基准栅格；确定基准栅格所在的子路径，并将密度最大值对应的喷洒剂量作为子路径中各个目标栅格对应的喷洒剂量，其中，子路径用于组成喷洒路径。

可选地，依据栅格数据确定作业喷洒策略，还包括：依据至少一种作业对象的密度信息确定栅格对应的喷洒剂量。

可选地，依据至少一种作业对象的密度信息确定栅格对应的喷洒剂量包括如下至少之一：确定目标区域中栅格对应的最大药物喷洒剂量，并将该最大药物喷洒剂量作为对存在至少一种作业对象的栅格对应的目标区域进行药物喷洒时采用的喷洒剂量，其中，在密度信息指示的密度不为零时，确定栅格中存在至少一种作业对象；确定目标区域中栅格对应的平均药物喷洒剂量，并将该平均药物喷洒剂量作为对存在至少一种作业对象的栅格对应的目标区域进行药物喷洒时采用的喷洒剂量。

可选地，根据作业对象的位置信息和作业对象的密度信息确定多个栅格的栅格数据，包括：依据位置信息确定多个栅格的位置信息，根据作业对象的密度信息确定多个栅格中作业对象的密度信息。

可选地，将目标区域划分为多个栅格，包括以下至少之一确定作业对象所在的区域，将该区域划分为多个栅格；将全部目标区域划分为多个栅格。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种药物喷洒策略的确定方法，包括：获取目标区域的图像；将目标区域的图像划分为多个栅格图像；确定多个栅格图像的每个栅格图像中至少一种目标对象的密度信息；依据密度信息确定药物的喷洒策略。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种作业策略的确定装置，包括：获取模块，用于获取目标区域的作业对象的位置信息和作业对象的密度信息；划分模块，用于将目标区域划分为多个栅格；第一确定模块，用于根据所作业对象的位置信息和作业对象的密度信息确定多个栅格的栅格数据；第二确定模块，用于依据栅格数据确定作业策略。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种植保系统，包括：检测设备，用于获取目标区域内的作业对象的位置信息和作业对象的密度信息；处理器，与检测设备连接，用于将目标区域划分为多个栅格；根据作业对象的位置信息和作业对象的密度信息确定多个栅格的栅格数据；根据栅格数据确定作业策略；无人机，用于对目标区域喷洒药物。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时控制存储介质所在的设备执行以上的作业策略的确定方法或者药物喷洒策略的确定方法。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行以上的作业策略的确定方法或者药物喷洒策略的确定方法。

在本申请实施例中，采用获取目标区域的至少一种作业对象的位置信息和密度信息；将目标区域划分为多个栅格；根据所作业对象的位置信息和作业对象的密度信息确定多个栅格的栅格数据；依据栅格数据确定作业策略的方式，通过将农作物生长区域划分为多个栅格，对仅含有杂草虫害的栅格对应的目标区域规划喷洒农药的路径，并且依据多个栅格中杂草虫害的密度信息确定药物的喷洒剂量，从而实现了避免农药浪费、减少农药残留、提高了农药喷洒作业效果的技术效果，进而解决了由于进行农药喷洒作业时采用对整个植物生长区域遍历喷洒造成的不仅对没有受到虫草灾害的植物造成损害，还会对农药造成浪费，对土地也会造成污染的技术问题的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种作业策略的确定方法的流程图；

图2是根据本申请实施例的一种目标区域栅格划分的示意图；

图3是根据本申请实施例的一种药物喷洒策略的确定方法的流程图；

图4是根据本申请实施例的一种作业策略的确定装置的结构图；

图5是根据本申请实施例的一种植保系统的结构图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本申请实施例，提供了一种药物喷洒作业策略的确定方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本申请实施例的一种作业策略的确定方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取目标区域的至少一种作业对象的位置信息和密度信息。

根据本申请的一个可选的实施例，步骤S102中的作业对象包括在农作物生长区域中影响农作物正常生长发育的害虫或者杂草。

在本申请的一些可选的实施例中，获取农作物生长区域中至少一种害虫或者杂草的位置信息可以采用带有定位装置的设备采集，例如RTK(Real-time Kinematic,简称RTK)高精度定位的测绘无人机；或者支持高精度定位的移动摄像装置(相机、手机)等。通过位置映射可以确定农作物生长区域中害虫或者杂草的具体位置信息。

获取农作物生长区域中至少一种害虫或者杂草的密度信息可以通过图像采集装置拍摄农作物生长区域的图像，通过拍摄得到的图像判断杂草或者害虫的密度信息；还可以通过红外检测装置获取农作物生长区域中杂草或者害虫的密度信息。

作业对象的位置信息和密度信息还可以是植物的生长信息或者成熟信息，例如辣椒在落叶时的落叶密度信息，棉花在喷洒落叶剂后的落叶密度信息。

S104，将目标区域划分为多个栅格。

在本申请的一些可选的实施例中，步骤S104包括以下至少之一：确定作业对象所在的区域，将该区域划分为多个栅格；将全部目标区域划分为多个栅格。

在执行步骤S104时可以先确定农作物生长区域内杂草或者害虫的位置信息，仅对有杂草或者害虫的农作物生长区域进行栅格划分，根据划分好的栅格制定后续农药喷洒策略，这样划分的优点是仅对有杂草或者害虫的区域喷洒农药，不但能够节省资源，而且避免在没有受到杂草或虫害影响的农作物造成污染。另一种划分方法就是对整个农作物生长区域进行栅格划分。

步骤S104可以将目标区域平均划分为多个栅格，也可以按照农作物生长区域中农作物的分布信息进行划分。

划分栅格也可以结合作业设备的作业幅宽确定，例如作业设备无人机的作业幅宽为3时，确定栅格边长为3。

步骤S106，根据作业对象的位置信息和作业对象的密度信息确定多个栅格的栅格数据。

根据本申请的一个可选的实施例，步骤S106包括依据位置信息确定多个栅格的位置信息，根据作业对象的密度信息确定多个栅格中作业对象的密度信息。

图2是根据本申请实施例的一种目标区域栅格划分的示意图，如图2所示，根据获取的目标区域的杂草密度可以对目标区域进行栅格划分，例如将识别到无草害，即草害密度为0的区域不标定，将草害密度为每平方米1-5颗的栅格数据标记为1，标定为第一连通区域，将草害密度为每平方米6-10颗的栅格数据标记为2，标定为第二连通区域，依次类推确定所有栅格的栅格数据，形成多个连通区域，不同的连通区域采用不同的作业量(喷洒量)。

可以根据确定好的连通区域生成仅仅针对于存在虫草害的区域进行路线规划，例如可以先对栅格数据为1的连通区域进行航线规划然后作业，作业完密度为1的第一连通区域可以继续改变作业剂量对栅格数据为2的第二连通区域进行航线规划然后作业。

也可以根据确定好的连通区域形成改变喷量的界线，当作业设备的位置信息与界面的位置信息重合时，改变作业剂量，保证受害多的区域作业量大，受害少的区域的作业量小，或者保证落叶时，叶片密度高的区域喷洒剂量大，叶片密度小的区域的喷洒剂量大。

根据步骤S102中获取的害虫或者杂草的位置信息可以确定划分的多个栅格的位置信息，通过害虫或者杂草的密度信息可以确定划分的多个栅格中害虫或者杂草的密度信息。

根据本申请的一个可选的实施例，步骤S106还可以通过机器学习模型对划分完成的栅格图像进行图像识别，确定栅格图像中杂草的密度信息或者害虫的密度信息。具体实现方法如下：首先对大量图片进行密度等级标记，对标记了密度等级的多个样本图像进行聚类，获取不同类型的样本图像对应的密度等级，即通过对多个样本图像进行聚类，获取杂草密度等级对应的样本图像和害虫密度等级对应的图像。然后对杂草密度等级对应的样本图像和害虫密度等级对应的图像进行训练，得到图像识别模型。将获划分好的栅格的图像输入至训练好的图像识别模型进行识别，识别出图像中的害虫的密度等级信息和害虫的密度等级信息。

步骤S108，依据栅格数据确定作业策略。

在本申请的一些可选的实施例中，步骤S108包括：确定多个栅格中的目标栅格，其中，该目标栅格中至少一种作业对象的密度大于第一阈值；依据目标栅格确定药物的喷洒路径。

在本申请的一些可选的实施例中，依据目标栅格确定药物的喷洒路径，包括：确定目标栅格的中心坐标；对中心坐标进行连线，得到喷洒路径。

以对农作物生长区域的杂草为例，在将目标区域划分为多个栅格之后，为达到节省农药的目的只对含有杂草的栅格喷洒农药，可以设定一个杂草密度阈值，利用识别得到的多个栅格中的杂草密度与预设的杂草密度阈值比较，对杂草密度大于预设杂草密度阈值的栅格喷洒农药。

在确定了需要喷洒农药的栅格之后，还需要对喷洒农药的无人机的飞行路径进行规划，可以将需要喷洒农药的栅格区域的中心坐标连接起来形成一条完成的线路，作为无人机施药时飞行路径的往返路线。

在本申请的一些可选的实施例中，确定多个栅格中的目标栅格之后，上述方法还包括：确定多个目标栅格中至少一种作业对象的密度；比较多个目标栅格中至少一种作业对象的密度，得到至少一种作业对象的密度最大值对应的目标栅格，记为基准栅格；确定基准栅格所在的子路径，并将密度最大值对应的喷洒剂量作为子路径中各个目标栅格对应的喷洒剂量，其中，子路径用于组成喷洒路径。

在确定无人机的飞行路径之后，还需要确定农药的喷洒剂量，在确定农药的喷洒剂量时可以按照多个栅格中的杂草密度最大的栅格需要的药物喷洒剂量对需要喷洒药物的所有区域进行喷洒；还可以计算多个栅格中杂草密度的平局值，然后确定该杂草密度平均值需要喷洒药物的剂量，依据该剂量对对需要喷洒药物的所有区域进行喷洒。

在本申请的一些可选的实施例中，步骤S108还包括：依据至少一种作业对象的密度信息确定栅格对应的喷洒剂量。

根据本申请的一个可选的实施例，依据至少一种作业对象的密度信息确定栅格对应的喷洒剂量包括如下至少之一：确定目标区域中栅格对应的最大药物喷洒剂量，并将该最大药物喷洒剂量作为对存在至少一种作业对象的栅格对应的目标区域进行药物喷洒时采用的喷洒剂量，其中，在密度信息指示的密度不为零时，确定栅格中存在至少一种作业对象；确定目标区域中栅格对应的平均药物喷洒剂量，并将该平均药物喷洒剂量作为对存在至少一种作业对象的栅格对应的目标区域进行药物喷洒时采用的喷洒剂量。

以杂草为例，根据多个栅格中杂草的密度信息确定对划分完成的栅格对应的区域的药物喷洒剂量包括以下两种方法：一种是按照多个栅格中的杂草密度最大的栅格需要的药物喷洒剂量对需要喷洒药物的所有区域进行喷洒；另一种是计算多个栅格中杂草密度的平局值，然后确定该杂草密度平均值需要喷洒药物的剂量，依据该剂量对对需要喷洒药物的所有区域进行喷洒。

通过上述步骤，通过将农作物生长区域的划分为多个栅格，对仅含有杂草虫害的栅格对应的目标区域规划喷洒农药的路径，并且依据多个栅格中杂草虫害的密度信息确定药物的喷洒剂量，从而实现了避免农药浪费、减少农药残留、提高了农药喷洒作业效果的技术效果。

图3是根据本申请实施例的一种药物喷洒策略的确定方法的流程图，如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S302，获取目标区域的图像。

步骤S304，将目标区域的图像划分为多个栅格图像。

步骤S306，确定多个栅格图像的每个栅格图像中至少一种目标对象的密度信息。

步骤S308，依据密度信息确定药物的喷洒策略。

步骤S302至步骤S308提供了一种药物喷洒策略的确定方法，需要说明的是图3所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的描述，此处不再赘述。

图4是根据本申请实施例的一种作业策略的确定装置的结构图，如图4所示，该装置包括：

获取模块40，用于获取目标区域的作业对象的位置信息和作业对象的密度信息。

划分模块42，用于将目标区域划分为多个栅格。

第一确定模块44，用于根据作业对象的位置信息和作业对象的密度信息确定多个栅格的栅格数据。

第二确定模块46，用于依据栅格数据确定作业策略。

需要说明的是，图4所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。

图5是根据本申请实施例的一种植保系统的结构图，如图5所示，该系统包括：

检测设备50，用于获取目标区域内的作业对象的位置信息和作业对象的密度信息。

在本申请的一些可选的实施例中，获取农作物生长区域中至少一种害虫或者杂草的位置信息可以采用带有定位装置的设备采集的，例如RTK(Real-time Kinematic,简称RTK)高精度定位的测绘无人机；或者支持高精度定位的移动摄像装置(相机、手机)等。通过位置映射可以确定农作物生长区域中害虫或者杂草的具体位置信息。

处理器52，与检测设备50连接，用于将目标区域划分为多个栅格；根据作业对象的位置信息和作业对象的密度信息确定多个栅格的栅格数据；根据栅格数据确定作业策略。

无人机54，用于对目标区域喷洒药物。

需要说明的是，图5所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。

本申请实施例还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行以上的作业策略的确定方法或者药物喷洒策略的确定方法。

上述存储介质用于存储执行以下功能的程序：获取目标区域内至少一种作业对象的位置信息和密度信息；将目标区域划分为多个栅格；根据作业对象的位置信息和作业对象的密度信息确定多个栅格的栅格数据；根据栅格数据确定作业策略。或者

获取目标区域的图像；将目标区域的图像划分为多个栅格图像；确定多个栅格图像的每个栅格图像中至少一种目标对象的密度信息；依据密度信息确定药物的喷洒策略。

本申请实施例还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，在程序运行时执行以上的作业策略的确定方法或者药物喷洒策略的确定方法。

上述处理器用于执行实现以下功能的程序：获取目标区域内至少一种作业对象的位置信息和密度信息；将目标区域划分为多个栅格；根据作业对象的位置信息和作业对象的密度信息确定多个栅格的栅格数据；根据栅格数据确定作业策略。或者

获取目标区域的图像；将目标区域的图像划分为多个栅格图像；确定多个栅格图像的每个栅格图像中至少一种目标对象的密度信息；依据密度信息确定药物的喷洒策略。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (13)

1.一种作业策略的确定方法，其特征在于，包括：

获取目标区域内的至少一种作业对象的位置信息和密度信息；

将所述目标区域划分为多个栅格；

根据所述作业对象的位置信息和作业对象的密度信息确定所述多个栅格的栅格数据；

根据所述栅格数据确定作业策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述栅格数据确定作业策略包括：

确定所述多个栅格中的目标栅格，其中，该目标栅格中所述至少一种作业对象的密度大于第一阈值；

依据所述目标栅格确定药物的喷洒路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述目标栅格确定药物的喷洒路径，包括：

确定所述目标栅格的中心坐标；对所述中心坐标进行连线，得到所述喷洒路径。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述多个栅格中的目标栅格之后，所述方法还包括：

确定多个所述目标栅格中至少一种作业对象的密度；

比较多个所述目标栅格中至少一种作业对象的密度，得到所述至少一种作业对象的密度最大值对应的目标栅格，记为基准栅格；

确定所述基准栅格所在的子路径，并将所述密度最大值对应的喷洒剂量作为所述子路径中各个目标栅格对应的喷洒剂量，其中，所述子路径用于组成所述喷洒路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述栅格数据确定作业喷洒策略，还包括：

依据所述至少一种作业对象的密度信息确定所述栅格对应的喷洒剂量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依据所述至少一种作业对象的密度信息确定所述栅格对应的喷洒剂量包括如下至少之一：

确定所述目标区域中栅格对应的最大药物喷洒剂量，并将该最大药物喷洒剂量作为对存在所述至少一种作业对象的栅格对应的目标区域进行药物喷洒时采用的喷洒剂量，其中，在所述密度信息指示的密度不为零时，确定所述栅格中存在所述至少一种作业对象；

确定所述目标区域中栅格对应的平均药物喷洒剂量，并将该平均药物喷洒剂量作为对存在所述至少一种作业对象的栅格对应的目标区域进行药物喷洒时采用的喷洒剂量。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述作业对象的位置信息和作业对象的密度信息确定所述多个栅格的栅格数据，包括：

依据所述位置信息确定所述多个栅格的位置信息，根据所述作业对象的密度信息确定所述多个栅格中所述作业对象的密度信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标区域划分为多个栅格，包括以下至少之一：

确定所述作业对象所在的区域，将该区域划分为多个栅格；

将全部所述目标区域划分为多个栅格。

9.一种药物喷洒策略的确定方法，其特征在于，包括：

获取目标区域的图像；

将所述目标区域的图像划分为多个栅格图像；

确定所述多个栅格图像的每个栅格图像中至少一种目标对象的密度信息；

依据所述密度信息确定药物的喷洒策略。

10.一种作业策略的确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标区域的作业对象的位置信息和作业对象的密度信息；

划分模块，用于将所述目标区域划分为多个栅格；

第一确定模块，用于根据所述作业对象的位置信息和作业对象的密度信息确定所述多个栅格的栅格数据；

第二确定模块，用于根据所述栅格数据确定作业策略。

11.一种植保系统，其特征在于，包括：

检测设备，用于获取目标区域内的作业对象的位置信息和作业对象的密度信息；

处理器，与所述检测设备连接，用于将所述目标区域划分为多个栅格；根据所述作业对象的位置信息和作业对象的密度信息确定所述多个栅格的栅格数据；根据所述栅格数据确定作业策略；

无人机，用于对所述目标区域喷洒药物。

12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至8中任意一项所述的作业策略的确定方法或者权利要求8中所述的药物喷洒策略的确定方法。

13.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8中任意一项所述的作业策略的确定方法或者权利要求8中所述的药物喷洒策略的确定方法。